CN112124191B - 无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质，该方法包括：确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；根据所确定的转向方向，控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。解决了现有无人车的转向灯的开启时机较晚的问题。

Description

无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质。

背景技术

现有技术中无人车的转向灯由其底盘接收的控制指令控制，该控制指令基于无人车的视觉系统采集的当前帧的环境图像生成，即该控制指令是基于当下的环境图像生成的，因此现有无人车的转向灯的开启较晚。而转向灯开启较晚容易导致后方车辆无法及时做出正确的行驶策略，进而导致交通事故的发生。

综上，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有无人车的转向灯的开启时机较晚，不利于后方车辆及时做出正确的行驶策略，从而容易导致交通事故的发生。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质，解决了现有无人车的转向灯的开启时机较晚的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车转向灯控制方法，包括：

确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；

根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；

确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；

根据所确定的转向方向，控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车转向灯控制装置，包括：

朝向角模块，用于确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；

转向评价角度模块，用于根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；

转向模块，用于确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；

控制模块，用于控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人车，所述无人车包括：

车体；

转向灯，设于车体上，用于输出转向信号；

行驶机构，设于车体上，用于带动车体行驶；

控制器，用于获取当前目标路径，并确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；根据所确定的转向方向，在所述行驶机构带动无人车进入当前目标路径时，控制无人车开启相应的转向灯，以使相应转向灯输出相应的转向信号。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机控制器执行时用于执行如任意实施例所述的无人车转向灯控制方法。

相较于现有技术，本发明实施例提供的技术方案，根据当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量，确定无人车的转向评价角度；通过确定转向评价角度所在的转向阈值区间对应的转向方向，预测无人车的转向方向，并控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯，达到了仅根据目标路径的各个姿态点的分布即可提前判断无人车的行驶策略，并在行驶策略为转向时，控制无人车进入当前目标路径时开启相应转向灯的技术效果，提高了无人车行驶的安全性和规范性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的无人车转向灯控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的规划路径示意图；

图3是本发明实施例二提供的无人车转向灯控制方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的无人车转向灯控制装置的结构框图；

图5是本发明实施例三提供的又一无人车转向灯控制装置的结构框图；

图6是本发明实施例四提供的无人车的结构框图；

图7是本发明实施例四提供的又一无人车的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的无人车转向灯控制方法的流程图。本实施例的技术方案适用于根据当前目标路径的走势提前确定无人车在当前目标路径上的转向方向，并控制无人车进入当前目标路径时开启相应转向灯的情况。该方法可以由本发明实施例提供的无人车转向灯控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置在无人车的控制器中应用。该方法具体包括如下步骤：

S101、确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量。

其中，当前目标路径是规划路径的一部分，规划路径是通过预设路径规划算法得到的。如图2所示，该规划路径包括前向路径段11和/或后退路径段12，当前向路径段11与后退路径段12同时存在时，后退路径段12连接于前向路径段11的末端，且前向路径段11与后退路径段12优选均为单调曲线。可以理解的是，无人车2沿前向路径段11向前行驶，沿后退路径段12向后行驶，即倒车行驶。

在一个实施例中，规划路径是通过自由空间规划算法规划的。

可以理解的是，无人车沿当前目标路径行驶时，其朝向角会随着当前目标路径走势的变化而变化。为此，本实施例根据当前目标路径上的姿态点的分布，确定由每个非起始姿态点带来的无人车朝向角的改变量。其中，非起始姿态点为当前目标路径上除去第一个姿态点之外的其他姿态点。

如果当前目标路径上有m个姿态点，那么该m个姿态点的坐标可表示为{p(x_i,y_i,θ_i,s_i)|i＝0,1,...,m-1}，(x_i,y_i)表示当前目标路径上的第i个姿态点的坐标位置，θ_i表示当前目标路径的第i个姿态点的朝向角，s_i表示当前目标路径上的第i个姿态点与第一个姿态点之间的里程。

