KR20200010392A - 방향 지시기 제어 방법 및 방향 지시기 제어 장치 - Google Patents

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다카히로 노지리
다츠야 시노
가츠히코 데가와
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

방향 지시기 제어부(12)는, 자차량의 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있는 경우에는, 라운드 어바웃에 진입할 때 자차량의 방향 지시기(7A, 7B)에 있어서의 방향 지시를 행하게 하지 않는다.

Description

방향 지시기 제어 방법 및 방향 지시기 제어 장치
본 발명은, 방향 지시기 제어 방법 및 방향 지시기 제어 장치에 관한 것이다.
종래에 있어서는, 환형 교차점에서의 경로 안내 기술로서, 접속하는 각 도로와의 분기점마다, 탈출 도로로의 진로 방향을 나타내는 화살 표시를 표시한다는 것이 있다.
일본 특허 공개 제2001-336944호 공보
상술한 기술은, 환형 교차점 즉 라운드 어바웃에서의 경로 안내 기술이지만, 라운드 어바웃에서의 방향 지시의 룰은, 십자 교차점 등에서의 룰과 상이한 경우가 있다. 따라서, 상술한 기술에 의해서는, 라운드 어바웃에서의 룰에 따른 방향 지시를 반드시 행할 수 있는 것은 아니다.
본 발명은, 상기 문제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 라운드 어바웃에서의 룰에 따른 방향 지시를 행할 수 있는 방향 지시기 제어 방법 및 방향 지시기 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 양태에 관한 방향 지시기 제어 방법은, 차량의 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있는 경우에는, 라운드 어바웃에 진입할 때 차량의 방향 지시기에 있어서의 방향 지시를 행하게 하지 않는다.
본 발명에 따르면, 라운드 어바웃에서의 룰에 따른 방향 지시를 행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 방향 지시기 제어 장치를 탑재한 차량의 일부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 2는 제1 실시예의 방향 지시기 제어 방법을 설명하기 위한 제1 흐름도이다.
도 3은 제1 실시예의 방향 지시기 제어 방법을 설명하기 위한 제2 흐름도이다.
도 4는 라운드 어바웃에 있어서의 방향 지시 판정 포인트의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는 제2 실시예의 방향 지시기 제어 방법을 설명하기 위한 제1 흐름도이다.
도 6은 제2 실시예의 방향 지시기 제어 방법을 설명하기 위한 제2 흐름도이다.
도 7은 라운드 어바웃에 있어서의 방향 지시의 제1 구체예를 도시하는 도면이다.
도 8은 라운드 어바웃에 있어서의 방향 지시의 제2 구체예를 도시하는 도면이다.
다음에, 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 형태를 상세하게 설명한다. 설명에 있어서, 동일한 것에는 동일 부호를 붙이고 중복 설명을 생략한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 차량은, ECU(전자 제어 유닛)(1), 외부 센서부(2), 내부 센서부(3), GPS(Global Positioning System) 전파 수신부(4), 지도 데이터베이스(5), 내비게이션 시스템(6), 차실외 방향 지시기(7A) 및 차실내 방향 지시기(7B)를 구비한다. 도 1의 차량을 타차량과 혼동하지 않도록 적절히, 「자차량」이라 한다. 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)를 총칭하여 방향 지시기라 한다.
ECU(1)는, 방향 지시기 제어 장치의 판정부와 제어 회로에 상당하는 것이며, CPU(중앙 처리 장치), 메모리 및 입출력부를 구비하는 마이크로컴퓨터를 사용하여 실현 가능하다. 마이크로컴퓨터를 ECU(1)로서 기능시키기 위한 컴퓨터 프로그램을, 마이크로컴퓨터에 인스톨하여 실행한다. 이에 의해, 마이크로컴퓨터는, ECU(1)로서 기능한다. 또한, 여기에서는, 소프트웨어에 의해 ECU(1)를 실현하는 예를 나타내지만, 물론, 이하에 나타내는 각 정보 처리를 실행하기 위한 전용 하드웨어를 준비하여, ECU(1)를 구성하는 것도 가능하다.
외부 센서부(2)는, 레이다 장치 또는 카메라(모두 도시하지 않음)를 구비하고, 레이다 장치 또는 카메라로부터 얻은 자차량의 주위 정보를 ECU(1) 및 내비게이션 시스템(6)에 출력한다.
