CN112389466A

CN112389466A - 车辆自动避让方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN112389466A
Application number: CN202011397201.1A
Authority: CN
Inventors: 高波; 吴琼; 时利; 丁钊
Original assignee: Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Current assignee: Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Priority date: 2020-12-03
Filing date: 2020-12-03
Publication date: 2021-02-23
Anticipated expiration: 2040-12-03
Also published as: CN112389466B

Abstract

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种车辆自动避让方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取当前车辆、当前道路和旁边车道的车辆信息，再根据所述各类信息，对目标车辆的车辆类型以及运动信息进行判断，以预判目标车辆的行驶意图；根据所述行驶意图和当前车道的其他信息控制所述车辆进行避让。通过上述方式，由于所述方法对车辆的类型和行驶动作进行综合分析预估了相邻车辆的形式意图，有效的根据意图进行避让，提高了自动驾驶的安全性能。

Description

车辆自动避让方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动避让方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车以及电脑驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪逐渐开始进入实用化的阶段。在自动驾驶车辆控制过程中，横向的方向控制一直是重点所在，为了实现横向控制，目前主流的功能包括LDW(车道偏离预警)、LKA(车辆道保持辅助)、LCC(车道中央保持)，可以在实现车辆横向控制的预警、弱、强控制，达到自动驾驶横向控制的目标。而在现有的自动驾驶技术中还有很多亟待改进的地方，例如自动驾驶横向控制上，很多时候一些大型车辆例如大货车为相邻车辆时，大货车的视野盲区较大，与大货车并行会有很大的安全隐患，由于现有的自动驾驶横向控制中并不能结合车辆类型分析相邻车辆的行驶意图，无法对相邻车辆危险驾驶动作做出及时的预防，安全性还有待提高。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆自动避让方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术不能结合车辆类型分析相邻车辆的行驶意图，无法对相邻车辆危险驾驶动作做出及时的预防的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆自动避让方法，所述方法包括以下步骤:

获取当前车辆所在车道的前方车辆信息和当前车道信息；

获取相邻车道目标车辆的车辆信息；

根据所述车辆信息，确定所述目标车辆的车辆类型；

获取所述目标车辆的运动信息，并根据所述车辆类型和所述运动信息确定所述目标车辆的行驶意图；

根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让。

可选的，所述根据所述车辆信息，确定目标车辆的车辆类型，包括：

根据所述车辆信息确定所述目标车辆的高度值和长度值；

判断所述高度值是否大于预设高度值或所述长度值是否大于预设长度值；

若所述高度值大于预设高度值或所述长度值大于预设长度值，则判定所述车辆为大型车辆；

若所述高度值是不大于预设高度值且所述长度值不大于预设长度值，则判定所述车辆为小型车辆。

可选的，所述获取所述目标车辆的运动信息，并根据所述车辆类型和所述运动信息确定所述目标车辆的行驶意图，包括：

获取所述目标车辆与当前车辆的横向距离；

当所述车辆类型为小型车辆时，判断所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势；

若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小，则判定所述目标车辆的行驶意图为小型车辆靠近。

获取所述目标车辆与当前车辆的横向距离以及所述目标车辆的加速度；

当所述车辆类型为大型车辆时，判断所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势和所述目标车辆的加速度；

若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小且所述目标车辆加速度大于等于预设加速度，则判定所述目标车辆的行驶意图为大型车辆超车变道；

若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小且所述目标车辆加速度小于预设加速度，则判定所述目标车辆的行驶意图为大型车辆不平稳驾驶。

可选的，所述根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让，包括：

根据所述当前车道信息识别两侧车道线；

当所述行驶意图为小型车辆靠近时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆；

当所述行驶意图为大型车辆超车变道时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆，并控制所述当前车辆制动；

当所述行驶意图为大型车辆不平稳驾驶时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆，并判断当前车道前方是否有障碍车辆；

若当前车道前方有障碍车辆，则控制所述当前车辆制动；

若当前车道前方无障碍车辆，则控制所述当前车辆加速。

可选的，所述当行驶意图为小型车辆靠近时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆之后，还包括：

当所述目标车辆与所述当前车辆之间的横向距离小于预设横向距离时，控制所述车辆避让所述目标车辆，并控制所述当前车辆制动。

可选的，所述根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让之后，还包括：

根据所述当前车道信息，拟合出当前车道中线；

获取所述当前车辆与目标车辆之间的纵向距离，在所述纵向距离超过预设纵向距离时，控制所述当前车辆沿所述当前车道中线行驶。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆自动避让装置，所述车辆自动避让装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆所在车道的前方车辆信息和当前车道信息；

