CN114954386B - 自动制动控制方法、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动制动控制方法、车辆及存储介质。该方法包括：在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息；从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息；基于目标制动过程信息对应的制动压力控制车辆进行自动制动。本发明能够基于当前的相对运动状态信息的不同，按照预设的多种制动过程信息进行不同方式的自动制动，制动过程更加灵活，可以降低带来次生风险的可能性，且便于按照更加接近驾驶员的制动偏好的方式进行自动制动，进而提升车辆的使用体验。

Description

自动制动控制方法、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及安全驾驶及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动制动控制方法、车辆及存储介质。

背景技术

自动紧急制动系统（Advanced Emergency Braking system，AEBS）是一种自动探测目标车辆或障碍物，检测潜在的前向碰撞危险，发出预警信号提醒驾驶员，并激活本车制动系统，通过降速来避免碰撞或减轻碰撞的系统。在商用车安全驾驶及自动驾驶领域广泛应用。

其中，通常基于交通运输行业的相关标准实现AEBS系统。例如，在JT/T1242等标准中，引入了距离碰撞时间（Time To Collision，TTC）的概念，即通过自车与目标车辆或障碍物的相对距离和相对速度运算得出预计碰撞时间，来决定自动制动的启动时间。在减速度方面，采用定值的逻辑，例如该标准中规定，在预警阶段，任何自车减速量不应超过15km/h与总减速量30%两者间的最大值。对静止目标车辆，自车速度为80km/h时，通过紧急制动阶段，发生碰撞时自车减速量应不小于30km/h。针对具有行人紧急制动功能的AEBS系统，自车速度为60km/h时，通过紧急制动阶段，发生碰撞时自车减速量应不小于20km/h。

但以上法规产品在实际应用中，紧急制动会带来诸如甩尾、侧滑、被追尾等次生风险。因此各行业根据不同需要均对减速度做了重新定义，但是即使降低了紧急制动的频率（例如提前以更小的减速度进行制动，避免紧急制动发生，即增加了允许自动制动的TTC时间，如TTC为5s时允许制动），该制动算法仍然可能会带来次生风险，且制动过程比较机械，进而导致车辆的使用体验不佳。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动制动控制方法、车辆及存储介质，以解决目前的自动制动方法可能会带来次生风险，且制动过程比较机械，进而导致车辆的使用体验不佳的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动制动控制方法，包括：

在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取所述车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息；

从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息；其中，所述制动过程信息与所述预设相对运动状态信息一一对应，所述制动过程信息为车辆以所述预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中的制动压力的变化信息；

基于所述目标制动过程信息对应的制动压力控制所述车辆进行自动制动。

在一种可能的实现方式中，应用所述自动制动控制方法的车辆的制动总泵与继动阀之间的控制气路上安装有压力传感器；

获取所述预设的多种制动过程信息的过程包括：

将车辆开始制动时对应的相对运动状态信息记为预设相对运动状态信息，并在车辆分别以多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，按照预设频率通过所述压力传感器采集车辆的制动压力；

针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息；

根据每种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，构成所述预设的多种制动过程信息。

在一种可能的实现方式中，在车辆分别以多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，还按照所述预设频率采集所述车辆与所述目标障碍物的相对运动状态信息；

所述针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，包括：

针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个相对运动状态信息和相应的制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力和相对运动状态信息的对应变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述预设相对运动状态信息包括：车辆开始制动时所述车辆与所述目标障碍物的初始相对距离、所述车辆的初始自车车速或所述目标障碍物的初始目标速度；

在获取所述预设的多种制动信息之后，还包括：

根据每种预设相对运动状态信息对应的所述初始相对距离、所述初始自车车速和所述初始目标速度，确定存在碰撞风险的风险阈值；其中，所述风险阈值包括下述至少一项：相对距离风险阈值、自车车速风险阈值、目标速度风险阈值以及距离碰撞时间风险阈值；

检测车辆是否存在碰撞风险的过程包括：

根据所述风险阈值检测车辆是否存在碰撞风险。

在一种可能的实现方式中，在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取所述车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息的同时，还获取车辆所述的当前场景信息；

