CN111942405A - 车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术。包括：输出提示消息，提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，周边车辆是对本车变道具有潜在影响的车辆，确定周边车辆的第一驾驶状态预测信息，第一驾驶状态预测信息与提示消息的反馈相关，根据第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶，通过基于提示消息的反馈确定第一驾驶状态预测信息，以获悉周边车辆是否支持本车变道，从而生成并执行第一驾驶策略，可以避免相关技术中因周边车辆的驾驶策略发生改变而造成的变道失败和/或安全事故的弊端，实现了提高变道的安全性和可靠性的技术效果。

Description

车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。

背景技术

随着车辆的普及和相关技术的不断发展，如何提高车辆的安全驾驶成了亟待解决的问题，其中，安全变道是安全驾驶中的重要组成部分。

在现有技术中，车辆一般根据当前的变道距离能否满足车辆的变道行为确定是否变道，如通过预先设置安全变道距离，如果当前的变道距离大于安全变道距离，则认为可以完成变道。

发明内容

提供了一种用于提高车辆安全驾驶的车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。

根据第一方面，提供了车辆控制方法，包括：

输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；

确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；

根据所述第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，所述第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。

在本实施例中，通过根据与提示消息的相关的反馈确定第一驾驶状态预测信息，并基于第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，可以实现提高车辆变道的安全性和可靠性，进而实现提高车辆的安全且可靠驾驶的技术效果。

根据第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：

输出模块，用于输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；

第一确定模块，用于确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；

第一生成模块，用于根据所述第一驾驶状态预测信息生成第一驾驶策略，所述第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶；

第一执行模块，用于执行所述第一驾驶策略。

根据第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括上述实施例所述的车辆控制装置。

根据第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一实施例所述的方法。

根据第五方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的方法。

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，包括：输出提示消息，提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，周边车辆是对本车变道具有潜在影响的车辆，确定周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，第一驾驶状态预测信息与提示消息的反馈相关，根据第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶，在本申请实施例中，通过输出提示消息，并基于提示消息的反馈确定第一驾驶状态预测信息，以获悉周边车辆是否支持本车变道，从而生成并执行第一驾驶策略，可以避免相关技术中因周边车辆的驾驶策略发生改变而造成的变道失败和安全事故中的至少之一的弊端，实现了提高变道的安全性和可靠性的技术效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请实施例的车辆控制方法的应用场景示意图；

图2为本申请一个实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图3为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例的偏航角的示意图；

图6为本申请一个实施例的偏航驾驶的示意图；

图7为本申请另一实施例的偏航驾驶的示意图；

图8为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图9为本申请一个实施例的车辆控制装置的示意图；

图10为本申请另一实施例的车辆控制装置的示意图；

图11为本申请实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请实施例的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请实施例的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

请参阅图1，图1为本申请实施例的车辆控制方法的应用场景示意图。

在如图1所示的应用场景中，包括行驶在路面上的多辆车辆，且具体为行驶于车道A上的车辆A1和车辆A2，车道B上的车辆B1和车辆B2，以及车道C上的车辆C1和车辆C2。

应用理解的是，图1只是用于示范性地说明本实施例可能适用的应用场景，而不能理解为对本实施例的应用场景的限定。

例如，在一些实施例中，图1中的元素可以相应的增加，如车辆的增加，车道的增加，周边设施的增加(如路侧单元、红路灯以及摄像装置等)。

又如，在另一些实施例中，图1中的元素可以相应的减少，如车辆的减少，车道的减少等。

应该理解的是，在车辆行驶过程中，车辆的驾驶策略可能发生改变，其中，驾驶策略可以用于表征车辆在速度和方向维度的信息中的至少之一，如驾驶策略可以包括减速驾驶，也可以包括加速驾驶，也可以包括变道驾驶，等等，例如，在图1中，车辆A2可以由车道A变道至车道B，且可以继续由车道B变道至车道C，其他车辆亦是如此，此处不再一一列举。

值得说明的是，在相关技术中，为了实现车辆变道的安全性，如车辆A2为了确保在其变道过程中，避免车道B上的车辆(车辆B1和B2中的至少之一)发生碰撞等，在车辆A2由车道A变道至车道B之前，车辆A2可以预先确定车辆B1和车辆B2之间的距离，该距离可以称为车辆A2的变道距离，并将该距离与预先设置的安全变道距离进行比较，如果变道距离大于安全变道距离，则说明车辆B1和车辆B2之间有相对足够的空间支持车辆A2变道，则车辆A2可以执行变道的操作。

然而，任意车辆的驾驶策略均有可能发生改变，即从某一驾驶策略切换为另一驾驶策略。如图1中，车辆B1可能由匀速驾驶变为减速驾驶，车辆B2可能由减速驾驶变为加速驾驶等。且当某些车辆的驾驶策略改变时，可能会造成车辆A2变道失败，更严重者，可能造成交通事故。