내부 센서부(3)는, 차속 센서 또는 요각 센서(모두 도시하지 않음)를 구비하고, 차속 센서 또는 요각 센서로부터 얻은 자차량의 차속 또는 요각을 ECU(1) 및 내비게이션 시스템(6)에 출력한다.
GPS 전파 수신부(4)는, 3개 이상의 GPS 위성으로부터 전파를 수신함으로써 자차량의 위치를 나타내는 위치 정보를 얻고, 위치 정보를 ECU(1) 및 내비게이션 시스템(6)에 출력한다.
지도 데이터베이스(5)는, 자차량이 주행하는 지역의 지도 정보를 구비하고, ECU(1) 및 내비게이션 시스템(6)은 지도 정보를 참조한다. 지도 정보는, 도로 및 교차점의 위치 등의 정보를 포함한다. 교차점에는, 십자 교차점, T자 교차점 외에, 라운드 어바웃이라 칭하는 환형 교차점이 포함된다.
라운드 어바웃이란, 3개 이상의 도로가 환형의 도로(환형 도로라 함)에 접속하는 교차점이며, 여기에서는, 라운드 어바웃은 환도를 말하는 것으로 한다. 지도 정보는, 라운드 어바웃의 정보를 포함한다. 라운드 어바웃의 정보는, 라운드 어바웃에 있어서의 차량의 진행 방향(시계 방향 또는 반시계 방향), 각 도로가 라운드 어바웃에 접속하는 접속점의 위치를 포함한다.
내비게이션 시스템(6)은, 자차량의 운전자 등의 탑승원에 의해 설정된 목적지까지 안내를 행하는 것이다. 내비게이션 시스템(6)은, 외부 센서부(2), 내부 센서부(3), GPS 전파 수신부(4)가 출력한 각 정보를 기초로 자차량의 위치를 추정하고, 목적지까지의 주행 예정로를 산출하고, 목적지까지의 안내를 행한다. 또한, 내비게이션 시스템(6)은, 주행 예정로의 정보를 ECU(1)에 출력한다.
ECU(1)는, 차량 위치 추정부(11) 및 방향 지시기 제어부(12)를 구비한다.
차량 위치 추정부(11)는, 외부 센서부(2), 내부 센서부(3), GPS 전파 수신부(4)가 출력한 각 정보를 기초로 자차량의 위치를 추정한다. 방향 지시기 제어부(12)는, 자차량이 주행할 예정인 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있는지 여부를 판정하는 판정부(판정 회로)(121)와, 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있다고 판정한 경우에는, 라운드 어바웃에 진입할 때 자차량의 방향 지시기(7A, 7B)에 있어서의 방향 지시를 행하게 하지 않는 제어부(제어 회로)(122)를 구비한다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 차량 위치 추정부(11)에 의해 얻어진 자차량의 위치 정보와 지도 데이터베이스(5)의 지도 정보와 내비게이션 시스템(6)에 의해 생성된 주행 예정로의 정보에 기초하여, 차실외 방향 지시기(7A) 및 차실내 방향 지시기(7B)를 제어한다.
차실외 방향 지시기(7A)는, 타차량 또는 보행자에게 우회전과 좌회전을 알리기 위해 자차량의 외측 부분에 설치된 우회전의 방향 지시등 및 좌회전의 방향 지시등을 구비한다.
차실내 방향 지시기(7B)는, 운전자 등의 탑승원에게 우회전과 좌회전을 알리기 위해 자차량 내에 설치된 우회전의 방향 지시등 및 좌회전의 방향 지시등을 구비한다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어에 의해, 차실외 방향 지시기(7A) 및 차실내 방향 지시기(7B)의 우회전의 각 방향 지시등은 모두 점등하고, 이때, 차실외 방향 지시기(7A) 및 차실내 방향 지시기(7B)의 좌회전의 각 방향 지시등은 모두 소등한다. 또한, 방향 지시기 제어부(12)의 제어에 의해, 좌회전의 각 방향 지시등은 모두 점등하고, 이때, 우회전의 각 방향 지시등은 모두 소등한다. 이와 같이, 차실외 방향 지시기(7A) 및 차실내 방향 지시기(7B)는 동기하여 작동한다.
