CN114734999A - 车辆控制方法、装置、终端设备及介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、终端设备及介质 Download PDF

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CN114734999A CN202210556332.2A CN202210556332A CN114734999A CN 114734999 A CN114734999 A CN 114734999A CN 202210556332 A CN202210556332 A CN 202210556332A CN 114734999 A CN114734999 A CN 114734999A
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龚远红
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Hubei Sanjiang Space Wanshan Special Vehicle Co Ltd
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Special Vehicle Technology Center of Hubei Aerospace Technology Research Institute
Hubei Sanjiang Space Wanshan Special Vehicle Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、终端设备及介质，其中所述方法包括：获取目标车辆所支持的模式参数；根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，所述防撞控制信息至少包括减速制动信息；根据所述减速制动信息，采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。采用本发明，能解决现有技术中在一些特殊场景/车辆下无法保证车辆安全行驶的技术问题。

Description

车辆控制方法、装置、终端设备及介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端设备及介质。
背景技术
目前有研究表明：车辆中安装智能防撞系统能有效减少车辆追尾碰撞，降低追尾碰撞的致死率。虽然现在市面上的运营汽车上大部分都已安装了紧急制动系统，但对于一些特殊车辆(例如越野车)或一些特殊应用场景(例如土路、沙石、冰雪等路况)，现有技术并不能很好地适应，无法保证车辆的安全行驶，从而降低了车辆行驶的安全性。
发明内容
本申请实施例通过提供一种车辆控制方法，解决了现有技术中在一些特殊场景/车辆下无法保证车辆安全行驶的技术问题。
一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
获取目标车辆所支持的模式参数；
根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，所述防撞控制信息至少包括减速制动信息；
根据所述减速制动信息，采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。
可选地，所述根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息包括：
获取障碍物信息、车辆运行信息及车辆操作信息，所述车辆操作信息为驾驶员对所述目标车辆进行驾驶操作的信息，所述车辆运行信息为所述目标车辆运行时产生的信息；
根据所述障碍物信息和所述车辆运行信息，计算所述目标车辆与所述障碍物之间的安全距离和碰撞时间；
对所述车辆操作信息进行意图识别，预测出当前的驾驶意图；
根据计算的所述安全距离、所述碰撞时间、预测的所述驾驶意图及所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞决策，生成对应的防撞控制信息。
可选地，所述安全距离为：
D＝Sa+S0-Sb
其中，D为所述安全距离，Sa为所述目标车辆在预设制动时长内所行驶的距离，Sb为所述障碍物在预设制动时长内所行驶的距离，S0为预设的最小停车安全距离。
可选地，所述安全距离为：
Figure BDA0003654933290000021
其中，Va为所述目标车辆的行驶速度，Vb为所述障碍物的行驶速度，Ta为所述预设制动时长中属于驾驶员反映阶段的时长，Tb为所述预设制动时长中属于制动系统建压阶段的时长，Tc为所述预设制动时长中属于车辆减速度增长阶段的时长，Td为所述预设制动时长中属于车辆匀减速阶段的时长，aa为所述目标车辆的减速度。