例如，当车辆B1由匀速驾驶变为减速驾驶时，可能会造成车辆A2在变道的过程中与车辆B1发生追尾的交通事故；又如，当车辆B2由减速驾驶变为加速驾驶时，可能会造成车辆A2在变道的过程中，车辆B1碰撞车辆A2造成交通事故。

本申请的发明人在经过创造性地劳动之后，得到了本申请的发明构思：本车(如上述实施例中的车辆A2)输出提示消息，以告知其他车辆(如上述实施例中除车辆A2以外的其他车辆)本车的变道意图，并根据其他车辆和其他车辆中的至少之一的驾驶员的反馈，预测其他车辆是否支持本车变道。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于人工智能领域中的自动驾驶技术，以达到车辆的自动驾驶的安全性和可靠性。

请参阅图2，图2为本申请一个实施例的车辆控制方法的流程示意图。

如图2所示，该方法包括：

S101：输出提示消息，提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，周边车辆是对本车变道具有潜在影响的车辆。

其中，本申请的执行主体可以为车辆控制装置，且车辆控制装置可以为设置于本车的处理器、控制器、服务器以及车载终端等设备，且本车可以为自动驾驶车辆，本实施例对车辆控制装置的具体形态不做限定，且对自动驾驶车辆的自动等级不做限定。

其中，关于提示消息的描述如下：

在一种可能实现的方案中，本车的车尾处可能设置转向灯，包括设置于本车左侧的转向灯和设置于本车右侧的转向灯，且通过转向灯输出提示消息，如通过本车左侧的转向灯输出本车向左车道变道的意图，如通过本车右侧的转向灯输出本车向右车道变道的意图。

在另一种可能实现的方案中，本车的车尾处可能设置显示装置，且通过显示装置输出提示消息，如通过在显示装置上显示“车辆左转，请注意”，以便输出本车向左车道变道的意图，又如通过在显示装置上显示“车辆右转，请注意”，以便输出本车向右侧变道的意图。

应该理解的是，上述显示的文本信息仅用于示范性地说明车辆控制装置输出提示消息可能的表现形式和内容，而不能理解为对输出提示消息的表现形式和内容的限定。

且，显示装置可以为液晶显示装置(Liquid Crystal Display，LCD)、发光二极管(Light Emitting Diode，LED)显示装置及有机发光(Organic Light Emitting Display，OLED)显示装置，等等，本申请实施例不做限定。

在另一种可能实现的方案中，本车的车头处可能设置指示灯(俗称大灯)，车辆控制装置通过控制指示灯的闪烁输出本车的变道意图。

在另一种可能实现的方案中，本车可能设置扬声器(俗称喇叭)，车辆控制装置通过控制扬声器输出本车的变道意图。

应该理解的是，上述关于提示消息的描述只是用于对提示消息的内容进行示范性地描述，而不能理解为对提示消息的内容的限定。

其中，周边车辆可以为与本车位于相同车道的车辆，也可以为与本车位于不同车道的车辆，若某车辆能够影响本车变道，则该车辆可以称为周边车辆。

例如，结合如图1所示的应用场景，当本实施例中的本车为车辆A2时，由于车辆A1、车辆B1、车辆B2以及车辆C1均有可能影响车辆A2的变道，如，若车辆A1变道驾驶，则可能导致车辆A2无法完成变道；又如，若车辆B1减速驾驶，则可能导致车辆A2和车辆B1碰撞，等等，此处不再一一赘述，因此，车辆A1、车辆B1、车辆B2以及车辆C1可以称为周边车辆。而车辆C2加速驾驶或者减速驾驶并不会影响车辆A2的变道，因此，车辆C2不被包括于周边车辆。

S102：确定周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，第一驾驶状态预测信息对提示消息的反馈相关。

其中，若周边车辆接收到提示消息，可能针对该提示消息做出反馈，如改变其驾驶策略等，而第一驾驶状态预测信息可以理解为车辆控制装置对与提示消息的反馈进行预测，得到的周边车辆是否支持本车变道的相关信息。

例如，结合上述描述和图1所示的应用场景，车辆控制装置控制车辆A1(即本车)输出提示消息，针对该提示消息，车辆B2(即周边车辆)的驾驶策略可能发生改变(即车辆B2对提示消息的反馈)，而车辆控制装置可以根据该改变预测车辆B2是否支持本车变道。

值得说明的是，在本实施例中，车辆控制装置在输出提示消息之后，基于针对提示消息的反馈确定第一驾驶状态预测信息，以便确定周边车辆是否支持本车变道，避免了相关技术中基于变道空间直接变道造成的，若周边车辆的驾驶策略发生变化时的交通事故的问题，提高了变道的安全性和可靠性。

S103：根据第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。

也就是说，车辆控制装置在确定周边车辆是否支持本车变道时，车辆控制装置可以生成相应的第一驾驶策略。例如，若车辆控制装置确定周边车辆支持本车变道，则车辆控制装置可以生成用于指示变道驾驶的第一驾驶策略，并执行变道驾驶的操作；又如，若车辆控制装置确定周边车辆不支持本车变道，则车辆控制装置可以生成用于指示在当前车道内驾驶的第一驾驶策略，并执行在当前车道内驾驶的操作。

