CN109774707A - 用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：获取在前车辆的参数信息，所述在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述在前车辆的位置信息、所述在前车辆的类型；以及根据所述在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离。其能够保证自动驾驶安全的同时，提高用户的感官舒适度。

Description

用于自动驾驶车辆的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及用于自动驾驶车辆的控制方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术的出现，为车辆驾驶提供了便利，尤其有利于需要长时间驾驶车辆的情况。其能够在不影响驾驶行程的情况下，保证行车的安全可靠，避免疲劳驾驶。

自动驾驶车辆的驾驶策略是从驾驶环境到驾驶行为的单一映射，是影响行为安全、用户体验的关键，因此提供一种全面、安全、可解释的驾驶策略非常重要。

发明内容

本发明实施例提供的用于自动驾驶车辆的控制方法及装置，旨在实现全面、安全、可解释的驾驶策略。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：获取在前车辆的参数信息，所述在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述在前车辆的位置信息、所述在前车辆的类型；以及根据所述在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离。

可选的，所述根据所述在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离包括：在所述在前车辆为大型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离大于零且小于第一预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第二预设距离；在所述在前车辆为小型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离小于第三预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第四预设距离，其中所述第四预设距离小于所述第二预设距离；在所述在前车辆为大型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆的第一预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第五预设距离；以及在所述在前车辆为小型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆的第二预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第六预设距离，其中所述第二预设比例小于所述第一预设比例。

可选的，以下一者或多者：所述第二预设距离的范围是2.0m至2.2m、所述第四预设距离的范围是1.6m至1.9m、所述第一预设比例的范围是25％至45％、所述第二预设比例的范围是35％至55％、所述第五预设距离的范围是0.8m至1.0m、或者所述第六预设距离的范围是0.8m至1.0m。

可选的，所述安全距离通过以下公式获得：

其中，D为所述安全距离，ρ为所述当前车辆的响应时间，a_max，accel为所述当前车辆的最大加速度；a_max，brake为所述在前车辆的最大减速度，a_min，brake为所述当前车辆的最小减速度，v_r为所述当前车辆的速度，v_f为所述在前车辆的速度。

可选的，所述当前车辆的最小减速度根据以下步骤而被确定：获取所述当前车辆的制动性能状态；以及确定与所述制动性能状态对应的所述当前车辆的最小减速度。

相应的，本发明实施例还提供一种用于自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取在前车辆的参数信息，所述在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述在前车辆的位置信息、所述在前车辆的类型；以及控制模块，用于根据所述在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离。

可选的，所述控制模块用于根据以下步骤控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离：在所述在前车辆为大型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离大于零且小于第一预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第二预设距离；在所述在前车辆为小型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离小于第三预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第四预设距离，其中所述第四预设距离小于所述第二预设距离；在所述在前车辆为大型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆的第一预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第五预设距离；以及在所述在前车辆为小型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆的第二预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第六预设距离，其中所述第二预设比例小于所述第一预设比例。

可选的，以下一者或多者：所述第二预设距离的范围是2.0m至2.2m、所述第四预设距离的范围是1.6m至1.9m、所述第一预设比例的范围是25％至45％、所述第二预设比例的范围是35％至55％、所述第五预设距离的范围是0.8m至1.0m、或者所述第六预设距离的范围是0.8m至1.0m。

可选的，所述控制模块用于通过以下公式获得所述安全距离：

其中，D为所述安全距离，ρ为所述当前车辆的响应时间，a_max，accel为所述当前车辆的最大加速度；a_max，brake为所述在前车辆的最大减速度，a_min，brake为所述当前车辆的最小减速度，v_r为所述当前车辆的速度，v_f为所述在前车辆的速度。

可选的，所述控制模块用于根据以下步骤确定所述当前车辆的最小减速度：获取所述当前车辆的制动性能状态；以及确定与所述制动性能状态对应的所述当前车辆的最小减速度。

相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行上述的用于自动驾驶车辆的控制方法。

通过上述技术方案，根据在前车辆的参数信息，包括在前车辆类型、在前车辆位置信息等来调整当前车辆与在前车辆之间的横向距离，其在保证自动驾驶安全的同时，提高了用户的感官舒适度。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；以及