可选地，所述碰撞时间为：
Figure BDA0003654933290000031
其中，TTS为所述碰撞时间，S为所述目标车辆与所述障碍物之间的距离，Va为所述目标车辆的行驶速度，Vb为所述障碍物的行驶速度。
可选地，所述获取目标车辆所支持的模式参数之前，所述方法还包括：
响应于人机交互界面上的参数标定操作，为不同车辆模式配置所述车辆模式所支持的所述模式参数。
可选地，所述防撞控制信息还包括报警控制信息，所述方法还包括：
根据所述报警控制信息，对所述目标车辆的报警系统进行分级声光报警。
另一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种车辆控制装置，所述装置包括：获取模块、处理模块及控制模块，其中：
所述获取模块，用于获取目标车辆所支持的模式参数；
所述处理模块，用于根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，所述防撞控制信息至少包括减速制动信息；
所述控制模块，用于根据所述减速制动信息，采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。
关于本申请实施例中未介绍或未描述的内容可对应参考前述方法实施例中的相关介绍，这里不再赘述。
另一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括：处理器、存储器、通信接口和总线；所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信；所述存储器存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如上所述的车辆控制方法。
另一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序运行在终端设备时执行如上所述的车辆控制方法。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请通过获取目标车辆所支持的模式参数，根据所述模式参数对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，其至少包括减速制动信息，根据所述减速制动信息采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。上述方案中，本申请可基于目标车辆支持的模式参数(其可为多个车辆模式各自的模式参数)来对目标车辆进行减速制动处理，以适应各种应用场景，从而有利于提升车辆行驶的安全性，保障车辆的安全行驶。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图。
图2是本申请实施例提供的一种车辆中制动系统的结构示意图。
图3是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。
图4是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。
图5是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种车辆控制方法，解决了现有技术中在一些特殊场景/车辆下无法保证车辆行驶的安全性的技术问题。
本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：获取目标车辆所支持的模式参数；根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，所述防撞控制信息至少包括减速制动信息；根据所述减速制动信息，采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
申请人在提出本申请的过程中还发现：目前在运营汽车上已开始大批量的安装自动紧急制动系统，但在特种越野车领域确没有应用。特种越野车结构、性能和原理与普通车辆存在较大的差异，应用场景复杂，行驶路况包括土路、沙石、湿滑、冰雪和越野等特殊路面/路况，运输货物多样，例如精密装备等。现有技术采用的防撞控制方案中并没有考虑这些特殊应用场景，无法适用于越野车的多轴制动系统。
为解决上述问题，本申请提出一种适用于特殊车辆的车辆控制方法，例如特种越野车或其他重型车等，其能适应于特种越野车的各种行驶应用场景，例如土路、沙石、湿滑、冰雪和越野等多种工况行驶场景、特殊装备运输以及多轴制动系统控制等。这样能有效降低因驾驶员注意力不集中、或反映不及时而造成的碰撞事故。
请参见图1，是本申请实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图。如图1所示的系统10包括：智能防撞控制单元100、整车控制单元200和制动系统控制单元300。所述整车控制单元200分别与所述智能防撞控制单元100和所述制动系统控制单元300相互连接。其中：