基于上述分析可知，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：输出提示消息，提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，周边车辆是对本车变道具有潜在影响的车辆，确定周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，第一驾驶状态预测信息与提示消息的反馈相关，根据第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶，在本申请实施例中，通过输出提示消息，并基于提示消息的反馈确定第一驾驶状态预测信息，以获悉周边车辆是否支持本车变道，从而生成并执行第一驾驶策略，可以避免相关技术中因周边车辆的驾驶策略发生改变而造成的变道失败和安全事故中的至少之一的弊端，实现了提高变道的安全性和可靠性的技术效果。

结合上述分析可知，周边车辆在接收到车辆控制装置输出的提示消息后，可能会改变第一驾驶策略，而第一驾驶策略的改变可以理解为周边车辆针对提示消息的反馈，而关于针对提示消息的反馈，可以从两个维度进行理解，一个维度为驾驶员的维度，一个维度为周边车辆的驾驶策略的控制维度。

也就是说，在一些实施例中，第一驾驶状态预测信息包括：基于驾驶员信息确定的第一预测信息和基于驾驶记录确定的第二预测信息中的至少之一。

也即，第一驾驶状态预测信息可以包括第一预测信息，也可以包括第二预测信息，也可以包括第一预测信息和第二预测信息。

其中，当驾驶状态信息包括第一预测信息时，可以理解为车辆控制装置基于驾驶周边车辆的驾驶员的相关信息进行预测得到的，驾驶员是否支持本车变道的信息。

其中，当驾驶状态信息包括第二预测信息时，可以理解为车辆控制装置基于周边车辆的驾驶记录进行预测得到的，周边车辆是否支持本车变道的信息。

其中，当驾驶状态信息包括第一预测信息和第二预测信息时，可以理解为车辆控制装置基于驾驶员的相关信息和周边车辆的驾驶记录进行预测得到的，周边车辆是否支持本车变道的信息。

值得说明的是，在本实施例中，第一驾驶状态预测信息包括第一预测信息和第二预测信息中的至少之一，且第一预测信息是基于驾驶员信息确定的，第二预测信息是基于驾驶记录确定的，可以提高确定第一驾驶状态预测信息的可靠性和准确性，进而实现提高本车变道的安全性，且尤其当第一驾驶状态预测信息包括第一预测信息和第二预测信息时，相当于从不同的维度对第一驾驶状态预测信息进行了诠释，从而进一步提高了本车变道的安全性以及尽可能确保周边车辆的行车安全的技术效果。

为使读者更加深刻地理解，本申请基于第一预测信息的维度控制本车的安全驾驶的技术方案和技术效果，现结合图3对本申请实施例的车辆控制方法进行详细地阐述。其中，图3为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图。

如图3所示，该方法包括：

S201：输出提示消息，提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，周边车辆是对本车变道具有潜在影响的车辆。

其中，关于S201的描述可以参见S101，此处不再赘述。

S202：获取周边车辆的驾驶员的人脸图像，其中，人脸图像用于表征驾驶员对提示消息的反馈。

现结合图1所示的应用场景，且以：车辆A2为本车、车辆B2为周边车辆为例，对该步骤进行示范性地描述：

在车辆A2输出提示消息之后，获取车辆B2的驾驶员针对该提示消息的人脸图像。

也就是说，当车辆A2输出提示消息，车辆B2的驾驶员看到提示消息之后，会对该提示消息做出反馈，如面部表情的变化等，因此，在该步骤中，车辆控制装置可以对车辆B2的驾驶员，针对提示消息的反馈的人脸图像进行获取。

值得说明的是，上述示例只是用于示范性地说明获取人脸图像的方案，而不能理解为对人脸图像的来源的限定，如人脸图像还可以为如图1中的车辆C1的驾驶员的人脸图像等。

S203：根据人脸图像确定第一预测信息。

其中，该步骤可以理解为车辆控制装置基于人脸图像对驾驶员是否支持本车变道进行预测，得到第一预测信息。

值得说明的是，通过人脸图像预测驾驶员是否支持本车变道，以便当基于人脸图像预测出驾驶员支持本车变道时，车辆控制装置执行变道驾驶，而当基于人脸图像预测出驾驶员不支持本车变道时，车辆控制装置执行在当前车道内驾驶，避免相关技术中强行变道造成的本车与周边车辆碰撞等交通事故，实现了安全变道，且提高了车辆驾驶的安全性和可靠性的技术效果。

在一些实施例中，S203可以包括：基于人脸图像和预先设置的预测模型确定第一预测信息。

其中，关于生成预测模型的描述如下：

S2031：采集训练样本，训练样本包括正样本人脸图像和负样本人脸图像，正样本人脸图像用于表征支持变道的人脸图像，负样本人脸图像用于表征不支持变道的人脸图像。

其中，关于训练样本的数量本实施例不做限定，可以由车辆控制装置基于训练需求、历史记录和试验等进行设置。

例如，若针对预测精度相对较高的需求，车辆控制装置可以选择相对数量较多的训练样本，而针对预测精度相对较低的需求，车辆控制装置可以选择相对数量较少的训练样本。

S2032：基于训练样本对基础网络模型进行训练，获得预测模型。

同理，本实施例对基础网络模型的具体类型和架构中的至少之一不做限定，如基础网络模型可以为卷积神经网络模型、循环神经网络模型、长短期记忆神经网络模型以及对抗神经网络模型等中的任意一种，且卷积层的数量以及通道数量等不做限定。

