CN115547102A - 一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆。该方法包括：获取至少一侧相邻车道的图像；基于图像识别图像中包含的车辆的车辆类型；当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与车辆之间的纵向距离；在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离相邻车道的方向移动，实现了在行驶过程中若相邻车道存在对自车行驶造成压迫感的车辆时，能够及时进行避让，增加驾驶员在使用辅助驾驶时的安心感。

Description

一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆

技术领域

本公开涉及智能辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆。

背景技术

当前，LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)系统主要用于帮助司机使车辆一直保持在规定的某个车道上行驶，不偏离车道，假设车辆行驶偏离所在的车道时，车道保持辅助系统就会持续提醒驾驶员并且还会配合转向系统自动地去纠正，使得车辆在行驶过程中保持在车道居中位置行驶。然而，当相邻车道行驶的车辆为货车或者公交车等大型车辆时，保持完全的居中行驶会使驾驶员有一定的压迫感和不安全感，因此，需要一种能够提升在使用LKA系统辅助驾驶时的舒适度的方法。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆避让方法、装置、设备、介质及车辆。

本公开实施例的第一方面提供了一种车辆避让方法，包括：获取至少一侧相邻车道的图像；基于所述图像识别所述图像中包含的车辆的车辆类型；当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与所述车辆之间的纵向距离；在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

在另一种实施方式中，所述获取与所述车辆之间的纵向距离之后，还包括：获取所述车辆和自车的行驶速度；基于所述车辆和所述自车的行驶速度，计算得到所述车辆和所述自车的行驶速度差值；基于所述纵向距离以及所述行驶速度差值计算所述车辆和所述自车碰撞的时间；若所述碰撞的时间小于预设时间，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动；若所述碰撞的时间大于或等于预设时间，则在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

在一种实施方式中，所述获取所述车辆和所述自车的行驶速度，包括：获取所述车辆和所述自车在预设时间内的位置变化量；根据所述位置变化量和所述预设时间，确定所述车辆和所述自车的行驶速度。

在另一种实施方式中，所述根据所述位置变化情况和所述相同时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度之前，包括：确定在所述预设时间后，所述车辆和自车之间的相对位置；在所述车辆位于自车行驶方向的前方时，根据所述位置变化情况和所述相同时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度。

在另一种实施方式中，所述获取所述车辆和自车之间的相对位置之后，还包括：在所述车辆位于自车行驶方向的后方时，根据所述位置变化情况和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度；当所述车辆的行驶速度大于所述自车的行驶速度时，所述自车保持当前状态进行行驶。

在一种实施方式中，所述控制所述自车向与所述相邻车道相反方向移动之前，所述方法还包括：基于所述图像，确定所述自车与所述车辆之间的横向距离；当所述横向距离小于预设避让距离，则控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

在一种实施方式中，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动，包括：基于所述横向距离以及所述预设避让距离进行计算，根据计算结果控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

本公开实施例的第二方面提供了一种车辆避让装置，包括：

图像获取模块，用于获取相邻车道的图像；

车辆类型确定模块，用于基于所述图像识别所述图像中包含的车辆的车辆类型；

纵向距离获取模块，用于当所述车辆类型为预设具有压迫感的车辆时，获取与所述车辆之间的纵向距离；

第一判断模块，用于当纵向距离小于预设纵向距离时，控制所述自车向与所述相邻车道相反方向移动。

在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：

获取所述车辆和自车的行驶速度；

基于所述车辆和所述自车的行驶速度，计算得到所述车辆和所述自车的行驶速度差值；

基于所述纵向距离以及所述行驶速度差值计算所述车辆和所述自车碰撞的时间；

若所述碰撞的时间小于预设时间，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动；

若所述碰撞的时间大于或等于预设时间，则在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：

获取所述车辆和所述自车在预设时间内的位置变化量；

根据所述位置变化量和所述预设时间，确定所述车辆和所述自车的行驶速度。

在另一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：

确定在所述预设时间后，所述车辆和自车之间的相对位置；

在所述车辆位于自车行驶方向的前方时，根据所述位置变化情况和所述相同时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度。

在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：

在所述车辆位于自车行驶方向的后方时，根据所述位置变化情况和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度；

当所述车辆的行驶速度大于所述自车的行驶速度时，所述自车保持当前状态进行行驶。

在另一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：

基于所述图像，确定所述自车与所述车辆之间的横向距离；

当所述横向距离小于预设避让距离，则控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

在一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：

基于所述横向距离以及所述预设避让距离进行计算，根据计算结果控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，处理器可以实现上述第一方面的方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，处理器可以实现上述第一方面的方法。