所述获取模块，还用于获取相邻车道目标车辆的车辆信息；

分析模块，用于根据所述车辆信息，确定所述目标车辆的车辆类型；

所述分析模块，还用于获取所述目标车辆的运动信息，并根据所述车辆类型和所述运动信息确定所述目标车辆的行驶意图；

控制模块，用于根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆自动避让设备，所述车辆自动避让设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆自动避让程序，所述车辆自动避让程序配置为实现如上文所述的车辆自动避让方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆自动避让程序，所述车辆自动避让程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆自动避让方法的步骤。

本发明通过获取当前车辆、当前道路和旁边车道的车辆信息，再根据所述各类信息，对目标车辆的车辆类型以及运动信息进行判断，以预判目标车辆的行驶意图；根据所述行驶意图和当前车道的其他信息控制所述车辆进行避让。由于所述方法对车辆的类型和行驶动作进行综合分析预估了相邻车辆的形式意图，有效的根据意图进行避让，提高了自动驾驶的安全性能。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆自动避让设备的结构示意图；

图2为本发明车辆自动避让方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆自动避让方法一实施例的控制逻辑示意图；

图4为本发明车辆自动避让方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆自动避让装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆自动避让设备结构示意图。

如图1所示，该车辆自动避让设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆自动避让设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆自动避让程序。

在图1所示的车辆自动避让设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆自动避让设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆自动避让设备中，所述车辆自动避让设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆自动避让程序，并执行本发明实施例提供的车辆自动避让方法。

本发明实施例提供了一种车辆自动避让方法，参照图2，图2为本发明一种车辆自动避让方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆自动避让方法包括以下步骤：

步骤S10：获取当前车辆所在车道的前方车辆信息和当前车道信息。

需要理解的是，本实施例的执行主体为车辆控制系统，所述车辆控制系统可以为整车控制器或者与整车控制器功能相同或者相似的装置，在本实施例中以整车控制器为例加以说明。

可以明白的是，在自动驾驶过程或者辅助驾驶过程中，在与一些大型车辆例如大货车为相邻车辆时，大货车的两侧视野盲区较大，与大货车并行会有很大的安全隐患，因此在与大货车并行时需要及时的做出反应以脱离与大型货车并行的情况，因此本实施例中的横向距离边小并不单单指大货车在最近的车道横向靠近，也指的是大货车从更加远的车道变道至最近的车道。

需要明白的是，上述当前车道信息包括了当前车道两侧的道路线、车道宽度、车道曲率以及路面情况等道路信息，本实施例再次不加以限定，而上述车辆信息，则是根据车载的前侧的车辆传感器，对当前道路前方是否存在车辆，以及存在车辆时车辆的距离进行判断。所述前侧的车辆传感器可以是超声波雷达，也可以是激光雷达，还可以是其他拥有车辆测距功能的其他传感器，本实施例在此不加以限定。

进一步的，所述信息采集的范围，即为上述传感器所检测的范围，即相邻车道的目标范围，为和车辆并行以及处于相邻车道并在车辆前后一定范围内的车辆，所述一定范围具体根据传感器检测范围而定。

在具体实现中，由于当车速十分慢或者车辆拥堵的情况下，该方法存在一定的局限性，故而在本实施例中，可以设置自动开关，例如当打到一定速度时启动自动避让装置进行自动避让，或者根据GPS定位，当车辆进入预设位置时开启自动避让装置，例如进入高速公路路段时开启，也可以将二者融合进行自动避让的启停控制。

步骤S20：获取相邻车道目标车辆的车辆信息。

需要理解的是，上述相邻车道可以为左右侧各一条车道，也可以是左右侧各两条车道，当相邻车道为左右侧各两侧车道时，即可检测到从较远的相邻车道变道至相邻较近的车道，从而更早的对目标车辆进行识别以及尽早进行避让措施。

需要明白的是，上述目标车辆信息，即为侧面多个传感器所检测得到并计算出来的车辆信息，其中车辆信息可以是车辆的水平长度以及车辆的垂直高度，也可以车辆的标识信息，例如车牌信息、车辆型号以及电子标识信号等。对于不同的标识信息会有不同的车辆类型确定手段，在此先以车辆的水平长度以及车辆的垂直高度为例加以说明。所述传感器可以是超声波雷达，也可以是图像采集装置，还可以是激光雷达以及其他可以测速和测距的检测装置，本实施例在此不加以限定；