读取当前目标路径，并计算当前目标路径上的每个非起始姿态点的朝向角与对应的前一姿态点的朝向角的差值，并将该差值作为相应非起始姿态点的朝向角改变量。

其中，姿态点的朝向角为当前目标路径上该姿态点处的切线与预设方向之间的夹角。实际使用时，该预设方向可选为X轴。

S102、根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度。

计算所有非起始姿态点对应的朝向角改变量的均值，并将该均值作为无人车的转向评价角度，以提高转向评价角度的稳定性和准确性。

S103、确定转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向。

确定转向评价角度所在的转向阈值区间，并确定该转向阈值区间对应的转向方向。如果该转向阈值区间对应的转向方向为左，则判定无人车在当前目标路径上需要转向，且转向方向为左；如果该转向阈值区间对应的转向方向为右，则判定无人车在当前目标路径上需要转向，且转向方向为右；如果转向评价角度没有落入任何转向阈值区间，则判定无人车无需转向，直行即可。其中，转向阈值区间为经验阈值，实际使用时可以根据具体情况进行设定。

在一些实施例中，为了简化转向阈值区间的设置，通过以下公式，将每个朝向角改变量归一化至设定范围内，以更新每个非起始姿态点对应的朝向角改变量。

Δθ_i＝normalize(θ_i+1-θ_i),i＝0,1,...,m-2

通过以下公式，计算所有更新后的非起始姿态点的朝向角改变量的累加和，以及该累加和的平均值，从而得到当前目标路径所对应的无人车的转向评价角度。

确定与更新后的朝向角改变量相适应的阈值，即忽略阈值，以判断转向评价角度所对应的无人车的行驶策略。如果转向评价角度大于忽略阈值，则判定无人车在当前目标路径上需要执行转向操作，且转向方向为左；如果转向评价角度小于忽略阈值，则判定无人车在当前目标路径上需要执行转向操作，且转向方向为右；如果转向评价角度在忽略阈值内，则判定无人车在当前目标路径上无需转向操作，直行即可。

S104、根据所确定的转向方向，控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。

如果所确定的转向方向为左，则控制无人车在进入当前目标路径时，开启左转向灯，且优选在左转向灯处于开启的状态下行驶完当前目标路径；如果所确定的转向方向为右，则控制无人车在进入当前目标路径时，开启右转向灯，且优选在右转向灯处于开启的状态下行驶完当前目标路径；如果判定无人车直行，则在控制无人车在进入当前目标路径时，左转向灯和右转向灯均处于关闭状态，并控制无人车沿当前目标路径直行。

相较于现有技术，本发明实施例提供的技术方案，根据当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量，确定无人车的转向评价角度；通过确定转向评价角度所在的转向阈值区间对应的转向方向，预测无人车的转向方向，并控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯，达到了仅根据目标路径的各个姿态点的分布即可提前判断无人车的行驶策略，并在行驶策略为转向时，控制无人车进入当前目标路径时开启相应转向灯的技术效果，提高了无人车行驶的安全性和规范性。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的无人车转向灯控制方法的流程图。本发明实施例在上述实施例的基础上，增加了无人车的倒车判定方法步骤。

S201、确定当前规划路径的第二个姿态点对应的行驶方向改变量是否在倒车阈值范围内。

当前规划路径可表示为{p(x_i,y_i,θ_i,s_i)|i＝0,1,...,N}，其中，i表示姿态点的索引编号，且姿态点的索引编号沿着无人车的行驶方向逐渐增大；N为当前规划路径的姿态点总数，(x_i,y_i,θ_i)表示第i个姿态点的位置和朝向角，s_i表示第i个姿态点与第0个姿态点之间的里程。

计算当前规划路径上的第二个姿态点相对于第一个姿态点的方位角，其中，方位角为第一个姿态点(x₀，y₀)指向第二个姿态点(x₁，y₁)的射线与x轴之间夹角，参见以下公式：

α＝a tan 2(y₁-y₀,x₁-x₀)

将该方位角减去第一个姿态点的朝向角，以得到第二个姿态点对应的行驶方向改变量，具体参见以下公式：

β＝α-θ₀

确定第二个姿态点对应的行驶方向改变量是否在倒车阈值范围内，以确定无人车是否需要在当前规划路径的起始端执行倒车操作。

在一些实施例中，将第二个姿态点对应的行驶方向改变量归一化至[-π，π)，以更新第二姿态点对应的行驶方向改变量。

S202、如果是，则控制无人车开启倒车灯并沿当前规划路径执行倒车操作，判定无人车在当前规划路径上无需再执行转向操作。

如果第二个姿态点对应的行驶方向改变量在倒车阈值范围内，则判定当前规划路径仅包含后退路径段，由图2可知，无人车在后退路径段，即在当前规划路径上无需再执行任何前行策略，因此控制无人车开启倒车灯，并沿当前规划路径倒车。