다음에, 실시 형태를 흐름도를 사용하여 설명한다. 이하의 설명에서는, 도로끼리가 접속하는 지점에 차량이 진입할 때 차량이 진행하는 방향으로 방향 지시를 행하는 방향 지시기의 제어를 전제로 하여, 실시 형태의 특징이 되는 제어에 대하여 설명한다. 예를 들어, 주행 예정로가 교차점 등을 우회전하는 루트로 되어 있는 경우, 교차점 앞에서 자동적으로 우측의 방향 지시기를 작동시킨다.
(제1 실시예)
먼저, 도 2 및 도 3의 흐름도를 참조하여, 방향 지시기 제어부(12)가 행하는 방향 지시기 제어 방법의 제1 실시예에 대하여 설명한다. 방향 지시기 제어부(12)는, 도 2 및 도 3의 처리를, 주행 예정로 상에서 축차적으로 행한다. 여기에서는, 주행 예정로의 정보에 기초하는 내비게이션 시스템(6)의 안내에 의해 자차량이 주행하고 있는 것으로 한다. 제1 실시예에서는, 방향 지시 실행 플래그 f1과 방향 지시 금지 플래그 f2를 사용하여, 각각 ON 또는 OFF로 전환 가능하게 한다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 미리 주행 예정로에 있어서의 방향 지시를 행해야 할지 여부를 판정하는 지점(이하, 방향 지시 판정 포인트라 함)의 위치를 지도 정보로부터 취득한다. 예를 들어, 십자 교차점, T자 교차점의 방향 지시 판정 포인트는, 도로끼리가 접속하는 1점이다. 한편, 라운드 어바웃의 방향 지시 판정 포인트는, 각 도로가 라운드 어바웃에 접속하는 점이며, 라운드 어바웃 내에는 복수의 방향 지시 판정 포인트가 존재한다.
도 4에 도시한 바와 같이, 라운드 어바웃 RA에 도로 R1 내지 R4가 접속되어 있다. 이와 같은 라운드 어바웃 RA에서는, 각 도로 R1, R2, R3, R4가 라운드 어바웃 RA에 접속하는 점 P가 방향 지시 판정 포인트이다.
또한, 방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 미리 주행 예정로에 있어서의 라운드 어바웃의 정보를 지도 정보로부터 취득한다.
또한, 방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 라운드 어바웃의 정보와 주행 예정로의 정보에 기초하여, 후술하는 퇴출로와 퇴출로 접속점과 인접로와 인접로 접속점 각각의 위치를 구해 둔다.
자차량이 라운드 어바웃으로부터 퇴출하는 도로를 퇴출로라 하고, 퇴출로에 대하여 라운드 어바웃에 있어서의 진행 방향의 반대측에 인접하는 도로를 인접로라 한다. 퇴출로 접속점은, 퇴출로가 라운드 어바웃에 접속하는 접속점이며, 인접로 접속점은, 인접로가 라운드 어바웃에 접속하는 접속점이다. 즉, 퇴출로 접속점은, 방향 지시 판정 포인트 중 특히 퇴출로가 접속되는 것을 말한다. 또한, 인접로 접속점은, 방향 지시 판정 포인트 중 특히 인접로가 접속되는 것을 말한다.
또한, 퇴출로 접속점, 인접로 접속점은, 각각 일반적으로는 도로(링크)끼리의 접속점, 즉 노드라 칭해지는 것이다.
또한, 자차량의 탑승원이 퇴출로와 인접로의 위치를 지정하고, 지정된 퇴출로와 인접로의 위치로부터 퇴출로 접속점, 인접로 접속점을 구해도 된다.
그런데, 도 2에 도시한 바와 같이, 방향 지시기 제어부(12)는, 먼저, 차량 위치 추정부(11)가 추정한 자차량의 위치와 방향 지시 판정 포인트의 위치에 기초하여, 자차량이 방향 지시 판정 포인트에 접근하고 있는지 여부를 판정하고(S1), 접근하고 있지 않은 경우에는(S1: "아니오"), 처리를 종료한다.
방향 지시기 제어부(12)의 판정부(121)는, 방향 지시 판정 포인트에 접근하고 있는 경우에는(S1: "예"), 방향 지시 판정 포인트가 라운드 어바웃 내의 것인지 여부를 판정한다(S3). 즉, 판정부(121)는, 자차량이 주행할 예정인 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있는지 여부를 판정한다. 라운드 어바웃 내의 것이 아닌 경우에는(S3: "아니오"), 처리를 종료한다.
