CN113085722B - 车辆控制方法、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆控制方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于在预设时长内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表中识别对应闪烁频率信息的闪烁驾驶意图信息；检测自动驾驶车辆与第二目标车辆的距离信息；响应于距离信息满足预设距离条件，生成对应第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息；从闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应反馈信息的闪烁驾驶意图信息；根据第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁。该实施方式提高了自动驾驶车辆在变道时的安全性。

Description

车辆控制方法、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆控制方法、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

目前，在自动驾驶车辆变道过程中，自动驾驶车辆通常采用的方式为：通过识别前方车辆的车速和车距，判断是否可以进行变道。

然而，采用上述方式通常会存在以下技术问题：

第一，在自动驾驶车辆变道过程中，无法识别出其他自动驾驶车辆的驾驶意图（例如，其他车辆会突然变道或不打转向灯变道等），导致自动驾驶车辆在变道过程中存在安全隐患，降低了自动驾驶车辆的安全性；

第二，在自动驾驶车辆变道过程中，未综合考虑前车和后车的驾驶意图，以及前后车的安全距离，导致自动驾驶车辆在加速变道过程中遇到突发状况（例如，前车因故障突然减速）时存在安全隐患，进而降低了自动驾驶车辆在变道时的安全性。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆控制方法、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制方法，应用于自动驾驶车辆，该方法包括：响应于在预设时长内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表中识别对应上述闪烁频率信息的闪烁驾驶意图信息作为第一闪烁驾驶意图信息，其中，上述闪烁驾驶意图信息对照表中的闪烁驾驶意图信息包括闪烁频率信息和对应上述闪烁频率信息的驾驶意图信息；根据上述第一闪烁驾驶意图信息，控制后置摄像头采集后视环境图像；响应于检测到上述后视环境图像中显示了第二目标车辆，检测上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息；响应于上述距离信息满足预设距离条件，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息；从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应上述反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息；根据上述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；前置摄像头，被配置成采集车载指示灯闪烁的闪烁频率信息和车道线信息；后置摄像头，被配置成采集后视环境图像和车载指示灯闪烁的闪烁频率信息；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆控制方法，提高了自动驾驶车辆在变道时的安全性。具体来说，造成自动驾驶车辆的安全性较低的原因在于：在自动驾驶车辆变道过程中，无法识别出其他自动驾驶车辆的驾驶意图（例如，其他车辆会突然变道或不打转向灯变道等），导致自动驾驶车辆在变道过程中存在安全隐患，降低了自动驾驶车辆的安全性。基于此，本公开的一些实施例的车辆控制方法，首先，响应于在预设时长内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表中识别对应上述闪烁频率信息的闪烁驾驶意图信息作为第一闪烁驾驶意图信息。由此，可以根据第一目标车辆的车载指示灯的闪烁频率信息，识别出第一目标车辆的驾驶意图，以便于进行相应的反馈。其次，根据上述第一闪烁驾驶意图信息，控制后置摄像头采集后视环境图像。由此，便于提醒后续的车辆。接着，响应于检测到上述后视环境图像中显示了第二目标车辆，检测上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息。再接着，响应于上述距离信息满足预设距离条件，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息。由此，可以对第一目标车辆发出的闪烁频率信息进行反馈。然后，从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应上述反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息。最后，根据上述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁。由此，可以提醒第一目标车辆进行相关的驾驶操作。从而，提高了自动驾驶车辆在变道时的安全性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的一些实施例的车辆控制方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的车辆控制方法的又一些实施例的流程图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的车辆控制方法的应用场景的一个示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以响应于在预设时长内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息102，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表103中识别对应上述闪烁频率信息102的闪烁驾驶意图信息作为第一闪烁驾驶意图信息104。其中，上述闪烁驾驶意图信息对照表103中的闪烁驾驶意图信息包括闪烁频率信息和对应上述闪烁频率信息的驾驶意图信息。其次，计算设备101可以根据上述第一闪烁驾驶意图信息104，控制后置摄像头采集后视环境图像105。接着，计算设备101可以响应于检测到上述后视环境图像105中显示了第二目标车辆，检测上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息106。然后，计算设备101可以响应于上述距离信息106满足预设距离条件，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息104的反馈信息107。再然后，计算设备101可以从上述闪烁驾驶意图信息对照表103中选择包括的驾驶意图信息对应上述反馈信息107的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息108。最后，计算设备101可以根据上述第二闪烁驾驶意图信息108包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯109进行闪烁。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程200。该车辆控制方法，应用于自动驾驶车辆，包括以下步骤：

