KR102558252B1 - 차량 제어 방법, 장치, 차량, 전자기기 및 저장매체 - Google Patents

차량 제어 방법, 장치, 차량, 전자기기 및 저장매체 Download PDF

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Abstract

본 출원의 실시예는 차량 제어 방법, 장치, 차량, 전자기기 및 저장매체를 개시하며, 자율 주행 기술에 관한 것이다. 해당 방법은, 알림 메시지를 출력하되, 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 주변 차량은 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량인 단계, 주변 차량의 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 제1 운전 상태 예측 정보는 알림 메시지의 피드백과 관련되는 단계, 제1 운전 상태 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하되, 제1 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함하는 단계, 알림 메시지의 피드백을 기초로 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하여, 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 파악하고, 이에 따라 제1 운전 전략을 생성 및 수행하는 단계를 포함하여, 관련기술에서 주변 차량의 운전 전략 변경에 의해 초래되는 차선 변경 실패 및/또는 안전사고 결함을 방지할 수 있으며, 차선 변경 안전성과 신뢰성을 향상시키는 기술효과를 구현한다.

Description

차량 제어 방법, 장치, 차량, 전자기기 및 저장매체 {VEHICLE CONTROL METHOD, DEVICE, VEHICLE, ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM}
본 출원은 자율 주행 기술에 관한 것으로, 특히는 차량 제어 방법, 장치, 차량, 전자기기 및 저장매체에 관한 것이다.
차량의 보급 및 관련 기술이 지속적으로 발전함에 따라, 차량의 안전 운전은 시급히 해결해야 문제점으로 대두되고 있다. 여기서, 안전 차선 변경은 안전 운전 중의 중요한 구성 부분이다.
종래기술에서, 차량은 일반적으로 현재의 차선 변경 거리가 차량의 차선 변경 행위를 만족하는지 여부에 따라 차선 변경 여부를 결정한다. 예를 들어, 사전에 안전 차선 변경 거리를 설정하여, 만약 현재의 차선 변경 거리가 안전 차선 변경 거리보다 크면, 차선 변경을 완성할 수 있는 것으로 간주한다.
차량 운전 안정성을 향상시킬 수 있는 차량 제어 방법, 장치, 차량, 전자기기 및 저장매체를 제공한다.
제1 측면에 따르면, 차량 제어 방법을 제공한다. 해당 방법은,
알림 메시지를 출력하되, 상기 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 상기 주변 차량은 상기 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량인 단계;
상기 주변 차량의 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 상기 제1 운전 상태 예측 정보는 상기 알림 메시지의 피드백과 관련되는 단계;
상기 제1 운전 상태 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하되, 상기 제1 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함하는 단계;를 포함한다.
본 실시예에서, 알림 메시지과 관련된 피드백을 기초로 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하고, 제1 운전 상태 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행함으로써, 차량의 차선 변경 안전성과 신뢰성을 향상시키고, 이에 따라 차량의 운전 안전성 및 신뢰성을 향상시키는 기술효과를 구현한다.
제2 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 차량 제어 장치를 제공한다. 해당 장치는,
알림 메시지를 출력하되, 상기 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 상기 주변 차량은 상기 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량인 출력모듈;
상기 주변 차량의 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 상기 제1 운전 상태 예측 정보는 상기 알림 메시지의 피드백과 관련되는 제1 결정모듈;
상기 제1 운전 상태 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성하되, 상기 제1 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함하는 제1 생성모듈;
상기 제1 운전 전략을 수행하는 제1 수행모듈;을 포함한다.
제3 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 상술한 실시예에 따른 차량 제어 장치를 포함하는 차량을 제공한다.
제4 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 전자기기를 제공한다. 해당 전자기기는,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리;를 포함하되,
상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상술한 어느 하나의 실시예에 따른 방법을 수행할 수 있도록 한다.
제5 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 상술한 어느 일 실시예에 따른 방법을 수행하도록 한다.