다음에, 방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 방향 지시 판정 포인트가 라운드 어바웃 내의 것인 경우(S3: "예"), 차량 위치 추정부(11)가 추정한 자차량의 최신의 위치를 취득하고(S11), 자차량의 위치와 인접로의 위치와 인접로 접속점의 위치에 기초하여, 자차량이 인접로에 진입하지 않고 인접로 접속점을 통과하였는지 여부를 판정한다(S13). 자차량이 인접로에 진입하지 않고 인접로 접속점을 통과하지 않은 경우에는(S13: "아니오"), 스텝 S11로 되돌아간다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 자차량이 인접로에 진입하지 않고 인접로 접속점을 통과한 경우에는(S13: "예"), 방향 지시 금지 플래그 f2를 OFF로 설정하고(S15), 방향 지시 실행 플래그 f1을 ON으로 설정한다(S17).
다음에, 방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 차량 위치 추정부(11)가 추정한 자차량의 최신의 위치를 취득하고(S19), 라운드 어바웃의 정보와 자차량의 위치에 기초하여, 자차량이 라운드 어바웃으로부터 퇴출하였는지 여부를 판정한다(S21). 즉, 자차량이 라운드 어바웃에 접속하는 어느 도로에 진입하였는지, 라운드 어바웃에 남아 있는지를 판정한다(S21).
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 자차량이 어느 도로에 진입한 경우에는(S21: "예"), 방향 지시 실행 플래그 f1을 OFF로 설정하고(S23), 처리를 종료한다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 자차량이 라운드 어바웃으로부터 퇴출하지 않은 경우에는(S21: "아니오"), 자차량의 위치와 퇴출로의 위치와 퇴출로 접속점의 위치에 기초하여, 자차량이 퇴출로에 진입하지 않고 퇴출로 접속점을 통과하였는지 여부를 판정한다(S25). 자차량이 퇴출로에 진입하지 않고, 퇴출로 접속점도 통과하지 않은 경우에는(S25: "아니오"), 스텝 S19로 되돌아간다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 자차량이 퇴출로에 진입하지 않고 퇴출로 접속점을 통과한 경우에는(S25: "예"), 방향 지시 실행 플래그 f1을 OFF로 설정하고(S27), 방향 지시 금지 플래그 f2를 ON으로 설정하고(S29), 스텝 S11로 되돌아간다.
방향 지시기 제어부(12)는, 도 2의 처리와는 별도로, 도 3에 도시한 바와 같이, 방향 지시 실행 플래그 f1 및 방향 지시 금지 플래그 f2에 기초하여, 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)를 제어한다.
도 3에 있어서, 방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 먼저, 방향 지시 금지 플래그 f2가 ON인지 OFF인지를 판정하고(S31), ON인 경우에는(S31: ON), 처리를 종료한다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 방향 지시 금지 플래그 f2가 OFF인 경우에는(S31: OFF), 방향 지시 실행 플래그 f1이 ON인지 OFF인지를 판정한다(S33). 방향 지시 실행 플래그 f1이 ON인 경우에는, 스텝 S35로 진행한다.
스텝 S35에서는, 방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)가 방향 지시를 행하고 있지 않은 경우에는, 라운드 어바웃으로부터 차량이 퇴출할 때 굽어지는 방향의 방향 지시를 개시시키고(S35), 처리를 종료한다.
라운드 어바웃으로부터 차량이 퇴출할 때 굽어지는 방향을, 이하, 「굽어짐 방향」이라 한다. 굽어짐 방향은, 바꾸어 말하면, 라운드 어바웃으로부터 퇴출로에 차량이 진입할 때 굽어지는 방향이다.
