CN117334084A - 盲区碰撞预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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CN117334084A CN202311317994.5A CN202311317994A CN117334084A CN 117334084 A CN117334084 A CN 117334084A CN 202311317994 A CN202311317994 A CN 202311317994A CN 117334084 A CN117334084 A CN 117334084A
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刁塑
蒋爱梅
张燕
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Abstract

本公开实施例提供了一种盲区碰撞预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息；其中，目标对象包括本车和目标碰撞对象；根据目标对象的当前帧行驶信息和目标对象的历史帧行驶信息确定目标对象的下一帧行驶信息；根据本车的下一帧行驶信息和目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间；若碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据本车与本车可视障碍物构成的多条边缘线确定本车的视野盲区；其中，可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物；若视野盲区内存在目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。本公开实施例，可以提高盲区碰撞预警的准确率，提高驾驶车辆的安全性。

Description

盲区碰撞预警方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开实施例涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种盲区碰撞预警方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着机动车保有量的增加，也使得交通事故随之剧增。据统计，行人和机动车驾驶员发生的交通事故致死率较高，而“鬼探头”便是这类交通事故的频发案例。所谓“鬼探头”是指：在前方有车辆或障碍物阻挡视线，也就是视野盲区，从路边突然蹿出一辆非机动车或行人。司机避让不及时，往往造成车伤人亡的惨剧。因为事发突然，彼此都没有反应与躲避的时间与空间，令人猝不及防，因此被称为“鬼探头”。
目前，车辆在行驶过程中，遇到“鬼探头”场景时，现有技术中环视算法、雷达算法等，都存在远距离检测效果不佳的问题，受遮挡情况和物体静态的约束无法实现鬼探头场景下的提前预警和行人保护。
发明内容
本公开实施例提供一种盲区碰撞预警方法、装置、设备及存储介质，可以提高盲区碰撞预警的准确率。
第一方面，本公开实施例提供了一种盲区碰撞预警方法，包括：从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象；根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息；根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间；若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区；其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物；若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。
第二方面，本公开实施例还提供了一种盲区碰撞预警装置，包括：当前帧行驶信息获取模块，用于从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象；下一帧行驶信息确定模块，用于根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息；碰撞时间确定模块，用于根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间；视野盲区确定模块，用于若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区；其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物；盲区碰撞预警操作触发模块，用于若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例所述的盲区碰撞预警方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例所述的盲区碰撞预警方法。
