CN114771515A - 车辆碰撞处理方法、装置及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆碰撞处理方法、装置及相关设备，该方法包括当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据行驶参数，筛选出邻近的真实车辆，之后根据真实车辆与当前车辆的距离，确定第一目标车辆，然后根据当前车辆和第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆；基于后方通道，判断当前车辆与第二目标车辆是否存在碰撞风险。该方法通过建立后方通道，可有效筛选出与当前车辆有碰撞风险的车辆，提高了确定碰撞风险车辆的准确度。

Description

车辆碰撞处理方法、装置及相关设备

技术领域

本发明涉及车辆碰撞技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

车辆在行驶过程中，可能会发生碰撞的情况。相关技术中通常采用自车传感器识别车道线的方式确定车辆碰撞风险，例如，识别出在车道线内的车辆可判定为与自车有碰撞风险，但是当不存在车道线的情况下，将无法识别出与自车有碰撞风险的目标，使得发生交通事故的风险增加，因此，如何更好地实现车辆碰撞监控成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆碰撞处理方法，该方法通过建立后方通道，可有效筛选出与当前车辆有碰撞风险的车辆，进而降低了交通事故的风险。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆碰撞处理装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的方法，包括：当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据所述行驶参数，筛选出邻近的真实车辆；根据所述真实车辆与所述当前车辆的距离，确定第一目标车辆；根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆；基于所述后方通道，判断所述当前车辆与所述第二目标车辆是否存在碰撞风险。

根据本发明实施例的车辆碰撞处理方法，通过当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据行驶参数，筛选出邻近的真实车辆，之后根据真实车辆与当前车辆的距离，确定第一目标车辆，然后根据当前车辆和第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆；基于后方通道，判断当前车辆与第二目标车辆是否存在碰撞风险。该方法通过建立后方通道，可有效筛选出与当前车辆有碰撞风险的车辆，提高了确定碰撞风险车辆的准确度。

根据本发明的一个实施例，所述状态信息包括所述当前车辆与所述第一目标车辆的相对距离，所述根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道，包括：根据所述当前车辆的宽度，建立所述当前车辆的后方通道，其中，所述后方通道的宽度为第一预设值；根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离，扩展所述后方车道；其中，所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离满足第一距离时，扩展所述当前车辆的后方通道宽度至第二预设值。

根据本发明的一个实施例，所述第一预设值为所述当前车辆的宽度。

根据本发明的一个实施例，所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离满足第一距离时，逐渐扩展所述当前车辆的后方通道宽度，直至所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离满足第二距离。

根据本发明的一个实施例，检测所述当前车辆与后方车辆的相对距离满足第三距离范围内时，将所述后方车辆确定为有效车辆，并基于所述有效车辆，确定所述第二目标车辆。

根据本发明的一个实施例，所述建立当前车辆的后方通道后，基于所述后方通道，判断所述当前车辆和所述第二目标车辆是否存在碰撞风险。

根据本发明的一个实施例，所述基于所述后方通道，判断所述当前车辆和所述第二目标车辆是否存在碰撞风险，包括：确定所述当前车辆的后方通道类型，并确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率；根据所述后方通道类型和所述重叠率，判断所述当前车辆和所述第二目标车辆是否存在碰撞风险。

根据本发明的一个实施例，所述后方通道类型为直行车道时，当判断所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率大于重叠率阈值时，确定所述当前车辆和所述第二目标车辆存在碰撞风险。

根据本发明的一个实施例，所述后方通道为弯道时，当判断所述第二目标车辆与所述当前车辆的后方通道的距离小于目标阈值时，确定所述当前车辆和所述第二目标车辆存在碰撞风险。