也就是说，可以通过预先基于训练样本对基础网络模型进行训练，生成预测模型，并基于预测模型对人脸图像进行预测，以便生成用于确定驾驶员是否支持本车变道的第一预测信息。

S204：根据第一预测信息生成并执行第一驾驶策略，第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。

值得说明的是，通过正负样本对基础网络模型进行训练，用于生成可以预测驾驶员是否支持本车变道的第一预测信息，一方面，可以提高对人脸图像的预测的可靠性和准确性，从而准确获取驾驶员是否支持本车变道的可能性；另一方面，车辆控制装置可以基于第一预测信息确定并执行第一驾驶策略，从而提高车辆控制装置控制的安全性和准确性，进而提高安全行车，较低交通事故的技术效果。

基于上述分析可知，车辆控制装置还可以从第二预测信息的维度控制本车的安全驾驶，现结合图4对车辆控制装置基于第二预测信息的维度控制本车的安全驾驶的技术方案和技术效果进行详细地阐述。其中，图4为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图。

如图4所示，该方法包括：

S301：输出提示消息，提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，周边车辆是对本车变道具有潜在影响的车辆。

其中，关于S301的描述可以参见S101，此处不再赘述。

S302：从周边车辆的驾驶记录中获取驾驶信息，其中，驾驶信息用于表征周边车辆对提示消息的反馈。

其中，本实施例对车辆控制装置确定驾驶记录的方式不做限定。例如：

在一种可能实现的方案中，本车上可以设置图像采集装置(如摄像头)，车辆控制装置可以与图像采集装置连接，图像采集装置可以对周边车辆的图像进行采集，并将采集到的图像发送至车辆控制装置，车辆控制装置可以基于图像生成驾驶记录，如生成包括车速等的驾驶记录。

在另一种可能实现的方案中，本车上可以设置雷达系统(如超声波雷达和毫米波雷达等)，车辆控制装置与雷达系统连接，雷达系统可以对周边车辆的速度和位移等信息进行测量，生成驾驶记录，并将驾驶记录发送至车辆控制装置。

值得说明的是，上述示例只是用于示范性地说明，本实施例可能确定驾驶记录的方式，而不能理解为对确定驾驶记录的方式的限定。

其中，驾驶信息可以为周边车辆在接收到本车输出的提示消息之后，针对提示消息而执行的速度和方向上中的至少之一的驾驶操作。

S303：根据驾驶信息确定第二预测信息。

其中，该步骤可以理解为车辆控制装置基于驾驶信息对周边车辆是否支持本车变道进行预测，得到第二预测信息。

值得说明的是，通过驾驶信息预测周边车辆是否支持本车变道，以便当基于驾驶信息预测出周边车辆支持本车变道时，车辆控制装置执行变道驾驶，而当基于驾驶信息预测出周边车辆不支持本车变道时，车辆控制装置执行在当前车道内驾驶，避免相关技术中强行变道驾驶造成的本车与周边车辆碰撞等交通事故，实现了安全变道，且提高了车辆驾驶的安全性和可靠性的技术效果。

S304：根据第二预测信息生成并执行第一驾驶策略，第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。

在一些实施例中，若周边车辆为位于本车前方的车辆，则S303包括：若根据驾驶信息确定周边车辆为加速驾驶或匀速驾驶，则确定第二预测信息为支持本车变道的信息，以及S304中的第一驾驶策略为变道驾驶。

相应的，若车辆控制装置根据驾驶信息确定周边车辆为减速驾驶，则确定第二预测信息为不支持本车变道的信息，以及S304中的第一驾驶策略为在当前车道内驾驶。

结合上述实施例以及如图1所示的应用场景，车辆B1(即周边车辆)位于车辆A2(即本车)的前方，车辆控制装置可以基于驾驶信息确定车辆B1的驾驶速度的相关信息，并根据该信息确定车辆B1是否加速驾驶，或者是否匀速驾驶，或者是否减速驾驶，如果车辆控制装置根据该信息确定车辆B1为加速驾驶，或者为匀速驾驶，则车辆控制装置可以生成用于指示车辆B1支持车辆A2变道的第二预测信息，因此，车辆控制装置可以执行变道驾驶，即控制车辆A2变道。如果车辆控制装置根据该信息确定车辆B1为减速驾驶，则车辆控制装置可以生成用于指示车辆B1不支持车辆A2变道的第二预测信息，因此，车辆控制装置可以控制车辆A2在当前车道内驾驶。

