CN112477859A - 车道保持辅助方法、装置、设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车道保持辅助方法、装置、设备和存储介质。其中，一种车道保持辅助方法包括：获取车辆内驾驶员的生理状态信息，所述车辆开启所述车道保持辅助系统；如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；响应于所述车辆远离所述目标场景，控制所述车辆在车道中央行驶。本发明实施例降低碰撞风险，提升驾驶员安全感，降低了驾驶员干预的频率。

Description

车道保持辅助方法、装置、设备和可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术，尤其涉及车道保持辅助驾驶技术领域。

背景技术

车道保持(Lane Keeping Assist)辅助功能是一项使用频率较高的智能驾驶辅助系统功能，用于辅助驾驶员将车辆保持在车道线内，主要通过自动转向干预使车辆重新回到车道内，保持在车道中央行驶。

目前，车道保持辅助功能通过环境感知传感器识别本车相对于车道中央的位置，例如通过识别车道线来确定车道中央所在位置，并相应控制车辆，或者通过识别本车左右车轮距两边车道线的距离，使本车左右两边车轮距车道线距离相同来使车辆维持在车道中央行驶。

目前的车道保持辅助系统主要考虑因素为车道线，但在一些特殊场景中，仅保持在车道中央行驶的功能，忽略了驾驶过程中驾驶员的主观感受和可能的潜在风险，不仅会让驾驶员主动介入，直接操纵车辆，而且会降低车道保持辅助功能的客户满意度和对自动驾驶功能的信任度和舒适度。

发明内容

本发明实施例提供一种车道保持辅助方法、装置、设备和存储介质，完善车道保持辅助系统的功能。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道保持辅助方法，适用于车道保持辅助系统，包括：

获取车辆内驾驶员的生理状态信息，所述车辆开启所述车道保持辅助系统；

如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；所述目标场景为车道中央行驶时的危险场景或驾驶员低安全感场景；

响应于所述车辆远离所述目标场景，控制所述车辆在车道中央行驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车道保持辅助装置，适用于车道保持辅助系统，包括：

获取模块，用于获取车辆内驾驶员的生理状态信息，所述车辆开启所述车道保持辅助系统；

调节模块，用于如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；所述目标场景为车道中央行驶时的危险场景或驾驶员低安全感场景；

控制模块，用于响应于所述车辆远离所述目标场景，控制所述车辆在车道中央行驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，集成有车道保持辅助系统，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的车道保持辅助方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行任一实施例所述的车道保持辅助方法。

相比于现有的车道保持辅助系统仅具有车道中央保持功能，本实施例增加了行驶速度调节功能和车道中央偏移量调节功能，并增加了一系列判断响应逻辑，在保证行驶安全性的前提下缓解驾驶员异常的生理状态。本实施例综合驾驶员生理状态信息、驾驶场景和车道线位置，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量，增加安全距离，降低碰撞风险，提升驾驶员安全感，降低了驾驶员干预的频率，同时提升消费者对自动驾驶功能的舒适性、满意度和信任度；而且，在远离目标场景后能够继续在车道中央行驶，提高了辅助驾驶的智能化程度

附图说明

图1是本发明实施例提供的第一种车道保持辅助方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的第二种车道保持辅助方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的第三种车道保持辅助方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种车道保持辅助装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例提供的第一种车道保持辅助方法的流程图，本实施例可适用于对车道保持辅助系统进行功能改进，以通过车道保持辅助系统控制车辆行驶的情况，该方法适用于车道保持辅助系统，可以由车道保持辅助装置来执行，该装置可由硬件和/或软件构成，并一般集成在电子设备中。如图1所示，具体包括如下步骤：

S110、获取车辆内驾驶员的生理状态信息，车辆开启车道保持辅助系统。

本实施例中的车道保持辅助系统为功能改进后的系统，具有车道中央保持功能、行驶速度调节功能和车道中央偏移量调节功能。

驾驶员的生理状态信息指能够反映驾驶员紧张状态或应激状态的信息，例如心跳信息、眼动信息和血压信息中的至少一种。具体的，通过车载驾驶员生理状态监控设备，如心电图、血压仪、眼动仪等设备实时监控。