所述从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息，包括：

从车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息中，获得与当前场景最接近的场景下的预设的多种制动过程信息；其中，所述当前场景为所述当前场景信息对应的场景；

从与当前场景最接近的场景下的预设的多种制动过程信息中，获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息，所述当前场景为所述当前场景信息对应的场景。

在一种可能的实现方式中，获取车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息的过程包括：

在车辆开始制动时，采集车辆所处的场景信息；

在车辆分别在多种不同的场景信息对应的场景下开始制动时，将车辆开始制动时对应的相对运动状态信息记为预设相对运动状态信息，并在车辆分别以每种场景下的多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，按照预设频率通过压力传感器采集车辆的制动压力；

针对每种场景，根据该场景下的每种预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该场景下的每种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息；

根据每种场景下的所有预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，获得车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息。

在一种可能的实现方式中，所述预设相对运动状态信息包括：车辆开始制动时所述车辆与所述目标障碍物的初始相对距离、所述车辆的初始自车车速或所述目标障碍物的初始目标速度；

在获取车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息之后，还包括：

针对每种场景，根据该场景下的每种预设相对运动状态信息对应的所述初始相对距离、所述初始自车车速和所述初始目标速度，确定存在碰撞风险的风险阈值；

所述根据所述风险阈值检测车辆是否存在碰撞风险，包括：

根据当前场景对应的风险阈值检测车辆是否存在碰撞风险。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述目标制动过程信息对应的制动压力控制所述车辆进行自动制动，包括：

基于所述目标制动过程信息，确定制动过程参数，其中，所述制动过程参数包括下述至少一项：开始制动时的初始制动压力、制动过程中的最大制动压力、制动结束时的最终制动压力、所述目标制动过程信息中的升压过程对应的第一压力变化率以及所述目标制动过程信息中的降压过程对应的第二压力变化率；

根据所述制动过程参数控制所述车辆进行自动制动。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

本发明实施例提供一种自动制动控制方法、车辆及存储介质，通过在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息；然后从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息；进而基于目标制动过程信息对应的制动压力控制车辆进行自动制动。由于预设的多种制动过程信息中的每种制动过程信息与预设相对运动状态信息一一对应，且制动过程信息为车辆以预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中的制动压力的变化信息。因而基于检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时的当前的相对运动状态信息匹配到的目标制动过程信息进行自动制动，而不是基于固定的TTC和减速度进行自动制动，可以基于当前的相对运动状态信息的不同进行不同方式的制动，使制动过程更加灵活，降低带来次生风险的可能性，而且便于按照更加接近驾驶员偏好的制动方式进行自动制动，进而提升车辆的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的自动制动控制方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的获取预设的多种制动过程信息的实现流程图；

图3是本发明实施例提供的某一预设相对运动状态信息对应的制动过程信息的示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种自动制动控制方法的实现流程图；

图5是本发明实施例提供的自动制动控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的控制器的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

参见图1，其示出了本发明实施例提供的自动制动控制方法的实现流程图，详述如下：

在步骤101中，在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息。

其中，应用本发明实施例提供的自动制动控制方法的车辆可以是加装有AEBS系统的机械制动商用车，也可以是无人驾驶车辆。检测车辆是否存在碰撞风险通常可以基于TTC进行检测，例如确定一个TTC风险阈值，若当前TTC小于或等于TTC风险阈值，则判断存在碰撞风险，若当前TTC大于TTC风险阈值，则判断不存在碰撞风险。检测驾驶员是否介入制动，可以通过检测制动踏板的状态确定，若制动踏板未被踩下，则判断驾驶员未介入制动。

其中，目标障碍物指的是位于自车前方行驶轨迹线上，距离自车最近的车辆或行人。车辆与目标障碍物的相对运动状态信息可以包括车辆与目标障碍物的相对距离、车辆的自车车速或目标障碍物的目标速度。由于相对距离、自车车速和目标速度可以决定车辆与目标障碍物的发生碰撞的时间，且驾驶员通常会基于相对距离、自车车速和目标速度的不同，依照自身驾驶习惯进行不同程度的制动。因此在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取当前的相对运动状态信息，便于依照当前的相对运动状态信息确定该如何自动制动。