值得说明的是，在本实施例中，当车辆控制装置确定第二预测消息为支持车辆A2变道的消息时，控制车辆A2变道，可以避免相关技术中，车辆B1减速驾驶造成的两车辆追尾的交通事故，实现了提高变道的安全性和可靠性的技术效果。

在另一些实施例中，若周边车辆为位于与变道意图对应的目标车道，且位于本车的后方，则S303包括：若根据驾驶信息确定周边车辆为减速驾驶或匀速驾驶，则确定第二预测信息为支持本车变道的信息，以及S304中的第一驾驶策略为变道驾驶。

相应的，若车辆控制装置根据驾驶信息确定周边车辆为加速驾驶，则确定第二预测信息为不支持本车变道的信息，以及S304中的第一驾驶策略为在当前车道内驾驶。

结合上述实施例以及如图1所示的应用场景，车辆B2(即周边车辆)为目标车道上的车辆，且位于车辆A2(即本车)的后方，车辆控制装置可以基于驾驶信息确定车辆B2的驾驶速度的相关信息，并根据该信息确定车辆B2是否减速驾驶，或者是否加速驾驶，或者是否匀速驾驶，如果车辆控制装置根据该信息确定车辆B2减速驾驶，或者为匀速驾驶，则车辆控制装置可以生成用于指示车辆B1支持车辆A2变道的第二预测信息，因此，车辆控制装置可以控制车辆A2变道。如果车辆控制装置根据该信息确定车辆B2为加速驾驶，则车辆控制装置可以生成用于指示车辆B2不支持车辆A2变道的第二预测信息，因此，车辆控制装置可以控制车辆A2在当前车道内驾驶。

值得说明的是，在本实施例中，当车辆控制装置确定第二预测消息为支持车辆A2变道的消息时，控制车辆A2变道，可以避免相关技术中，车辆B2加速驾驶造成的两车辆相撞的交通事故，实现了提高变道的安全性和可靠性的技术效果。

在一些实施例中，若周边车辆为位于与变道意图对应的目标车道的邻车道，则S303包括：

S3031：根据驾驶信息确定周边车辆以邻车道为基准的偏航角。

基于上述分析可知，驾驶信息可以包括多个维度的内容，如速度维度的内容、位移维度的内容以及方向维度的内容等。在该步骤中，车辆控制装置可以根据驾驶信息确定偏航角，如基于驾驶信息中的方向维度的内容确定偏航角。

其中，偏航角可以理解为周边车辆偏移邻车道的车道线的角度。

结合如图1所示的应用场景，周边车辆可以为如图1中所示的车辆A1，也可以为如图1中所示的车辆C1。

为了使读者更加深刻地理解偏航角，且为了避免相同内容的赘述，在本实施例中，以周边车辆为车辆C1为例，结合图5对偏航角进行示范性地描述。

如图5所示，若车道C的车道线为车道线L，则车辆C1与车道线L的夹角α即为偏航角。

S3032：根据偏航角和预先设置的角度阈值确定第二预测信息。

也就是说，在该步骤中，车辆控制装置可以基于偏航角和角度阈值确定用于，表征是否支持本车变道的第二预测信息。

其中，角度阈值可以用于表征车辆在变道时可能与其本车道的车道线的夹角，且角度阈值可以由车辆装置控制基于需求、历史记录以及试验等进行设置，本实施例不做限定。

在一些实施例中，该步骤可以具体包括：车辆控制装置判断偏航角是否小于角度阈值，若是，则确定第二预测信息为支持本车变道的信息，以及，以及S304中的第一驾驶策略为变道驾驶。

相应的，若偏航角大于或等于角度阈值，则确定第二预测信息为不支持本车变道的信息，以及S304中的第一驾驶策略为在当前车道内驾驶。

值得说明的是，在本实施例中，当车辆控制装置确定第二预测消息为支持车辆A2变道的消息时，控制车辆A2变道，可以避免相关技术中，车辆C1变道驾驶造成的两车辆相撞的交通事故，实现了提高变道的安全性和可靠性的技术效果。

基于上述分析可知，车辆控制装置还可以从第一预测信息和第二预测信息控制本车的安全驾驶，则车辆控制装置可以预先为第一预测信息和第二预测信息分配权重信息，并在基于上述实施例确定出第一预测信息和第二预测信息之后，结合各自对应的权重信息生成并执行第一驾驶策略。

例如，车辆控制装置为第一预测信息分配第一权重信息，为第二预测信息分配第二权重信息；根据第一预测信息和第一权重信息确定第一预测信息对应的第一置信度，其中，第一置信度可以用于表征第一预测信息的准确程度，第一置信度越高，则第一预测信息的准确程度越高；根据第二预测信息和第二权重信息确定第二预测信息对应的第二置信度，其中，第二置信度可以用于表征第二预测信息的准确程度，第二置信度越高，则第二预测信息的准确程度越高；根据第一置信度和第二置信度生成并执行第一驾驶策略。