S203、如果否，则从当前规划路径上截取当前目标路径。

如果第二个姿态点对应的行驶方向改变量未在倒车阈值范围内，则判定当前规划路径包含前向路径段，因此从当前规划路径上截取当前目标路径，并更新当前规划路径和当前目标路径。

其中，当前目标路径的长度小于或等于预设里程阈值，且其任一非起始姿态点的行驶方向改变量均未在倒车阈值范围内。换言之，当前目标路径为规划路径的前向路径段的一部分。

在一些实施例中，当前目标路径的截取方法包括：设定预设里程阈值为L，从当前规划路径的起始端遍历当前规划路径的非起始姿态点，并计算当前非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的行驶方向改变量，直至当前非起始姿态点对应的里程数超过预设里程阈值或者当前非起始姿态点的行驶方向改变量在倒车阈值范围内时，停止遍历操作；将停止遍历操作时的当前非起始姿态点之前的所有非起始姿态点作为当前目标路径，同时更新当前规划路径。

其中，无人车的行驶方向改变量的确定方法包括：

通过以下公式确定当前非起始姿态点相对于其对应的前一姿态点的方位角：

α＝a tan 2(y_i+1-y_i,x_i+1-x_i)

其中，(y_i+1,x_i+1)为当前非起始姿态点，(y_i,x_i)为当前非起始姿态点对应的前一姿态点。

将当前非起始姿态点对应的方位角减去其对应的前一姿态点的朝向角，以得到当前非起始姿态点的行驶方向改变量，具体参见以下公式：

β＝α-θ_i

优选地，将当前非起始姿态点的行驶方向改变量归一化至预设角度范围内，比如[-π，π)，以得到归一化后的行驶方向改变量。其中，归一化方法可选为：对于任一非起始姿态点，如果其行驶方向改变量大于π，则将其行驶方向改变量减去2π；如果其行驶方向改变量小于-π，则将其行驶方向改变量加上2π。

S204、确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量。

S205、根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度。

S206、确定转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向。

S207、根据所确定的转向方向，控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。

本发明实施例提供的技术方案，通过当前规划路径上的第二个姿态点的行驶方向改变量，判定无人车是否需要在当前规划路径的起始位置需执行倒车操作；如果无人车需要在当前规划路径的起始位置执行倒车操作，则控制无人车沿当前规划路径倒车；如果无人车不需要在当前规划路径的起始位置执行倒车操作，则从当前目标路径上截取当前目标路径，且所截取的目标路径中的所有姿态点对应的行驶方向改变量均未在倒车阈值范围内，以保证无人车在当前目标路径上无需执行倒车操作，仅判断无人车在当前目标路径上的具体前行策略即可。

实施例三

图4是本发明实施例提供的无人车转向灯控制装置的结构框图。该装置用于执行上述任意实施例所提供的无人车转向灯控制方法，该装置可选为软件或硬件实现。该装置包括：

朝向角模块31，用于确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；

转向评价角度模块32，用于根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；

转向模块33，用于确定转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；

控制模块34，用于控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。

可选地，转向评价角度模块32用于对所有非起始姿态点对应的朝向角改变量分别进行归一化；计算所有归一化后的朝向角改变量的均值，以更新无人车的转向评价角度。

可选地，如图5所示，该装置还包括截取模块30，用于从当前规划路径上截取当前目标路径，并更新当前规划路径和当前目标路径，目标路径的长度小于或等于预设里程阈值，且当前目标路径的任一非起始姿态点对应的行驶方向改变量均未在倒车阈值范围内。

可选地，截取模块30具体用于检测当前规划路径的第二个姿态点对应的行驶方向改变量是否在倒车阈值范围内；如果是，则控制无人车开启倒车灯并沿当前规划路径执行倒车操作，判定无人车在当前规划路径上无需再执行转向操作；

如果否，则从当前规划路径上截取当前目标路径。

可选地，截取模块30包括行驶方向改变量单元，该行驶方向改变量单元用于计算当前目标路径上的每个非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的方位角；计算该方位角与该前一姿态点的朝向角的差值，并将该差值作为无人车在相应非起始姿态点的行驶方向改变量。