本实施例公开的技术方案，从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象；根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息；根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间；若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区；其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物；若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。本公开实施例，通过根据本车的下一帧行驶信息和目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间，在碰撞时间满足设定碰撞时间条件的情况下，根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区，并且在视野盲区内存在目标碰撞对像的情况下，则触发盲区碰撞预警操作的方式，可以提高盲区碰撞预警的准确率，提高驾驶车辆的安全性。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
图1为本发明实施例提供的一种盲区碰撞预警方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的相对航向角场景效果示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种盲区碰撞预警方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的本车视野盲区效果示意图；
图5为本公开实施例所提供的一种盲区碰撞预警装置结构示意图；
图6为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。
图1为本发明实施例提供的一种盲区碰撞预警方法流程示意图；本实施例可适用于在“鬼探头”场景下，实现盲区碰撞预警的情况，需要说明的是，本实施例公开的技术方案中的历史帧行驶信息、当前帧行驶信息等信息均通过车用无线通信技术(vehicle to X，V2X)的方式获取得到。该方法可以由盲区碰撞预警装置来执行，具体包括如下步骤：
S110、从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息。
其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象。其中，所述目标碰撞对象包括行人、非机动车和机动车(不包括本车)；管理队列包括行人管理队列、非机动车管理队列、机动车管理队列以及本车管理队列。
其中，本车的当前帧行驶信息可以包括本车的行驶速度、本车所在的行驶位置、本车所在的方位信息、本车的加速度、本车的航向角等。行人的当前帧行驶信息可以包括行人相对本车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度。非机动车的当前帧行驶信息可以包括非机动车相对本车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度。机动车(也即相对本车的其它车辆)的当前帧行驶信息可以包括机动车相对本车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度。
可选的，在从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息之前，还包括：获取本车当前区域内的目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象的当前帧行驶信息包括所述目标碰撞对象相对本车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度；对所述目标对象的当前帧行驶信息进行筛选，将筛选后的当前帧行驶信息插入至对应的管理队列中。
其中，本车当前区域可以理解为：以本车最新位置为圆心，设定距离为半径所形成的区域，本实施例，对具体的设定距离不作限制，例如可以为150米。本实施例，对目标对象的当前帧行驶信息进行筛选的具体条件不作限制，例如筛选的具体条件可以为目标对象的当前帧行驶信息中的相对速度、相对距离以及相对航向角均落在相应的设定范围内。
本实施例，通过获取本车当前区域内的目标对象的当前帧行驶信息，对所述目标对象的当前帧行驶信息进行筛选，将筛选后的当前帧行驶信息插入至对应的管理队列中的方式，使得管理队列中的当前帧行驶信息符合碰撞条件。
可选的，对所述目标对象的当前帧行驶信息进行筛选，将筛选后的当前帧行驶信息插入至对应的管理队列中，包括：获取所述行人的历史帧行驶信息；根据所述当前帧行驶信息和所述历史帧行驶信息确定行人的行驶轨迹；根据所述行人的行驶轨迹确定所述行人的行走状态；若所述行人的行走状态、相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则将对应的行人标识以及所述行人的当前帧行驶信息插入至行人管理队列中。
其中，历史帧行驶信息的数量可以包括多个历史帧，例如50帧。其中，一帧可以表示100毫秒。行走状态可以包括徘徊状态以及正常行走状态。本实施例，通过行人的行驶轨迹可以确定行人所处于的行走状态，例如如果行人的行驶轨迹为一条线(直线或曲线)，则可以确定行人处于正常行走状态，如果行人的行驶轨迹为数条重叠的线或椭圆，则可以确定行人处于徘徊状态。其中，行人标识可以唯一标识对应的行人。
本实施例中，如果行人状态处于徘徊状态(例如行人在公交站等待公交时，行人在一定距离内来回徘徊)，则不将对应的行人标识以及行人的当前帧行驶信息插入至行人管理队列中，若所述行人的行走状态、相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则将对应的行人标识以及所述行人的当前帧行驶信息插入至行人管理队列中。其中，行人的行走状态对应的筛选条件可以为正常行走状态。本实施例，对相对速度以及相对加速度对应的筛选条件不作限制，可以根据相对距离以及预测的碰撞时间等信息(也即实际情况)进行调整。