图3示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的控制装置的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤S110，获取当前车辆的纵向速度。车辆的纵向速度可以由设置在车辆上的数据采集装置实时采集获得。

步骤S120，判断所述纵向速度是否大于目标速度，其中所述目标速度为以下中的最小值：用户设定的速度、当前车道的最大限速、系统限速。用户可以通过车辆与用户的交互界面来设置期望的车速，当前车道的最大限速例如可以从导航系统获得，系统限速是基于当前驾驶场景而确定的允许车辆行驶的最大速度，后文将对系统限速的确定进行具体描述。

如果步骤S120中判断出纵向速度不大于目标速度，则执行步骤S130。如果步骤S120中判断出纵向速度大于目标速度，则执行步骤S140。

步骤S130，在所述纵向速度不大于所述目标速度的情况下，控制所述当前车辆与第一在前车辆之间的距离不小于安全距离，其中所述第一在前车辆为在所述当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车。本发明实施例中的安全距离与在前车辆和当前车辆的车速均相关，在纵向速度小于或等于目标速度的情况下，只要与前方车辆的距离在安全距离之外即可，也就是说，即使第一在前车辆速度提高了，而如果当前车辆与第一在前车辆的距离仍然处于安全距离之外，则可以不对当前车辆的速度进行刻意改变。如果当前车辆与第一在前车辆之间的纵向距离小于安全距离，则可以通过减速来增加二者之间的纵向距离。如果前方车辆突然减速，但是此时当前车辆与第一在前车辆的距离仍然处于安全距离之外，则可以不对当前车辆进行突然减速。如此，在前方车辆紧急刹车时，当前车辆不需要随之紧急刹车，保证了自动驾驶车辆的舒适性。

步骤S140，在所述纵向速度大于所述目标速度的情况下，控制所述当前车辆的速度为所述目标速度。目标速度将随着驾驶员的意图、车辆的驾驶场景而变化，例如，驾驶员可能因为一些原因(例如，需要慢速行驶以欣赏风景等)而设定速度比较低、因当前突然下雨而引起系统限速降低等，这些原因都可能会引起目标速度降低。在目标速度突然降低的情况下，车辆的纵向速度可能会大于目标速度，这种情况下，需要控制当前车辆的速度为目标速度，以在保障驾驶安全的情况下，尽快到达目的地。

本发明实施例中的安全距离可以是对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离，其可以通过以下公式计算获得：

公式(1)中，D为所述安全距离，ρ为当前车辆(自动驾驶车辆)的系统响应时间，单位为s，其为车辆固有参数，可通过线下标定；a_max，accel为当前车辆允许的最大加速度，单位为m/s²，其为车辆固有参数，可通过线下标定；a_max，brake为第一在前车辆的最大减速度，单位为m/s²，在确定第一在前车辆的车型(例如，品牌、型号等)之后，可以通过查询数据库获得，该数据库中存储有各种车型的车辆的最大减速度，其中在前车辆的车型可以通过车辆上设置的传感器而获得；a_min，brake为当前车辆的最小减速度，单位为m/s²，；v_r为当前车辆的速度，单位为m/s，可在线实时测量；v_f为目标车辆的速度，单位为m/s，可以在线实时测量。由公式(1)可知，安全距离与第一在前车辆的速度和减速度、当前车辆的速度和最小减速度等有关，在这些参数变化的情况下安全距离也随之变化，因此，需要实时计算安全距离来确定自动驾驶车辆的安全。

公式(1)中，当前车辆的最小减速度a_min，brake可以体现当前车辆的制动性能。在一些实施例中，可以将最小减速度a_min，brake当作是车辆固有参数，通过线下标定来获得具体的数值，在计算安全距离时，直接使用该数值即可。但是，在一些情况下，车辆制动性能会受到驾驶环境的影响，例如会随着路面附着系数的改变而变化。为了更准确的计算安全距离，可以实时获取当前车辆的制动性能状态，确定与制动性能状态对应的当前车辆的最小减速度a_min，brake。可选的，在自动驾驶车辆的控制系统中可以预先存储有与不同的制动性能状态对应的最小减速度a_min，brake的值。