可选的，在车辆行驶过程中，实时获取车辆内驾驶员的生理状态信息。

S120、如果驾驶员的生理状态信息异常，响应于车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；目标场景为车道中央行驶时的危险场景或驾驶员低安全感场景。

判断驾驶员的生理状态信息是否正常，如果生理状态信息反映驾驶员处于紧张状态或应激状态，则生理状态信息异常，执行S120的操作。反之，如果生理状态信息反映驾驶员不处于紧张状态或应激状态，继续获取车辆内驾驶员的生理状态信息，并维持车道保持辅助系统开启，继续控制车辆在车道中央行驶。

驾驶员的生理状态信息异常可能是由于驾驶场景导致的，也可能是由于通信信息和思绪等非驾驶场景导致的，因此需要进一步判断车辆周围的驾驶场景是否为目标场景，即车道中央行驶时的危险场景或驾驶员低安全感场景。车道中央行驶时的危险场景为车辆在车道中央行驶时，具有潜在危险的场景，例如两侧存在并行行驶车辆。驾驶员低安全感场景为降低驾驶员安全感的场景，例如，车辆右侧相邻车道有超宽车辆行驶(如大卡车，大客车)或右侧相邻车道车辆行车过程中向左侧偏离，在并排行驶的过程中，由于驾驶员视线角度原因，会在侧边的距离判断上有着低于实际值的误判，因此驾驶员此时生理上会产生一种因近距离行车而产生的紧张感，降低安全感。需要说明的是，危险场景和驾驶员低安全感场景可能为同一场景，也可能为不同场景。

响应于车辆周围的驾驶场景不为目标场景，继续获取车辆内驾驶员的生理状态信息，并维持车道保持辅助系统开启，继续控制车辆在车道中央行驶；响应于车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量。调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量之后，车辆远离目标场景，从而缓解驾驶员的紧张状态或应激状态。

S130、响应于车辆远离危险场景或目标场景，控制车辆在车道中央行驶。

具体的，通过车道保持辅助系统的车道中央保持功能控制车辆在车道中央行驶。进一步的，还可以恢复调节前的行驶速度。

需要说明的是，在调节车道中央偏移量和控制车辆在车道中央行驶时，1)识别车辆相对于车道中央的位置，例如通过识别车道线来确定车道中央所在位置，并调节车道中央偏移量或控制车辆在车道中央行驶；2)通过识别车辆左右车轮距两边车道线的距离，使车辆左右两边车轮距车道线距离来调节车道中央偏移量，或使车辆维持在车道中央行驶。

相比于现有的车道保持辅助系统仅具有车道中央保持功能，本实施例增加了行驶速度调节功能和车道中央偏移量调节功能，并增加了一系列判断响应逻辑，在保证行驶安全性的前提下缓解驾驶员异常的生理状态。本实施例综合驾驶员生理状态信息、驾驶场景和车道线位置，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量，增加安全距离，降低碰撞风险，提升驾驶员安全感，降低了驾驶员干预的频率，同时提升消费者对自动驾驶功能的舒适性、满意度和信任度；而且，在远离目标场景后能够继续在车道中央行驶，提高了辅助驾驶的智能化程度。

图2是本发明实施例提供的第二种车道保持辅助方法的流程图，本实施例对目标场景的确定过程进行优化，具体包括：

S210、获取车辆内驾驶员的生理状态信息，车辆开启车道保持辅助系统。

S220、判断驾驶员的生理状态信息是否异常，如果异常，跳转到S231；如果正常，跳转到S210。

S231、识别车辆周围的驾驶场景。继续执行S232。

可选的，基于车载图像传感器，毫米波雷达和超声波雷达等感知传感器采集车辆行驶周围的交通场景信息，以及周围车辆运动状态信息；基于交通场景信息和周围车辆运行状态信息判断车辆周围的驾驶场景是否为目标场景。

本实施例在判定驾驶员的生理状态信息异常后，才识别车辆周围的驾驶场景，而非实时识别，可以减少采集数据量和计算量。

S232、判断驾驶场景是否为危险场景库或低安全感场景库中的目标场景。如果判断结果为是，跳转到S241；如果判断结果为否，跳转到S210。

可选的，预先收集多个危险场景并添加到危险场景库中，预先收集多个低安全感场景并添加到低安全感场景库中。将识别到的驾驶场景与危险场景库和低安全感场景库中的场景进行比对，如果存在比对一致的场景，则将驾驶场景作为目标场景。如果不存在比对一致的场景则继续获取车辆内驾驶员的生理状态信息。