本公开实施例的第五方面提供了一种车辆，包括上述的车辆避让装置，可以执行上述的车辆避让方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例，通过获取至少一侧相邻车道的图像，识别该图像中所包含的车辆的车辆类型，当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与该车辆之间的纵向距离，在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离相邻车道的方向移动，实现了在行驶过程中若相邻车道存在对自车行驶造成压迫感的车辆时，能够及时进行避让，增加驾驶员在使用辅助驾驶时的安心感。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种车辆避让方法的流程示意图；

图2是本公开实施例提供的一种根据预计碰撞时间控制车辆避让的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种控制车辆移动的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种车辆避让装置的结构示意图；

图5是本公开实施例中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

在现有的车辆辅助驾驶领域中，在车辆行驶过程中，往往会出现如下问题；

在车辆使用智能辅助驾驶时，往往会因为LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)系统，使得车辆保持在车道线居中的位置上，在相邻车道存在大货车靠近或者压线的情况下，无法智能处理，容易对驾驶员造成心理压力，易引发交通事故，即存在安全风险，以及无法在本车道内进行智能横向调节车距的问题。

针对上述问题，本公开实施例提供了一种车辆避让方法、装置及设备。下面结合图1-图3对本公开实施例提供的车辆避让方法进行说明。

在本公开实施例中，该车辆避让方法可以由电子设备执行。其中，电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)、可穿戴设备等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机、智能家居设备等等的固定终端。

在本公开实施例中，通过车辆的定位系统或车载影像系统获取车辆所处道路的环境信息，根据该环境信息得到车辆行驶到的半径信息，当车辆行驶的道路半径大于或等于第一预定值，则在开启辅助驾驶时，智能的避让车辆，当车辆行驶的道路半径小于第二预定值时，则即使在开启辅助驾驶时，车辆行驶的相邻车道存在满足避让条件的车辆也不执行避让操作，可以继续根据辅助驾驶中的LKA系统保持车辆在道路居中位置行驶。

其中，第一预定值可以设定为道路半径为800m，第二预定值可以设定为道路半径为400m，在此不作限制。

图1示出了本公开实施例提供的一种车辆避让方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆避让方法具体可以包括以下步骤；

S100、获取至少一侧相邻车道的图像。

在本公开实施例中，可以通过车载摄像头和毫米波雷达采集自车周边的图像，获取至少一侧相邻车道的图像。

其中，自车周边的图像可以包括行驶的道路图像，即为道路上的车道线、车道上的标识点等图像，也可以包括车道上行驶车辆的图像，还可以包括道路周边的静止物体的图像，即为绿化带、障碍物等图像。

具体地，将车载摄像头和毫米波雷达进行时间和空间的联合标定，将毫米波雷达数据进行滤波和有效目标提取，实现毫米波雷达和车载摄像头的空间、时间的对准，将毫米波雷达采集到的障碍物数据投影至车载摄像头采集图像的像素坐标中，获取到至少一侧相邻车道的图像。

可选地，车载摄像头和毫米波雷达采集的自车周边的图像中，采集到至少一侧相邻车道的图像中所包含的车辆的图像的时间与标定时间进行比较，当采集时间大于标定时间时，表示该图像中所包含的车辆为稳定出现在自车相邻车道。

S200、基于所述图像识别所述图像中包含的车辆的车辆类型。

在本公开实施例中，根据获取到的图像中的像素点数确定障碍物像素点中属于车辆的像素点，以此确定图像中包含的车辆的长度、宽度、高度，通过长度、宽度、高度识别车辆类型。

可选地，对图像从上而下，从下往上搜索检测横向直线，提取出车辆顶部、底部直线特征，确定车辆的上下边界，获取车辆的高度，通过横向边缘检测，将图像进行边缘化处理，将边缘化后的图像逐列检测水平边缘像素点，获取车辆的长度、宽度，根据车辆的高度、长度、宽度结合形成车辆整体信息，根据车辆整体信息识别车辆类型。

S300、当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与所述车辆之间的纵向距离。

在本公开实施例中，根据图像中得到的相邻车道上车辆的长度、宽度、高度，计算得到相邻车道车辆的体积，将计算得到的体积和预设体积进行比较，当计算得到的体积大于预设体积，则表示相邻车道的车辆会对驾驶员造成压迫感，通过车载摄像头或毫米波雷达获取该车辆与自车之间的纵向距离。