所述智能防撞控制单元100中具体可包括但不限于毫米波雷达、双目视觉传感器和横摆角及纵向速度传感器等传感器，这些传感器可用于检测障碍物与自车的相对速度、相对距离、车辆状态及障碍物信息等。所述智能防撞控制单元100中还可包括智能防撞控制器，其用于感知信息融合、碰撞安全模型的计算及智能防撞决策的计算等等，其可参见本申请下文详述。
所述整车控制单元200包括但不限于轮速传感器、模式开光、制动踏板、人机交互显示器和声光报警器等。可选地，所述整车控制单元200还可包括整车控制器，其可用于进行车辆模式的参数标定、信息采集传输(例如采集车辆运行信息或车辆操作信息等)及整车状态监控等。
所述制动系统控制单元300可包括但不限于制动控制器、驻车系统、防锁死制动系统(Anti-lock Brake System，ABS)及电子制动系统(Electronic Brake Systems，EBS)阀等。制动控制器响应整车控制器发送的减速制动指令，通过控制EBS阀的开度来控制制动系统压力，从而控制车辆减速。ABS系统可以提升车辆稳定性，驻车系统可以实现电子驻车。
请参见图2，是本申请实施例提供的一种车辆制动系统的内部结构示意图。如图2所示的制动系统包括：整车控制器、EBS控制器、ABS电磁阀、EBS阀、差动继动阀、制动总阀、低气压报警开关、踏板信号开关、驻车制动阀、气压表、驻车灯开关、刹车灯开关、ABS调节器、弹簧制动室和膜片制动室，关于各个部件之间的连接关系如图所示，图示中的实线表示存在实际物理连接的通信连线，例如通过总线连接等。图示中的虚线表示不存在实际物理连接的通信连接，例如通过网络、蓝牙等通信连接等。
制动系统采用双回路气制动形式，带ABS系统、驻车系统。制动系统根据越野车车桥结构分为两组，前组桥为一组，后组桥为一组。两组制动回路分别设置EBS阀，可以通过控制EBS阀开度来控制制动回路压力，从而控制制动动力。EBS阀具有气电两种控制方式，正常车辆行驶模式响应制动踏板气路控制指令；智能防撞功能启动时，响应制动控制器电比例控制指令。EBS阀带有压力传感器，可以向制动控制器反馈制动系统压力信息。制动控制器接收整车控制器控制减速速度控制指令，进行制动压力分配及执行机构闭环控制。制动系统通过接收踏板信号开关信息判断驾驶员是否进行制动操作，通过接收手刹驻车信号开关信息判断驾驶员是否进行驻车操作。
需要说明的是，在两轴越野车制动系统中前组桥为第一轴，后组桥为第二轴，多轴越野车制动系统可以根据车辆结构进行分组，前后组桥对应不同数量车轴，也可以设置多个EBS阀，本申请不做限定。
基于图1和图2所述实施例，下面介绍本申请涉及的车辆控制方法。请参见图3，是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。如图3所示的方法包括如下实施步骤：
S301、获取目标车辆所支持的模式参数。
在一具体实施例中，本申请可响应于用户在人机交互界面上的参数标定操作，为目标车辆的不同车辆模式配置各所述车辆模式所支持的模式参数。所述模式参数包括但不限于制动强度(也可称为制动烈度)及路面/路况参数等。所述制动烈度可用于配置/反映所述目标车辆支持的最大制动减速度，以满足不同车辆的运载需求。所述路面参数可分为例如土路、沙石、湿滑、冰雪等4种典型路面工况参数，还可增加一些自定义路况参数，例如普通路面工况、紧密跟车、越野等路况参数，本申请不做限定。
具体实现中，本申请可提供车辆显示器显示人机交互界面，用户可在人机交互界面上针对目标车辆中不同车辆模式的模式参数进行参数标定的配置操作，以标定不同车辆模式下的模式参数，例如制动烈度和路面参数等。其中，制动烈度越低(也可简称为低制动烈度，其制动烈度小于预设烈度)可以适用于精密设备运输等应用需求。在路面参数中可以选择不同的路况(路面工况)，对应不同的安全距离计算和标定方式，使得目标车辆的智能防撞功能具有广泛地适用性。
可理解的，目标车辆的行驶路面工况包括但不限于土路、沙石、湿滑、冰雪及越野等复杂路面、运输装备多样，其对智能防撞策略有不同的需求。本申请通过配置不同车辆模式下的模式参数，可以使车辆的智能防撞功能适用于各种不同的应用场景中。此外不同路况下，其对应支持的最小停车安全距离S0可以不相同，S0通常与目标车辆的安全距离D有关。
举例来说，假设目标车辆的运输装备为精密设备，其制动烈度可设计为车辆最大减速度的70％，减少主动制动时的车辆制动烈度。本申请可根据不同路况设计不同的最小停车安全距离S0，可以使主动安全策略适用于目标车辆的各种复杂工况，其一般具体设定值是基于用户经验按照实际车辆的测试值进行标定配置的。例如在普通工况下，S0通常设置为3m，土路、沙石、湿滑、冰雪等路况因为路面附着系数不同，导致制动力不同而依次增大。
S302、根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，所述防撞控制信息至少包括减速制动信息。