本实施例，将相对距离落入相对距离区域内作为相对距离对应的筛选条件，其中，以设定相对距离为半径，本车为圆心形成相对距离区域。
示例性的，图2为本发明实施例提供的相对航向角场景效果示意图。以本车为基准点，图2中正方块表示本车，正方块的中心点为本车的中心点，本车的行驶方向为正前方(图2中的正北方向)，图2中的长方块可以表示目标碰撞对象，如行人、非机动车以及机动车等。示例性的，若行人位于本车的左前方(同向)，则将行人在位于本车左前方的右侧0-180度之间行走作为相对航向角对应的筛选条件；若行人位于本车的左后方(逆向)，则将行人在位于本车左后方的右侧0-90度之间行走作为相对航向角对应的筛选条件；若行人位于本车的右前方(同向)，则将行人在位于本车右前方的左侧0-180度之间行走作为相对航向角对应的筛选条件；若行人位于本车的右后方(同向)，则将行人在位于本车右后方的左侧0-90度之间行走作为相对航向角对应的筛选条件。
本实施例，若所述行人的行走状态、相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则将对应的行人标识以及所述行人的当前帧行驶信息插入至行人管理队列中的方式，使得行人管理队列中的当前帧行驶信息符合碰撞条件。
可选的，对所述目标对象的当前帧行驶信息进行筛选，将筛选后的当前帧行驶信息插入至对应的管理队列中，包括：若所述非机动车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则按照所述相对距离、所述相对速度以及所述相对加速度中的至少一项进行排序，获得排序结果；根据所述排序结果将对应的非机动车标识以及所述非机动车的当前帧行驶信息插入至非机动车管理队列中。
其中，非机动车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度对应的筛选条件与行人的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度对应的筛选条件相似，在此不再赘述，例如非机动车的相对航向角对应的筛选条件与行人的相对航向角对应的筛选条件相同，非机动车的相对速度与行人的相对速度的筛选条件中的阈值可以不同。
本实施例中，在满足相应的筛选条件之后，按照所述相对距离、所述相对速度以及所述相对加速度中的至少一项进行排序(按照降序或升序的方式进行排序)，获得排序结果；根据所述排序结果将对应的非机动车标识以及所述非机动车的当前帧行驶信息插入至非机动车管理队列中。其中，可以将排序结果中相对距离更近、速度(相对速度和/或相对加速度)更快对应的非机动车标识以及所述非机动车的当前帧行驶信息优先插入至非机动车管理队列中。
本实施例，在所述非机动车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件的基础上，按照所述相对距离、所述相对速度以及所述相对加速度中的至少一项进行排序，根据所述排序结果将对应的非机动车标识以及所述非机动车的当前帧行驶信息插入至非机动车管理队列中的方式，使得非机动车管理队列中的当前帧行驶信息符合碰撞条件。
可选的，对所述目标对象的当前帧行驶信息进行筛选，将筛选后的当前帧行驶信息插入至对应的管理队列中，包括：若所述机动车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则将对应的机动车标识以及所述机动车的当前帧行驶信息插入至机动车管理队列中。
其中，机动车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度对应的筛选条件与行人的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度对应的筛选条件相似，在此不再赘述，例如机动车的相对距离对应的筛选条件与行人的相对距离对应的筛选条件中的半径可以不同，机动车的相对距离对应的筛选条件中的半径可以为150米，示例性，当机动车相对距离小于或等于150米时，可以将对应的机动车标识以及所述机动车的当前帧行驶信息插入至机动车管理队列中。当机动车相对距离大于150米时，可以将对应的机动车标识以及所述机动车的当前帧行驶信息在机动车管理队列中进行删除。
本实施例，若所述机动车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则将对应的机动车标识以及所述机动车的当前帧行驶信息插入至机动车管理队列中的方式，使得机动车管理队列中的当前帧行驶信息符合碰撞条件。
S120、根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息。
本实施例中，可以根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息绘制融合轨迹，根据融合轨迹对应的方向和速度预测目标对象的下一帧行驶信息。
S130、根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间。
本实施例中，可以根据本车的当前帧行驶信息和本车的历史帧行驶信息绘制本车的融合轨迹，根据本车的融合轨迹对应的方向和速度预测本车的下一帧行驶信息。可以根据行人的当前帧行驶信息和行人的历史帧行驶信息绘制行人的融合轨迹，根据行人的融合轨迹对应的方向和速度预测行人的下一帧行驶信息。可以根据非机动车的当前帧行驶信息和非机动车的历史帧行驶信息绘制非机动车的融合轨迹，根据非机动车的融合轨迹对应的方向和速度预测非机动车的下一帧行驶信息。可以根据机动车的当前帧行驶信息和机动车的历史帧行驶信息绘制机动车的融合轨迹，根据机动车的融合轨迹对应的方向和速度预测机动车的下一帧行驶信息。