步骤201，响应于在预设时长内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表中识别对应上述闪烁频率信息的闪烁驾驶意图信息作为第一闪烁驾驶意图信息。

在一些实施例中，车辆控制方法的执行主体（例如，图1所示的计算设备101）可以响应于在预设时长内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表中识别对应上述闪烁频率信息的闪烁驾驶意图信息作为第一闪烁驾驶意图信息。其中，上述闪烁驾驶意图信息对照表中的闪烁驾驶意图信息包括闪烁频率信息和对应上述闪烁频率信息的驾驶意图信息。这里，车辆控制方法的执行主体可以是指自动驾驶车辆的车载控制终端。这里，前置摄像头可以是指当前自动驾驶车辆前置的，可以用于采集其他自动驾驶车辆的车载指示灯闪烁频率信息的摄像头。这里，闪烁频率信息可以用于表征车载指示灯的闪烁频率，还可以用于表征车载指示灯所闪烁的频率信号（例如，摩斯电码）。这里，预设时长可以是预设的时长，例如，预设时长可以是“1秒”。这里，第一目标车辆可以是指当前自动驾驶车辆前方的第一个自动驾驶车辆。这里，闪烁驾驶意图信息对照表可以是指用于对照闪烁频率信息和驾驶意图信息的表格。这里，驾驶意图信息可以是指表征驾驶意图的信息。这里，车载指示灯可以是一种高频闪烁的提示灯，用于提醒前/后车辆。这里，闪烁频率信息可以以车载指示灯的闪烁频率为例。

作为示例，闪烁驾驶意图信息对照表可以是：

。

响应于在预设时长“1秒”内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息为“10HZ”，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表中识别对应上述闪烁频率信息“10HZ”的闪烁驾驶意图信息“10HZ，左变道”作为第一闪烁驾驶意图信息。

步骤202，根据上述第一闪烁驾驶意图信息，控制后置摄像头采集后视环境图像。

在一些实施例中，上述执行主体可以在识别到第一闪烁驾驶意图信息之后，控制当前自动驾驶车辆的后置摄像头采集后视环境图像。这里，后置摄像头可以是指安装在当前自动驾驶车辆的车尾，可以用于采集车载指示灯闪烁频率信息的摄像头。这里，后视环境图像可以是指当前自动驾驶车辆的后视车道环境的图像。

步骤203，响应于检测到上述后视环境图像中显示了第二目标车辆，检测上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于检测到上述后视环境图像中显示了第二目标车辆，检测上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息。这里，第二目标车辆可以是指当前自动驾驶车辆后方的第一个自动驾驶车辆。这里，上述执行主体可以通过当前自动驾驶车辆自带的雷达，测量与上述第二目标车辆的距离。例如，可以检测到上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息为“40米”。

步骤204，响应于上述距离信息满足预设距离条件，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于上述距离信息满足预设距离条件，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息。这里，预设距离条件可以是“距离信息所表征的距离大于等于预设距离值”。这里，对于预设距离值的设定，不作限制。例如，预设距离值可以是“35米”。实践中，响应于上述距离信息满足预设距离条件，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息可以是“请变道”。

可选地，响应于检测到上述后视环境图像中未显示车辆，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息。

步骤205，从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应上述反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息与上述反馈信息相同的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息。

作为示例，反馈信息可以是“请变道”。闪烁驾驶意图信息对照表可以是：

。

可以从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息与上述反馈信息相同的闪烁驾驶意图信息“50HZ，请变道”作为第二闪烁驾驶意图信息。

步骤206，根据上述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯以上述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息进行闪烁。