可选地，行驶方向改变量单元还用于对行驶方向改变量进行归一化，以更新行驶方向改变量。

本发明实施例提供的无人车转向灯控制装置的技术方案，相较于现有技术，通过当前规划路径上的第二个姿态点的行驶方向改变量，判定无人车是否需要在当前规划路径的起始位置需执行倒车操作；如果无人车需要在当前规划路径的起始位置执行倒车操作，则控制无人车沿当前规划路径倒车；如果无人车不需要在当前规划路径的起始位置执行倒车操作，则从当前目标路径上截取当前目标路径，且所截取的目标路径中的所有姿态点对应的行驶方向改变量均未在倒车阈值范围内，以保证无人车在当前目标路径上无需执行倒车操作。

本发明实施例所提供的无人车转向灯控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人车转向灯控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的无人车的结构示意图，如图6所示，该无人车包括车体、设于车体上的转向灯21、行驶机构22和控制器23；转向灯用于根据输出转向信号；行驶机构22用于带动车体行驶，控制器23用于获取当前目标路径，并确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；确定转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；根据所确定的转向方向，在行驶机构22带动无人车进入当前目标路径时，控制无人车开启相应的转向灯21，以使相应转向灯输出相应的转向信号。

该无人车还包括设置于车体上的倒车灯24，该倒车灯24用于根据输出倒车信号；控制器23还用于在检测到当前规划路径的第二个姿态点对应的行驶方向改变量在倒车阈值范围内，控制无人车开启倒车灯24以使倒车灯24输出倒车信号，并控制行驶机构22带动车体沿当前规划路径后退。

其中，当前目标路径是规划路径的一部分，规划路径是通过预设路径规划算法得到的。如图2所示，该规划路径包括前向路径段和/或后退路径段，当前向路径段与后退路径段同时存在时，后退路径段连接于前向路径段的末端。

在一个实施例中，规划路径是通过自由空间规划算法规划的。

当前规划路径可表示为{p(x_i,y_i,θ_i,s_i)|i＝0,1,...,N}，其中，i表示姿态点的索引编号，且姿态点的索引编号沿着无人车的行驶方向逐渐增大；N为当前规划路径的姿态点总数，(x_i,y_i,θ_i)表示第i个姿态点的位置和朝向角，s_i表示第i个姿态点与第0个姿态点之间的里程。

计算当前规划路径上的第二个姿态点相对于第一个姿态点的方位角，其中，方位角为第一个姿态点(x₀，y₀)指向第二个姿态点(x₁，y₁)的射线与x轴之间夹角，具体参见以下公式：

α＝a tan 2(y₁-y₀,x₁-x₀)

将该方位角减去第一个姿态点的朝向角，以得到第二个姿态点对应的行驶方向改变量，具体参见以下公式：

β＝α-θ₀

确定第二个姿态点对应的行驶方向改变量是否在倒车阈值范围内，以确定无人车是否需要在当前规划路径的起始端执行倒车操作。

在一些实施例中，将第二个姿态点对应的行驶方向改变量归一化至[-π，π)，以更新第二姿态点对应的行驶方向改变量。

如果第二个姿态点对应的行驶方向改变量在倒车阈值范围内，则判定当前规划路径仅包含后退路径段，由图2可知，无人车在后退路径段，即在当前规划路径上无需再执行任何前行策略，因此控制无人车开启倒车灯，并沿当前规划路径倒车。

如果第二个姿态点对应的行驶方向改变量未在倒车阈值范围内，则判定当前规划路径包含前向路径段，因此从当前规划路径上截取当前目标路径，并更新当前规划路径和当前目标路径。

其中，当前目标路径的长度小于或等于预设里程阈值，且其任一非起始姿态点的行驶方向改变量均未在倒车阈值范围内。换言之，当前目标路径为规划路径的前向路径段的一部分。

在一些实施例中，当前目标路径的截取方法包括：设定预设里程阈值为L，从当前规划路径的起始端遍历当前规划路径的非起始姿态点，并计算当前非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的行驶方向改变量，直至当前非起始姿态点对应的里程数超过预设里程阈值或者当前非起始姿态点的行驶方向改变量在倒车阈值范围内时，停止遍历操作；将停止遍历操作时的当前非起始姿态点之前的所有非起始姿态点作为当前目标路径，同时更新当前规划路径。

其中，无人车的行驶方向改变量的确定方法包括：

通过以下公式确定当前非起始姿态点相对于其对应的前一姿态点的方位角：

α＝a tan 2(y_i+1-y_i,x_i+1-x_i)