本实施例中，可以根据所述本车的下一帧行驶信息和行人的下一帧行驶信息确定对应的碰撞时间。可以根据所述本车的下一帧行驶信息和非机动车的下一帧行驶信息确定对应的碰撞时间。可以根据所述本车的下一帧行驶信息和机动车的下一帧行驶信息确定对应的碰撞时间。
S140、若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区。
其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物。其中，设定碰撞时间条件可以为小于设定碰撞时间，设定碰撞时间可以为5秒。
其中，可视障碍物以机动车为例，可以对机动车进行四角定位，四角可以位于机动车上四个不同的方向(如机动车上四个最边角的方向)，将每个方向中的最大夹角作为对应方向的角，从而完成四角定位。具体的，机动车上任意一个方向中的点和本车的中心点构成边缘线，如果边缘线与本车所在平行线之间的夹角为对应方向的最大夹角，则将对应方向的最大夹角作为对应方向的角，对应方向的点可以称为边缘点。
示例性的，机动车可以包括4个角(如四个轮胎所在的位置)，那么本车与机动车可以构成4条边缘线，可以根据该4条边缘线和可视障碍物(不包括本车)确定本车的视野盲区，也即可以确定“鬼探头”场景。
S150、若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。
本实施例中，如果检测到目标碰撞对像存在于视野盲区内，则触发盲区碰撞预警操作，例如语音提醒以及自动执行防碰撞控制操作。
本实施例公开的技术方案，从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象；根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息；根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间；若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区；其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物；若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。本公开实施例，通过根据本车的下一帧行驶信息和目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间，在碰撞时间满足设定碰撞时间条件的情况下，根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区，并且在视野盲区内存在目标碰撞对像的情况下，则触发盲区碰撞预警操作的方式，可以提高盲区碰撞预警的准确率，提高驾驶车辆的安全性。同时实现了基于V2X的“鬼探头”算法和场景落地，使得车载单元(On board Unit，obu)具备了非常重要的行人保护功能和行人遮挡碰撞预警功能，为驾驶员安全驾驶提供了更完善的保护。
图3为本发明实施例提供的另一种盲区碰撞预警方法的流程图。本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图3，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：
S301、从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息。
其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象。
S302、将所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息进行融合，形成所述目标对象的融合轨迹。
本实施例中，将目标对象的历史帧行驶信息作为历史参考点，将目标对象的当前帧行驶信息作为当前点，将历史参考点和当前点进行连接(可以用实线连接)，形成目标对象的融合轨迹。
S303、根据所述融合轨迹确定所述目标对象的下一帧行驶信息。
本实施例中，可以根据融合轨迹的方向、速度等信息确定目标对象的下一帧行驶信息对应的点，并与将融合轨迹中的当前点进行连接(可以用虚线连接)。也即融合轨迹中的虚线表示预测的下一帧行驶信息。
S304、根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间。
可选的，根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间，包括：根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定所述本车和所述目标碰撞对象的相对坐标点；根据所述相对坐标点确定所述本车和所述目标碰撞对象的相对速度以及相对距离；根据所述相对距离以及所述相对速度确定碰撞时间。
示例性，x1,y1为本车下一帧行驶信息对应的坐标点(也即本车的中心点)，x2,y2为目标碰撞对象下一帧行驶信息对应的坐标点(也即目标碰撞对象的中心点)，相对坐标点(也即相对位置)的计算方式如下：
其中，x,y表示相对坐标点，表示本车的航向角。
确定目标碰撞对象的相对速度、相对距离以及碰撞时间的计算方式为：
vL＝vx cosθ+vy sinθ；
ΔL＝L12-R1-R2；