在步骤102中，从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息。

其中，制动过程信息与预设相对运动状态信息一一对应，制动过程信息为车辆以预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中的制动压力的变化信息。从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息，即将每种制动过程信息对应的预设相对运动状态信息与当前的相对运动状态信息进行比较，将与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的制动过程信息确定为目标制动过程信息。例如，某一预设相对运动状态信息与当前的相对运动状态信息完全相同，则将该预设相对运动状态信息所对应的制动过程信息确定为目标制动过程信息。

其中，可以将预设相对运动状态信息对应的相对距离、自车车速和目标速度分别记为初始相对距离、初始自车车速和初始目标速度。在将每种制动过程信息对应的预设相对运动状态信息与当前的相对运动状态信息进行比较时，可以依次计算每种预设相对运动状态信息对应的初始相对距离与当前的相对运动状态信息对应的相对距离的差值、初始自车车速与当前的相对运动状态信息对应的自车车速的差值、初始目标速度与当前的相对运动状态信息对应的目标速度的差值，将差值最小的预设相对运动状态信息对应的制动过程信息确定为目标制动过程信息。

本实施例中，可以通过试验或者在驾驶员实际驾驶的过程中，预先获取车辆以多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中的制动压力的变化信息，以形成可以反映驾驶员的驾驶习惯的预设的多种制动过程信息。进而在按照从预设的多种制动过程信息中确定的目标制动过程信息进行自动制动时，更加符合驾驶员的制动偏好，带给用户更加拟人化的驾驶体验。

其中，可以在应用本发明实施例的自动制动控制方法的车辆的制动总泵与继动阀之间的控制气路上安装压力传感器，以通过试验或者在驾驶员实际驾驶的过程中采集制动过程中的制动压力。本实施例中，相较于采集制动过程中的车辆减速度，采集制动过程中的制动压力可以无需考虑制动系统延迟、路面颠簸等带来的干扰，可控性和一致性更好。

其中，为了降低控制气路导致的压力衰减，可将压力传感器安装至继动阀进气口处。为避免继动阀故障导致的数据误差，可在继动阀的后桥制动气路出口或制动气室增加压力传感器作为参考。

其中，还可以在车辆上设置压力数据存储器和数据上传设备，以存储制动过程中采集的制动压力数据，并通过数据上传设备将存储的制动压力数据上传到服务器或后端等，以便于对制动压力数据进行分析处理，获得预设的多种制动过程信息。

在步骤103中，基于目标制动过程信息对应的制动压力控制车辆进行自动制动。

本实施例中，由于目标制动过程信息对应制动过程中制动压力的变化信息，因此可以按照目标制动过程信息中制动压力的变化控制车辆的制动压力。且由于制动压力相较于减速度的可控性和一致性更好，基于制动压力控制车辆进行自动制动更加准确，更能够提升用户的用车体验。

可选的，基于目标制动过程信息对应的制动压力控制车辆进行自动制动，可以包括：

基于目标制动过程信息，确定制动过程参数；根据制动过程参数控制车辆进行自动制动。

其中，制动过程参数可以包括下述至少一项：开始制动时的初始制动压力、制动过程中的最大制动压力、制动结束时的最终制动压力、目标制动过程信息中的升压过程对应的第一压力变化率以及目标制动过程信息中的降压过程对应的第二压力变化率。

其中，在通常的驾驶过程中，由于驾驶员的熟练度和风险接收程度的不同，其驾驶习惯、制动偏好也不同。例如，在存在碰撞风险时，有的人偏好提早介入制动，慢慢滑行加速。有的人偏好稍晚介入制动，但制动力度较大。因此，在确定制动过程信息对应的制动过程参数时，可以选择能够反映驾驶员的制动偏好的参数。例如上述列出的初始制动压力、最大制动压力、最终制动压力、第一压力变化率和第二压力变化率等。除了上述列出的制动过程参数外，结合目标制动过程信息对应的预设相对运动状态信息，以及目标制动过程信息对应的制动过程中的相对运动状态信息，还可以获取车辆开始制动时的TTC、车辆结束制动时的TTC、车辆开始制动时的初始相对距离、的车辆结束制动时的相对距离作为参考参数，以使控制车辆进行自动制动时的制动压力变化更接近目标制动过程信息中的制动压力变化。而且选择能够反映驾驶员的制动偏好的参数作为制动过程参数控制车辆进行自动制动，更便于按照驾驶员的制动偏好进行自动制动。