제6 측면에 따르면 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 전자기기의 적어도 하나의 프로세서는 상기 컴퓨터 판독 가능 저장매체 중의 상기 컴퓨터 프로그램을 판독하여 상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 컴퓨터 프로그램을 실행하여 상기 전자기기로 하여금 상술한 어느 하나의 실시예에 따른 방법을 실행하도록 한다.
본 출원은 차량 제어 방법, 장치, 차량, 전자기기 및 저장매체를 제공한다. 해당 방법은, 알림 메시지를 출력하되, 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 주변 차량은 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량인 단계, 주변 차량의 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 여기서, 제1 운전 상태 예측 정보는 알림 메시지에 대한 피드백과 관련되는 것인 단계, 제1 운전 상태 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하되, 제1 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함하는 단계를 포함한다. 본 출원의 실시예에서, 알림 메시지를 출력하고, 알림 메시지의 피드백을 기초로 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하여, 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 파악하고, 이에 따라 제1 운전 전략을 생성 및 수행하여, 관련기술에서 주변 차량의 운전 전략이 변경되어 초래되는 차선 변경 실패와 안전사고 중 적어도 하나의 결함을 방지할 수 있으며, 차선 변경 안전성과 신뢰성을 향상시키는 기술효과를 구현한다.
본 부분에 기재되는 내용은 본 출원의 실시예의 핵심 또는 중요 특징을 특정하려는 목적이 아니며, 본 출원의 범위를 한정하는 것도 아님을 이해하여야 한다. 본 출원의 기타 특징은 아래의 설명서로부터 쉽게 이해할 수 있다.
첨부되는 도면은 본 방안을 더 충분히 이해하도록 제공되는 것으로서, 본 출원에 대한 한정은 아니다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 방법의 응용 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 출원의 실시예의 요각을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 요 운전을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 출원의 다른 실시예에 따른 요 운전을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 출원의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 출원의 다른 실시예에 따른 차량 제어 장치를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 전자기기의 블록도이다.
아래에서는 첨부 도면과 결합하여 본 출원의 예시적인 실시예에 대하여 설명하며, 이해를 돕기 위하여 본 출원의 실시예의 다양한 세부 사항을 포함하며, 이들을 단지 예시적인 것으로만 간주되어야 한다. 따라서, 본 분야의 통상적인 지식을 가진자라면, 여기에 설명된 실시예에 대하여 다양한 변경과 수정을 가할 수 있으며, 이는 본 출원의 범위와 정신을 벗어나지 않음을 이해하여야 한다. 마찬가지로, 명확성과 간결성을 위하여, 아래의 설명에서 공지 기능과 구조에 대한 설명을 생략한다.
도 1을 참조하면, 도 1은 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 방법의 응용 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 응용 시나리오에서, 도로에서 주행하는 복수의 차량을 포함하며, 구체적으로 차선 A 상에서 주행하는 차량 A1과 차량 A2, 차선 B 상에 주행하는 차량 B1과 차량 B2, 및 차선 C 상에서 주행하는 차량 C1과 차량 C2이다.
도 1은 단지 예시적으로 본 실시예가 적용될 수 있는 응용 시나리오를 나타내는 것으로 이해되어야 하며, 본 실시예의 응용 시나리오에 대한 한정으로 이해하여서는 안된다.
예를 들어, 일부 실시예에서, 도 1 중의 요소는 상응하게 증가할 수 있다. 예컨대 차량, 차선, 주변 시설(예컨대 노변장치, 교통 신호등 및 촬영장치 등)은 될 수 있다.
또 예를 들어, 다른 일부 실시예에서, 도 1 중의 요소는 상응하게 감소될 수도 있으며, 예를 들어 차량 감소, 차선 감소 등이 있다.
이해하여야 할 바로는, 차량 주행 과정에서, 차량의 운전 전략은 변경될 수 있으며, 여기서, 운전 전략은 차량의 속도와 방향 차원의 정보 중 적어도 하나를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 운전 전략은 감속 운전을 포함할 수 있고, 가속 운전을 포함할 수도 있으며, 차선 변경 운전을 포함할 수도 있으며, 그외에도 다양한 것들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 1에서, 차량 A2는 차선 A로부터 차선 B로 차선을 변경할 수 있으며, 계속하여 차선 B로부터 차선 C로 차선을 변경할 수 있다. 기타 차량도 마찬가지이며, 여기서는 일일이 나열하지 않는다.