其中，L12表示相对距离,θ表示相对航向角，vL表示相对方向上的相对速度，vx,vy分别表示相对坐标点的x轴方向和y轴方向的速度；R1表示本车的半径(如半个车长)，R2表示目标碰撞对象的半径，TTC表示碰撞时间。
本实施例，根据所述相对坐标点确定所述本车和所述目标碰撞对象的相对速度以及相对距离；并根据相对距离(也即ΔL)以及所述相对速度确定碰撞时间的方式，使得确定出的碰撞时间更加准确。
可选的，在根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间之后，还包括：若所述碰撞时间未满足设定碰撞时间条件，则从所述管理队列中获取新的当前帧行驶信息；将所述新的当前帧行驶信息与对应的所述融合轨迹中的行驶信息进行比较，获得比较结果；根据所述比较结果更新所述融合轨迹以及管理队列。
其中，比较结果包括新的当前帧行驶信息存在新的目标对象标识、新的当前帧行驶信息不存在所述融合轨迹对应的目标对象标识以及新的当前帧行驶信息与所述融合轨迹对应的目标对象标识相同。
需要说明的是，可以在所述碰撞时间未满足设定碰撞时间条件的情况下，或在触发盲区碰撞预警操作之后，从所述管理队列中获取新的当前帧行驶信息；将所述新的当前帧行驶信息与对应的所述融合轨迹中的行驶信息进行比较，并根据所述比较结果更新所述融合轨迹以及管理队列。
本实施例，通过根据新的当前帧行驶信息与对应的所述融合轨迹中的行驶信息的比较结果更新融合轨迹以及管理队列的方式，可以实现实时动态的更新融合轨迹以及管理队列，从而可以保证每一帧对应的碰撞时间的准确性。
可选的，根据所述比较结果更新所述融合轨迹以及管理队列，包括：若所述比较结果为新的当前帧行驶信息存在新的目标对象标识，则确定新的目标对象标识的融合轨迹，以根据所述新的目标对象标识的融合轨迹确定对应的碰撞时间；若所述比较结果为新的当前帧行驶信息不存在所述融合轨迹对应的目标对象标识，则将对应的目标对象的融合轨迹进行删除，并将管理队列中对应的目标对象的行驶信息进行删除；若所述比较结果为新的当前帧行驶信息与所述融合轨迹对应的目标对象标识相同，则根据新的当前帧行驶信息更新所述融合轨迹。
本实施例中，若所述比较结果为新的当前帧行驶信息存在新的目标对象标识，则根据新的目标对象标识的当前帧行驶信息和新的目标对象标识的历史帧行驶信息确定新的目标对象标识的融合轨迹，以根据所述新的目标对象标识的融合轨迹确定对应的碰撞时间；若所述比较结果为新的当前帧行驶信息不存在所述融合轨迹对应的目标对象标识，则将对应的目标对象的融合轨迹进行删除，并将管理队列中对应的目标对象的行驶信息进行删除；若所述比较结果为新的当前帧行驶信息与所述融合轨迹对应的目标对象标识相同，则根据新的当前帧行驶信息更新所述融合轨迹，以根据更新后的融合轨迹确定新的碰撞时间。其中，更新融合轨迹的方式可以为：将新的当前帧行驶信息对应的点与融合轨迹中的当前点进行连接(可以用实线连接)，形成新的融合轨迹。
本实施例中，若所述比较结果为新的当前帧行驶信息存在新的目标对象标识，则确定新的目标对象标识的融合轨迹，若所述比较结果为新的当前帧行驶信息不存在所述融合轨迹对应的目标对象标识，则将对应的目标对象的融合轨迹进行删除，并将管理队列中对应的目标对象的行驶信息进行删除；若所述比较结果为新的当前帧行驶信息与所述融合轨迹对应的目标对象标识相同，则根据新的当前帧行驶信息更新所述融合轨迹的方式，可以有效实现实时动态的更新融合轨迹以及管理队列，从而可以保证每一帧对应的碰撞时间的准确性。
S305、若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区。
其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物。
可选的，根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区，包括：以所述本车的中心点作为起点，分别与所述本车可视障碍物的多个边缘点进行连线，并将所述多个边缘点作为中间点分别向外延长设定距离，形成多条边缘线；分别确定所述多条边缘线与所述本车所在水平线的夹角；根据最大夹角的边缘线、最小夹角的边缘线以及所述本车可视障碍物确定所述本车的视野盲区。
示例性的，可视障碍物仍以机动车为例，每个边缘点位于机动车上的不同方向(如边缘点的数量为四个，四个边缘点可以位于机动车四个轮胎所在的方向，或机动车最边角的左上、右上、左下以及右下)，任意一个边缘点和本车的中心点可以构成边缘线，且边缘线与本车所在平行线之间的夹角为对应方向的最大夹角。
本实施例，对设定距离不作限制，可以根据实际情况设置(如根据道路的宽度设置，或根据历史经验设置)。
本实施例中，以所述本车的中心点作为起点，分别与所述本车可视障碍物的多个边缘点进行连线，并将所述多个边缘点作为中间点分别向外延长设定距离(也可以无线延长)，形成多条边缘线，分别确定所述多条边缘线与所述本车所在水平线的夹角，比较各边缘线与本车所在水平线所构成的夹角，可以得到最大夹角对应的边缘线和最小夹角对应的边缘线，并将最大夹角的边缘线、最小夹角的边缘线以及所述本车可视障碍物所围成的区域作为所述本车的视野盲区。
示例性的，计算夹角的方式如下：
tmpdx[0]＝remote.x-dlength*sinposi+dWidth*cosposi；
tmpdy[0]＝remote.y+dlength*cosposi+dWidth*sinposi；
tmpdx[1]＝remote.x-dlength*sinposi-dWidth*cosposi；
tmpdy[1]＝remote.y+dlength*cosposi-dWidth*sinposi；
tmpdx[2]＝remote.x+dlength*sinposi+dWidth*cosposi；
tmpdy[2]＝remote.y-dlength*cosposi+dWidth*sinposi；