根据本发明的一个实施例，所述确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率，包括：建立所述当前车辆的坐标系；基于所述坐标系，确定所述后方通道的宽度和所述第二目标车辆与所述后方通道重叠的横向距离；根据所述后方通道的宽度和所述横向距离，确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述后方通道，判断所述当前车辆与所述第二目标车辆是否存在碰撞风险包括：确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的碰撞时间；判断所述碰撞时间小于时间阈值时，判断所述当前车辆与所述第二目标车辆存在碰撞风险。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的车辆碰撞处理装置，包括：筛选模块，用于当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据所述行驶参数，筛选出邻近的真实车辆；确定模块，用于根据所述真实车辆与所述当前车辆的距离，确定第一目标车辆；建立通道模块，用于根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆；判断模块，用于基于所述后方通道，判断所述当前车辆与所述第二目标车辆是否存在碰撞风险。

根据本发明实施例的车辆碰撞处理装置，通过当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据行驶参数，筛选出邻近的真实车辆，之后根据真实车辆与当前车辆的距离，确定第一目标车辆，然后根据当前车辆和第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆；基于后方通道，判断当前车辆与第二目标车辆是否存在碰撞风险。由此通过建立后方通道，可有效筛选出与当前车辆有碰撞风险的车辆，提高了确定碰撞风险车辆的准确度。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述计算机程序时，实现本发明第一方面实施例所述的车辆碰撞处理方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的车辆碰撞处理方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆碰撞处理方法的流程图；

图2是根据本发明一个具体实施例所提供的车辆碰撞处理方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的建立当前车辆的后方通道的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的确定横向距离和后方通道的宽度的示意图；

图5是根据本发明一个实施例的确定第二目标车辆至当前车辆行驶轨迹的横向距离的示意图；

图6是根据本发明一个实施例的车辆碰撞处理装置的结构示意图；

图7是根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

相关技术中，车辆在行驶过程中，可能会发生碰撞的情况。现有的确定车辆碰撞风险通常采用自车传感器识别车道线的方式，例如，识别出在车道线内可判定为与自车有碰撞风险的目标，但是当不存在车道线的情况下，将无法识别出与自车有碰撞风险的目标，使得发生交通事故的风险增加，因此，如何更好地实现车辆碰撞监控成为亟待解决的问题。

为此，本发明提出了一种车辆碰撞处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

具体地，下面参考附图描述本发明实施例的车辆碰撞处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

图1是根据本发明一个实施例的车辆碰撞处理方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的车辆碰撞处理方法可应用于本发明实施例的车辆碰撞处理方法装置，该装置可被配置于电子设备上，也可以被配置在服务器中。其中，电子设备可以是PC机或移动终端(例如智能手机、平板电脑等)。本发明实施例对此不作限定。

S110，当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据行驶参数，筛选出邻近的真实车辆。

其中行驶参数包括但不仅限于速度、距离、车辆ID编号、方向等。

在本发明的实施例中，可通过当前车辆的传感器采集邻近车辆的行驶参数，进而判断行驶参数是否在预设范围内，若是，筛选出预设范围内的车辆，并将预设范围内的车辆作为真是车辆。

S120，根据真实车辆与当前车辆的距离，确定第一目标车辆。

其中，真实车辆可为1个或多个。

在本发明的实施例中，根据多个真实车辆，可从多个真实车辆中确定距离当前车辆最近的车辆，并将距离当前车辆最近的车辆作为第一目标车辆。

S130，根据当前车辆和第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆。

其中，状态信息包括相对距离、相对速度、相对加速度、航向角等信息。

在本发明的实施例中，可根据当前车辆和第一目标车辆的相对距离，建立当前车辆的后方通道，然后基于建立的后方通道，可确定第二目标车辆。

其中，作为一种可能实现的实现方式，当判断建立的后方通道内有多个目标车辆时，可确定该后方通道内距离当前车辆最近车辆，并将距离当前车辆最近的车辆作为第二目标车辆。

作为另一种可能实现的实现方式，当判断建立的后方通道内有多个目标车辆时，可通过确定多个目标车辆与当前车辆的碰撞时间，确定第二目标车辆。例如，可将多个目标车辆与当前车辆的碰撞时间最小的车辆作为第二目标车辆。