其中，根据第一置信度和第二置信度生成并执行第一驾驶策略采用下述方式中的任意一种：

若第一置信度大于第二置信度，则以第一预测信息生成并执行第一驾驶策略；

若第一置信度小于第二置信度，则以第二预测信息生成并执行第一驾驶策略；

若第一置信度等于第二置信度，则随机选择第一预测信息或者第二预测信息生成并执行第一驾驶策略。

基于上述分析可知，第一驾驶策略可以为变道驾驶，也可以为在当前车道内驾驶，且当预测信息为用于表征支持本车变道的信息时，则第一驾驶策略可以为变道驾驶，而当预测信息为用于表征不支持本车变道的信息时，则第一驾驶策略可以为在当前车道内驾驶。

在一些实施例中，在当前车道内驾驶可以包括：维持当前状态驾驶或者以与变道意图对应的目标车道的方向为目标方向的偏航驾驶。

也就是说，在当前车道内驾驶可以包括两种方式，一种方式为维持当前状态驾驶，另一种方式为偏航驾驶。

当然，在当前车道内驾驶还可以包括加速驾驶和减速驾驶等。

例如，若本车的变道意图为变道至左车道(以本车当前所在的车道为基础)，则车辆控制装置执行偏航驾驶的效果可以参阅图6；若本车的变道意图为变道至右车道(以本车当前所在的车道为基础)，则车辆控制装置执行偏航驾驶的效果可以参阅图7。

值得说明的是，当车辆控制装置确定周边车辆不支持本车变道时，可以维持当前状态驾驶，也可以偏航驾驶，可以实现控制本车驾驶的多样性和灵活性。

在一些实施例中，当第一驾驶策略为偏航驾驶时，则可以理解本车变道失败后，车辆控制装置再次输出的提示本车变道意图的信息，以便完成本车变道。为使读者更加深刻地理解本实施例的方案，现结合图8对本实施例进行详细地阐述。其中，图8为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图。

如图8所示，该方法包括：

S401：输出提示消息，提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，周边车辆是对本车变道具有潜在影响的车辆。

S402：确定周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，第一驾驶状态预测信息与提示消息的反馈相关。

S403：根据第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略。

其中，关于S401至S403的描述可以参见上述实施例，此处不再赘述。

S404：若第一驾驶策略为偏航驾驶，则确定周边车辆的第二驾驶状态预测信息，其中，第二驾驶状态预测信息与偏航驾驶的反馈相关。

其中，关于第二驾驶状态预测信息的确定方法可以参见第一驾驶状态预测信息的描述，此处不再赘述。

S405：根据第二驾驶状态预测信息生成并执行第二驾驶策略，第二驾驶策略包括变道驾驶或者维持当前状态驾驶。

也就是说，当车辆控制装置在确定出周边车辆不支持本车变道的情况下，可以偏航驾驶，以增强本车的变道意图，而本车可以基于与偏航驾驶的反馈确定在增强变道意图后，周边车辆是否支持本车变道，如果是(即支持)，则执行变道驾驶，如果否(即不支持)，则维持当前状态驾驶。

值得说明的是，在本实施例中，通过增强变道意图的方式再次确定周边车辆是否支持本车变道，可以提高本车变道的成功率，即满足用户的变道需求，且确保变道的安全性和可靠性的技术效果。

需要说明的是，在一些实施例中，车辆控制装置可以对变道距离进行获取，并当变道距离满足变道需求时，如上述实施例中描述的变道距离大于安全变道阈值时，则车辆控制装置生成并输出提示消息。

在另一些实施例中，也可以当第一驾驶策略为变道驾驶时，车辆控制装置对变道距离进行获取，并当变道距离满足变道需求时，如上述实施例中描述的变道距离大于安全变道阈值时，则车辆控制装置执行变道驾驶。

根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，用于执行如上任一实施例所述的车辆控制方法，如执行如图2、图3、图4以及图8中任一实施例所示的车辆控制方法。

请参阅图9，图9为本申请一个实施例的车辆控制装置的示意图。

如图9所示，该装置包括：

输出模块11，用于输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；

第一确定模块12，用于确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；

第一生成模块13，用于根据所述第一驾驶状态预测信息生成第一驾驶策略，所述第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶；

第一执行模块14，用于执行所述第一驾驶策略。

在一些实施例中，所述第一驾驶状态预测信息包括：基于驾驶员信息确定的第一预测信息和基于驾驶记录确定的第二预测信息中的至少之一。

结合图10可知，在一些实施例中，若所述第一驾驶状态预测信息包括基于驾驶员信息确定的第一预测信息，则所述装置还包括：

第一获取模块15，用于获取所述周边车辆的驾驶员的人脸图像，其中，所述人脸图像用于表征所述驾驶员对所述提示消息的反馈；

以及，所述第一确定模块12用于，根据所述人脸图像确定所述第一预测信息。

结合图10可知，在一些实施例中，还包括：

采集模块16，用于采集训练样本，所述训练样本包括正样本人脸图像和负样本人脸图像，所述正样本人脸图像用于表征支持变道的人脸图像，所述负样本人脸图像用于表征不支持变道的人脸图像；