制动性能状态可以分为以下几种：良好、一般、弱、差，其中“良好”对应最高的最小减速度的值，“差”对应最低的最小减速度a_min，brake的值。

可选的，可以依据轮胎滑移率来确定制动性能状态，可以设置不同的轮胎滑移率范围对应不同的制动性能。检测时，只需确定当前的轮胎滑移率即可确定出对应的制动性能状态。可以理解，轮胎滑移率越大制动性能越差。

可选的，也可以依据路面环境或者车辆的轮胎状态来确定制动性能状态。例如干燥沥青路面或者轮胎状态良好的情况下，可以确定制动性能状态为“良好”，路面结冰或者轮胎状态异常的情况下，可以确定制动性能状态为“差”。表1示出了不同路面环境或者车辆状态下，车辆的制动性能状态和对应的最小减速度a_min，brake的值，表1中“g”表示重力加速度。表1中的路面状态可以从天气预报信息中获取，或者可以从车辆上设置的摄像头对路面所拍摄的图像中获取路面状态，可以理解表1中的最小减速度的范围仅用于示例而不用于限制本发明。

表1

制动性能状态	a<sub>min，brake</sub>	驾驶环境
			良好	0.9g至1.0g	干燥沥青路面或者轮胎状态良好等
一般	0.7g至0.9g	路面潮湿或者轮胎状态正常等
			弱	0.5g至0.7g	路面严重积水，轮胎老化等
差	0.2g至0.5g	路面结冰或者轮胎状态异常

本发明进一步的实施例中还可以根据以下公式来计算系统限速：

其中，EM.boundary为所述当前车辆的有效感知距离，单位为m，v_sys.limit为所述系统限速，单位为m/s，公式(2)中的其它参数的定义与公式(1)相同。

有效感知距离EM.boundary为平坦直道内自动驾驶车辆对小车类障碍物的有效感知距离极限，其能够体现车辆的感知性能。在一些实施例中，可以将车辆的有效感知距离EM.boundary当作是车辆固有参数，通过线下标定来获得具体的数值，在计算系统限速时，直接使用该数值即可。但是，在一些情况下，车辆的感知性能会受到驾驶环境的影响，例如会随着能见度或大气透明度的变化而变化，能见度或大气透明度越低，感知性能也越差。

与制动性能状态类似，车辆的感知性能状态可以分为以下几种：良好、一般、弱、差，其中“良好”对应最高的有效感知距离EM.boundary的值，“差”对应最低的有效感知距离EM.boundary的值。例如，可以设置不同的能见度范围对应不同的车辆感知性能状态，能见度信息例如可以通过天气预报获得。可选的，也可以根据车辆上设置的摄像头对特定物体所拍摄的图像的质量来确定车辆感知性能，所述特定物体例如可以是车道线、护栏等。

可选的，也可以通过天气信息来确定感知性能状态，例如，天气晴朗的情况下，可以确定感知性能状态为“良好”，暴雨雪、重度雾霾等情况下，可以确定感知性能状态为“差”。表2示出了不同天气情况下，车辆的感知性能状态和对应的有效感知距离EM.boundary的值。表2中的天气情况可以从天气预报信息中获取，可以理解表2中的有效感知距离的范围仅用于示例而不用于限制本发明实施例。

表2

感知性能状态	EM.boundary	天气信息
			良好	130m至170m	晴朗
一般	110m至130m	阴天、小雨雪等
			弱	80m至110m	中雨雪、中度雾霾等
差	40m至80m	暴雨雪、重度雾霾等

在计算安全距离和系统限速时，考虑车辆感知性能状态和/或制动性能状态的变化，从而可以保证驾驶策略的安全性和准确性。

上文主要介绍了针对自动驾驶车辆的纵向安全策略，本发明实施例还进一步的提供了针对自动驾驶车辆的横向安全策略，下面将结合图2对横向安全策略进行描述。图2示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图。如图2所示，本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法还可以包括以下步骤：