其中，(y_i+1,x_i+1)为当前非起始姿态点，(y_i,x_i)为当前非起始姿态点对应的前一姿态点。

将当前非起始姿态方位角减去对应的前一姿态点的朝向角，以得到相应非起始姿态点的行驶方向改变量，具体参见以下公式：

β＝α-θ_i

优选地，将当前非起始姿态点的行驶方向改变量归一化至预设角度范围内，比如[-π，π)，以得到归一化后的行驶方向改变量。其中，归一化方法可选为：对于任一非起始姿态点，如果其行驶方向改变量大于π，则将其行驶方向改变量减去2π；如果其行驶方向改变量小于-π，则将其行驶方向改变量加上2π。

可以理解的是，无人车沿当前目标路径行驶时，其朝向角会随着当前目标路径走势的变化而变化。为此，本实施例控制器读取当前目标路径，并根据当前目标路径上的姿态点的分布，确定由每个非起始姿态点带来的无人车朝向角的改变量。其中，非起始姿态点为当前目标路径上除去第一个姿态点之外的其他姿态点。

如果当前目标路径上有m个姿态点，且m<L，那么该m个姿态点的坐标可表示为{p(x_i,y_i,θ_i,s_i)|i＝0,1,...,m-1}，(x_i,y_i)表示当前目标路径上的第i个姿态点的坐标位置，θ_i表示当前目标路径的第i个姿态点的朝向角，s_i表示当前目标路径上的第i个姿态点与第一个姿态点之间的里程。

读取当前目标路径，并计算当前目标路径上的每个非起始姿态点的朝向角与对应的前一姿态点的朝向角的差值，并将该差值作为相应非起始姿态点的朝向角改变量。

其中，姿态点的朝向角为当前目标路径上该姿态点处的切线与预设方向之间的夹角。实际使用时，该预设方向可选为X轴。

计算所有非起始姿态点对应的朝向角改变量的均值，并将该均值作为无人车的转向评价角度，以提高转向评价角度的稳定性和准确性。

确定转向评价角度所在的转向阈值区间，并确定该转向阈值区间对应的转向方向。如果该转向阈值区间对应的转向方向为左，则判定无人车在当前目标路径上需要转向，且转向方向为左；如果该转向阈值区间对应的转向方向为右，则判定无人车在当前目标路径上需要转向，且转向方向为右；如果转向评价角度没有落入任何转向阈值区间，则判定无人车无需转向，直行即可。其中，转向阈值区间为经验阈值，实际使用时可以根据具体情况进行设定。

在一些实施例中，为了简化转向阈值区间的设置，通过以下公式，将每个朝向角改变量归一化至设定范围内，以更新每个非起始姿态点对应的朝向角改变量。

Δθ_i＝normalize(θ_i+1-θ_i),i＝0,1,...,m-2

通过以下公式，计算所有更新后的非起始姿态点的朝向角改变量的累加和，以及该累加和的平均值，从而得到当前目标路径所对应的无人车的转向评价角度。

确定与更新后的朝向角改变量相适应的阈值，即忽略阈值，以判断转向评价角度所对应的无人车的行驶策略。如果转向评价角度大于忽略阈值，则判定无人车在当前目标路径上需要执行转向操作，且转向方向为左；如果转向评价角度小于忽略阈值，则判定无人车在当前目标路径上需要执行转向操作，且转向方向为右；如果转向评价角度在忽略阈值内，则判定无人车在当前目标路径上无需转向操作，直行即可。

如果所确定的转向方向为左，则控制无人车在进入当前目标路径时，开启左转向灯，且优选在左转向灯处于开启的状态下行驶完当前目标路径；如果所确定的转向方向为右，则控制无人车在进入当前目标路径时，开启右转向灯，且优选在右转向灯处于开启的状态下行驶完当前目标路径；如果判定无人车直行，则在控制无人车在进入当前目标路径时，左转向灯和右转向灯均处于关闭状态，并控制无人车沿当前目标路径直行。

相较于现有技术，本发明实施例提供的无人车的技术方案，根据当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量，确定无人车的转向评价角度；通过确定转向评价角度所在的转向阈值区间对应的转向方向，预测无人车的转向方向，并控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯，达到了仅根据目标路径的各个姿态点的分布即可提前判断无人车的行驶策略，并在行驶策略为转向时，控制无人车进入当前目标路径时开启相应转向灯的技术效果，提高了无人车行驶的安全性和规范性。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机控制器执行时用于执行一种无人车转向灯控制方法，该方法包括：

确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；

根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；

确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；

根据所确定的转向方向，控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人车转向灯控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的无人车转向灯控制方法。