本发明实施例通过在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息；然后从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息；进而基于目标制动过程信息对应的制动压力控制车辆进行自动制动。由于预设的多种制动过程信息中的每种制动过程信息与预设相对运动状态信息一一对应，且制动过程信息为车辆以预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中的制动压力的变化信息。因而基于检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时的当前的相对运动状态信息匹配到的目标制动过程信息进行自动制动，而不是基于固定的TTC和减速度进行自动制动，可以基于当前的相对运动状态信息的不同进行不同方式的制动，使制动过程更加灵活，降低带来次生风险的可能性，而且便于按照更加接近驾驶员偏好的制动方式进行自动制动，进而提升车辆的使用体验。

图2示出了本发明实施例提供的获取预设的多种制动过程信息的实现流程图，详述如下：

在步骤201中，将车辆开始制动时对应的相对运动状态信息记为预设相对运动状态信息，并在车辆分别以多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，按照预设频率通过压力传感器采集车辆的制动压力。

其中，可以在试验前设置多种预设相对运动状态信息，然后试验时可以按照设置的多种预设相对运动状态信息开始制动。也可以在驾驶员实际驾驶过程中，记录车辆开始制动时对应的多种不同的相对运动状态信息，并将车辆开始制动时对应的相对运动状态信息记为预设相对运动状态信息。其中，若驾驶员或车辆的不同，则获取不同的预设的多种制动过程信息也存在差异。

例如，若驾驶员在制动过程中偏好早介入，则其获取的预设的多种制动过程信息大多为早介入对应的预设相对运动状态信息对应的多种制动过程信息。若驾驶员在制动过程中偏好晚介入，则其获取的预设的多种制动过程信息大多为晚介入对应的预设相对运动状态信息对应的多种制动过程信息。进而可以从介入时（也即开始制动时）对应的预设相对运动状态信息上反映驾驶员的制动偏好，以在需要自动制动时，以更加符合驾驶员的制动偏好的方式进行自动制动。

本实施例中，通过对车辆分别以多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中的制动压力进行采集，可以基于采集的大量的制动压力进行大数据分析，进而可以形成反映驾驶员的制动偏好的预设的多种制动过程信息。

在步骤202中，针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息。

本实施例中，每种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，可以体现为一制动压力变化表，也可以体现为一制动压力变化曲线，只要可以反映在以该预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，制动压力的变化情况即可。

示例性的，假如制动压力的变化信息体现为一制动压力变化曲线，则该制动压力变化曲线可以为制动压力随制动过程中的制动时间的变化曲线，也可以为制动压力与制动过程中自车与目标障碍物的相对距离、车辆的自车车速、目标障碍物的目标速度（也即制动过程中车辆与目标障碍物的相对运动状态信息）的对应变化曲线，以便于在基于制动压力的变化曲线进行自动制动的过程中，参考以相应的预设相对运动状态开始制动的制动过程中车辆与目标障碍物的相对运动状态信息控制自动制动。

可选的，在车辆分别以多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，还可以按照预设频率采集车辆与目标障碍物的相对运动状态信息。

相应的，针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，可以包括：

针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个相对运动状态信息和相应的制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力和相对运动状态信息的对应变化信息。

示例性的，根据每种预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个相对距离、各个自车车速、各个目标速度和相应的制动压力，可以获得每种预设相对运动状态信息对应的相对距离-制动压力曲线、自车车速-制动压力曲线、目标速度-制动压力曲线，甚至自车车速与目标速度之间的相对速度-制动压力曲线中的至少一种，以便于后续进行自动制动。

示例性的，参考图3，根据某一种预设相对运动状态信息下采集的车辆制动过程中的各个制动压力和相应的相对距离、自车车速，可以绘制图3中的距离压力曲线（即相对距离-制动压力曲线）和速度压力曲线（即自车车速-制动压力曲线），以在后续自动制动过程中，根据距离压力曲线和距离速度曲线控制自动制动。