可选地，响应于上述距离信息不满足上述预设距离条件，生成对应上述第二目标车辆的第二反馈信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于上述距离信息不满足上述预设距离条件，生成对应上述第二目标车辆的第二反馈信息。这里，第二反馈信息可以用于提醒第二目标车辆，当前自动驾驶车辆的第一目标车辆变道，以便于保持安全车距。例如，第二反馈信息可以是“前方车辆变道”。

可选地，从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应上述第二反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第三闪烁驾驶意图信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息与上述第二反馈信息相同的闪烁驾驶意图信息作为第三闪烁驾驶意图信息。

可选地，根据上述第三闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的后置车载指示灯进行闪烁。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述自动驾驶车辆的后置车载指示灯以上述第三闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息进行闪烁。

可选地，响应于在目标预设时长内后置摄像头采集到上述第二目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息所对应的驾驶意图信息表征保持安全车距，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于在目标预设时长内后置摄像头采集到的上述第二目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息所对应的驾驶意图信息表征保持安全车距，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息。这里，目标预设时长可以是指预设的用于接收上述第二目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息的等待时长。例如，目标预设时长可以是“5秒”。这里，所生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息可以是对第一闪烁驾驶意图信息的反馈的信息。例如，反馈信息可以是“请变道”。

可选地，从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择对应上述反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息与上述反馈信息相同的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息。

可选地，根据上述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯以上述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息进行闪烁。

由此，可以通过控制车载指示灯进行闪烁的方式，以提醒后方车辆，前车进行变道。从而，提高了自动驾驶车辆在变道时的安全性。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆控制方法，提高了自动驾驶车辆在变道时的安全性。具体来说，造成自动驾驶车辆的安全性较低的原因在于：在自动驾驶车辆变道过程中，无法识别出其他自动驾驶车辆的驾驶意图（例如，其他车辆会突然变道或不打转向灯变道等），导致自动驾驶车辆在变道过程中存在安全隐患，降低了自动驾驶车辆的安全性。基于此，本公开的一些实施例的车辆控制方法，首先，响应于在预设时长内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表中识别对应上述闪烁频率信息的闪烁驾驶意图信息作为第一闪烁驾驶意图信息。由此，可以根据第一目标车辆的车载指示灯的闪烁频率信息，识别出第一目标车辆的驾驶意图，以便于进行相应的反馈。其次，根据上述第一闪烁驾驶意图信息，控制后置摄像头采集后视环境图像。由此，便于提醒后续的车辆。接着，响应于检测到上述后视环境图像中显示了第二目标车辆，检测上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息。再接着，响应于上述距离信息满足预设距离条件，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息。由此，可以对第一目标车辆发出的闪烁频率信息进行反馈。然后，从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应上述反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息。最后，根据上述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁。由此，可以提醒第一目标车辆进行相关的驾驶操作。从而，提高了自动驾驶车辆在变道时的安全性。

继续参考图3，示出了根据本公开的车辆控制方法的另一些实施例的流程300。该车辆控制方法，包括以下步骤：

步骤301，响应于在预设时长内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表中识别对应上述闪烁频率信息的闪烁驾驶意图信息作为第一闪烁驾驶意图信息。

步骤302，根据上述第一闪烁驾驶意图信息，控制后置摄像头采集后视环境图像。

步骤303，响应于检测到上述后视环境图像中显示了第二目标车辆，检测自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息。

步骤304，响应于上述距离信息满足预设距离条件，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息。

步骤305，从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应上述反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息。

步骤306，根据上述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁。

在一些实施例中，步骤301-306的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201-206，在此不再赘述。

步骤307，响应于上述自动驾驶车辆的语音指令设备接收到车道变更指令，通过上述前置摄像头采集车道线信息。

在一些实施例中，车辆控制方法的执行主体（例如，图1所示的计算设备101）可以响应于上述自动驾驶车辆的语音指令设备接收到车道变更指令，通过上述前置摄像头采集车道线信息。这里，语音指令设备可以是指用于语音指令识别的设备。这里，车道线信息可以是当前自动驾驶车辆所在的前侧车道的图像信息。例如，车道线信息可以包括但不限于：左前方车道图像、右前方车道图像、当前行驶的车道图像。这里，车道变更指令可以是指进行车道变更的指令。例如，车道变更指令可以是“左变道”。