其中，预设体积可以是预先存储于行车电脑中的能够对驾驶员造成压迫感的车辆类型对应最小体积，也可以是自车体积。例如，能够对驾驶员造成压迫感的车辆类型可以是大巴车，可以是卡车，也可以是油罐车等，在此不作限制。

可选地，可以通过车载摄像头采集的图像获取相邻车道车辆的位置变化情况，根据位置变化情况获取该车辆与自车之间的纵向距离；可以通过毫米波雷达向相邻车道的车辆发送毫米波，根据毫米波返回的信息获取该车辆与自车之间的纵向距离，在此不作限制。

其中，纵向距离为自车与相邻车道的车辆之间的前后距离。

S400、在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

在本公开实施例中，比较纵向距离与预设纵向距离的大小，当纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车以当前的行驶速度向远离相邻车道的方向横向移动。

当纵向距离大于或等于预设纵向距离时，表示此时自车和相邻车道的车辆之间保持相对安全的距离，相邻车道的车辆不会对驾驶员造成压迫感，自车不需要向远离相邻车道的方向移动。

其中，预设纵向距离可以是25m，在此不作限制。

在本公开实施例中，通过获取至少一侧相邻车道的图像，识别该图像中所包含的车辆的车辆类型，当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与该车辆之间的纵向距离，在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离相邻车道的方向移动，实现了在行驶过程中若相邻车道存在对自车行驶造成压迫感的车辆时，能够及时进行避让，增加驾驶员在使用辅助驾驶时的安心感。

图2是本公开实施例提供的一种根据预计碰撞时间控制车辆避让的流程示意图。

如图2所示，在本公开一些实施例中，获取与所述车辆之间的纵向距离之后，该车辆避让方法还可以包括以下步骤：

S310、获取所述车辆和自车的行驶速度。

示例性的，可以通过毫米波雷达和车载摄像头联动采集的图像获取相邻车道的车辆与自车在预设时间内的位置变化量，根据该位置变化量和该预设时间进行计算，得到车辆和自车的行驶速度。

示例性地，根据图像确定在预设时间内相邻车道的车辆与自车之间的相对位置，当相邻车道的车辆位于自车行驶方向的前方时，根据相邻车道的车辆的位置变化情况和预设时间计算该车辆的行驶速度，根据自车的位置变化情况和预设时间计算自车的行驶速度。

其中，相邻车道的车辆位于自车行驶方向的前方可以是相邻车道的车辆为车尾位于自车前保险杠之前。

示例性地，当相邻车道的车辆位于自车行驶方向的前方时，可以比较自车与相邻车道的车辆的行驶速度，当自车的行驶速度大于相邻车道的车辆的行驶速度时，表示自车可以进行超车，此时可以控制车辆向远离相邻车道的方向移动。

示例性地，当相邻车道的车辆位于自车行驶方向的前方时，可以比较自车与相邻车道的车辆的行驶速度，当自车的行驶速度小于相邻车道的车辆的行驶速度时，表示自车在一定时间内无法超越相邻车道的车辆，则计算相邻车道的车辆和自车的相遇时间。

可选地，当相邻车道的车辆与自车并行时，根据相邻车道的车辆的位置变化情况和预设时间计算该车辆的行驶速度，根据自车的位置变化情况和预设时间计算自车的行驶速度。

其中，相邻车道的车辆与自车并行可以是相邻车道的车辆在行驶过程中，所经过的区域与自车车身的横向区域有重合，即为自车的前保险杠与车尾之间的横向区域与相邻车道的车辆之间有重合。

可选地，在所述车辆位于自车行驶方向的后方时，根据所述位置变化情况和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度；比较自车和相邻车道的车辆的行驶速度，当所述车辆的行驶速度大于所述自车的行驶速度时，表示相邻车道的车辆在一定时间内将要超越自车，为保证自车行驶效率，此时控制自车保持当前状态进行行驶，不对相邻车道的车辆进行避让。