其中，在获得某一种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，或者某一种预设相对运动状态信息对应的制动压力和相对运动状态信息的对应变化信息时，可以结合多条制动压力数据和相对运动状态信息得到。例如，在实际驾驶的过程中，如表1所示，可以获得开始制动时的初始相对距离、初始自车车速、初始目标速度不同的多条制动压力数据和相应的制动过程中的相对距离数据、自车车速数据、目标速度数据，结合每条制动压力数据对应的初始相对距离、初始自车车速、初始目标速度，可以通过聚类分析、均值处理等获得某一种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息或者制动压力和相对运动状态的对应变化信息。例如，可以结合表1中的前3条分别对应的制动压力数据和制动过程中的相对运动状态信息，获得初始相对距离为500m、初始自车车速为60km/h、初始目标速度为0km/h的预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息或者制动压力和相对运动状态的对应变化信息。

示例性的，在通过聚类分析对相应的开始制动时的初始相对距离、初始自车车速、初始目标速度以及制动过程中的制动压力数据、相对距离数据、自车车速数据和目标速度数据进行处理时，可以将各个聚类中心作为某一预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息或者制动压力和相对运动状态的对应变化信息。或者在进行均值处理时，可以划分为一定的数据区间，将数据区间内数据的均值作为某一预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息或者制动压力和相对运动状态的对应变化信息。

表1

序号	初始相对距离（m）	初始自车车速（km/h）	初始目标速度（km/h）
				1	500	60	0
2	501	61	0
				3	499	62	0
......	......	......	......
				N	400	60	0

在步骤203中，根据每种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，构成预设的多种制动过程信息。

本实施例中，基于上述步骤202中处理得到的多种预设相对运动状态信息，及每种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息或者制动压力和相对运动状态信息的对应变化信息，构成预设的多种制动过程信息。

可选的，在获取预设的多种制动信息之后，还可以包括：

根据每种预设相对运动状态信息对应的初始相对距离、初始自车车速和初始目标速度，确定存在碰撞风险的风险阈值。

其中，风险阈值包括下述至少一项：相对距离风险阈值、自车车速风险阈值、目标速度风险阈值以及距离碰撞时间风险阈值。

相应的，在按照上述步骤101至步骤103进行自动制动控制时，检测车辆是否存在碰撞风险可以包括：根据风险阈值测车辆是否存在碰撞风险。

本实施例中，在获取预设的多种制动过程信息之后，还可以基于获取预设的多种制动过程信息的过程中的数据，确定检测车辆是否存在碰撞风险的风险阈值。其中，可以针对不同的预设相对运动状态信息确定不同的风险阈值，以使车辆是否存在碰撞风险的检测更加拟人化。

参见图4，其示出了本发明实施例提供的另一种自动制动控制方法的实现流程图。在该实施例中，基于车辆制动过程中所处的场景对预设的多种制动过程信息进行区分。该方法包括：

在步骤401中，在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息，以及车辆所处的当前场景信息。

在步骤402中，从车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息中，获得与当前场景最接近的场景下的预设的多种制动过程信息；其中，当前场景为当前场景信息对应的场景。

在步骤403中，从与当前场景最接近的场景下的预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息。

在步骤404中，基于目标制动过程信息对应的制动压力控制车辆进行自动制动。

其中，场景信息可以对应不同的路段、天气、载重条件等。

示例性的，不同的场景信息对应的路段情况可以为高速公路或城市道路等，或者隧道、弯道、雪地等，路段坡度可以为平路、上坡或下坡等。天气情况可以为晴天、阴天、多云天气等，天气情况还可以参考风速风向等，例如以晴天风速风向相同时段的数据作为一个场景，以阴天风速风向相同时段的数据作为一个场景等。不同场景信息对应的负载情况可以为空载或满载等。除此之外，还可以考虑车辆年限情况，例如出厂1年、3年、5年等。