步骤S210，获取第二在前车辆的参数信息，所述第二在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述第二在前车辆的位置信息、所述第二在前车辆的类型。这些参数信息可以通过自动驾驶车辆上设置的传感器来获得，所述传感器例如可以是激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。第二在前车辆的位置信息是指第二在前车辆相对当前车道的车道线的位置。第二在前车辆的类型可以宝库大型车和小型车，其可以根据第二在前车辆的高度和长度来确定，例如，如果车辆的高度大于1.6m和/或长度大于3.8m，则可以确定该车辆为大型车，否则，可以确定该车辆为小型车。

步骤S220，根据所述第二在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述第二在前车辆的之间的横向距离。

具体的，在所述第二在前车辆为大型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离大于零且小于第一预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第二预设距离。与第二在前车辆相对应的安全距离，可以通过公示(1)来进行计算，公示(1)中各参数的确定方式，包括当前车辆的最小减速度的确定、第二在前车辆的最大减速的确定，与上文所述的确定方式相同，这里将不再赘述。所述第一预设距离的范围例如可以是0.3m至0.6m，所述第二预设距离的范围可以是2.0m至2.2m。第二预设距离，例如可以是2.1m，也就是说，如果在相邻车道的大型车与当前车辆的纵向距离不大于对应的安全距离且该大型车靠近当前车道的车道线，则应控制当前车辆与该大型车的横向距离保持大于2.1m。

在所述第二在前车辆为小型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离小于第三预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第四预设距离，其中所述第四预设距离小于所述第二预设距离。所述第三预设距离的范围例如可以是0至0.3m，所述第四预设距离的范围可以是1.6m至1.9m。例如，第四预设距离可以是1.8m，也就是说，如果在相邻车道的小型车与当前车辆的纵向距离不大于对应的安全距离且该小型车针对当前车道的车道线基本压线，则应控制当前车辆与该小型车的横向距离保持大于1.8m。

在所述第二在前车辆为大型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆的第一预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第五预设距离。第一预设比例的范围可以是25％至45％，第五预设距离的范围可以是0.8m至1.0m。所述第五预设距离例如可以是0.9m，第一预设比例可以是40％，也就是说，如果在相邻车道的大型车与当前车辆的纵向距离大于对应的安全距离，且该大型车车身的40％越过当前车道的车道线，则应控制当前车辆与该大型车的横向距离大于0.9m。

在所述第二在前车辆为小型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆的第二预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第六预设距离，其中所述第二预设比例小于所述第一预设比例。第六预设距离可以与第五预设距离相同，第二预设比例的范围可以是35％至55％，第六预设距离的范围可以是0.8m至1.0m。所述第二预设比例例如可以是50％，第六预设距离例如可以是0.9m，也就是说，如果在相邻车道的小型车与当前车辆的纵向距离大于对应的安全距离，且该小型车车身的50％越过当前车道的车道线，则应控制当前车辆与该小型车的横向距离大于0.9m。

在需要增加当前车辆与第二在前车辆之间的横向距离时，可以通过减小或减小当前车辆的横向加速度来减小当前车辆与第二在前车辆之间的横向距离，或者，也可以通过减速来增大当前车辆与第二在前车辆之间的纵向距离，如此可以减小对横向距离的约束。例如，如果第二在前车辆为大型车、该大型车位于当前车道的车道线附近、第二在前车辆与当前车辆之间的纵向距离小于对应的安全距离、且第二在前车辆与当前车辆之间的横向距离小于所述第二预设距离，则可以通过对当前车辆进行减速，使得二者之间的纵向距离大于对应的安全距离，此时，二者之间横向距离将不会再影响当前车辆的安全性。可以理解，为了尽快到达目的地，在需要调整横向距离时，优选对横向加速度进行调整，而不调整纵向速度。

本发明实施例提供的横向安全策略，相比于小型车，控制自动驾驶车辆与大型车保持更大的横向距离，这使得自动驾驶车辆内人员感官上感觉更安全，在保证自动驾驶安全的同时，提高了用户的感官舒适度。

相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行根据本申请任意实施例所述的用于自动驾驶车辆的控制方法。