步骤308，响应于检测到上述车道线信息满足变更条件，生成第四闪烁驾驶意图信息和第五闪烁驾驶意图信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于检测到上述车道线信息满足变更条件，生成第四闪烁驾驶意图信息和第五闪烁驾驶意图信息。这里，变更条件可以是“左前方车道图像中未显示车辆，或右前方车道图像中未显示车辆”。实践中，上述执行主体可以检测到上述车道线信息中的左前方车道图像满足变更条件“左前方车道图像中未显示车辆，或右前方车道图像中未显示车辆”，生成第四闪烁驾驶意图信息和第五闪烁驾驶意图信息。这里，第四闪烁驾驶意图信息可以是用于提醒第一目标车辆的闪烁驾驶意图信息。这里，第五闪烁驾驶意图信息可以是用于提醒第二目标车辆的闪烁驾驶意图信息。这里，第四闪烁驾驶意图信息和第五闪烁驾驶意图信息均可以是“10HZ，左变道”。

步骤309，根据上述第四闪烁驾驶意图信息和上述第五闪烁驾驶意图信息，控制上述自动驾驶车辆进行变道。

在一些实施例中，根据上述第四闪烁驾驶意图信息和上述第五闪烁驾驶意图信息，上述执行主体可以通过以下步骤控制上述自动驾驶车辆进行变道：

第一步，根据上述第四闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁，以及根据上述第五闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的后置车载指示灯进行闪烁。

实践中，上述执行主体可以控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯以上述第四闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息进行闪烁，以及控制上述自动驾驶车辆的后置车载指示灯以上述第五闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息进行闪烁。

第二步，响应于在上述目标预设时长内接收到上述第一目标车辆的第一目标反馈信息和上述第二目标车辆的第二目标反馈信息，控制上述自动驾驶车辆进行变道。

实践中，上述执行主体可以响应于在上述目标预设时长内接收到上述第一目标车辆的第一目标反馈信息和上述第二目标车辆的第二目标反馈信息，控制上述自动驾驶车辆进行变道。其中，第一目标反馈信息和第二目标反馈信息均表征“请变道”。

步骤307-309中的内容作为本公开的一个发明点，由此解决了背景技术提及的技术问题二“在自动驾驶车辆变道过程中，未综合考虑前车和后车的驾驶意图，以及前后车的安全距离，导致自动驾驶车辆在加速变道过程中遇到突发状况（例如，前车因故障突然减速）时存在安全隐患，进而降低了自动驾驶车辆在变道时的安全性”。造成自动驾驶车辆在变道时的安全性降低的原因在于：在自动驾驶车辆变道过程中，未综合考虑前车和后车的驾驶意图，以及前后车的安全距离，导致自动驾驶车辆在加速变道过程中遇到突发状况（例如，前车因故障突然减速）时存在安全隐患。如果解决了上述因素，就能达到提高自动驾驶车辆在变道时的安全性的效果。为了达到这一效果，本公开首先，响应于上述自动驾驶车辆的语音指令设备接收到车道变更指令，通过上述前置摄像头采集车道线信息。由此，可以判断是否存在变道的条件（例如，语音指令未为左变道，左侧车道前方安全距离内无车辆）。然后，响应于检测到上述车道线信息满足变更条件，生成第四闪烁驾驶意图信息和第五闪烁驾驶意图信息。最后，根据上述第四闪烁驾驶意图信息和上述第五闪烁驾驶意图信息，控制上述自动驾驶车辆进行变道。由此，实现了自动驾驶车辆在相关自动驾驶操作（例如，变道）的同时，可以通过车载指示灯进行闪烁，以提醒前后的自动驾驶车辆，注意保持安全车距。此外，在得不到前后的自动驾驶车辆的反馈信息时，会通过检测前后车辆的车距，以判断是否可以进行相关的自动驾驶操作。从而，使得自动驾驶车辆变道过程中，可以与其他车辆进行信息交互，提高了自动驾驶车辆在变道时的安全性。