本实施例中的其他内容可以参考上述步骤101至步骤103，在此不再赘述。

本实施例中，由于驾驶员在不同的路段、天气、载重条件下会采用不同的制动策略，因此，在自动制动控制过程中，当检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，除了获取车辆与目标障碍物当前的相对运动状态信息之外，还可以获取车辆所处的当前场景信息。以从与当前场景最接近的场景对应的预设的多种制动过程信息中，获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息。由于确定的目标制动过程信息考虑了车辆所处的不同场景，因而在后续基于目标制动过程信息进行自动制动时，可以更加符合驾驶员在相应场景下的制动偏好，进一步提升用户的用车体验。

可选的，获取车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息的过程可以包括：

在车辆开始制动时，采集车辆所处的场景信息。

在车辆分别在多种不同的场景信息对应的场景下开始制动时，将车辆开始制动时对应的相对运动状态信息记为预设相对运动状态信息，并在车辆分别以每种场景下的多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，按照预设频率通过压力传感器采集车辆的制动压力。

针对每种场景，根据该场景下的每种预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该场景下的每种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息。

根据每种场景下的所有预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，获得车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息。

本实施例中，可以记录不同的路段、天气、载重条件以形成场景信息变量，针对不同场景得出不同场景下的各种预设相对运动状态信息对应的制动过程信息，以降低获得的制动过程信息与驾驶员的实际偏好的偏离程度，使自动制动控制方法适应更多场景。

可选的，在获取车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息之后，还可以包括：针对每种场景，根据该场景下的每种预设相对运动状态信息对应的初始相对距离、初始自车车速和初始目标速度，确定存在碰撞风险的风险阈值。

相应的，在根据风险阈值测车辆是否存在碰撞风险时，可以根据当前场景对应的风险阈值检测车辆是否存在碰撞风险。

本实施例中，在获取车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息之后，还可以基于获取车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息的过程中的数据，确定检测车辆是否存在碰撞风险的风险阈值。其中，针对不同场景、不同的预设相对运动状态信息确定不同的风险阈值，可以使车辆是否存在碰撞风险的检测更加拟人化。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图5示出了本发明实施例提供的自动制动控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

如图5所示，自动制动控制装置包括：第一获取模块51、处理模块52和制动模块53。

第一获取模块51，用于在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取所述车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息；

处理模块52，用于从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息；其中，所述制动过程信息与所述预设相对运动状态信息一一对应，所述制动过程信息为车辆以所述预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中的制动压力的变化信息；

制动模块53，用于基于所述目标制动过程信息对应的制动压力控制所述车辆进行自动制动。

本发明实施例通过在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息；然后从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息；进而基于目标制动过程信息对应的制动压力控制车辆进行自动制动。由于预设的多种制动过程信息中的每种制动过程信息与预设相对运动状态信息一一对应，且制动过程信息为车辆以预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中的制动压力的变化信息。因而基于检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时的当前的相对运动状态信息匹配到的目标制动过程信息进行自动制动，而不是基于固定的TTC和减速度进行自动制动，可以基于当前的相对运动状态信息的不同进行不同方式的制动，使制动过程更加灵活，降低带来次生风险的可能性，而且便于按照更加接近驾驶员偏好的制动方式进行自动制动，进而提升车辆的使用体验。

在一种可能的实现方式中，应用自动制动控制装置的车辆的制动总泵与继动阀之间的控制气路上安装有压力传感器；自动制动控制装置还包括第二获取模块54，用于将车辆开始制动时对应的相对运动状态信息记为预设相对运动状态信息，并在车辆分别以多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，按照预设频率通过所述压力传感器采集车辆的制动压力；针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息；根据每种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，构成所述预设的多种制动过程信息。

在一种可能的实现方式中，第二获取模块54，还可以用于在车辆分别以多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，按照所述预设频率采集所述车辆与所述目标障碍物的相对运动状态信息；第二获取模块54，可以用于针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个相对运动状态信息和相应的制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力和相对运动状态信息的对应变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述预设相对运动状态信息包括：车辆开始制动时所述车辆与所述目标障碍物的初始相对距离、所述车辆的初始自车车速或所述目标障碍物的初始目标速度；第二获取模块54，还可以用于根据每种预设相对运动状态信息对应的所述初始相对距离、所述初始自车车速和所述初始目标速度，确定存在碰撞风险的风险阈值；其中，所述风险阈值包括下述至少一项：相对距离风险阈值、自车车速风险阈值、目标速度风险阈值以及距离碰撞时间风险阈值；第一获取模块51，可以用于根据所述风险阈值检测车辆是否存在碰撞风险。