其中，可通过确定多个目标车辆与当前车辆的相对距离和相对速度，之后根据相对距离与相对速度的比值，确定碰撞时间。

其中，在所有车辆的行驶参数不变的情况下，其中，行驶参数包括但不仅限于速度、加速度、角速度、方向、距离、车辆ID编号等，第一目标车辆和第二目标车辆可以为同一辆，当然也可为不同车辆，本发明对此不做任何限制。

S140，基于后方通道，判断当前车辆与第二目标车辆是否存在碰撞风险。

在本发明的一个实施例中，可确定当前车辆与第二目标车辆的碰撞时间，判断碰撞时间小于时间阈值时，确定当前车辆与第二目标车辆存在碰撞风险。

其中，可通过确定当前车辆和第二目标车辆的相对距离和相对速度，之后根据相对距离与相对速度的比值，确定碰撞时间。

根据本发明实施例的车辆碰撞处理方法，通过当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据行驶参数，筛选出邻近的真实车辆，之后根据真实车辆与当前车辆的距离，确定第一目标车辆，然后根据当前车辆和第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆；基于后方通道，判断当前车辆与第二目标车辆是否存在碰撞风险。该方法通过建立后方通道，可有效筛选出与当前车辆有碰撞风险的车辆，提高了确定车辆碰撞风险的准确度。

图2是根据本发明一个具体实施例所提供的车辆碰撞处理方法的流程图，如图2所示，该车辆碰撞处理方法可以包括：

S210，当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据行驶参数，筛选出邻近的真实车辆。

其中行驶参数包括但不仅限于速度、距离、车辆ID编号、方向等。

在本发明的实施例中，可通过当前车辆的传感器采集邻近车辆的行驶参数，进而判断行驶参数是否在预设范围内，若是，筛选出预设范围内的车辆，并将预设范围内的车辆作为真是车辆。

S220，根据真实车辆与当前车辆的距离，确定第一目标车辆。

其中，真实车辆可为1个或多个。

在本发明的实施例中，根据多个真实车辆，可从多个真实车辆中确定距离当前车辆最近的车辆，并将距离当前车辆最近的车辆作为第一目标车辆。

S230，根据当前车辆和第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆。

其中，状态信息包括当前车辆与第一目标车辆的相对距离。

在本发明的一个实施例中，根据当前车辆的宽度，可建立当前车辆的后方通道，后方通道的宽度为第一预设值，之后根据当前车辆和第一目标车辆的相对距离，扩展后方车道；其中，当前车辆和第一目标车辆的相对距离满足第一距离时，扩展当前车辆的后方通道宽度至第二预设值。

其中，第一预设值为当前车辆的宽度。

也就是说，可根据当前车辆的宽度，建立当前车辆的后方通道，判断当前车辆和第一目标车辆的相对距离满足第一距离时，扩展后方车道的宽度至第二预设值。

其中，当前车辆和第一目标车辆的相对距离满足第一距离时，逐渐扩展当前车辆的后方通道宽度，直至当前车辆和第一目标车辆的相对距离满足第二距离。即当前车辆和第一目标车辆的相对距离满足第二距离时，不再进行扩展当前车辆的后方通道。

举例而言，如图3所示，根据当前车辆的宽度，建立当前车辆的后方通道，当前车辆和第一目标车辆的相对距离为40m，逐渐扩展后方通道，直至当前车辆和第一目标车辆的相对距离位为60m时，不再进行扩展，例如，扩展当前车辆的后方通道是为左右通道扩展各0.5m。