可选地，响应于在目标预设时长内未接收到上述第一目标车辆的第一目标反馈信息，以及接收到上述第二目标车辆的第二目标反馈信息，控制上述前置摄像头采集上述自动驾驶车辆与上述第一目标车辆的距离信息作为第一目标距离信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于在目标预设时长内未接收到上述第一目标车辆的第一目标反馈信息，以及接收到上述第二目标车辆的第二目标反馈信息，控制上述前置摄像头采集上述自动驾驶车辆与上述第一目标车辆的距离信息作为第一目标距离信息。

可选地，响应于上述第一目标距离信息满足上述预设距离条件，控制上述自动驾驶车辆进行变道。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于上述第一目标距离信息满足上述预设距离条件，控制上述自动驾驶车辆进行变道。

可选地，响应于在目标预设时长内未接收到上述第二目标车辆的第二目标反馈信息，以及接收到上述第一目标车辆的第一目标反馈信息，控制上述后置摄像头采集上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息作为第二目标距离信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于在目标预设时长内未接收到上述第二目标车辆的第二目标反馈信息，以及接收到上述第一目标车辆的第一目标反馈信息，控制上述后置摄像头采集上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息作为第二目标距离信息。

可选地，响应于上述第二目标距离信息满足上述预设距离条件，控制上述自动驾驶车辆进行变道。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于上述第二目标距离信息满足上述预设距离条件，控制上述自动驾驶车辆进行变道。

可选地，响应于在目标预设时长内未接收到上述第一目标车辆的第一目标反馈信息和上述第二目标车辆的第二目标反馈信息，控制上述前置摄像头采集上述自动驾驶车辆与上述第一目标车辆的距离信息作为第一目标距离信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于在目标预设时长内未接收到上述第一目标车辆的第一目标反馈信息和上述第二目标车辆的第二目标反馈信息，控制上述前置摄像头采集上述自动驾驶车辆与上述第一目标车辆的距离信息作为第一目标距离信息。

可选地，控制上述后置摄像头采集上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息作为第二目标距离信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述后置摄像头采集上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息作为第二目标距离信息。

可选地，响应于上述第一目标距离信息和上述第二目标距离信息均满足上述预设距离条件，控制上述自动驾驶车辆进行变道。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于上述第一目标距离信息和上述第二目标距离信息均满足上述预设距离条件，控制上述自动驾驶车辆进行变道。

从图3可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的车辆控制方法的流程300实现了自动驾驶车辆在相关自动驾驶操作（例如，变道）的同时，可以通过车载指示灯进行闪烁，以提醒前后的自动驾驶车辆，注意保持安全车距。此外，在得不到前后的自动驾驶车辆的反馈信息时，会通过检测前后车辆的车距，以判断是否可以进行相关的自动驾驶操作。从而，使得自动驾驶车辆变道过程中，可以与其他车辆进行信息交互，提高了自动驾驶车辆在变道时的安全性。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如图1中的计算设备101）400的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）401，其可以根据存储在只读存储器（ROM）402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器（RAM）403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出（I/O）接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头（车辆的前置摄像头/后置摄像头）、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于在预设时长内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表中识别对应上述闪烁频率信息的闪烁驾驶意图信息作为第一闪烁驾驶意图信息，其中，上述闪烁驾驶意图信息对照表中的闪烁驾驶意图信息包括闪烁频率信息和对应上述闪烁频率信息的驾驶意图信息；根据上述第一闪烁驾驶意图信息，控制后置摄像头采集后视环境图像；响应于检测到上述后视环境图像中显示了第二目标车辆，检测上述自动驾驶车辆与上述第二目标车辆的距离信息；响应于上述距离信息满足预设距离条件，生成对应上述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息；从上述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应上述反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息；根据上述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括识别单元、第一控制单元、确定单元、生成单元、选择单元和第二控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第二控制单元还可以被描述为“根据上述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制上述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，应用于自动驾驶车辆，包括：