在一种可能的实现方式中，第一获取模块51，可以用于在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取所述车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息的同时，还获取车辆所处的当前场景信息；处理模块52，可以用于从车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息中，获得与当前场景最接近的场景下的预设的多种制动过程信息；其中，所述当前场景为所述当前场景信息对应的场景；从与当前场景最接近的场景下的预设的多种制动过程信息中，获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息，所述当前场景为所述当前场景信息对应的场景。

在一种可能的实现方式中，第二获取模块54，可以用于在车辆开始制动时，采集车辆所处的场景信息；在车辆分别在多种不同的场景信息对应的场景下开始制动时，将车辆开始制动时对应的相对运动状态信息记为预设相对运动状态信息，并在车辆分别以每种场景下的多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，按照预设频率通过压力传感器采集车辆的制动压力；针对每种场景，根据该场景下的每种预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该场景下的每种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息；根据每种场景下的所有预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，获得车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息。

在一种可能的实现方式中，所述预设相对运动状态信息包括：车辆开始制动时所述车辆与所述目标障碍物的初始相对距离、所述车辆的初始自车车速或所述目标障碍物的初始目标速度；第二获取模块54，还可以用于针对每种场景，根据该场景下的每种预设相对运动状态信息对应的所述初始相对距离、所述初始自车车速和所述初始目标速度，确定存在碰撞风险的风险阈值；第一获取模块51，可以用于根据当前场景对应的风险阈值检测车辆是否存在碰撞风险。

在一种可能的实现方式中，制动模块53，可以用于基于所述目标制动过程信息，确定制动过程参数，其中，所述制动过程参数包括下述至少一项：开始制动时的初始制动压力、制动过程中的最大制动压力、制动结束时的最终制动压力、所述目标制动过程信息中的升压过程对应的第一压力变化率以及所述目标制动过程信息中的降压过程对应的第二压力变化率；

根据所述制动过程参数控制所述车辆进行自动制动。

图6是本发明实施例提供的控制器的示意图。如图6所示，该实施例的控制器6包括：处理器60、存储器61以及存储在存储器61中并可在处理器60上运行的计算机程序62。处理器60执行计算机程序62时实现上述各个自动制动控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤103，或者图2所示的步骤201至步骤203，或者图4所示的步骤401至步骤404。或者，处理器60执行计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块/单元51至54的功能。

示例性的，计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器61中，并由处理器60执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序62在控制器5中的执行过程。例如，计算机程序62可以被分割成图5所示的模块/单元51至54。

控制器6可以是AEBS系统的控制器，或者配置在自动驾驶车辆上有关自动制动功能的控制器。控制器6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是控制器6的示例，并不构成对控制器6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器61可以是控制器6的内部存储单元，例如控制器6的硬盘或内存。存储器61也可以是控制器6的外部存储设备，例如控制器6上配备的插接式硬盘，智能存储卡（SmartMedia Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器61还可以既包括控制器6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器61用于存储计算机程序以及控制器所需的其他程序和数据。存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

作为本发明的另一实施例，本发明还可以包括一种车辆，包括如上任一实施例的控制器，且与上述控制器具有同样的有益效果，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制器实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个自动制动控制方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动制动控制方法，其特征在于，包括：

在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取所述车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息；

从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息；其中，所述制动过程信息与所述预设相对运动状态信息一一对应，所述制动过程信息为车辆以所述预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中的制动压力的变化信息，所述制动压力的变化信息为根据车辆以所述预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，按照预设频率采集的各个制动压力获得的；所述预设的多种制动过程信息为基于试验或驾驶员的实际驾驶过程获取的反映驾驶员的驾驶习惯的多种制动过程信息；

基于所述目标制动过程信息对应的制动压力控制所述车辆进行自动制动。

2.根据权利要求1所述的自动制动控制方法，其特征在于，应用所述自动制动控制方法的车辆的制动总泵与继动阀之间的控制气路上安装有压力传感器；

获取所述预设的多种制动过程信息的过程包括：

将车辆开始制动时对应的相对运动状态信息记为预设相对运动状态信息，并在车辆分别以多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，按照预设频率通过所述压力传感器采集车辆的制动压力；