진행 방향이 시계 방향인 경우, 굽어짐 방향은 좌측 방향이고, 진행 방향이 반시계 방향인 경우, 굽어짐 방향은 우측 방향이다. 스텝 S35에 의해, 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)는, 방향 지시를 행하지 않고 진행 방향이 시계 방향인 경우에는, 좌회전의 방향 지시등을 점등하고, 반시계 방향인 경우에는, 우회전의 방향 지시등을 점등한다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 방향 지시 실행 플래그 f1이 OFF인 경우에는(S33: OFF), 스텝 S1과 마찬가지로, 자차량이 방향 지시 판정 포인트에 접근하고 있는지 여부를 판정하고(S37), 접근하고 있지 않은 경우에는(S37: "아니오"), 처리를 종료한다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 방향 지시 판정 포인트에 접근하고 있는 경우에는(S37: "예"), 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)에 대하여 우측 방향 또는 좌측 방향의 방향 지시를 개시시킨다(S41). 구체적으로는, 주행 예정로의 정보에 기초하여, 교차점을 우회전하는 경우에는 우측 방향의 방향 지시를 개시시키고, 좌회전하는 경우에는 좌측 방향의 방향 지시를 개시시킨다(S41). 이에 의해, 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)는, 교차점을 우회전하는 경우에는 우회전의 방향 지시등을 점등하고, 좌회전하는 경우에는 좌회전의 방향 지시등을 점등한다.
다음에, 방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 차량 위치 추정부(11)가 추정한 자차량의 최신의 위치를 취득하고(S43), 자차량이 방향 지시 판정 포인트를 통과하였는지 여부를 판정한다(S45). 자차량이 방향 지시 판정 포인트를 통과하지 않은 경우에는(S45: "아니오"), 스텝 S43으로 되돌아간다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 자차량이 방향 지시 판정 포인트를 통과한 경우에는(S45: "예"), 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)에 대하여 방향 지시를 종료시키고(S47), 처리를 종료한다.
(제2 실시예)
다음에, 도 5 및 도 6의 흐름도를 참조하여, 방향 지시기 제어부(12)가 행하는 방향 지시기 제어 방법의 제2 실시예에 대하여 설명한다. 방향 지시기 제어부(12)는, 도 5 및 도 6의 처리를, 주행 예정로 상에서 축차적으로 행한다. 여기에서도, 주행 예정로의 정보에 기초하는 내비게이션 시스템(6)의 안내에 의해 자차량이 주행하고 있는 것으로 한다. 한편, 방향 지시 실행 플래그 f1과 방향 지시 금지 플래그 f2는 사용하지 않는다. 또한, 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)는 당초는 방향 지시를 행하고 있지 않은 것으로 한다. 또한, 제1 실시예와 동일한 제어 내용의 스텝에는 동일한 번호를 부여한다.
도 5에 도시한 바와 같이, 방향 지시기 제어부(12)는, 먼저, 차량 위치 추정부(11)가 추정한 자차량의 위치와 방향 지시 판정 포인트의 위치에 기초하여, 자차량이 방향 지시 판정 포인트에 접근하고 있는지 여부를 판정하고(S1), 접근하고 있지 않은 경우에는(S1: "아니오"), 처리를 종료한다.
방향 지시기 제어부(12)의 판정부(121)는, 방향 지시 판정 포인트에 접근하고 있는 경우에는(S1: "예"), 방향 지시 판정 포인트가 라운드 어바웃 내의 것인지 여부를 판정한다(S3). 즉, 판정부(121)는, 자차량이 주행할 예정인 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있는지 여부를 판정한다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 라운드 어바웃 내의 것이 아닌 경우에는(S3: "아니오"), 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)에 대해, 우측 방향 또는 좌측 방향의 방향 지시를 개시시킨다(S41).
다음에, 방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 차량 위치 추정부(11)가 추정한 자차량의 최신의 위치를 취득하고(S43), 자차량이 방향 지시 판정 포인트를 통과하였는지 여부를 판정한다(S45). 자차량이 방향 지시 판정 포인트를 통과하지 않은 경우에는(S45: "아니오"), 스텝 S43으로 되돌아간다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 자차량이 방향 지시 판정 포인트를 통과한 경우에는(S45: "예"), 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)에 대해, 방향 지시를 종료시키고(S47), 처리를 종료한다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 방향 지시 판정 포인트가 라운드 어바웃 내의 것인 경우(S3: "예"), 도 6에 도시한 바와 같이, 차량 위치 추정부(11)가 추정한 자차량의 최신의 위치를 취득한다(S61). 그리고, 자차량의 위치와 인접로의 위치와 인접로 접속점의 위치에 기초하여, 자차량이 인접로에 진입하지 않고 인접로 접속점을 통과하였는지 여부를 판정한다(S63). 자차량이 인접로에 진입하지 않고 인접로 접속점을 통과하지 않은 경우에는(S63: "아니오"), 스텝 S61로 되돌아간다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 자차량이 인접로에 진입하지 않고 인접로 접속점을 통과한 경우에는(S63: "예"), 굽어짐 방향의 방향 지시를 개시시킨다(S65).