示例性的，危险场景库的低安全感场景库中的场景包括以下6大类：

1)车辆仅一侧存在尺寸相似的并行行驶车辆(例如乘用车)。本类场景又包括两小类场景：a)车辆行驶速度低于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。b)车辆行驶速度与当前道路限速在设定阈值内，即接近于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。其中，此处的并行行驶指两车行驶速度之差在设定阈值内，且两车纵向重叠面积比大于第一设定比例，如30％。第一设定比例可以根据驾驶员的不同需求设定。

2)车辆两侧存在尺寸相似的并行行驶车辆。本类场景又包括两小类场景：a)车辆行驶速度低于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。b)车辆行驶速度接近于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。此处的并行行驶指两车行驶速度之差在设定阈值内，且两车纵向重叠面积比大于第一设定比例。

3)车辆仅一侧存在尺寸大于本车的并行行驶车辆(例如卡车或大客车)。本类场景又包括两小类场景：a)车辆行驶速度低于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。b)车辆行驶速度接近于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。为安全和缓解驾驶员的紧张感，此处的并行行驶指两车行驶速度之差在设定阈值内，且两车纵向重叠面积比大于第二设定比例，第二设定比例小于第一设定比例，如10％。第二设定比例可以根据驾驶员的不同需求设定。

4)车辆两侧存在尺寸大于本车的并行行驶车辆(例如卡车或大客车)。本类场景又包括两小类场景：a)车辆行驶速度低于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。b)车辆行驶速度接近于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。此处的并行行驶指两车行驶速度之差在设定阈值内，且两车纵向重叠面积比大于第二设定比例。

5)车辆两侧分别存在尺寸大于本车的并行行驶车辆和尺寸相似的并行行驶车辆。其中，尺寸大于本车的并行行驶车辆与本车行驶速度之差在设定阈值内，且两车纵向重叠面积比大于第二设定比例，尺寸相似的并行行驶车辆与本车行驶速度之差在设定阈值内，且两车纵向重叠面积比大于第一设定比例。本类场景又包括两小类场景：a)车辆行驶速度低于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。b)车辆行驶速度接近于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。

6)车辆一侧为道路边缘，另一侧存在并行行驶车辆，如果并行行驶车辆与本车尺寸相似，则并行行驶车辆与本车行驶速度之差在设定阈值内，且两车纵向重叠面积比大于第一设定比例；如果并行行驶车辆尺寸大于本车，则并行行驶车辆与本车行驶速度之差在设定阈值内，且两车纵向重叠面积比大于第二设定比例。本类场景又包括两小类场景：a)车辆行驶速度低于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。b)车辆行驶速度接近于当前道路限速，且车辆行驶车道前方无车或有车。

可选的，如果判断结果为否，除了返回S210之外，还可以退出车道保持辅助系统，将车辆控制权交给驾驶员，并提醒驾驶员接管车辆。

S241、调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量。继续执行S250。

S250、响应于车辆远离目标场景，控制车辆在车道中央行驶。

可选的，基于交通场景信息和周围车辆运行状态信息判断车辆周围的驾驶场景不再为目标场景，控制车辆在车道中央行驶。

本实施例通过设置危险场景库和低安全感场景库，方便匹配目标场景；而且，通过危险场景库和低安全感场景库，可以实现驾驶场景的添加、删除和替换，灵活调整车道保持辅助方式适用的场景，满足驾驶员的个性化需求。

在上述实施例和下述实施例中，如果驾驶员的生理状态信息异常，响应于车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量，包括：如果驾驶员的生理状态信息异常，根据驾驶员的生理状态信息，确定驾驶员的注意力；如果驾驶员的注意力偏离行驶车道，响应于车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量。

如果驾驶员的生理状态信息异常，即处于紧张状态或应激状态，进一步确定驾驶员的注意力是否偏移行驶车道。例如，通过驾驶员的姿态或眼动信息确定注意力是否偏离行驶车道。如果偏离，说明驾驶员确实受到驾驶场景的影响而导致生理状态信息异常，具有明确的行驶速度和/或车道中央偏移需求，则调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量。