tmpdx[3]＝remote.x+dlength*sinposi-dWidth*cosposi；
tmpdy[3]＝remote.y+dlength*cosposi-dWidth*sinposi；
其中，remote.x，remote.y表示可视障碍物(可用远车表示)的坐标，tmpdx[0-3],tmpdy[0-3]分别表示四个最边角的左上、右上，左下，右下的边缘点。dlength为车长，dwidth为车宽。Cosposi为远车航向角的余弦，sinposi为远车航向角的正弦。
根据本车中心坐标分别计算四个边缘点与本车间的夹角：
dx＝tmpdx[i]-host.x；
dy＝tmpdy[i]-host.y；
其中，dx和dy坐标分别为远车对应坐标减去本车对应坐标的值，
a＝(dx*sinHtheta)+(dy*cosHtheta)；
b＝(-dx*cosHtheta)+(dy*sinHtheta)；
faiRad＝atan2(b,a)；
其中，sinHtheta为本车航向角的余弦，cosHtheta为本车航向角的正弦，faiRad为计算的夹角。
本实施例中，通过将最大夹角的边缘线、最小夹角的边缘线以及所述本车可视障碍物所围成的区域作为所述本车的视野盲区的方式，可以准确确定本车的视野盲区。
示例性的，图4为本发明实施例提供的本车视野盲区效果示意图。图4中的盲区块即为本车的视野盲区。如果目标碰撞对象处于盲区块或即将进入盲区块，则触发盲区碰撞预警操作。
S306、若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。
可选的，其中，盲区碰撞预警操作包括语音提醒信息播放操作以及防碰撞控制操作；其中，所述防碰撞控制操作包括减速、鸣笛、制动以及变更行驶道路。
本实施例，对语音提醒信息的具体内容不作限制，例如如果碰撞时间为3秒，则语音提醒信息可以是“视野盲区内存在目标碰撞对象，预计在3秒与本车发生碰撞，请减速！”
本实施例，通过触发语音提醒信息播放操作以及防碰撞控制操作进行预警的方式，可以有效保证驾驶员的安全驾驶。
图5为本公开实施例所提供的一种盲区碰撞预警装置结构示意图，如图5所示，所述装置包括：当前帧行驶信息获取模块501、下一帧行驶信息确定模块502、碰撞时间确定模块503、视野盲区确定模块504以及盲区碰撞预警操作触发模块505；
当前帧行驶信息获取模块501，用于从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象；
下一帧行驶信息确定模块502，用于根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息；
碰撞时间确定模块503，用于根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间；
视野盲区确定模块504，用于若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区；其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物；
盲区碰撞预警操作触发模块505，用于若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。
本实施例公开的技术方案，通过当前帧行驶信息获取模块从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象；通过下一帧行驶信息确定模块根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息；通过碰撞时间确定模块根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间；通过视野盲区确定模块若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区；其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物；通过盲区碰撞预警操作触发模块若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。本公开实施例，通过根据本车的下一帧行驶信息和目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间，在碰撞时间满足设定碰撞时间条件的情况下，根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区，并且在视野盲区内存在目标碰撞对像的情况下，则触发盲区碰撞预警操作的方式，可以提高盲区碰撞预警的准确率，提高驾驶车辆的安全性。
可选的，上述装置还包括筛选模块，筛选模块用于：获取本车当前区域内的目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象的当前帧行驶信息包括所述目标碰撞对象相对本车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度；所述目标碰撞对象包括行人、非机动车和机动车；对所述目标对象的当前帧行驶信息进行筛选，将筛选后的当前帧行驶信息插入至对应的管理队列中；其中，管理队列包括行人管理队列、非机动车管理队列以及机动车管理队列。
可选的，筛选模块还用于：获取所述行人的历史帧行驶信息；根据所述当前帧行驶信息和所述历史帧行驶信息确定行人的行驶轨迹；根据所述行人的行驶轨迹确定所述行人的行走状态；若所述行人的行走状态、相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则将对应的行人标识以及所述行人的当前帧行驶信息插入至行人管理队列中。