다음에, 방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 차량 위치 추정부(11)가 추정한 자차량의 최신의 위치를 취득하고(S67), 라운드 어바웃의 정보와 자차량의 위치에 기초하여, 자차량이 라운드 어바웃으로부터 퇴출하였는지 여부를 판정한다(S69).
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 자차량이 라운드 어바웃으로부터 퇴출한 경우에는(S69: "예"), 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)에 방향 지시를 종료시키고(S71), 처리를 종료한다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 자차량이 라운드 어바웃으로부터 퇴출하지 않은 경우에는(S69: "아니오"), 자차량의 위치와 퇴출로의 위치와 퇴출로 접속점의 위치에 기초하여, 자차량이 퇴출로에 진입하지 않고 퇴출로 접속점을 통과하였는지 여부를 판정한다(S73). 자차량이 퇴출로에 진입하지 않고, 퇴출로 접속점도 통과하지 않은 경우에는(S73: "아니오"), 스텝 S67로 되돌아간다.
방향 지시기 제어부(12)의 제어부(122)는, 자차량이 퇴출로에 진입하지 않고 퇴출로 접속점을 통과한 경우에는(S73: "예"), 차실외 방향 지시기(7A)와 차실내 방향 지시기(7B)에 방향 지시를 종료시키고(S75), 스텝 S67로 되돌아간다.
다음에, 도 7 및 도 8을 참조하여, 라운드 어바웃에 있어서의 방향 지시의 구체예에 대하여 설명한다.
도 7에 도시한 바와 같이, 라운드 어바웃 RA에 도로 R1 내지 R4가 접속되어 있다. 라운드 어바웃 RA에 있어서의 진행 방향은 시계 방향으로 한다. 또한, 도로 R2가 인접로, 도로 R3이 퇴출로인 것으로 한다. 부호 P1은, 퇴출로가 라운드 어바웃 RA에 접속하는 점, 즉, 퇴출로 접속점을 나타낸다. 부호 P2는, 인접로가 라운드 어바웃 RA에 접속하는 점, 즉, 인접로 접속점을 나타낸다.
자차량 C가 라운드 어바웃 RA에 진입할 때까지의 구간 T1에서는 방향 지시를 행하지 않는다(T1: OFF). 자차량 C가 라운드 어바웃 RA에 진입하고 나서 인접로 접속점 P2까지의 구간 T2에서도 방향 지시를 행하지 않는다(T2: OFF).
자차량 C가 인접로(R2)에 진입하지 않고 인접로 접속점 P2를 통과하였을 때 좌측 방향의 방향 지시를 개시하고, 자차량 C가 퇴출로 접속점 P1을 통과하였을 때 방향 지시를 종료한다. 즉, 인접로 접속점 P2로부터 퇴출로 접속점 P1까지의 구간 T3에서 방향 지시를 행한다(T3: ON).
그리고, 예를 들어 자차량 C가 퇴출로(R3)에 진입하지 않고, 즉, 라운드 어바웃 RA로부터 퇴출하지 않고 주위 회전을 계속한 경우에는, 즉, 퇴출로 접속점 P1 이후의 구간 T4에서는, 방향 지시를 행하지 않는다(T4: OFF).
도시하지 않지만, 그 후, 자차량 C가 인접로(R2)에 진입하지 않고 인접로 접속점 P2를 다시 통과한 경우에는, 통과 시에 방향 지시가 개시되고, 자차량 C가 퇴출로 접속점 P1을 다시 통과한 경우에는, 통과 시에 방향 지시가 종료된다.
또한, 자차량 C가 퇴출로(R3)에 진입하고, 즉, 라운드 어바웃 RA로부터 퇴출한 경우라도, 퇴출로 접속점 P1을 통과하였으므로, 통과 시에 방향 지시가 종료된다.