图3是本发明实施例提供的第三种车道保持辅助方法的流程图，本实施例对行驶速度和/或车道中央偏移量的调节过程进行优化。

如图3所示，本实施例提供的方法包括：

S310、获取车辆内驾驶员的生理状态信息，车辆开启车道保持辅助系统。继续执行S320或S330。

在车道线可清晰被传感器感知时，车道保持辅助系统通过ESC(ElectronicStability Controller，车身电子稳定性调节系统)获得车辆行驶速度，通过EPS(electronic stability program，车身电子稳定控制系统)获得方向盘转角信号、转矩信号，实现对车辆运动的控制，车辆在车道保持功能的辅助之下保持在车道中央行驶。

S320、如果驾驶员的生理状态信息异常，响应于车辆至少一侧存在并行行驶车辆，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量。继续执行S340。

响应于车辆一侧或两侧存在并行行驶车辆，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量，以远离目标场景。下面，针对上述实施例提供中几种目标场景，分别提供对应的调节策略。

1)响应于车辆一侧存在并行行驶车辆且与并行行驶车辆的距离小于设定阈值，向远离并行行驶车辆的方向调节车道中央偏移量。其中，并行行驶车辆的尺寸不限，类型不限，设定阈值可以根据驾驶员的需求设定，例如0.5米。车辆行驶车道前方可以有车或无车。车辆的行驶速度不限，可以接近于或小于当前道路限速。

2)响应于车辆行驶车道前方无车且两侧存在并行行驶车辆，增大或减小车辆的行驶速度。具体的，当车辆行驶速度接近于当前道路限速时，控制车辆以不超当前道路限速的10％的速度进行加速并超车。当车辆行驶速度小于当前道路限速时，控制车辆以不超当前道路限速的10％的速度进行加速并超车，并提示驾驶员正在加速超车，远离当前驾驶场景。当然也可以通过减小车辆的行驶速度的方式远离当前驾驶场景，不再赘述。两侧存在的并行行驶车辆的尺寸之差小于设定阈值，例如都是乘用车或者都是卡车，超车之前需判定前方相邻车道车俩行驶状态稳定，车道中央偏移量不需要调节。

3)响应于车辆行驶车道前方无车且两侧存在不同尺寸并行行驶车辆，增大或减小车辆的行驶速度，同时向较小尺寸车辆侧调节车道中央偏移量。这里的不同尺寸指的是两侧并行行驶车辆尺寸不同，一个尺寸较小，例如是乘用车；一个尺寸较大，例如是大卡车。增大或减小车辆行驶速度的同时向较小尺寸车辆侧偏移，以缓解驾驶员的紧张感。可选的，当车辆行驶速度接近于当前道路限速时，控制车辆以不超当前道路限速的10％的速度进行加速并超车。当车辆行驶速度小于当前道路限速时，控制车辆以不超当前道路限速的10％的速度进行加速并超车，并提示驾驶员正在加速超车，远离当前驾驶场景。

4)响应于车辆行驶车道前方有车且两侧存在并行行驶车辆，减小车辆的行驶速度。可选的，不限定车辆的当前行驶速度，控制车辆减速至相邻车道并行行驶车辆速度的85％，并可提示驾驶员接管进行变道，远离当前交通场景。两侧存在的并行行驶车辆的尺寸之差小于设定阈值，例如都是乘用车或者都是卡车。

5)响应于车辆行驶车道前方有车且两侧存在并行行驶车辆，增大车辆的行驶速度。本实施方式适用于交通流密度较大，不支持减速工况的场景。两侧存在的并行行驶车辆的尺寸之差小于设定阈值，例如都是乘用车或者都是卡车。

6)响应于车辆行驶车道前方有车且两侧存在不同尺寸并行行驶车辆，向较小尺寸车辆侧调节车道中央偏移量。本实施方式适用于交通流密度较大，不支持减速工况的场景。车辆的行驶速度不限，可以接近于或小于当前道路限速。

S330、如果驾驶员的生理状态信息异常，响应于车辆一侧为道路边缘，另一侧存在并行行驶车辆，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量。