在一具体实施例中，本申请可仅基于所述模式参数来对目标车辆进行防撞控制分析，以生成其对应的防撞控制信息。
在另一具体实施例中，本申请可获取障碍物信息、车辆运行信息及车辆操作信息，所述障碍物信息指所述目标车辆周围的障碍物的信息，所述车辆操作信息为驾驶员对目标车辆进行驾驶操作的信息，例如采集的驾驶员对模式开关、制动踏板等操作信息。所述车辆运行信息是指所述目标车辆运行时产生的信息，例如行驶速度、减速度、加速度等等。进一步本申请可根据所述障碍物信息和所述车辆运行信息，计算所述目标车辆与所述障碍物之间的安全距离和碰撞时间。本申请还可对所述车辆操作信息进行意图识别和预测，以预测出驾驶员当前的驾驶意图。最后，根据计算的所述安全距离、所述碰撞时间、预测的所述驾驶意图及获取的所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞决策，以生成其对应的防撞控制信息。
在一具体实施方式中，本申请可通过例如双目摄像头、毫米波雷达等传感器检测前方的障碍物数据，通过感知融合算法进行目标关联、跟踪及预测等处理，得到对应的障碍物信息。所述障碍物信息包括但不限于所述目标车辆与所述障碍物之间的相对距离、相对速度、相对加速度等信息。
进一步，本申请可建立适用于目标车辆的碰撞安全模型，通过车辆传感器采集获得例如自车的行驶速度、减速度等车辆运行信息，再结合采集的障碍物信息和建立的碰撞安全模型，计算出它们之间的安全距离和碰撞时间。其中，安全距离与所述模式参数有关。
举例来说，假设目标车辆自车当前的行驶速度为Va，前方障碍物匀速运行且其行驶速度为Vb，目标车辆的减速度为aa。当Va≤Vb时，目标车辆与障碍物之间没有碰撞危险；当Va＞Vb时，目标车辆与障碍物存在有碰撞风险。在判断到有碰撞风险后，驾驶员可开始目标车辆的制动。整个制动过程的时间记为T，即预设制动时长。在T时长内，目标车辆的行驶距离记为Sa、障碍物的行驶距离记为Sb、目标车辆与障碍物之间的距离记为S、停车时目标车辆与障碍物之间的距离记为S0，即预设的最小停车安全距离。
为防止频繁刹车设定S0为最小停车安全距离，为保证安全S大于Sa+S0-Sb，即可得到安全距离D＝Sa+S0-Sb。
在一些实施例中，制动过程分为以下几个阶段：驾驶员反应阶段、制动器建压阶段、减速度增长阶段和匀减速阶段，其对应每个阶段的时长分别记为：Ta、Tb、Tc和Td。本申请可依据车辆运动学模型计算出Sa和Sb，同时得到安全距离的计算公式如下(1)所示：
Figure BDA0003654933290000101
在碰撞时间计算过程中，当目标车辆自车的行驶速度大于障碍物的行驶速度时，它们之间的碰撞时间TTS，可采用如下简化模型公式(2)所示：
Figure BDA0003654933290000102
进一步本申请可采集例如模式开关、制动踏板等车辆操作信息，对其进行驾驶意图判断和识别，以预测获得驾驶员的驾驶意图。可选地，当智能防撞模式开关关闭时，防撞控制时仅进行声光报警，不控制车辆制动。自动紧急制动时驾驶员如果也踩制动踏板，优先响应驾驶员操作。声光报警过程中，驾驶员可以通过静音开关取消声音报警。
最后，本申请可建立主动安全模型，调用该模型根据安全距离、碰撞时间、预测的驾驶意图及模式参数等信息进行智能防撞功能决策，计算得到对应的防撞控制信息，例如针对制动系统的减速制动信息、针对报警系统的报警控制信息等。具体地，主动安全模型通过安全距离和碰撞时间等信息决策安全行驶策略，决策时以碰撞时间TTC为标准进行决策，同时通过安全距离进行校正。
举例来说，特种越野车制动的减速度通常不超过6m/s2，根据经验在TTC时间内需要刹停或减速车辆，保证车距大于最小停车安全距离S0，同时该过程中跟驾驶员反应时间Ta与制动系统建压时间Tb有关。根据经验设定报警阈值T1为7.2s，刹车阈值T2为3.8s，全力刹车阈值T3为2.6s。当TTC触发对应阈值时间时，分别执行不同主动安全策略。例如TTC时间小于T2且大于T3时，按照70％的制动能力进行减速。TTC触发刹车动作时采用安全距离D进行校正，同时满足方才进入刹车流程；如果TTC时间小于T2或T3时，但此时目标车辆与障碍物之间的距离大于安全距离D，则不执行主动刹车行为。
可选地，本申请还可生成对应的报警控制信息(也可称为报警策略)，其采用分级报警方式。例如，当TTC时间小于T1时，报警灯被点亮；如果此时TTC时间继续减小并小于(T2+T3)/2，则触发声音报警，同时报警灯急促闪烁，即闪烁频率超过预设阈值。
S303、根据所述减速制动信息，采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。