在本发明的一个实施例中，检测当前车辆与后方车辆的相对距离满足第三距离范围内时，将后方车辆确定为有效车辆，并基于有效车辆，确定第二目标车辆。

也就是说，可判断当前车辆和第一目标车辆的相对距离满足第三阈值时，将相对距离为第三阈值范围内的车辆作为有效车辆，并基于有效车辆，确定第二目标车辆。

例如，当前车辆和第一目标车辆的相对距离为100m时，将100m范围内车辆设为有效车辆，基于有效车辆，可将在后方通道内距离当前车辆最近的车辆为第二目标车辆。

又如，当前车辆和第一目标车辆的相对距离为100m时，将100m范围内车辆设为有效车辆，基于有效车辆，可判断有效车辆与当前车辆的碰撞时间，并将碰撞时间最小的有效车辆作为第二目标车辆。

在本发明的另一个实施例中，当前车辆和第一目标车辆的相对距离不满足第一距离时，第一目标车辆可客观上起到保护作用，则不扩展当前车辆的后方通道。

S240，基于后方通道，结合当前车辆的后方通道类型和当前车辆与第二目标车辆的重叠率，判断当前车辆和第二目标车辆是否存在碰撞风险。

在本发明的实施例中，可确定当前车辆的后方通道类型，并确定当前车辆与第二目标车辆的重叠率，之后根据后方通道类型和重叠率，判断当前车辆和目标车辆是否存在碰撞风险。

其中，确定当前车辆与第二目标车辆的重叠率，可通过以下方式实现：建立当前车辆的坐标系，之后基于坐标系，确定后方通道的宽度和第二目标车辆与后方通道重叠的横向距离，然后根据后方通道的宽度和横向距离，确定当前车辆与第二目标车辆的重叠率。例如，将横向距离与后方通道的宽度的比值，确定当前车辆与第二目标车辆的重叠率。例如，后方通道的宽度H和第二目标车辆与后方通道重叠的横向距离W可如图4所示。

其中，后方通道类型包括直行车道、弯道。

作为一种可能实现的实施方式，后方通道类型为直行车道时，当判断当前车辆与第二目标车辆的重叠率大于重叠率阈值时，确定当前车辆和第二目标车辆存在碰撞风险。

例如，可通过当前车辆的横摆角速度判断车辆是否行驶在直行车道上，若判断自车在直行车道上，判断当前车辆与第二目标车辆的重叠率大于重叠率阈值时，确定当前车辆和目标车辆存在碰撞风险。

作为另一种可能实现的实施方式，后方通道为弯道时，当判断第二目标车辆与当前车辆后方通道的距离小于目标阈值时，确定当前车辆和第二目标车辆存在碰撞风险。

又如，通过当前车辆的横摆角速度判断车辆行驶在弯道上时，如图5所示，可先计算出当前车辆的行驶轨迹，利用三次螺旋曲线拟合得到当前车辆的行驶轨迹，然后计算第二目标车辆至当前车辆行驶轨迹的横向距离K，若该横线距离K小于目标阈值时，可确定当前车辆和第二目标车辆存在重叠风险。

S250，基于后方通道，结合当前车辆和第二目标车辆的碰撞时间，判断当前车辆与第二目标车辆是否存在碰撞风险。

时，控制当前车辆发出预警。

在本发明的实施例中，根据当前车辆和第二目标车辆的状态信息，确定碰撞时间，当判断碰撞时间小于时间阈值时，判断当前车辆与第二目标车辆存在碰撞风险。

其中，可通过确定当前车辆和第二目标车辆的相对距离和相对速度，之后根据相对距离与相对速度的比值，确定碰撞时间。

在本发明的一个实施例中，当判断碰撞时间小于时间阈值时，可判断碰撞时间的等级，并根据碰撞时间的等级，执行不同等级的预警提示。

举例而言，碰撞时间可分为三个等级，其中，三个等级分别为第一等级、第二等级和第三等级，例如，第一等级的碰撞时间较大，若碰撞时间低于第一等级阈值时，可通过仪表提醒驾驶员后方快速来车；若碰撞时间低于第二等级阈值，仪表提醒驾驶员，并且以较低频率闪烁紧急报警灯提醒后方来车驾驶员；若碰撞时间低于第三等级阈值，仪表提醒驾驶员，并且以较高频率闪烁紧急报警灯。