其中，车辆行驶车道前方可以有车或无车。车辆的行驶速度不限，可以接近于或小于当前道路限速。可选的，如果车辆行驶车道前方无车，调节车辆的车道继续执行S340。中央偏移量同时增大车辆的行驶速度。具体而言，当车辆行驶速度接近于当前道路限速时，控制车辆以不超当前道路限速的10％的速度进行加速。当车辆行驶速度小于当前道路限速时，控制车辆以不超当前道路限速的10％的速度进行加速，远离当前驾驶场景。并行行驶车辆的尺寸不限，类型不限。可选的，如果前方有车可以仅调节车辆的车道中央偏移量，具体向道路边缘一侧调节。

S340、响应于车辆远离目标场景，控制车辆在车道中央行驶。

需要说明的是，上述各调节方式中，车道中央偏移量根据驾驶员自驾时在目标场景下的车道中央偏移量和调节过程中的生理状态信息综合得到。具体的，对驾驶员自驾时在目标场景下的车道中央偏移量进行自学习，并迁移到车道保持辅助的场景中，优先调节为自学习到的车道中央偏移量。同时，在车道偏移过程中实时获取驾驶员的生理状态信息，根据生理状态信息的变化趋势对车道中央偏移量进行补偿。例如，如果生理状态信息的变化趋势为更加异常，则增大车道中央偏移量；如果生理状态信息的变化趋势为逐渐接近正常，则减小车道中央偏移量。

本实施例通过驾驶员自驾时在目标场景下的车道中央偏移量和调节过程中的生理状态信息综合得到车道中央偏移量，兼顾了驾驶员的驾驶习惯和生理状态信息的反馈调节，有利于尽快缓解驾驶员的紧张状态和应激状态，同时提高车道保持辅助系统的智能化程度。

另外，本实施例通过调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量，远离当前驾驶场景，合理增大本车距危险等级较高车辆的相对距离，保证了行车安全。

图4是本发明实施例提供的一种车道保持辅助装置的结构示意图，适用于对车道保持辅助系统进行功能改进，以通过车道保持辅助系统控制车辆行驶的情况，该装置400适用于车道保持辅助系统，具体包括：获取模块401、调节模块402和控制模块403。

获取模块401，用于获取车辆内驾驶员的生理状态信息，车辆开启车道保持辅助系统；

调节模块402，用于如果驾驶员的生理状态信息异常，响应于车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；目标场景为车道中央行驶时的危险场景或驾驶员低安全感场景；

控制模块403，用于响应于车辆远离目标场景，控制车辆在车道中央行驶。

相比于现有的车道保持辅助系统仅具有车道中央保持功能，本实施例增加了行驶速度调节功能和车道中央偏移量调节功能，并增加了一系列判断响应逻辑，在保证行驶安全性的前提下缓解驾驶员异常的生理状态。本实施例综合驾驶员生理状态信息、驾驶场景和车道线位置，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量，增加安全距离，降低碰撞风险，提升驾驶员安全感，同时提升消费者对自动驾驶功能的满意度和信任度；而且，在远离目标场景后能够继续在车道中央行驶，提高了辅助驾驶的智能化程度。

可选的，驾驶员的生理状态信息包括：心跳信息、眼动信息和血压信息中的至少一种。

可选的，调节模块402包括识别单元，用于如果驾驶员的生理状态信息异常，识别车辆周围的驾驶场景；第一调节单元，用于如果驾驶场景为危险场景库或低安全感场景库中的目标场景，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；其中，危险场景库存储有车道中央行驶时的危险场景，低安全感场景库存储有驾驶员的低安全感场景。

可选的，调节模块402包括确定单元，用于如果驾驶员的生理状态信息异常，根据驾驶员的生理状态信息，确定驾驶员的注意力；第二调节单元，用于如果驾驶员的注意力偏离行驶车道，响应于车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量。

可选的，调节模块402包括第三调节单元，用于如果驾驶员的生理状态信息异常，响应于车辆至少一侧存在并行行驶车辆，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；或者，第四调节单元，用于如果驾驶员的生理状态信息异常，响应于车辆一侧为道路边缘，另一侧存在并行行驶车辆，调节车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量。