在一具体实施例中，若所述防撞控制信息为减速控制信息时，本申请可采用前馈控制和反馈控制结合的复合控制方式来对目标车辆的制动系统进行压力闭环控制，以使得目标车辆减速行驶。具体地，制动系统可接收并响应制动减速控制指令，根据目标车辆的负载及多轴结构特点进行前后组桥的制动压力分配，采用前馈加反馈方式分别控制目标车辆的前后组桥的EBS阀的开度，以进行制动系统压力闭环控制，从而控制目标车辆减速停车。其中，前桥和后桥的制动力按照车辆质心位置距离前桥和后桥的距离按反比分配。制动系统采用双回路气制动形式，带ABS系统和主动系统，可以根据目标车辆多轴车辆结构形式分为多组。
具体实现时，制动控制器通过CAN总线接收整车控制器发送的制动减速指令(减速控制信息)，查询制动控制器中的车速-制动减速度-制动力-制动压力逆查表设置前馈控制量。逆差表通过计算和实车标定获得。反馈部分采用PID算法依据制动压力误差进行控制，其中实际制动压力由EBS阀中的压力传感器检测后发送给制动控制器。在控制中前后组桥制动力按照质心位置距离前桥和后桥距离按反比分配。例如某两轴越野车满载时前桥距离质心距离为1.8米，后桥距离质心距离为2.2m。本申请根据制动减速度减去制动力逆差表查询接收到5m/s2减速度时其对应的制动力越为85000N，则按照质心距离前桥及后桥距离反比分配，前桥制动力为46750N，后桥制动力为38250N。再按照前桥及后桥制动器制动力-制动力逆差表可得说所需的前馈制动压力值，前馈约为0.5Mpa，后桥约为0.55Mpa。再通过PID算法控制EBS开度进行制动压力闭环控制即可。报警系统根据报警控制指令进行分级声光报警。
可以看出，本申请为目标车辆(特种越野车)提供一种适用于土路、沙石、冰雪、越野等多种路况行驶、特殊装备运输以及多轴制动系统控制的智能防撞标定控制方案，能够有效解决特种越野车易发生碰撞、安全性差的问题。该方案能够标定车辆模式的模式参数，进行制动烈度与多种路况的设置，可以根据负载及车身结构进行前后桥制动压力配比控制，进一步提升了车辆控制的稳定性。
通过实施本申请实施例，本申请通过获取目标车辆所支持的模式参数，根据所述模式参数对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，其至少包括减速制动信息，根据所述减速制动信息采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。上述方案中，本申请可基于目标车辆支持的模式参数(其可为多个车辆模式各自的模式参数)来对目标车辆进行减速制动处理，以适应各种应用场景，从而有利于提升车辆行驶的安全性，保障车辆的安全行驶。
基于同一发明构思，本申请另一实施例提供一种实施本申请实施例中所述车辆控制方法对应的装置和终端设备。
请参见图4，是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。如图4所示的装置40包括：获取模块401、处理模块402及控制模块403，其中：
所述获取模块401，用于获取目标车辆所支持的模式参数；
所述处理模块402，用于根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，所述防撞控制信息至少包括减速制动信息；
所述控制模块403，用于根据所述减速制动信息，采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。
可选地，所述处理模块402具体用于：
获取障碍物信息、车辆运行信息及车辆操作信息，所述车辆操作信息为驾驶员对所述目标车辆进行驾驶操作的信息，所述车辆运行信息为所述目标车辆运行时产生的信息；
根据所述障碍物信息和所述车辆运行信息，计算所述目标车辆与所述障碍物之间的安全距离和碰撞时间；
对所述车辆操作信息进行意图识别，预测出当前的驾驶意图；
根据计算的所述安全距离、所述碰撞时间、预测的所述驾驶意图及所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞决策，生成对应的防撞控制信息。
可选地，所述安全距离为：
D＝Sa+S0-Sb
其中，D为所述安全距离，Sa为所述目标车辆在预设制动时长内所行驶的距离，Sb为所述障碍物在预设制动时长内所行驶的距离，S0为预设的最小停车安全距离。
可选地，所述安全距离为：
Figure BDA0003654933290000141
其中，Va为所述目标车辆的行驶速度，Vb为所述障碍物的行驶速度，Ta为所述预设制动时长中属于驾驶员反应阶段的时长，Tb为所述预设制动时长中属于制动系统建压阶段的时长，Tc为所述预设制动时长中属于车辆减速度增长阶段的时长，Td为所述预设制动时长中属于车辆匀减速阶段的时长，aa为所述目标车辆的减速度。
可选地，所述碰撞时间为：
Figure BDA0003654933290000142
其中，TTS为所述碰撞时间，S为所述目标车辆与所述障碍物之间的距离，Va为所述目标车辆的行驶速度，Vb为所述障碍物的行驶速度。
可选地，所述获取目标车辆所支持的模式参数之前，所述处理模块402还用于：