특별히 설명하면, 관련기술에서, 차량의 차선 변경 안전성을 위하여, 예를 들어 차량 A2는 자신이 차선을 변경하는 과정에서, 차선 B 상의 차량(차량 B1과 B2 중 적어도 하나)과 충돌하는 것 등을 방지하기 위하여, 차량 A2가 차선 A로부터 차선 B로 차선을 변경하기 전에, 차량 A2는 사전에 차량 B1과 차량 B2 사이의 거리를 결정할 수 있으며, 해당 거리는 차량 A2의 차선 변경 거리로 지칭될 수 있다. 나아가, 해당 거리와 기설정된 안전 차선 변경 거리를 비교한다. 만약 차선 변경 거리가 안전 차선 변경 거리보다 크면, 차량 B1과 차량 B2 사이에 상대적으로 충분한 공간이 존재하여 차량 A2의 차선 변경을 지원하므로, 차량 A2는 차선 변경 조작을 수행할 수 있다.
하지만, 임의의 차량 운전 전략은 모두 변경될 수 있다. 즉, 어느 운전 전략으로부터 다른 운전 전략으로 변경될 수 있다. 도 1에서, 차량 B1은 정속 운전으로부터 감속 운전으로 변경될 수 있고, 차량 B2는 감속 운전으로부터 가속 운전으로 변경될 수 있으며, 다양한 것들이 있을 수 있다. 또한 일부 차량의 운전 전략이 변경될 때, 차량 A2의 차선 변경 실패를 초래할 수 있으며, 심지어, 교통사고를 초래할 수 있다.
예를 들어, 차량 B1이 정속 운전으로부터 감속 운전으로 변경될 때, 차량 A2가 차선 변경하는 과정에서 차량 B1와 추돌하는 교통사고가 발생할 수 있다. 또 예를 들어, 차량 B2가 감속 운전으로부터 가속 운전으로 변경될 때, 차량 A2가 차선을 변경하는 과정에서, 차량 B2가 차량 A2와 충돌하여 교통사고가 발생할 수 있다.
본 출원의 발명자는 진보적 노력을 거쳐 본 출원의 발명사상에 이르게 되었다. 구체적으로, 본 차량(예컨대, 상술한 실시예에 따른 차량 A2)은 알림 메시지를 출력하여, 기타 차량(상술한 실시예 중 차량 A2 이외의 기타 차량)에 본 차량의 차선 변경 의도를 알리고, 기타 차량과 기타 차량 중 적어도 하나의 운전자의 피드백을 기초로, 기타 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 예측한다.
아래에서는 구체적인 실시예를 들어 본 출원의 기술방안 및 본 출원의 기술방안이 어떻게 상술한 기술문제를 해결하는지에 대해 상세하게 설명한다. 아래의 몇몇 구체적인 실시예는 서로 결합될 수 있으며, 동일하거나 유사한 개념 또는 과정에 대해서는 일부 실시예에서 중복되는 설명을 생략한다. 아래에서는 첨부되는 도면을 결합하여 본 출원의 실시예에 대해 설명한다.
본 출원의 실시예의 일 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 차량 제어 방법을 제공하며, 인공지능 분야 중 자율 주행 기술에 적용되어, 차량의 자율 주행 안전성과 신뢰성을 구현한다.
도 2를 참조하면, 도 2는 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 아래의 단계들을 포함한다.
S101 : 알림 메시지를 출력하되, 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 주변 차량은 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량이다.