其中，相邻车道的车辆位于自车行驶方向的后方可以是相邻车道的车辆为前保险杠位于自车车尾之后。

在本公开实施例中，预设时间可以是自车在行驶过程中采集周边环境图像的持续时间，也可以是在进行图像采集全过程中，获取其中某一固定时间段，在此不作限制。

S320、基于所述车辆和所述自车的行驶速度，计算得到所述车辆和所述自车的行驶速度差值。

在本公开实施例中，根据相邻车道的车辆的行驶速度和自车的行驶速度进行作差，得到该车辆和自车的行驶速度差值。

S330、基于所述纵向距离以及所述行驶速度差值计算所述车辆和所述自车碰撞的时间。

可选地，根据纵向距离和行驶速度差值进行计算，得到两者预计碰撞时间。其中该碰撞时间可以是预计碰撞时间(time to collision，TTC)，根据该纵向距离和行驶速度差值以及预计碰撞时间公式进行计算，确定相邻车道的车辆和自车之间的碰撞时间。

S340、若所述碰撞的时间小于预设时间，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

示例性地，预计碰撞时间(time to collision，TTC)可以是预设时间4s，当TTC<0s时，代表已经发生碰撞，当0s<TTC<4s时，代表需要进行避让，在此不作限制。

示例性地，当0s<TTC<4s时，控制自车向远离相邻车道的方向横向移动。

S350、若所述碰撞的时间大于或等于预设时间，则在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

示例性地，当TTC≥4s时，判断此时自车和相邻车道的车辆之间的纵向距离是否小于预设纵向距离，当纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离相邻车道的方向横向移动。当纵向距离大于预设纵向距离时，表示此时以当前行驶速度以及当前纵向距离继续行驶，相邻车道的车辆和自车不会发生碰撞。

在本公开实施例中，通过在获取到自车与相邻车道的车辆之间的纵向距离之后，判断以当前自车和相邻车道的车辆的行驶速度是否会发生碰撞或者碰撞，若两者的碰撞时间或碰撞时间小于预设时间，则控制自车向远离相邻车道的方向横向移动，从而避免了行驶过程中因相邻车道的车辆与自车之间的纵向距离过近或车辆与自车的行驶速度差值过小而导致的驾驶员的紧张心理，提升了辅助驾驶的安全性，提升了用户体验。

图3是本公开实施例提供的控制车辆移动的流程示意图。

如图3所示，在本公开一些实施例中，控制所述自车向与所述相邻车道相反方向移动之前，该车辆避让方法还可以包括以下步骤：

S410、基于所述图像，确定所述自车与所述车辆之间的横向距离；

S420、当所述横向距离小于预设避让距离，则控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

在本公开实施例中，根据图像确定自车和相邻车道的车辆之间的横向距离，比较此时的横向距离与预设避让距离，当横向距离小于预设避让距离时，控制自车向远离相邻车道的方向横向移动。当横向距离大于预设避让距离时，此时自车与相邻车道的车辆的横向距离较远，无需进行避让。

其中，在横向距离小于预设避让距离时，根据预设避让距离和横向距离之间的差值，计算自车避让距离，即自车避让距离等于预设避让距离减去横向距离。

其中，自车避让距离可以根据所行驶道路两边的车道线进行设定，例如可以设定自车避让距离的最大值为30cm，自车避让距离的最小值为10cm，当计算得到的自车避让距离小于最小值时，取消此次避让，避免因自动避让引起驾驶的不适感造成比相邻车道的车辆带来的压迫感更大，引发安全事故。

在本公开实施例中，通过图像确定自车和相邻车道的车辆之间的横向距离，根据确定好的横向距离与预设避让距离进行比较，当横向距离小于预设避让距离，则控制自车向远离相邻车道的方向横向移动，从而增加了在避让过程中安全性，提升了用户体验。

图4是本公开实施例提供的一种车辆避让装置的结构示意图。该基于车辆避让装置可以理解为上述实施例中的电子设备中的部分功能模块。

如图4所示，车辆避让装置40包括：

图像获取模块41，用于获取相邻车道的图像；

车辆类型确定模块42，用于基于所述图像识别所述图像中包含的车辆的车辆类型；

纵向距离获取模块43，用于当所述车辆类型为预设具有压迫感的车辆时，获取与所述车辆之间的纵向距离；

第一判断模块44，用于当纵向距离小于预设纵向距离时，控制所述自车向与所述相邻车道相反方向移动。

在一种实施方式中，车辆避让装置40，还用于：

获取所述车辆和自车的行驶速度；

基于所述车辆和所述自车的行驶速度，计算得到所述车辆和所述自车的行驶速度差值；

基于所述纵向距离以及所述行驶速度差值计算所述车辆和所述自车碰撞的时间；

若所述碰撞的时间小于预设时间，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动；

若所述碰撞的时间大于或等于预设时间，则在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

在一种实施方式中，该车辆避让装置40，还用于：

获取所述车辆和所述自车在预设时间内的位置变化量；

根据所述位置变化量和所述预设时间，确定所述车辆和所述自车的行驶速度。

在另一种实施方式中，该车辆避让装置40，还用于：

确定在所述预设时间后，所述车辆和自车之间的相对位置；

在所述车辆位于自车行驶方向的前方时，根据所述位置变化情况和所述相同时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度。