训练模块17，用于基于所述训练样本对基础网络模型进行训练，获得预测模型；

以及，所述第一确定模块12用于，根据所述人脸图像和所述预测模型确定所述第一预测信息。

结合图10可知，在一些实施例中，若所述第一驾驶状态预测信息包括基于所述驾驶记录确定的第二预测信息，则所述装置还包括：

第二获取模块18，用于从所述驾驶记录中获取驾驶信息，其中，所述驾驶信息用于表征所述周边车辆对所述提示消息的反馈；

以及，所述第一确定模块12用于，根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息。

在一些实施例中，若所述周边车辆为位于所述本车前方的车辆，则所述第一确定模块12用于，若根据所述驾驶信息确定所述周边车辆为加速驾驶或匀速驾驶，则确定所述第二预测信息为支持本车变道的信息，以及，所述第一驾驶策略为变道驾驶。

在一些实施例中，若所述周边车辆为位于与所述变道意图对应的目标车道，且位于所述本车的后方，则所述第一确定模块12用于，若根据所述驾驶信息确定所述周边车辆为减速驾驶或匀速驾驶，则确定所述第二预测信息为支持本车变道的信息，以及，所述第一驾驶策略为变道驾驶。

在一些实施例中，若所述周边车辆为位于与所述变道意图对应的目标车道的邻车道，则所述第一确定12模块用于，根据所述驾驶信息确定所述周边车辆以所述邻车道为基准的偏航角，根据所述偏航角和预先设置的角度阈值确定所述第二预测信息。

在一些实施例中，所述在当前车道内驾驶包括：维持当前状态驾驶或者以与所述变道意图对应的目标车道的方向为目标方向的偏航驾驶。

结合图10可知，在一些实施例中，若所述在当前车道内驾驶为偏航驾驶，则还包括：

第二确定模块19，用于确定所述周边车辆的第二驾驶状态预测信息，其中，所述第二驾驶状态预测信息与所述偏航驾驶的反馈相关；

第二生成模块20，用于根据所述第二驾驶状态预测信息生成第二驾驶策略，所述第二驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶；

第二执行模块21，用于执行所述第二驾驶策略。

根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括如上任一实施例所述的车辆控制装置，如图9或图10所示的车辆控制装置。

在一些实施例中，车辆还包括：

图像采集装置，图像采集装置用于，采集周边车辆的驾驶员的人脸图像，并将人脸图像发送至车辆控制装置，人脸图像用于生成第一预测信息。

在一些实施例中，图像采集装置用于，对周边车辆的图像进行采集，并将采集到的图像发送至车辆控制装置；

车辆控制装置用于，根据接收到的图像生成周边车辆的驾驶记录。

在一些实施例中，车辆还包括：

雷达系统，用于采集周边车辆的驾驶信息，并将驾驶信息发送至车辆控制装置，驾驶信息用于生成驾驶记录。

当然，在另一些实施例中，也可以由雷达信息基于驾驶信息生成驾驶记录，并将驾驶记录发送至车辆控制装置，本实施例不做限定。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图11所示，是根据本申请实施例的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请实施例的实现。

如图11所示，该电子设备包括：一个或多个处理器101、存储器102，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图11中以一个处理器101为例。

存储器102即为本申请实施例所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请实施例所提供的车辆控制方法。本申请实施例的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请实施例所提供的车辆控制方法。

存储器102作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的程序指令/模块。处理器101通过运行存储在存储器102中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆控制方法。

存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、区块链服务网络(Block-chain-based Service Network，BSN)、移动通信网及其组合。

电子设备还可以包括：输入装置103和输出装置104。处理器101、存储器102、输入装置103和输出装置104可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。

输入装置103可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置104可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算机程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算机程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、区块链服务网络(Block-chain-based Service Network，BSN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (23)

1.一种车辆控制方法，包括：

输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；

确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；

根据所述第一驾驶状态预测信息生成并执行第一驾驶策略，所述第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一驾驶状态预测信息包括基于驾驶员信息确定的第一预测信息和基于驾驶记录确定的第二预测信息中的至少之一。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，若所述第一驾驶状态预测信息包括基于驾驶员信息确定的第一预测信息，则所述方法还包括：

获取所述周边车辆的驾驶员的人脸图像，其中，所述人脸图像用于表征所述驾驶员对所述提示消息的反馈；

以及，确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息包括：根据所述人脸图像确定所述第一预测信息。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

采集训练样本，所述训练样本包括正样本人脸图像和负样本人脸图像，所述正样本人脸图像用于表征支持变道的人脸图像，所述负样本人脸图像用于表征不支持变道的人脸图像；

基于所述训练样本对基础网络模型进行训练，获得预测模型；

以及，根据所述人脸图像确定所述第一预测信息包括：根据所述人脸图像和所述预测模型确定所述第一预测信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，若所述第一驾驶状态预测信息包括基于所述驾驶记录确定的第二预测信息，则所述方法还包括：

从所述驾驶记录中获取驾驶信息，其中，所述驾驶信息用于表征所述周边车辆对所述提示消息的反馈；

以及，确定所述周边车辆的第二预测信息包括：根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述周边车辆为位于所述本车前方的车辆，则根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息包括：