响应于人机交互界面上的参数标定操作，为不同车辆模式配置所述车辆模式所支持的所述模式参数。
可选地，所述防撞控制信息还包括报警控制信息，所述控制模块403还用于：
根据所述报警控制信息，对所述目标车辆的报警系统进行分级声光报警。
关于本申请实施例中未介绍或未描述的内容可对应参考前述方法实施例中的相关介绍，这里不再赘述。
请一并参见5，是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图5所示的终端设备50包括：至少一个处理器501、通信接口502、用户接口503和存储器504，处理器501、通信接口502、用户接口503和存储器504可通过总线或者其它方式连接，本发明实施例以通过总线505连接为例。其中，
处理器501可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。
通信接口502可以为有线接口(例如以太网接口)或无线接口(例如蜂窝网络接口或使用无线局域网接口)，用于与其他终端或网站进行通信。本发明实施例中，通信接口502具体用于获取模式参数等。
用户接口503具体可为触控面板，包括触摸屏和触控屏，用于检测触控面板上的操作指令，用户接口503也可以是物理按键或者鼠标。用户接口503还可以为显示屏，用于输出、显示图像或数据。
存储器504可以包括易失性存储器(Volatile Memory)，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(Non-VolatileMemory)，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；存储器504还可以包括上述种类的存储器的组合。存储器504用于存储一组程序代码，处理器501用于调用存储器504中存储的程序代码，执行如下操作：
获取目标车辆所支持的模式参数；
根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，所述防撞控制信息至少包括减速制动信息；
根据所述减速制动信息，采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。
可选地，所述根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息包括：
获取障碍物信息、车辆运行信息及车辆操作信息，所述车辆操作信息为驾驶员对所述目标车辆进行驾驶操作的信息，所述车辆运行信息为所述目标车辆运行时产生的信息；
根据所述障碍物信息和所述车辆运行信息，计算所述目标车辆与所述障碍物之间的安全距离和碰撞时间；
对所述车辆操作信息进行意图识别，预测出当前的驾驶意图；
根据计算的所述安全距离、所述碰撞时间、预测的所述驾驶意图及所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞决策，生成对应的防撞控制信息。
可选地，所述安全距离为：
D＝Sa+S0-Sb
其中，D为所述安全距离，Sa为所述目标车辆在预设制动时长内所行驶的距离，Sb为所述障碍物在预设制动时长内所行驶的距离，S0为预设的最小停车安全距离。
可选地，所述安全距离为：
Figure BDA0003654933290000161
其中，Va为所述目标车辆的行驶速度，Vb为所述障碍物的行驶速度，Ta为所述预设制动时长中属于驾驶员反映阶段的时长，Tb为所述预设制动时长中属于制动系统建压阶段的时长，Tc为所述预设制动时长中属于车辆减速度增长阶段的时长，Td为所述预设制动时长中属于车辆匀减速阶段的时长，aa为所述目标车辆的减速度。
可选地，所述碰撞时间为：
Figure BDA0003654933290000171
其中，TTS为所述碰撞时间，S为所述目标车辆与所述障碍物之间的距离，Va为所述目标车辆的行驶速度，Vb为所述障碍物的行驶速度。
可选地，所述获取目标车辆所支持的模式参数之前，所述处理器501还用于：
响应于人机交互界面上的参数标定操作，为不同车辆模式配置所述车辆模式所支持的所述模式参数。
可选地，所述防撞控制信息还包括报警控制信息，所述处理器501还用于：
根据所述报警控制信息，对所述目标车辆的报警系统进行分级声光报警。
由于本实施例所介绍的终端设备为实施本申请实施例中车辆控制方法所采用的终端设备，故而基于本申请实施例中所介绍的车辆控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的终端设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该终端设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中车辆控制方法所采用的终端设备，都属于本申请所欲保护的范围。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