在具体实现中，通过识别目标车速、横/纵向距离来进行对前后角雷达识别的相邻目标进行融合，结合前后角雷达的视野角度，判断目标车辆的长度和高度。即通过以车辆为参考系建立坐标系，并结合在车辆前后安装的雷达分别确定目标车辆的各个点位的横向距离和纵向距离，以分别确定目标车辆各个点相对于当前车辆的坐标。再根据前后两个雷达的外部参数设定，例如两个雷达的距离或者在坐标系的坐标，将两个雷达采集到的数据相融合以确定较为准确的目标车辆各点坐标，从而得到目标车辆的平长度以及车辆的垂直高度，进一步的推断出车辆类型。

再以通过目标车辆标识信息得到车辆类型为例，可以通过图像识别技术对目标车辆的标识信息进行识别，例如车牌或者车型特征进行识别，将目标车辆的车牌或者车型特征作为目标车辆的车辆信息。

步骤S30：根据所述车辆信息，确定所述目标车辆的车辆类型。

在具体实现中，先以上述说明的通过车辆识别信息得到车辆类型为例通过图像识别技术对目标车辆的标识信息进行识别，例如车牌或者车型特征进行识别，将目标车辆的车牌或者车型特征作为目标车辆的车辆信息，然后通过供应商或者第三方数据中心提供的数据库进行匹配，以得到对应车辆的车辆类型。例如：先通过车载摄像机对目标车辆的图像信息进行采集，再将图像信息上传至服务器做图像匹配，提取图像的特征信息例如：特征点和特征线段，通过图像匹配算法找到对应的车辆类型信息。此方法的优点为检测准确，但成本较高。

在本实施例中，以另一种方法以车辆尺寸信息作为车辆举例进行说明，根据所述车辆信息确定所述目标车辆的高度值和长度值；判断所述高度值是否大于预设高度值或所述长度值是否大于预设长度值；若所述高度值大于预设高度值或所述长度值大于预设长度值，则判定所述车辆为大型车辆；若所述高度值是不大于预设高度值且所述长度值不大于预设长度值，则判定所述车辆为小型车辆。

可以理解的是，预设长度值和预设高度值可以为小型车辆的国家标准长6米高1.6米，也可以按实际情况设置为不同的尺寸，目标车辆在一般情况下长度和高度均会大于预设的长度和高度，但是由于车辆可能出现遮挡或者天气影响导致检测出现误差，因此安全起见只要超过一项及判定为大型车辆，只有在两项都满足标准的情况下才能判定为小型车辆。如此可以有效减少车辆类型判断过程中误差的影响，提高安全性。

步骤S40：获取所述目标车辆的运动信息，并根据所述车辆类型和所述运动信息确定所述目标车辆的行驶意图。

可以理解的是，车辆的运动信息可以包括车辆的速度、加速度、纵向距离、横向距离以及横向距离变化率。通过所述运动信息可以对目标车辆的运动状态进行分析判断，进一步的帮助系统分析目标车辆的行驶意图。

需要明白的是，根据不同的车辆类型与运动信息可以分析出不同的驾驶意图，此处的驾驶意图并不是指必然发生，而是根据以往发生驾驶情况结合目标车辆的当前动作做出的提前判断，例如在大型车辆慢慢靠近而车速变化不大时，可以合理推测出司机出于异常驾驶状态，例如疲劳驾驶或者紧张驾驶导致动作僵硬方向盘不稳造成车辆慢慢偏离车道中间，此时在大型货车侧面是十分危险的需要立即避让并离开并行的位置。

在本实施例中，获取所述目标车辆与当前车辆的横向距离；当所述车辆类型为小型车辆时，判断所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势；若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小，则判定所述目标车辆的行驶意图为小型车辆靠近。

需要明白的是，小型车辆由于视野盲区很小，与大型车辆的视野盲区有很大的差距，而且车的体量较小惯性较小，故而与大型车辆区别开来。小型车辆行驶的时候可以相互观察，碰撞风险较小。根据测距传感器可以检测到当前车辆与目标车辆的横向距离，当横向距离缩小即为，目标车辆靠近，所述意图为小型车辆靠近。此处的小型车辆靠近意图为在一定范围内靠近的情况，因为过大不需要避让，过小容易出现避让不及的情况。因此，此处横向距离慢慢靠近一般指1米～2米的横向距离之间，具体应用的距离数值可以视具体情况而定。