여기서, 본 출원의 수행 주체는 차량 제어 장치일 수 있고, 차량 제어 장치는 본 차량에 설치된 프로세서, 컨트롤러, 서버 및 차량용 단말 등의 기기일 수 있으며, 본 차량은 자율 주행 차량일 수 있고, 본 실시예는 차량 제어 장치의 구체적인 형태에 대해 한정하지 않는다. 또한 자율 주행 차량의 자율 등급에 대해 한정하지 않는다.
여기서, 알림 메시지에 대한 설명은 아래와 같다.
일 구현 가능한 방안에서, 본 차량의 차량 뒤측에 방향 지시등이 설치될 수 있으며, 본 차량 좌측에 설치된 방향 지시등과 본 차량 우측에 설치된 방향 지시등을 포함하고, 방향 지시등을 통해 알림 메시지를 출력한다. 예를 들어 본 차량 좌측의 방향 지시등을 통해 본 차량 좌측 차선으로의 차선 변경 의도를 알리고, 예를 들어 본 차량 우측의 방향 지시등을 통해 본 차량 우측 차선으로의 차선 변경 의도를 알린다.
다른 구현 가능한 방안에서, 본 차량의 차량 뒤측에 표시장치가 설치될 수 있으며, 표시장치를 통해 알림 메시지를 출력한다. 예를 들어 표시장치 상에 "차량이 좌회전 중이므로, 조심하세요"를 표시하여, 본 차량의 좌측 차선으로의 차선 변경 의도를 출력할 수 있고, 또 예를 들어 표시장치 상에 "차량이 우회전 중이므로, 조심하세요"를 표시하여, 본 차량의 우측 차선으로의 차선 변경 의도를 출력한다.
이해하여야 할 바로는, 상술한 표시되는 텍스트 정보는 차량 제어 장치가 알림 메시지를 출력하는 가능한 표현 형태와 내용을 예시적으로 설명하는 것일 뿐, 알림 메시지를 출력하는 표현 형태와 내용에 대해 한정하는 것으로 이해하여서는 안된다.
또한, 표시장치는 액정 디스플레이 장치(Liquid Crystal Display, LCD), 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 표시 장치 및 유기발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode, OLED) 표시 장치 등일 수 있으며, 본 출원의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.
다른 구현 가능한 방안에서, 본 차량의 차량 앞측에 지시등(일반적으로 헤드램프로 지칭)이 설치될 수 있으며, 차량 제어 장치는 지시등의 점멸을 제어함으로써 본 차량의 차선 변경 의도를 출력한다.
다른 구현 가능한 방안에서, 본 차량은 스피커(일반적으로 나팔이라고 지칭)가 설치될 수 있으며, 차량 제어 장치는 스피커를 제어하여 본 차량의 차선 변경 의도를 출력한다.
이해하여야 할 바로는, 상술한 알림 메시지에 대한 설명은 알림 메시지의 내용에 대해 예시적으로 설명하는 것일 뿐, 알림 메시지의 내용에 대한 한정으로 이해하여서는 안된다.
여기서, 주변 차량은 본 차량과 동일 차선에 위치하는 차량일 수 있고, 본 차량과 서로 다른 차선에 위치하는 차량일 수도 있으며, 만약 어느 차량이 본 차량의 차선 변경에 영향을 미칠 수 있으면, 해당 차량은 주변 차량으로 지칭될 수 있다.
예를 들어, 도 1에 도시된 응용 시나리오와 결합하면, 본 실시예에서의 본 차량이 차량 A2일 때, 차량 A1, 차량 B1, 차량 B2 및 차량 C1은 모두 차량 A2의 차선 변경에 영향을 미칠 수 있으므로, 예를 들어, 만약 차량 A1이 차선 변경 운전하면, 차량 A2가 차선을 변경하지 못할 수 있다. 또 예를 들어, 만약 차량 B1이 감속 운전하면, 차량 A2와 차량 B1이 충돌할 수 있으며, 그 외에도 여러가지가 있으며, 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다. 따라서, 차량 A1, 차량 B1, 차량 B2 및 차량 C1는 주변 차량으로 지칭될 수 있다. 차량 C2의 가속 운전 또는 감속 운전은 차량 A2의 차선 변경에 영향을 미치지 않으므로, 차량 C2는 주변 차량에 포함되지 않는다.