可选的，筛选模块还用于：若所述非机动车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则按照所述相对距离、所述相对速度以及所述相对加速度中的至少一项进行排序，获得排序结果；根据所述排序结果将对应的非机动车标识以及所述非机动车的当前帧行驶信息插入至非机动车管理队列中。
可选的，筛选模块还用于：若所述机动车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则将对应的机动车标识以及所述机动车的当前帧行驶信息插入至机动车管理队列中。
可选的，下一帧行驶信息确定模块具体用于：将所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息进行融合，形成所述目标对象的融合轨迹；根据所述融合轨迹确定所述目标对象的下一帧行驶信息。
可选的，上述装置还包括更新模块，更新模块具体用于：若所述碰撞时间未满足设定碰撞时间条件，则从所述管理队列中获取新的当前帧行驶信息；将所述新的当前帧行驶信息与对应的所述融合轨迹中的行驶信息进行比较，获得比较结果；根据所述比较结果更新所述融合轨迹以及管理队列。
可选的，更新模块还用于：若所述比较结果为新的当前帧行驶信息存在新的目标对象标识，则确定新的目标对象标识的融合轨迹，以根据所述新的目标对象标识的融合轨迹确定对应的碰撞时间；若所述比较结果为新的当前帧行驶信息不存在所述融合轨迹对应的目标对象标识，则将对应的目标对象的融合轨迹进行删除，并将管理队列中对应的目标对象的行驶信息进行删除；所述比较结果为新的当前帧行驶信息与所述融合轨迹对应的目标对象标识相同，则根据新的当前帧行驶信息更新所述融合轨迹。
可选的，碰撞时间确定模块具体用于：根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定所述本车和所述目标碰撞对象的相对坐标点；根据所述相对坐标点确定所述本车和所述目标碰撞对象的相对速度以及相对距离；根据所述相对距离以及所述相对速度确定碰撞时间。
可选的，视野盲区确定模块具体用于：以所述本车的中心点作为起点，分别与所述本车可视障碍物的多个边缘点进行连线，并将所述多个边缘点作为中间点分别向外延长设定距离，形成多条边缘线；分别确定所述多条边缘线与所述本车所在水平线的夹角；根据最大夹角的边缘线、最小夹角的边缘线以及所述本车可视障碍物确定所述本车的视野盲区。
可选的，其中，盲区碰撞预警操作包括语音提醒信息播放操作以及防碰撞控制操作；其中，所述防碰撞控制操作包括减速、鸣笛、制动以及变更行驶道路。
本公开实施例所提供的盲区碰撞预警装置可执行本公开任意实施例所提供的盲区碰撞预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开实施例的保护范围。
图6为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如图6中的终端设备或服务器)600的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。编辑/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
本公开实施例提供的电子设备与上述实施例提供的盲区碰撞预警方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例与上述实施例具有相同的有益效果。
本公开实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所提供的盲区碰撞预警方法。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象；根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息；根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间；若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区；其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物；若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (14)

1.一种盲区碰撞预警方法，其特征在于，包括：
从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象；
根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息；
根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间；
若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区；其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物；
若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息之前，还包括：
获取本车当前区域内的目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象的当前帧行驶信息包括所述目标碰撞对象相对本车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度；所述目标碰撞对象包括行人、非机动车和机动车；