在本实施例中，获取所述目标车辆与当前车辆的横向距离以及所述目标车辆的加速度；当所述车辆类型为大型车辆时，判断所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势和所述目标车辆的加速度；若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小且所述目标车辆加速度大于等于预设加速度，则判定所述目标车辆的行驶意图为大型车辆超车变道；若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小且所述目标车辆加速度小于预设加速度，则判定所述目标车辆的行驶意图为大型车辆不平稳驾驶。

需要理解的是，大型车辆靠近时可能出于不同的意图，准确的分析其驾驶意图可以更安全的进行避让，例如在隔壁车辆有超车意图时，如果此时加速避让则很有可能发生碰撞事故，因此对目标车辆进行意图判断非常重要，准确的意图判断可以拥才能执行更加准确的避让策略。

进一步的，当所述车辆类型为大型车辆时，判断所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势和所述目标车辆的加速度，若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小且所述目标车辆加速度大于等于预设加速度，则可以知道当前车辆有加速变道并且超车的意图，可以判定所述目标车辆的行驶意图为大型车辆超车变道，若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小且所述目标车辆加速度小于预设加速度，则此时可能是疲劳驾驶或者紧张驾驶导致动作僵硬方向盘不稳造成车车辆慢慢偏离车道中间线，此时可以判定所述目标车辆的行驶意图为大型车辆不平稳驾驶。

步骤S50：根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让。

可以理解的是，如图3控制逻辑示意图所示控制逻辑即为避让的基础逻辑，需要根据其行驶意图来判断是否进行避让，避让方向有向前超车、制动减速、车道线内避让和转变车道等方式，选择避让方式则需要通过周边车辆环境进行选择，前方车辆也成了重要判断要素。由于临时转车道较为容易发生事故，故而转变车道作为处理策略有一定的局限性，需要通过其他方位传感器进行检测并抉择。而当前车道信息，则是控制当前车辆基于本车道进行避让而不会超出左右车道线，除非在情况十分紧急的情况，否则在车道线内进行避让可以很大程度提升横向避让的安全性。

需要明白的是，本实施例基于车道中央保持功能实现，在此基础上，通过角雷达感知相邻车道的车辆信息，包括类型、车速、加速度、两车横向距离等。根据相邻车辆类型和意图，设定不同的应对策略：当相邻车辆类型为大货车(如何判断车的大小)时，且为稳定车速时，控制本车在本车道内向另一车道方向作避让，并在本车道前方无目标车辆时加速，超越相邻货车后，恢复车辆居中行驶，该情况下，本车道前方有目标车时，本车在本车道内向另一车道方向作避让，同时降低，当与货车距离达到一定值时，恢复车辆车速和居中行驶状态；当相邻车辆类型为大货车时，且为车辆加速时，控制本车在本车道内向另一车道方向作避让，无论本车道前方是否有目标车，本车均降低车速，当与货车距离达到一定值时，恢复车辆居中行驶；当相邻车辆为小型车时，仅控制本车在本车道内向另一车道方向作避让。

在本实施例中，根据所述当前车道信息，拟合出当前车道中线；获取所述当前车辆与目标车辆之间的纵向距离，在所述纵向距离超过预设纵向距离时，控制所述当前车辆沿所述当前车道中线行驶。

可以理解的是，在避让动作结束后，检测到当前车辆与目标车辆的纵向距离大于一定距离即表示目标车辆与当前基本不会出现碰撞的情况了，此时可以结束自动避让流程恢复沿车道中线自动驾驶。所述预设纵向距离可以是固定距离，也可以是根据速度而改变的距离，也可以是两者相结合，例如当距离大于5米时，开始根据纵向碰撞时间计算预设距离，当纵向碰撞时间大于3秒时对应的纵向距离设置为预设纵向距离。

进一步的，碰撞时间计算方法有很多种，在此举例进行说明，并不带表只能根据此两者进行计算。

第一种碰撞时间＝两车车距/本车的车速

第二种碰撞时间＝两车车距/两车的相对车速

当前后两车的距离为20米，前车的车速为60Km/h，后车的车速为80Km/h,那么第一种显示的时间就是20/(80/3.6)＝0.9秒，而第二种显示的TTC碰撞时间就是20/((80-60)/3.6)＝3.6。因此根据不同的计算方法会得到不一样的安全距离，因此在设置时需要根据实际设置预设距离，本实施例在此不加以限定。