值得注意的是，上述无人车转向灯控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种无人车转向灯控制方法，其特征在于，包括：

从当前规划路径的起始端遍历所述当前规划路径的非起始姿态点，并计算当前非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的行驶方向改变量，直至所述当前非起始姿态点对应的里程数超过预设里程阈值或者所述当前非起始姿态点的行驶方向改变量在倒车阈值范围内时，停止遍历操作；将停止遍历操作时的当前非起始姿态点之前的所有非起始姿态点作为当前目标路径，并从当前规划路径上截取当前目标路径，其中，所述行驶方向改变量为当前非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的方位角，与无人车在该前一姿态点的朝向角的差值，所述方位角为前一姿态点指向当前非起始姿态点的射线与x轴之间的夹角，所述朝向角为对应姿态点在所在路径上的切线与x轴之间的夹角；

确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量，其中，朝向角改变量为目标路径上的每个非起始姿态点的朝向角与对应的前一姿态点的朝向角的差值；

根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；

确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；

根据所确定的转向方向，控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度，包括：

对所有非起始姿态点对应的朝向角改变量分别进行归一化；

计算所有归一化后的朝向角改变量的均值，以更新所述无人车的转向评价角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从当前规划路径上截取当前目标路径，包括：

检测当前规划路径的第二个姿态点对应的行驶方向改变量是否在倒车阈值范围内；

如果是，则控制无人车开启倒车灯并沿所述当前规划路径执行倒车操作，判定无人车在当前规划路径上无需再执行转向操作；

如果否，则从当前规划路径上截取当前目标路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到任一姿态点对应的行驶方向改变量之后，还包括：

对所述行驶方向改变量进行归一化，以更新所述行驶方向改变量。

5.一种无人车转向灯控制装置，其特征在于，包括：

截取模块，用于从当前规划路径的起始端遍历所述当前规划路径的非起始姿态点，并计算当前非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的行驶方向改变量，直至所述当前非起始姿态点对应的里程数超过预设里程阈值或者所述当前非起始姿态点的行驶方向改变量在倒车阈值范围内时，停止遍历操作；将停止遍历操作时的当前非起始姿态点之前的所有非起始姿态点作为当前目标路径，并从当前规划路径上截取当前目标路径，其中，所述行驶方向改变量为当前非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的方位角，与无人车在该前一姿态点的朝向角的差值，所述方位角为前一姿态点指向当前非起始姿态点的射线与x轴之间的夹角，所述朝向角为对应姿态点在所在路径上的切线与x轴之间的夹角；

朝向角模块，用于确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量，其中，朝向角改变量为目标路径上的每个非起始姿态点的朝向角与对应的前一姿态点的朝向角的差值；

转向评价角度模块，用于根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；

转向模块，用于确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；

控制模块，用于控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。

6.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：

车体；

转向灯，设于车体上，用于输出转向信号；

行驶机构，设于车体上，用于带动车体行驶；

控制器，用于从当前规划路径的起始端遍历所述当前规划路径的非起始姿态点，并计算当前非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的行驶方向改变量，直至所述当前非起始姿态点对应的里程数超过预设里程阈值或者所述当前非起始姿态点的行驶方向改变量在倒车阈值范围内时，停止遍历操作；将停止遍历操作时的当前非起始姿态点之前的所有非起始姿态点作为当前目标路径，并从当前规划路径上截取当前目标路径；并确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；根据所确定的转向方向，在所述行驶机构带动无人车进入当前目标路径时，控制无人车开启相应的转向灯，以使相应转向灯输出相应的转向信号，其中，朝向角改变量为目标路径上的每个非起始姿态点的朝向角与对应的前一姿态点的朝向角的差值；所述行驶方向改变量为当前非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的方位角，与无人车在该前一姿态点的朝向角的差值，所述方位角为前一姿态点指向当前非起始姿态点的射线与x轴之间的夹角，所述朝向角为对应姿态点在所在路径上的切线与x轴之间的夹角。

7.根据权利要求6所述的无人车，其特征在于，还包括：

倒车灯，设于所述车体上，用于输出倒车信号；

所述控制器还用于在检测到当前规划路径的第二个姿态点对应的行驶方向改变量在倒车阈值范围内，控制无人车开启倒车灯以使倒车灯输出倒车信号，并控制行驶机构带动车体沿所述当前规划路径后退。

8.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机控制器执行时用于执行如权利要求1-4中任一所述的无人车转向灯控制方法。

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