JP5915404B2 - 運転支援装置、運転支援方法、プログラム及び媒体 - Google Patents
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Description
2 システムECU
2a 演算手段
2b 制動制御手段
3 ミリ波レーダ
4 車輪速センサ
5 ヨーレートセンサ
6 ブレーキ装置
TTC 衝突余裕時間(衝突時間)
T0 レベル1判定閾値
T1 レベル2判定閾値
T2 レベル3判定閾値(所定時間)
Claims (6)
- 前方物体と車両の距離と相対速度に基づいて衝突時間を演算する演算手段と、
前記衝突時間が所定の第1閾値以下になった場合、該衝突時間に応じた制動力で制動を開始する制動制御手段を含み、
前記制動制御手段は、前記制動を開始した際の前記衝突時間が前記第1閾値より小さい第2閾値以上である場合、衝突が回避されたときに前記制動を終了し、前記制動を開始した際の前記衝突時間が前記第2閾値より小さい場合、前記車両が停車したときに前記制動を終了することを特徴とする、
運転支援装置。 - 前記制動制御手段は、前記制動を開始した際の前記衝突時間が前記第2閾値以上である場合、前記衝突が回避され且つ制動操作があるときに前記制動を継続又は再開することを特徴とする、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記車両のエンジンのエンジン回転数と変速機のシフトポジションを検出する検出手段を含み、
前記制動制御手段は、前記エンジン回転数と前記シフトポジションに応じて前記制動力を決定することを特徴とする、
請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 車両に搭載され、演算手段と制動制御手段を備える運転支援装置により実行される運転支援方法であって、
前記演算手段が、前方物体と前記車両の距離と相対速度に基づいて衝突時間を演算する演算ステップと、
前記制動制御手段が、前記衝突時間が所定の第1閾値以下になった場合、該衝突時間に応じた制動力で制動を開始する制動ステップを含み、
前記制動ステップにおいて、前記制動制御手段は、前記制動を開始した際の前記衝突時間が前記第1閾値より小さい第2閾値以上である場合、衝突が回避されたときに前記制動を終了し、前記制動を開始した際の前記衝突時間が前記第2閾値より小さい場合、前記車両が停車したときに前記制動を終了することを特徴とする、
運転支援方法。 - 請求項4に記載の運転支援方法を前記車両に搭載されるコンピュータに実行させるプログラム。
- 請求項5に記載のプログラムを格納した媒体。
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JP2012139192A JP5915404B2 (ja) | 2012-06-20 | 2012-06-20 | 運転支援装置、運転支援方法、プログラム及び媒体 |
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JP2012139192A JP5915404B2 (ja) | 2012-06-20 | 2012-06-20 | 運転支援装置、運転支援方法、プログラム及び媒体 |
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JP2014000926A JP2014000926A (ja) | 2014-01-09 |
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Family Applications (1)
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