针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息；

根据每种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，构成所述预设的多种制动过程信息。

3.根据权利要求2所述的自动制动控制方法，其特征在于，在车辆分别以多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，还按照所述预设频率采集所述车辆与所述目标障碍物的相对运动状态信息；

所述针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，包括：

针对每种预设相对运动状态信息，根据该预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个相对运动状态信息和相应的制动压力，获得该预设相对运动状态信息对应的制动压力和相对运动状态信息的对应变化信息。

4.根据权利要求2所述的自动制动控制方法，其特征在于，所述预设相对运动状态信息包括：车辆开始制动时所述车辆与所述目标障碍物的初始相对距离、所述车辆的初始自车车速或所述目标障碍物的初始目标速度；

在获取所述预设的多种制动过程信息之后，还包括：

根据每种预设相对运动状态信息对应的所述初始相对距离、所述初始自车车速和所述初始目标速度，确定存在碰撞风险的风险阈值；其中，所述风险阈值包括下述至少一项：相对距离风险阈值、自车车速风险阈值、目标速度风险阈值以及距离碰撞时间风险阈值；

检测车辆是否存在碰撞风险的过程包括：

根据所述风险阈值检测车辆是否存在碰撞风险。

5.根据权利要求1所述的自动制动控制方法，其特征在于，

在检测到车辆存在碰撞风险且驾驶员未介入制动时，获取所述车辆与存在碰撞风险的目标障碍物当前的相对运动状态信息的同时，还获取车辆所处的当前场景信息；

所述从预设的多种制动过程信息中获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息，包括：

从车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息中，获得与当前场景最接近的场景下的预设的多种制动过程信息；其中，所述当前场景为所述当前场景信息对应的场景；

从与当前场景最接近的场景下的预设的多种制动过程信息中，获得与当前的相对运动状态信息最接近的预设相对运动状态信息所对应的目标制动过程信息，所述当前场景为所述当前场景信息对应的场景；

其中，获取车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息的过程包括：

在车辆开始制动时，采集车辆所处的场景信息；

在车辆分别在多种不同的场景信息对应的场景下开始制动时，将车辆开始制动时对应的相对运动状态信息记为预设相对运动状态信息，并在车辆分别以每种场景下的多种不同的预设相对运动状态信息开始制动的制动过程中，按照预设频率通过压力传感器采集车辆的制动压力；

针对每种场景，根据该场景下的每种预设相对运动状态信息在车辆的制动过程中对应的各个制动压力，获得该场景下的每种预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息；

根据每种场景下的所有预设相对运动状态信息对应的制动压力的变化信息，获得车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息。

6.根据权利要求5所述的自动制动控制方法，其特征在于，所述预设相对运动状态信息包括：车辆开始制动时所述车辆与所述目标障碍物的初始相对距离、所述车辆的初始自车车速或所述目标障碍物的初始目标速度；

在获取车辆所处的每种场景下的预设的多种制动过程信息之后，还包括：

针对每种场景，根据该场景下的每种预设相对运动状态信息对应的所述初始相对距离、所述初始自车车速和所述初始目标速度，确定存在碰撞风险的风险阈值；

所述根据所述风险阈值检测车辆是否存在碰撞风险，包括：

根据当前场景对应的风险阈值检测车辆是否存在碰撞风险。

7.根据权利要求1-6任一项所述的自动制动控制方法，其特征在于，所述基于所述目标制动过程信息对应的制动压力控制所述车辆进行自动制动，包括：

基于所述目标制动过程信息，确定制动过程参数，其中，所述制动过程参数包括下述至少一项：开始制动时的初始制动压力、制动过程中的最大制动压力、制动结束时的最终制动压力、所述目标制动过程信息中的升压过程对应的第一压力变化率以及所述目标制动过程信息中的降压过程对应的第二压力变化率；

根据所述制动过程参数控制所述车辆进行自动制动。

8.一种车辆，其特征在于，包括控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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