本实施例通过获取当前车辆、当前道路和旁边车道的车辆信息，再根据所述各类信息，对目标车辆的车辆类型以及运动信息进行判断，以预判目标车辆的行驶意图；根据所述行驶意图和当前车道的其他信息控制所述车辆进行避让。由于所述方法对车辆的类型和行驶动作进行综合分析预估了相邻车辆的形式意图，有效的根据意图进行避让，提高了自动驾驶的安全性能。

参考图4，图4为本发明一种车辆自动避让方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例车辆自动避让方法为所述步骤S50，具体包括：

步骤S51:根据所述当前车道信息识别两侧车道线。

可以理解的是，如图3所示逻辑控制图中根据当前车道信息中的路面图像信息，可以识别出路面车道的车道线，根据车道线与车辆的位置关系，可以控制车辆在当前车道的车道线内进行避让，以确保不会由于临时变道造成事故。进一步的，车道线识别的算法有很多，例如深度学习算法、点云数据建模或者霍夫变换直线识别，本实施例在此不加以限定。

步骤S52:当所述行驶意图为小型车辆靠近时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆。

需要理解的是，在自动驾驶控制器接收到危险场景输入时，同时也对本车道交通情况进行判断，以采取合理的应对方案。由于小型车辆的驾驶员可以很好地观察到周围的环境，即使车辆靠近也基本上是方向盘不稳或者车位调整，当相邻小型车辆贴近行驶时，仅做横向避让即可。

在本实施例中，当所述目标车辆与所述当前车辆之间的横向距离小于预设横向距离时，控制所述车辆避让所述目标车辆，并控制所述当前车辆制动。

进一步的，所述预设横向距离即为当前车辆与目标车辆的最小安全距离，当目标车辆小于预设横向距离时，是十分危险的且发生碰撞的概率十分高，此时目标车辆驾驶员可能出于危险驾驶的异常驾驶状态情况。在有必要的情况下可以改变车道或者制动减速进行避让。

步骤S53:当所述行驶意图为大型车辆超车变道时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆，并控制所述当前车辆制动。

需要理解的是，由于大型车辆两侧的视野盲区是非常大的，所以与大型车辆并行是十分危险的情况，需要立即避让并且脱离并行的区域，那么需要对脱离区域的方向进行判断。例如，在当前车辆快速超车的场景下，若是目标车辆车速稳定，当前车辆需要快速超车，而如果目标车辆也有加速变道的意图则需要让大型车辆变道，以避免发生碰撞。针对货车有超车意图情况，横向控制在车道内做避让，纵向控制本车制动降低车速，脱离与相邻车辆并行的状态，车距达一定阈值时，恢复居中稳定行驶的状态；

步骤S54:当所述行驶意图为大型车辆不平稳驾驶时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆，并判断当前车道前方是否有障碍车辆。

需要理解的是，当所述行驶意图为大型车辆不平稳驾驶时，应当大型车辆针对货车驾驶员注意力不集中情况，进行及时的超车或者制动减速避让，此时本车应对同步考虑本车道前方交通情况。

步骤S541:若当前车道前方有障碍车辆，则控制所述当前车辆制动。

可以理解的是，当前方有目标车时，横向控制在车道内做避让，纵向控制本车制动降低车速，脱离与相邻车辆并行的状态，车距达一定阈值时，恢复居中稳定行驶的状态；

步骤S542:若当前车道前方无障碍车辆，则控制所述当前车辆加速。

可以理解的是，当前方无目标车时，横向控制在车道内做避让，纵向控制本车加速超越货车，脱离与相邻车辆并行的状态，车距达一定阈值时，恢复居中稳定行驶的状态；

本实施例通过根据所述当前车道信息识别两侧车道线；当所述行驶意图为小型车辆靠近时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆；当所述行驶意图为大型车辆超车变道时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆，并控制所述当前车辆制动；当所述行驶意图为大型车辆不平稳驾驶时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆，并判断当前车道前方是否有障碍车辆；若当前车道前方有障碍车辆，则控制所述当前车辆制动；若当前车道前方无障碍车辆，则控制所述当前车辆加速。实现了对不同的行驶意图结合当前道路的状况做出合理的避让判断，以确保自动驾驶时对相邻车辆潜在危险的预防，提高了车辆自动驾驶或者辅助驾驶的安全性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆自动避让程序，所述车辆自动避让程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆自动避让方法的步骤。