根据本发明实施例的车辆碰撞处理方法，当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据行驶参数，筛选出邻近的真实车辆，根据真实车辆与当前车辆的距离，确定第一目标车辆，根据当前车辆和第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆，基于后方通道，结合当前车辆的后方通道类型和当前车辆与第二目标车辆的重叠率，判断当前车辆和第二目标车辆是否存在碰撞风险，或基于后方通道，结合当前车辆和第二目标车辆的碰撞时间，判断当前车辆与第二目标车辆是否存在碰撞风险，之后根据碰撞时间的等级，执行不同等级的预警提示。该方法通过建立后方通道，可有效筛选出与当前车辆有碰撞风险的车辆，且实现了可通过不同方式判断碰撞风险，提高了确定车辆碰撞风险的准确度，同时基于碰撞风险可执行预警提示，可有效进行碰撞风险规避，提升了事故避免率。

与上述几种实施例提供的车辆碰撞处理方法相对应，本发明的一种实施例还提供一种车辆碰撞处理装置，由于本发明实施例提供的车辆碰撞处理装置与上述几种实施例提供的车辆碰撞处理方法相对应，因此在车辆碰撞处理方法的实施方式也适用于本实施例提供的车辆碰撞处理装置，在本实施例中不再详细描述。图6是根据本发明一个实施例的车辆碰撞处理装置的结构示意图。

如图6所示，该车辆碰撞处理装置600包括：筛选模块610、确定模块620、建立通道模块630和判断模块640，其中：

筛选模块610，用于当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据所述行驶参数，筛选出邻近的真实车辆；

确定模块620，用于根据所述真实车辆与所述当前车辆的距离，确定第一目标车辆；

建立通道模块630，用于根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆；

判断模块640，用于基于所述后方通道，判断所述当前车辆与所述第二目标车辆是否存在碰撞风险。

根据本发明实施例的车辆碰撞处理装置，通过当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据行驶参数，筛选出邻近的真实车辆，之后根据真实车辆与当前车辆的距离，确定第一目标车辆，然后根据当前车辆和第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆；基于后方通道，判断当前车辆与第二目标车辆是否存在碰撞风险。由此通过建立后方通道，可有效筛选出与当前车辆有碰撞风险的车辆，提高了确定碰撞风险车辆的准确度。

在本发明的一个实施例中，所述状态信息包括所述当前车辆与所述第一目标车辆的相对距离，所述建立通道模块630具体用于：根据所述当前车辆的宽度，建立所述当前车辆的后方通道，其中，所述后方通道的宽度为第一预设值；根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离，扩展所述后方车道；其中，所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离满足第一距离时，扩展所述当前车辆的后方通道宽度至第二预设值。

在本发明的一个实施例中，所述第一预设值为所述当前车辆的宽度。

在本发明的一个实施例中，所述建立通道模块630还具体用于：所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离满足第一距离时，逐渐扩展所述当前车辆的后方通道宽度，直至所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离满足第二距离。

在本发明的一个实施例中，所述建立通道模块630还具体用于：检测所述当前车辆与后方车辆的相对距离满足第三距离范围内时，将所述后方车辆确定为有效车辆，并基于所述有效车辆，确定所述第二目标车辆。

在本发明的一个实施例中，判断模块640包括：第一确定单元，用于确定所述当前车辆的后方通道类型，并确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率；第一判断单元，用于根据所述后方通道类型和所述重叠率，判断所述当前车辆和所述第二目标车辆是否存在碰撞风险。

在本发明的一个实施例中，所述第一判断单元具体用于：所述后方通道类型为直行车道时，当判断所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率大于重叠率阈值时，确定所述当前车辆和所述第二目标车辆存在碰撞风险。