本申请通过获取目标车辆所支持的模式参数，根据所述模式参数对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，其至少包括减速制动信息，根据所述减速制动信息采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。上述方案中，本申请可基于目标车辆支持的模式参数(其可为多个车辆模式各自的模式参数)来对目标车辆进行减速制动处理，以适应各种应用场景，从而有利于提升车辆行驶的安全性，保障车辆的安全行驶。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆所支持的模式参数；
根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，所述防撞控制信息至少包括减速制动信息；
根据所述减速制动信息，采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息包括：
获取障碍物信息、车辆运行信息及车辆操作信息，所述车辆操作信息为驾驶员对所述目标车辆进行驾驶操作的信息，所述车辆运行信息为所述目标车辆运行时产生的信息；
根据所述障碍物信息和所述车辆运行信息，计算所述目标车辆与所述障碍物之间的安全距离和碰撞时间；
对所述车辆操作信息进行意图识别，预测出当前的驾驶意图；
根据计算的所述安全距离、所述碰撞时间、预测的所述驾驶意图及所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞决策，生成对应的防撞控制信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全距离为：
D＝Sa+S0-Sb
其中，D为所述安全距离，Sa为所述目标车辆在预设制动时长内所行驶的距离，Sb为所述障碍物在预设制动时长内所行驶的距离，S0为预设的最小停车安全距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述安全距离为：
Figure FDA0003654933280000021
其中，Va为所述目标车辆的行驶速度，Vb为所述障碍物的行驶速度，Ta为所述预设制动时长中属于驾驶员反映阶段的时长，Tb为所述预设制动时长中属于制动系统建压阶段的时长，Tc为所述预设制动时长中属于车辆减速度增长阶段的时长，Td为所述预设制动时长中属于车辆匀减速阶段的时长，aa为所述目标车辆的减速度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞时间为：
Figure FDA0003654933280000022
其中，TTS为所述碰撞时间，S为所述目标车辆与所述障碍物之间的距离，Va为所述目标车辆的行驶速度，Vb为所述障碍物的行驶速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆所支持的模式参数之前，所述方法还包括：
响应于人机交互界面上的参数标定操作，为不同车辆模式配置所述车辆模式所支持的所述模式参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防撞控制信息还包括报警控制信息，所述方法还包括：
根据所述报警控制信息，对所述目标车辆的报警系统进行分级声光报警。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、处理模块及控制模块，其中：
所述获取模块，用于获取目标车辆所支持的模式参数；
所述处理模块，用于根据所述模式参数，对所述目标车辆进行防撞控制，得到对应的防撞控制信息，所述防撞控制信息至少包括减速制动信息；
所述控制模块，用于根据所述减速制动信息，采用前馈加反馈的复合控制方式对所述目标车辆中的制动系统进行压力闭环控制，以控制所述目标车辆减速行驶。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：处理器、存储器、通信接口和总线；所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信；所述存储器存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如上权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序运行在终端设备时执行如上权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。
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