参照图4，图4为本发明车辆自动避让装置第一实施例的结构框图。

如图4所示，本发明实施例提出的车辆自动避让装置包括：

获取模块10，用于获取当前车辆所在车道的前方车辆信息和当前车道信息；

所述获取模块10，还用于获取相邻车道目标车辆的车辆信息；

分析模块20，用于根据所述车辆信息，确定所述目标车辆的车辆类型；

所述分析模块20，还用于获取所述目标车辆的运动信息，并根据所述车辆类型和所述运动信息确定所述目标车辆的行驶意图；

控制模块30，用于根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让。

本实施例通获取模块10获取当前车辆、当前道路和旁边车道的车辆信息，分析模块20根据所述各类信息，对目标车辆的车辆类型以及运动信息进行判断，以预判目标车辆的行驶意图，控制模块30根据所述行驶意图和当前车道的其他信息控制所述车辆进行避让。由于所述方法对车辆的类型和行驶动作进行综合分析预估了相邻车辆的形式意图，有效的根据意图进行避让，提高了自动驾驶的安全性能。

在一实施例中，所述分析模块20还用于根据所述车辆信息确定所述目标车辆的高度值和长度值；判断所述高度值是否大于预设高度值或所述长度值是否大于预设长度值；若所述高度值大于预设高度值或所述长度值大于预设长度值，则判定所述车辆为大型车辆；若所述高度值是不大于预设高度值且所述长度值不大于预设长度值，则判定所述车辆为小型车辆。

在一实施例中，所述分析模块20还用于获取所述目标车辆与当前车辆的横向距离；当所述车辆类型为小型车辆时，判断所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势；若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小，则判定所述目标车辆的行驶意图为小型车辆靠近。

在一实施例中，所述分析模块20还用于获取所述目标车辆与当前车辆的横向距离以及所述目标车辆的加速度；当所述车辆类型为大型车辆时，判断所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势和所述目标车辆的加速度；若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小且所述目标车辆加速度大于等于预设加速度，则判定所述目标车辆的行驶意图为大型车辆超车变道；若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小且所述目标车辆加速度小于预设加速度，则判定所述目标车辆的行驶意图为大型车辆不平稳驾驶。

在一实施例中，所述控制模块30还用于根据所述当前车道信息识别两侧车道线；当所述行驶意图为小型车辆靠近时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆；当所述行驶意图为大型车辆超车变道时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆，并控制所述当前车辆制动；当所述行驶意图为大型车辆不平稳驾驶时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆，并判断当前车道前方是否有障碍车辆；若当前车道前方有障碍车辆，则控制所述当前车辆制动；若当前车道前方无障碍车辆，则控制所述当前车辆加速。

在一实施例中，所述控制模块30还用于当所述目标车辆与所述当前车辆之间的横向距离小于预设横向距离时，控制所述车辆避让所述目标车辆，并控制所述当前车辆制动。

在一实施例中，所述控制模块30还用于根据所述当前车道信息，拟合出当前车道中线；获取所述当前车辆与目标车辆之间的纵向距离，在所述纵向距离超过预设纵向距离时，控制所述当前车辆沿所述当前车道中线行驶。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆自动避让方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种车辆自动避让方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆所在车道的前方车辆信息和当前车道信息；

获取相邻车道目标车辆的车辆信息；

根据所述车辆信息，确定所述目标车辆的车辆类型；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息，确定目标车辆的车辆类型，包括：

根据所述车辆信息确定所述目标车辆的高度值和长度值；

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的运动信息，并根据所述车辆类型和所述运动信息确定所述目标车辆的行驶意图，包括：

获取所述目标车辆与当前车辆的横向距离；

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的运动信息，并根据所述车辆类型和所述运动信息确定所述目标车辆的行驶意图，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让，包括：

根据所述当前车道信息识别两侧车道线；

若当前车道前方有障碍车辆，则控制所述当前车辆制动；

若当前车道前方无障碍车辆，则控制所述当前车辆加速。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当行驶意图为小型车辆靠近时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆之后，还包括：

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让之后，还包括：

根据所述当前车道信息，拟合出当前车道中线；

8.一种车辆自动避让装置，其特征在于，所述车辆自动避让装置包括：

所述获取模块，还用于获取相邻车道目标车辆的车辆信息；

9.一种车辆自动避让设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆自动避让程序，所述车辆自动避让程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆自动避让方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆自动避让程序，所述车辆自动避让程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆自动避让方法的步骤。