S102 : 주변 차량의 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 여기서, 제1 운전 상태 예측 정보는 알림 메시지에 대한 피드백과 관련된다.
여기서, 만약 주변 차량이 알림 메시지를 수신하면, 해당 알림 메시지에 대해 피드백할 수 있으며, 예를 들어 자신의 운전 전략을 변경하는 것 등이 있을 수 있다. 제1 운전 상태 예측 정보는 차량 제어 장치가 알림 메시지에 대한 피드백에 대해 예측하여 획득한 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부에 관한 정보로 이해할 수 있다.
예를 들어, 상술한 설명과 도 1에 도시된 응용 시나리오를 결합하면, 차량 제어 장치는 차량 A1(즉, 본 차량)을 제어하여 알림 메시지를 출력하고, 해당 알림 메시지에 대하여, 차량 B2(즉, 주변 차량)의 운전 전략은 변경될 수 있다(즉, 알림 메시지에 대한 차량 B2의 피드백). 차량 제어 장치는 해당 변경을 기초로 차량 B2가 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 예측할 수 있다.
특별히 설명하면, 본 실시예에서, 차량 제어 장치는 알림 메시지를 출력한 후에, 알림 메시지에 대한 피드백을 기초로 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하여, 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 결정함으로써, 관련기술에서 차선 변경 공간을 기초로 직접 차선을 변경하여 초래되는, 주변 차량의 운전 전략이 변경될 때의 교통 사고 문제를 방지하고, 차선 변경 안전성과 신뢰성을 향상시킨다.
S103 : 제1 운전 상태 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하되, 제1 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함한다.
다시 말하면, 차량 제어 장치에서 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 결정할 때, 차량 제어 장치는 상응한 제1 운전 전략을 생성할 수 있다. 예를 들어, 만약 차량 제어 장치에서 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는 것으로 결정되면, 차량 제어 장치는 차선 변경 운전을 지시하는 제1 운전 전략을 생성하고, 차선 변경 운전 조작을 수행할 수 있다. 또 예를 들어, 만약 차량 제어 장치에서 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하지 않는 것으로 결정되면, 차량 제어 장치는 현재 차선 내에서 운전할 것을 지시는 제1 운전 전략을 생성하고, 현재 차선 내에서 운전하는 조작을 수행할 수 있다.
상술한 분석으로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 출원의 실시예는 차량 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은, 알림 메시지를 출력하되, 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 주변 차량은 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량인 단계, 주변 차량의 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 여기서, 제1 운전 상태 예측 정보는 알림 메시지의 피드백과 관련되는 단계, 제1 운전 상태 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하되, 제1 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함하는 단계를 포함하여, 본 출원의 실시예에서, 알림 메시지를 출력하고, 알림 메시지의 피드백을 기초로 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하여, 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 파악하고, 이에 따라 제1 운전 전략을 생성 및 수행하여, 관련기술에서 주변 차량의 운전 전략이 변경되어 초래되는 차선 변경 실패와 안전사고 중 적어도 하나의 결함을 방지할 수 있으며, 차선 변경 안전성과 신뢰성을 향상시키는 기술효과를 구현한다.
상술한 분석을 결합하면 알 수 있는 바와 같이, 주변 차량은 차량 제어 장치에서 출력한 알림 메시지를 수신한 후, 이의 운전 전략을 변경할 수 있으며, 이의 운전 전략의 변경은 알림 메시지에 대한 주변 차량의 피드백으로 이해할 수 있다. 알림 메시지에 대한 피드백은, 두 차원으로부터 이해할 수 있는 바, 일 차원은 운전자 차원이고, 다른 하나의 차원은 주변 차량의 운전 전략의 제어 차원이다.
다시 말하면, 일부 실시예에서, 제1 운전 상태 예측 정보는 운전자 정보를 기초로 결정된 제1 예측 정보와 운전기록을 기초로 결정된 제2 예측 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
즉, 제1 운전 상태 예측 정보는 제1 예측 정보를 포함할 수 있고, 제2 예측 정보를 포함할 수도 있으며, 제1 예측 정보와 제2 예측 정보를 포함할 수도 있다.