图3示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的控制装置的结构框图。如图3所示，本发明实施例还提供一种用于自动驾驶车辆的控制装置，该装置可以包括：获取模块310，用于获取当前车辆的纵向速度；判断模块320，用于判断所述纵向速度是否大于目标速度，其中所述目标速度为以下中的最小值：用户设定的速度、当前车道的最大限速、系统限速；以及控制模块330，用于在所述纵向速度不大于所述目标速度的情况下，控制所述当前车辆与第一在前车辆之间的距离不小于安全距离，其中所述第一在前车辆为在所述当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车，在所述纵向速度大于所述目标速度的情况下，控制所述当前车辆的速度为所述目标速度。其可以保证自动驾驶车辆的舒适性，并且在保障驾驶安全的情况下，可以控制自动驾驶车辆尽快到达目的地。

进一步的，获取模块还可以用于获取第二在前车辆的参数信息，所述第二在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述第二在前车辆的位置信息、所述第二在前车辆的类型。所述控制模块还可以用于根据所述第二在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述第二在前车辆的之间的横向距离。其能够保证自动驾驶安全的同时，提高用户的感官舒适度。

本发明实施例提供的用于自动驾驶车辆的控制装置的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的具体工作原理及益处相似，这里将不在赘述。

所述用于自动驾驶车辆的控制装置包括处理器和存储器，上述获取模块、判断模块、控制模块等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现本发明任意实施例所述的用于自动驾驶车辆的控制方法。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种用于自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在前车辆的参数信息，所述在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述在前车辆的位置信息、所述在前车辆的类型；以及

根据所述在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离包括：

在所述在前车辆为大型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离大于零且小于第一预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第二预设距离；

在所述在前车辆为小型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离小于第三预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第四预设距离，其中所述第四预设距离小于所述第二预设距离；

在所述在前车辆为大型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆的第一预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第五预设距离；以及

在所述在前车辆为小型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆的第二预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第六预设距离，其中所述第二预设比例小于所述第一预设比例。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以下一者或多者：所述第二预设距离的范围是2.0m至2.2m、所述第四预设距离的范围是1.6m至1.9m、所述第一预设比例的范围是25％至45％、所述第二预设比例的范围是35％至55％、所述第五预设距离的范围是0.8m至1.0m、或者所述第六预设距离的范围是0.8m至1.0m。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述安全距离通过以下公式获得：

其中，D为所述安全距离，ρ为所述当前车辆的响应时间，a_max，accel为所述当前车辆的最大加速度；a_max，brake为所述在前车辆的最大减速度，a_min，brake为所述当前车辆的最小减速度，v_r为所述当前车辆的速度，v_f为所述在前车辆的速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前车辆的最小减速度根据以下步骤而被确定：获取所述当前车辆的制动性能状态；以及确定与所述制动性能状态对应的所述当前车辆的最小减速度。

6.一种用于自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取在前车辆的参数信息，所述在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述在前车辆的位置信息、所述在前车辆的类型；以及

控制模块，用于根据所述在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于根据以下步骤控制当前车辆与所述在前车辆的之间的横向距离：

在所述在前车辆为大型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离大于零且小于第一预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第二预设距离；

在所述在前车辆为小型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离小于第三预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第四预设距离，其中所述第四预设距离小于所述第二预设距离；

在所述在前车辆为大型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆的第一预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第五预设距离；以及

在所述在前车辆为小型车、所述在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述在前车辆的位置信息指示所述在前车辆的第二预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述在前车辆之间的横向距离大于第六预设距离，其中所述第二预设比例小于所述第一预设比例。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，以下一者或多者：所述第二预设距离的范围是2.0m至2.2m、所述第四预设距离的范围是1.6m至1.9m、所述第一预设比例的范围是25％至45％、所述第二预设比例的范围是35％至55％、所述第五预设距离的范围是0.8m至1.0m、或者所述第六预设距离的范围是0.8m至1.0m。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于通过以下公式获得所述安全距离：

其中，D为所述安全距离，ρ为所述当前车辆的响应时间，a_max，accel为所述当前车辆的最大加速度；a_max，brake为所述在前车辆的最大减速度，a_min，brake为所述当前车辆的最小减速度，v_r为所述当前车辆的速度，v_f为所述在前车辆的速度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于根据以下步骤确定所述当前车辆的最小减速度：获取所述当前车辆的制动性能状态；以及确定与所述制动性能状态对应的所述当前车辆的最小减速度。

11.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行根据权利要求1至5中任一项所述的用于自动驾驶车辆的控制方法。