若根据所述驾驶信息确定所述周边车辆为加速驾驶或匀速驾驶，则确定所述第二预测信息为支持本车变道的信息；

以及，所述第一驾驶策略为变道驾驶。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述周边车辆为位于与所述变道意图对应的目标车道，且位于所述本车的后方，则根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息包括：

若根据所述驾驶信息确定所述周边车辆为减速驾驶或匀速驾驶，则确定所述第二预测信息为支持本车变道的信息；

以及，所述第一驾驶策略为变道驾驶。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述周边车辆为位于与所述变道意图对应的目标车道的邻车道，则根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息包括：

根据所述驾驶信息确定所述周边车辆以所述邻车道为基准的偏航角；

根据所述偏航角和预先设置的角度阈值确定所述第二预测信息。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述在当前车道内驾驶包括：维持当前状态驾驶或者以与所述变道意图对应的目标车道的方向为目标方向的偏航驾驶。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，若所述在当前车道内驾驶为偏航驾驶，则还包括：

确定所述周边车辆的第二驾驶状态预测信息，其中，所述第二驾驶状态预测信息与所述偏航驾驶的反馈相关；

根据所述第二驾驶状态预测信息生成并执行第二驾驶策略，所述第二驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶。

11.一种车辆控制装置，包括：

输出模块，用于输出提示消息，所述提示消息用于向周边车辆提示本车的变道意图，所述周边车辆是对所述本车变道具有潜在影响的车辆；

第一确定模块，用于确定所述周边车辆的第一驾驶状态预测信息，其中，所述第一驾驶状态预测信息与所述提示消息的反馈相关；

第一生成模块，用于根据所述第一驾驶状态预测信息生成第一驾驶策略，所述第一驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶；

第一执行模块，用于执行所述第一驾驶策略。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一驾驶状态预测信息包括：基于驾驶员信息确定的第一预测信息和基于驾驶记录确定的第二预测信息中的至少之一。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，若所述第一驾驶状态预测信息包括基于驾驶员信息确定的第一预测信息，则所述装置还包括：

第一获取模块，用于获取所述周边车辆的驾驶员的人脸图像，其中，所述人脸图像用于表征所述驾驶员对所述提示消息的反馈；

以及，所述第一确定模块用于，根据所述人脸图像确定所述第一预测信息。

14.根据权利要求13所述的装置，还包括：

采集模块，用于采集训练样本，所述训练样本包括正样本人脸图像和负样本人脸图像，所述正样本人脸图像用于表征支持变道的人脸图像，所述负样本人脸图像用于表征不支持变道的人脸图像；

训练模块，用于基于所述训练样本对基础网络模型进行训练，获得预测模型；

以及，所述第一确定模块用于，根据所述人脸图像和所述预测模型确定所述第一预测信息。

15.根据权利要求12所述的装置，其中，若所述第一驾驶状态预测信息包括基于所述驾驶记录确定的第二预测信息，则所述装置还包括：

第二获取模块，用于从所述驾驶记录中获取驾驶信息，其中，所述驾驶信息用于表征所述周边车辆对所述提示消息的反馈；

以及，所述第一确定模块用于，根据所述驾驶信息确定所述第二预测信息。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，若所述周边车辆为位于所述本车前方的车辆，则所述第一确定模块用于，若根据所述驾驶信息确定所述周边车辆为加速驾驶或匀速驾驶，则确定所述第二预测信息为支持本车变道的信息，以及，所述第一驾驶策略为变道驾驶。

17.根据权利要求15所述的装置，其中，若所述周边车辆为位于与所述变道意图对应的目标车道，且位于所述本车的后方，则所述第一确定模块用于，若根据所述驾驶信息确定所述周边车辆为减速驾驶或匀速驾驶，则确定所述第二预测信息为支持本车变道的信息，以及，所述第一驾驶策略为变道驾驶。

18.根据权利要求15所述的装置，其中，若所述周边车辆为位于与所述变道意图对应的目标车道的邻车道，则所述第一确定模块用于，根据所述驾驶信息确定所述周边车辆以所述邻车道为基准的偏航角，根据所述偏航角和预先设置的角度阈值确定所述第二预测信息。

19.根据权利要求11至18中任一项所述的装置，其中，所述在当前车道内驾驶包括：维持当前状态驾驶或者以与所述变道意图对应的目标车道的方向为目标方向的偏航驾驶。

20.根据权利要求19所述的装置，其中，若所述在当前车道内驾驶为偏航驾驶，则还包括：

第二确定模块，用于确定所述周边车辆的第二驾驶状态预测信息，其中，所述第二驾驶状态预测信息与所述偏航驾驶的反馈相关；

第二生成模块，用于根据所述第二驾驶状态预测信息生成第二驾驶策略，所述第二驾驶策略包括变道驾驶或者在当前车道内驾驶；

第二执行模块，用于执行所述第二驾驶策略。

21.一种车辆，包括：如权利要求11至20中任一项所述的车辆控制装置。

22.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

23.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

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