响应于在预设时长内前置摄像头采集到第一目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息，从预设的闪烁驾驶意图信息对照表中识别对应所述闪烁频率信息的闪烁驾驶意图信息作为第一闪烁驾驶意图信息，其中，所述闪烁驾驶意图信息对照表中的闪烁驾驶意图信息包括闪烁频率信息和对应所述闪烁频率信息的驾驶意图信息；

根据所述第一闪烁驾驶意图信息，控制后置摄像头采集后视环境图像；

响应于检测到所述后视环境图像中显示了第二目标车辆，检测所述自动驾驶车辆与所述第二目标车辆的距离信息；

响应于所述距离信息满足预设距离条件，生成对应所述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息；

从所述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应所述反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息；

根据所述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制所述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于所述距离信息不满足所述预设距离条件，生成对应所述第二目标车辆的第二反馈信息；

从所述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应所述第二反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第三闪烁驾驶意图信息；

根据所述第三闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制所述自动驾驶车辆的后置车载指示灯进行闪烁；

响应于在目标预设时长内所述后置摄像头采集到所述第二目标车辆的车载指示灯闪烁的闪烁频率信息所对应的驾驶意图信息表征保持安全车距，生成对应所述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息；

从所述闪烁驾驶意图信息对照表中选择包括的驾驶意图信息对应所述反馈信息的闪烁驾驶意图信息作为第二闪烁驾驶意图信息；

根据所述第二闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制所述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于所述自动驾驶车辆的语音指令设备接收到车道变更指令，通过所述前置摄像头采集车道线信息；

响应于检测到所述车道线信息满足变更条件，生成第四闪烁驾驶意图信息和第五闪烁驾驶意图信息；

根据所述第四闪烁驾驶意图信息和所述第五闪烁驾驶意图信息，控制所述自动驾驶车辆进行变道。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第四闪烁驾驶意图信息和所述第五闪烁驾驶意图信息，控制所述自动驾驶车辆进行变道，包括：

根据所述第四闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制所述自动驾驶车辆的前置车载指示灯进行闪烁，以及根据所述第五闪烁驾驶意图信息包括的闪烁频率信息，控制所述自动驾驶车辆的后置车载指示灯进行闪烁；

响应于在目标预设时长内接收到所述第一目标车辆的第一目标反馈信息和所述第二目标车辆的第二目标反馈信息，控制所述自动驾驶车辆进行变道，其中，所述第一目标反馈信息和所述第二目标反馈信息用于表征请变道。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于在所述目标预设时长内未接收到所述第一目标车辆的第一目标反馈信息，以及接收到所述第二目标车辆的第二目标反馈信息，控制所述前置摄像头采集所述自动驾驶车辆与所述第一目标车辆的距离信息作为第一目标距离信息；

响应于所述第一目标距离信息满足所述预设距离条件，控制所述自动驾驶车辆进行变道。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于在所述目标预设时长内未接收到所述第二目标车辆的第二目标反馈信息，以及接收到所述第一目标车辆的第一目标反馈信息，控制所述后置摄像头采集所述自动驾驶车辆与所述第二目标车辆的距离信息作为第二目标距离信息；

响应于所述第二目标距离信息满足所述预设距离条件，控制所述自动驾驶车辆进行变道。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于在所述目标预设时长内未接收到所述第一目标车辆的第一目标反馈信息和所述第二目标车辆的第二目标反馈信息，控制所述前置摄像头采集所述自动驾驶车辆与所述第一目标车辆的距离信息作为第一目标距离信息；

控制所述后置摄像头采集所述自动驾驶车辆与所述第二目标车辆的距离信息作为第二目标距离信息；

响应于所述第一目标距离信息和所述第二目标距离信息均满足所述预设距离条件，控制所述自动驾驶车辆进行变道。

8.根据权利要求1-7之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到所述后视环境图像中未显示车辆，生成对应所述第一闪烁驾驶意图信息的反馈信息。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

前置摄像头，被配置成采集车载指示灯闪烁的闪烁频率信息和车道线信息；

后置摄像头，被配置成采集后视环境图像和车载指示灯闪烁的闪烁频率信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

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