在另一种实施方式中，该车辆避让装置40，还用于：

在所述车辆位于自车行驶方向的后方时，根据所述位置变化情况和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度；

当所述车辆的行驶速度大于所述自车的行驶速度时，所述自车保持当前状态进行行驶。

在另一种实施方式中，该车辆避让装置，还用于：

基于所述图像，确定所述自车与所述车辆之间的横向距离；

当所述横向距离小于预设避让距离，则控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

在一种实施方式中，该车辆避让装置40，还用于：

基于所述横向距离以及所述预设避让距离进行计算，根据计算结果控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

本公开实施例提供的装置能够执行图1-图3中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时可以实现上述图1-图3中任一实施例的方法。

示例的，图5是本公开实施例中的一种计算机设备的结构示意图。下面具体参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例中的计算机设备1000的结构示意图。本公开实施例中的计算机设备1000可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等可以利用移动网络传输数据的固定终端。图5示出的移计算机设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机设备1000可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储装置1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有移动终端设备1000操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

通常，以下装置可以连接至I/O接口1005：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1006；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1007；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1008；以及通信装置1009。通信装置1009可以允许移动终端设备1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的计算机设备1000，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1008被安装，或者从ROM 1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述移动终端设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该计算机设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个计算机程序被该计算机设备执行时，使得该计算机设备：通过获取至少一侧相邻车道的图像，识别该图像中所包含的车辆的车辆类型，当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与该车辆之间的纵向距离，在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离相邻车道的方向移动，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时可以实现上述图1-图3中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种车辆，包括上述的车辆避让装置40，可以执行上述的车辆避让方法。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品中包括计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，使得处理器可以执行上述图1-图3中任一实施例的方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：

获取至少一侧相邻车道的图像；

基于所述图像识别所述图像中包含的车辆的车辆类型；

当一侧相邻车道上的车辆类型为体积大于预设体积的车辆时，获取与所述车辆之间的纵向距离；

在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述车辆之间的纵向距离之后，还包括：

获取所述车辆和自车的行驶速度；

基于所述车辆和所述自车的行驶速度，计算得到所述车辆和所述自车的行驶速度差值；

基于所述纵向距离以及所述行驶速度差值计算所述车辆和所述自车的碰撞时间；

若所述碰撞时间小于预设时间，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动；

若所述碰撞时间大于或等于预设时间，则在纵向距离小于预设纵向距离时，控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆和自车的行驶速度，包括：

获取所述车辆和所述自车在预设时间内的位置变化量；

根据所述位置变化量和所述预设时间，确定所述车辆和所述自车的行驶速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置变化量和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度之前，包括：

确定在所述预设时间后，所述车辆和自车之间的相对位置；

在所述车辆位于自车行驶方向的前方时，根据所述位置变化情况和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆和自车之间的相对位置之后，还包括：

在所述车辆位于自车行驶方向的后方时，根据所述位置变化情况和所述预设时间获取所述车辆和所述自车的行驶速度；

当所述车辆的行驶速度大于所述自车的行驶速度时，所述自车保持当前状态进行行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自车向与所述相邻车道相反方向移动之前，所述方法还包括：

基于所述图像，确定所述自车与所述车辆之间的横向距离；

当所述横向距离小于预设避让距离，则控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制自车向远离所述相邻车道的方向移动，包括：

基于所述横向距离以及所述预设避让距离进行计算，根据计算结果控制自车向远离所述相邻车道的方向移动。

8.一种车辆避让装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取相邻车道的图像；

车辆类型确定模块，用于基于所述图像识别所述图像中包含的车辆的车辆类型；

纵向距离获取模块，用于当所述车辆类型为预设具有压迫感的车辆时，获取与所述车辆之间的纵向距离；

第一判断模块，用于当纵向距离小于预设纵向距离时，控制所述自车向与所述相邻车道相反方向移动。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储可执行指令；

其中，所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的车辆避让装置。

Images