여기서, 운전 상태 정보가 제1 예측 정보를 포함할 때, 차량 제어 장치가 주변 차량을 운전하는 운전자의 관련 정보를 기초로 예측하여 획득한 것으로 이해할 수 있으며, 운전자가 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부에 대한 정보이다.
여기서, 운전 상태 정보가 제2 예측 정보를 포함할 때, 차량 제어 장치가 주변 차량의 운전기록을 기초로 예측하여 획득한 것으로 이해할 수 있으며, 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부에 대한 정보이다.
여기서, 운전 상태 정보가 제1 예측 정보와 제2 예측 정보를 포함할 때, 차량 제어 장치가 운전자에 대한 정보와 주변 차량의 운전기록을 기초로 예측하여 획득한 것으로 이해할 수 있으며, 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부에 대한 정보이다.
특별히 설명하면, 본 실시예에서, 제1 운전 상태 예측 정보는 제1 예측 정보와 제2 예측 정보 중 적어도 하나를 포함하며, 제1 예측 정보는 운전자 정보를 기초로 결정된 것이고, 제2 예측 정보는 운전기록을 기초로 결정된 것으로서, 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하는 신뢰성과 정확성을 향상시켜, 본 차량의 차선 변경 안전성을 향상시킬 수 있다. 특히 제1 운전 상태 예측 정보가 제1 예측 정보와 제2 예측 정보를 포함할 때, 서로 다른 차원으로부터 제1 운전 상태 예측 정보에 대해 해석하는 것으로 이해할 수 있으며, 이에 따라 본 차량의 차선 변경 안전성을 더욱 향상시키고 주변 차량의 주행 안전을 최대로 확보하는 기술효과를 구현한다.
본 출원이 제1 예측 정보의 차원에서 본 차량의 안전 운전을 제어하는 기술방안과 기술효과에 대해 더 충분히 이해할 수 있도록, 도 3을 참조하여 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 방법에 대해 상세하게 설명한다. 여기서, 도 3은 본 출원의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 아래의 단계들을 포함한다.
S201 : 알림 메시지를 출력하되, 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 주변 차량은 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량이다.
여기서, S201에 대한 설명은 S101을 참조할 수 있으므로, 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.
S202 : 주변 차량 운전자의 얼굴 영상을 획득하되, 얼굴 영상은 알림 메시지에 대한 운전자의 피드백을 나타내기 위한 것이다.
아래에서는 도 1에 도시된 응용 시나리오를 결합하여, 또한 차량 A2는 본 차량이고, 차량 B2는 주변 차량인 것을 예로 들어, 해당 단계에 대해 예시적으로 설명한다.
차량 A2에서 알림 메시지를 출력한 후에, 해당 알림 메시지에 대한 차량 B2의 운전자의 얼굴 영상을 획득한다.
다시 말하면, 차량 A2에서 알림 메시지를 출력하면, 차량 B2의 운전자는 알림 메시지를 본 후, 해당 알림 메시지에 대해 피드백하게 되며, 예로서 얼굴 표정의 변화 등을 들 수 있다. 따라서, 해당 단계에서, 차량 제어 장치는 차량 B2의 운전자에 대하여, 알림 메시지에 대해 피드백한 얼굴 영상을 획득할 수 있다.
특별히 설명하면, 상술한 예시는 얼굴 영상을 획득하는 방안을 예시적으로 설명하는 것일 뿐, 얼굴 영상의 원천에 대해 한정하는 것으로 이해하여서는 않되며, 예를 들어 얼굴 영상은 또한 도 1 중 차량 C1의 운전자의 얼굴 영상 등일 수 있다.
S203 : 얼굴 영상을 기초로 제1 예측 정보를 결정한다.
여기서, 해당 단계는 차량 제어 장치가 얼굴 영상을 기초로 운전자가 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 예측하여, 제1 예측 정보를 획득하는 것으로 이해할 수 있다.