对所述目标对象的当前帧行驶信息进行筛选，将筛选后的当前帧行驶信息插入至对应的管理队列中；其中，管理队列包括行人管理队列、非机动车管理队列以及机动车管理队列。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述目标对象的当前帧行驶信息进行筛选，将筛选后的当前帧行驶信息插入至对应的管理队列中，包括：
获取所述行人的历史帧行驶信息；
根据所述当前帧行驶信息和所述历史帧行驶信息确定行人的行驶轨迹；
根据所述行人的行驶轨迹确定所述行人的行走状态；
若所述行人的行走状态、相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则将对应的行人标识以及所述行人的当前帧行驶信息插入至行人管理队列中。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述目标对象的当前帧行驶信息进行筛选，将筛选后的当前帧行驶信息插入至对应的管理队列中，包括：
若所述非机动车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则按照所述相对距离、所述相对速度以及所述相对加速度中的至少一项进行排序，获得排序结果；
根据所述排序结果将对应的非机动车标识以及所述非机动车的当前帧行驶信息插入至非机动车管理队列中。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述目标对象的当前帧行驶信息进行筛选，将筛选后的当前帧行驶信息插入至对应的管理队列中，包括：
若所述机动车的相对速度、相对距离、相对航向角以及相对加速度均满足对应的筛选条件，则将对应的机动车标识以及所述机动车的当前帧行驶信息插入至机动车管理队列中。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息，包括：
将所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息进行融合，形成所述目标对象的融合轨迹；
根据所述融合轨迹确定所述目标对象的下一帧行驶信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间之后，还包括：
若所述碰撞时间未满足设定碰撞时间条件，则从所述管理队列中获取新的当前帧行驶信息；
将所述新的当前帧行驶信息与对应的所述融合轨迹中的行驶信息进行比较，获得比较结果；
根据所述比较结果更新所述融合轨迹以及管理队列。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述比较结果更新所述融合轨迹以及管理队列，包括：
若所述比较结果为新的当前帧行驶信息存在新的目标对象标识，则确定新的目标对象标识的融合轨迹，以根据所述新的目标对象标识的融合轨迹确定对应的碰撞时间；
若所述比较结果为新的当前帧行驶信息不存在所述融合轨迹对应的目标对象标识，则将对应的目标对象的融合轨迹进行删除，并将管理队列中对应的目标对象的行驶信息进行删除；
若所述比较结果为新的当前帧行驶信息与所述融合轨迹对应的目标对象标识相同，则根据新的当前帧行驶信息更新所述融合轨迹。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间，包括：
根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定所述本车和所述目标碰撞对象的相对坐标点；
根据所述相对坐标点确定所述本车和所述目标碰撞对象的相对速度以及相对距离；
根据所述相对距离以及所述相对速度确定碰撞时间。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区，包括：
以所述本车的中心点作为起点，分别与所述本车可视障碍物的多个边缘点进行连线，并将所述多个边缘点作为中间点分别向外延长设定距离，形成多条边缘线；
分别确定所述多条边缘线与所述本车所在水平线的夹角；
根据最大夹角的边缘线、最小夹角的边缘线以及所述本车可视障碍物确定所述本车的视野盲区。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，盲区碰撞预警操作包括语音提醒信息播放操作以及防碰撞控制操作；其中，所述防碰撞控制操作包括减速、鸣笛、制动以及变更行驶道路。
12.一种盲区碰撞预警装置，其特征在于，包括：
当前帧行驶信息获取模块，用于从管理队列中获取目标对象的当前帧行驶信息；其中，所述目标对象包括本车和目标碰撞对象；
下一帧行驶信息确定模块，用于根据所述目标对象的当前帧行驶信息和所述目标对象的历史帧行驶信息确定所述目标对象的下一帧行驶信息；
碰撞时间确定模块，用于根据所述本车的下一帧行驶信息和所述目标碰撞对象的下一帧行驶信息确定碰撞时间；
视野盲区确定模块，用于若所述碰撞时间满足设定碰撞时间条件，则根据所述本车与所述本车可视障碍物构成的多条边缘线确定所述本车的视野盲区；其中，所述可视障碍物为本车驾驶员视野范围内的障碍物；
盲区碰撞预警操作触发模块，用于若所述视野盲区内存在所述目标碰撞对像，则触发盲区碰撞预警操作。
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-11中任一所述的盲区碰撞预警方法。
14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-11中任一所述的盲区碰撞预警方法。
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