可选的，第三调节单元具体用于执行以下任一种操作：响应于车辆一侧存在并行行驶车辆且与并行行驶车辆的距离小于设定阈值，向远离并行行驶车辆的方向调节车道中央偏移量；响应于车辆行驶车道前方无车且两侧存在并行行驶车辆，增大或减小车辆的行驶速度；响应于车辆行驶车道前方无车且两侧存在不同尺寸并行行驶车辆，增大或减小车辆的行驶速度，同时向较小尺寸车辆侧调节车道中央偏移量；响应于车辆行驶车道前方有车且两侧存在并行行驶车辆，减小车辆的行驶速度；响应于车辆行驶车道前方有车且两侧存在并行行驶车辆，增大车辆的行驶速度；响应于车辆行驶车道前方有车且两侧存在不同尺寸并行行驶车辆，向较小尺寸车辆侧调节车道中央偏移量。

可选的，车道中央偏移量根据驾驶员自驾时在目标场景下的车道中央偏移量和调节过程中的生理状态信息综合得到。

本发明实施例所提供的车道保持辅助装置可执行本发明任意实施例所提供的车道保持辅助方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53；设备中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；设备中的处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车道保持辅助方法对应的程序指令/模块(例如，车道保持辅助装置中的获取模块401、调节模块402和控制模块403)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车道保持辅助方法。

存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置52可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置53可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车道保持辅助方法，该方法包括：

获取车辆内驾驶员的生理状态信息，所述车辆开启所述车道保持辅助系统；

如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；所述目标场景为车道中央行驶时的危险场景或驾驶员低安全感场景；

响应于所述车辆远离所述目标场景，控制所述车辆在车道中央行驶。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车道保持辅助方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

值得注意的是，上述车道保持辅助装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车道保持辅助方法，其特征在于，适用于车道保持辅助系统，包括：

获取车辆内驾驶员的生理状态信息，所述车辆开启所述车道保持辅助系统；

如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；所述目标场景为车道中央行驶时的危险场景或驾驶员低安全感场景；

响应于所述车辆远离所述目标场景，控制所述车辆在车道中央行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶员的生理状态信息包括：心跳信息、眼动信息和血压信息中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量，包括：

如果所述驾驶员的生理状态信息异常，识别所述车辆周围的驾驶场景；

如果所述驾驶场景为危险场景库或低安全感场景库中的目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；

其中，所述危险场景库存储有车道中央行驶时的危险场景，所述低安全感场景库存储有驾驶员的低安全感场景。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量，包括：

如果所述驾驶员的生理状态信息异常，根据所述驾驶员的生理状态信息，确定所述驾驶员的注意力；

如果所述驾驶员的注意力偏离行驶车道，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量，包括：

如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆至少一侧存在并行行驶车辆，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；或者，

如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆一侧为道路边缘，另一侧存在并行行驶车辆，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于所述车辆至少一侧存在并行行驶车辆，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量，包括以下任一种操作：

响应于所述车辆一侧存在并行行驶车辆且与所述并行行驶车辆的距离小于设定阈值，向远离所述并行行驶车辆的方向调节车道中央偏移量；

响应于所述车辆行驶车道前方无车且两侧存在并行行驶车辆，增大或减小所述车辆的行驶速度；

响应于所述车辆行驶车道前方无车且两侧存在不同尺寸并行行驶车辆，增大或减小所述车辆的行驶速度，同时向较小尺寸车辆侧调节车道中央偏移量；

响应于所述车辆行驶车道前方有车且两侧存在并行行驶车辆，减小所述车辆的行驶速度；

响应于所述车辆行驶车道前方有车且两侧存在并行行驶车辆，增大所述车辆的行驶速度；

响应于所述车辆行驶车道前方有车且两侧存在不同尺寸并行行驶车辆，向较小尺寸车辆侧调节车道中央偏移量。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述车道中央偏移量根据所述驾驶员自驾时在目标场景下的车道中央偏移量和调节过程中的生理状态信息综合得到。

8.一种车道保持辅助装置，其特征在于，适用于车道保持辅助系统，包括：

获取模块，用于获取车辆内驾驶员的生理状态信息，所述车辆开启所述车道保持辅助系统；

调节模块，用于如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；所述目标场景为车道中央行驶时的危险场景或驾驶员低安全感场景；

控制模块，用于响应于所述车辆远离所述目标场景，控制所述车辆在车道中央行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，集成有车道保持辅助系统，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的车道保持辅助方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车道保持辅助方法。

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