在本发明的一个实施例中，所述第一判断单元具体用于：所述后方通道为弯道时，当判断所述第二目标车辆与所述当前车辆的后方通道的距离小于目标阈值时，确定所述当前车辆和所述第二目标车辆存在碰撞风险。

在本发明的一个实施例中，所述第一确定单元具体用于：建立所述当前车辆的坐标系；基于所述坐标系，确定所述后方通道的宽度和所述第二目标车辆与所述后方通道重叠的横向距离；根据所述后方通道的宽度和所述横向距离，确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率。

在本发明的一个实施例中，所述判断模块640，具体用于确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的碰撞时间；判断所述碰撞时间小于时间阈值时，判断所述当前车辆与所述第二目标车辆存在碰撞风险。

根据本发明实施例的装置，下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备(例如图1中的终端设备或服务器)700的结构示意图。本发明实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本发明实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括所述至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，所述节点评价设备从所述至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收所述节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

或者，上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从所述至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本发明的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (14)

1.一种车辆碰撞处理方法，其特征在于，包括：

当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据所述行驶参数，筛选出邻近的真实车辆；

根据所述真实车辆与所述当前车辆的距离，确定第一目标车辆；

根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆；

基于所述后方通道，判断所述当前车辆与所述第二目标车辆是否存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述当前车辆与所述第一目标车辆的相对距离，所述根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道，包括：

根据所述当前车辆的宽度，建立所述当前车辆的后方通道，其中，所述后方通道的宽度为第一预设值；

根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离，扩展所述后方车道；其中，所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离满足第一距离时，扩展所述当前车辆的后方通道宽度至第二预设值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设值为所述当前车辆的宽度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离满足第一距离时，逐渐扩展所述当前车辆的后方通道宽度，直至所述当前车辆和所述第一目标车辆的所述相对距离满足第二距离。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测所述当前车辆与后方车辆的相对距离满足第三距离范围内时，将所述后方车辆确定为有效车辆，并基于所述有效车辆，确定所述第二目标车辆。

6.根据权利要求1-5所述的方法，其特征在于，所述建立当前车辆的后方通道后，基于所述后方通道，判断所述当前车辆和所述第二目标车辆是否存在碰撞风险。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述后方通道，判断所述当前车辆和所述第二目标车辆是否存在碰撞风险，包括：

确定所述当前车辆的后方通道类型，并确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率；

根据所述后方通道类型和所述重叠率，判断所述当前车辆和所述第二目标车辆是否存在碰撞风险。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述后方通道类型为直行车道时，当判断所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率大于重叠率阈值时，确定所述当前车辆和所述第二目标车辆存在碰撞风险。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述后方通道为弯道时，当判断所述第二目标车辆与所述当前车辆的后方通道的距离小于目标阈值时，确定所述当前车辆和所述第二目标车辆存在碰撞风险。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率，包括：

建立所述当前车辆的坐标系；

基于所述坐标系，确定所述后方通道的宽度和所述第二目标车辆与所述后方通道重叠的横向距离；

根据所述后方通道的宽度和所述横向距离，确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的重叠率。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述后方通道，判断所述当前车辆与所述第二目标车辆是否存在碰撞风险包括：

确定所述当前车辆与所述第二目标车辆的碰撞时间；

判断所述碰撞时间小于时间阈值时，确定所述当前车辆与所述第二目标车辆存在碰撞风险。

12.一种车辆碰撞处理装置，其特征在于，包括：

筛选模块，用于当前车辆采集邻近车辆的行驶参数，并根据所述行驶参数，筛选出邻近的真实车辆；

确定模块，用于根据所述真实车辆与所述当前车辆的距离，确定第一目标车辆；

建立通道模块，用于根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的状态信息，建立当前车辆的后方通道并确定第二目标车辆；

判断模块，用于基于所述后方通道，判断所述当前车辆与所述第二目标车辆是否存在碰撞风险。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至11中任一项所述的车辆碰撞处理方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至11中任一项所述的车辆碰撞处理方法。

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