도 8에 도시한 바와 같이, 라운드 어바웃 RA에 접속하는 도로 R1이 인접로, 도로 R2가 퇴출로인 것으로 한다. 부호 P11은, 퇴출로가 라운드 어바웃 RA에 접속하는 점, 즉, 퇴출로 접속점을 나타낸다. 부호 P12는, 인접로가 라운드 어바웃 RA에 접속하는 점, 즉, 인접로 접속점을 나타낸다.
도 7의 경우와는 달리, 자차량 C가 인접로(R1)로부터 라운드 어바웃 RA에 진입한다. 라운드 어바웃 RA에 진입할 때까지의 구간 T11에서는 방향 지시를 행하지 않는다(T11: OFF).
자차량 C는, 라운드 어바웃 RA에 진입하였을 때 인접로 접속점 P12를 통과한다. 이때, 자차량 C는, 인접로(R1)에 진입하지는 않는다. 따라서, 좌측 방향의 방향 지시를 개시하고, 자차량 C가 퇴출로 접속점 P11을 통과하였을 때 방향 지시를 종료한다. 즉, 인접로 접속점 P12로부터 퇴출로 접속점 P11까지의 구간 T12에서 방향 지시가 행해진다(T12: ON).
그리고, 예를 들어 자차량 C가 퇴출로(R2)에 진입하고, 즉, 라운드 어바웃 RA로부터 퇴출한 경우에는, 즉, 구간 T13에서는, 방향 지시를 행하지 않는다(T13: OFF).
또한, 예를 들어 도 8과 마찬가지로, 자차량 C가 퇴출로(R2)에 진입하지 않고, 즉, 라운드 어바웃 RA로부터 퇴출하지 않고 주위 회전을 계속한 경우라도, 퇴출로 접속점 P11을 통과하였으므로, 통과 시에 방향 지시를 종료한다. 그리고, 자차량 C가 인접로(R1)에 진입하지 않고 인접로 접속점 P12를 다시 통과한 경우에는, 통과 시에 방향 지시를 개시하고, 자차량 C가 퇴출로 접속점 P11을 다시 통과한 경우에는, 통과 시에 방향 지시를 종료한다.
도 7, 도 8은 차량이 시계 방향 방향으로 진행하는 라운드 어바웃에서의 구체예이며, 방향 지시의 방향은 좌측 방향이었지만, 차량이 반시계 방향으로 진행하는 라운드 어바웃에서는, 방향 지시의 방향은 우측 방향이 된다.
또한, 본 실시 형태에서는, 방향 지시를 행하는 대상 차량에 방향 지시기 제어 장치를 탑재하였다. 그러나, 대상 차량과 통신 가능한 서버 장치 또는 대상 차량이 아닌 타차량에 방향 지시기 제어 장치를 탑재하고, 필요한 정보와 지시는 서버 장치 또는 타차량과 대상 차량 사이의 통신에 의해 송수신함으로써, 마찬가지의 방향 지시기 제어 방법을 원격적으로 행해도 된다. 서버 장치와 대상 차량 사이의 통신은 무선 통신 또는 노차간 통신에 의해 실행 가능하다. 타차량과 대상 차량 사이의 통신은 소위 차차간 통신에 의해 실행 가능하다. 또한, 방향 지시기는, 제어 회로를 온(통전)함으로써 점멸하고, 오프함으로써 소등하는 구성으로 하고, 예를 들어 라운드 어바웃 진입 시에 제어 회로가 오프가 되도록 설정하거나 또는 오프 상태가 유지되도록 제어해도 된다.
이상과 같이, 본 실시 형태에서는, 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있는지 여부를 판정하고, 라운드 어바웃이 있다고 판정한 경우에는, 라운드 어바웃에 진입할 때 차량의 방향 지시기에 있어서의 방향 지시를 행하게 하지 않는다. 따라서, 진입 후에 방향 지시를 행하는 룰의 라운드 어바웃에 있어서 룰에 따른 방향 지시를 행할 수 있다. 즉, 방향 지시를 행한 채로 라운드 어바웃에 진입하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 퇴출로에 대하여 진행 방향의 반대측에 인접하는 인접로의 위치와 인접로 접속점의 위치를 구하고, 자차량이 인접로에 진입하지 않고 인접로 접속점을 통과하였는지 여부를 판정하고, 통과하였다고 판정하였을 때, 방향 지시기에 대해, 굽어짐 방향의 방향 지시를 개시시킨다. 따라서, 인접로에 진입하지 않고 인접로 접속점을 통과하였을 때 굽어짐 방향의 방향 지시를 개시하는 룰의 라운드 어바웃에 있어서 룰에 따른 방향 지시를 행할 수 있다. 즉, 방향 지시를 행하지 않고, 또는, 굽어짐 방향과는 반대 방향의 방향 지시를 행한 채로 인접로 접속점을 통과하여, 그대로 라운드 어바웃을 주행하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 퇴출로의 위치와 퇴출로 접속점의 위치를 구하고, 자차량이 퇴출로에 진입하지 않고 퇴출로 접속점을 통과하였는지 여부를 판정하고, 자차량이 퇴출로에 진입하지 않고 퇴출로 접속점을 통과하였다고 판정하였을 때, 방향 지시기의 방향 지시를 종료시킨다. 따라서, 퇴출로에 진입하지 않고 퇴출로 접속점을 통과하였을 때 방향 지시를 종료하는 룰의 라운드 어바웃에 있어서 룰에 따른 방향 지시를 행할 수 있다. 즉, 방향 지시를 행한 채로 퇴출로 접속점을 통과하여, 라운드 어바웃을 주행하는 것을 방지할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시 형태를 기재하였지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안된다. 이 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시 형태, 실시예 및 운용 기술이 명확해질 것이다.
1 : ECU
2 : 외부 센서부
3 : 내부 센서부
4 : GPS 전파 수신부
5 : 지도 데이터베이스
6 : 내비게이션 시스템
7A : 차실외 방향 지시기(방향 지시기)
7B : 차실내 방향 지시기(방향 지시기)
11 : 차량 위치 추정부
12 : 방향 지시기 제어부
121 : 판정부
122 : 제어부
C : 자차량
f1 : 방향 지시 실행 플래그
f2 : 방향 지시 금지 플래그
RA : 라운드 어바웃
R1 내지 R5 : 도로
P1, P11 : 퇴출로 접속점
P2, P12 : 인접로 접속점

Claims (4)

  1. 차량이 주행할 예정인 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있는지 여부를 판정하고,
    상기 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있다고 판정한 경우에는, 상기 라운드 어바웃에 진입할 때 상기 차량의 방향 지시기에 있어서의 방향 지시를 행하게 하지 않는 것을 특징으로 하는 방향 지시기 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량이 상기 라운드 어바웃으로부터 퇴출하는 퇴출로에 대하여 상기 라운드 어바웃에 있어서의 진행 방향의 반대측에 인접하는 인접로의 위치와, 상기 인접로가 상기 라운드 어바웃에 접속하는 인접로 접속점의 위치를 구하고, 상기 차량이 상기 인접로에 진입하지 않고 상기 인접로 접속점을 통과하였는지 여부를 판정하고,
    상기 차량이 상기 인접로에 진입하지 않고 상기 인접로 접속점을 통과하였다고 판정하였을 때, 상기 방향 지시기에 대해, 상기 라운드 어바웃으로부터 차량이 퇴출할 때 굽어지는 방향의 방향 지시를 개시시키는 것을 특징으로 하는 방향 지시기 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 퇴출로의 위치와, 상기 퇴출로가 상기 라운드 어바웃에 접속하는 퇴출로 접속점의 위치를 구하고, 상기 차량이 상기 퇴출로에 진입하지 않고 상기 퇴출로 접속점을 통과하였는지 여부를 판정하고,
    상기 차량이 상기 퇴출로에 진입하지 않고 상기 퇴출로 접속점을 통과하였다고 판정하였을 때, 상기 방향 지시기의 방향 지시를 종료시키는 것을 특징으로 하는 방향 지시기 제어 방법.
  4. 차량에 탑재되는 방향 지시기와, 상기 차량이 주행할 예정인 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있는지 여부를 판정하는 판정부와, 상기 주행 예정로에 라운드 어바웃이 있다고 판정한 경우에는, 상기 라운드 어바웃에 진입할 때 상기 차량의 방향 지시기에 있어서의 방향 지시를 행하게 하지 않는 제어 회로를 구비하는 것을 특징으로 하는 방향 지시기 제어 장치.
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