특별히 설명하면, 얼굴 영상을 통해 운전자가 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 예측하여, 얼굴 영상을 기초로 운전자가 본 차량의 차선 변경을 지원하는 것으로 예측될 때, 차량 제어 장치는 차선 변경 운전을 수행하고, 얼굴 영상을 기초로 운전자가 본 차량의 차선 변경을 지원하지 않는 것으로 예측될 때, 차량 제어 장치는 현재 차선 내에서 운전하여, 관련기술에서 억지로 차선을 변경함에 의해 초래되는 본 차량과 주변 차량이 충돌하는 것과 같은 교통사고를 방지하고, 안전 차선 변경을 구현하고, 차량 운전의 안전성과 신뢰성을 향상시키는 기술효과를 구현한다.
일부 실시예에서, S203은, 얼굴 영상과 기설정된 예측모델을 기초로 제1 예측 정보를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
여기서, 예측모델은 아래와 같이 생성된다.
S2031 : 트레이닝 샘플을 수집하되, 트레이닝 샘플은 양성 샘플 얼굴 영상과 음성 샘플 얼굴 영상을 포함하고, 양성 샘플 얼굴 영상은 차선 변경을 지원하는 얼굴 영상을 나타내고, 음성 샘플 얼굴 영상은 차선 변경을 지원하지 않는 얼굴 영상을 나타낸다.
여기서, 본 출원의 실시예에서는 트레이닝 샘플의 수량에 대하여 한정하지 않으며, 차량 제어 장치가 트레이닝 수요, 이력 기록 및 시험 등에 따라 설정할 수 있다.
예를 들어, 만약 예측 정밀도에 대한 수요가 상대적으로 높으면, 차량 제어 장치는 상대적으로 많은 수량의 트레이닝 샘플을 선택할 수 있고, 예측 정밀도에 대한 수요가 상대적으로 낮으면, 차량 제어 장치는 상대적으로 적은 수량의 트레이닝 샘플을 선택할 수 있다.
S2032 : 트레이닝 샘플을 기초로 기본 네트워크 모델에 대해 트레이닝을 수행하여, 예측모델을 획득한다.
마찬가지로, 본 실시예는 기본 네트워크 모델의 구체적인 유형과 아키텍처 중 적어도 하나에 대해 한정하지 않는다. 예를 들어 기본 네트워크 모델은 컨벌루션 뉴럴 네트워크 모델, 순환 뉴럴 네트워크 모델, 장/단기 기억 뉴럴 네트워크 모델 및 적대 뉴럴 네트워크 모델등 중의 어느 하나일 수 있으며, 컨벌루션 계층의 수량 및 채널 수량에 대해 한정하지 않는다.
다시 말하면, 사전에 트레이닝 샘플을 기초로 기본 네트워크 모델에 대해 트레이닝을 수행하여, 예측모델을 생성하고, 예측모델을 기초로 얼굴 영상에 대해 예측하여, 운전자가 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부에 대한 제1 예측 정보를 생성할 수 있다.
S204 : 제1 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하되, 제1 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함한다.
특별히 설명하면, 양성 음성 샘플을 통해 기본 네트워크 모델에 대해 트레이닝을 수행하여, 운전자가 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 예측할 수 있는 제1 예측 정보를 생성함으로써, 일 측면에 따르면, 얼굴 영상에 대한 예측 신뢰성과 정확성을 향상시켜, 운전자가 본 차량의 차선 변경을 지원하는지에 대한 가능성을 정확하게 획득할 수 있고, 다른 일 측면에 따르면, 차량 제어 장치는 제1 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 결정 및 수행할 수 있으며, 이에 따라 차량 제어 장치의 제어 안전성과 정확성을 향상시킴으로써, 안전 주행을 확보하고, 교통사고를 줄이는 기술효과를 구현할 수 있다.
상술한 분석으로부터 알 수 있는 바와 같이, 차량 제어 장치는 또한 제2 예측 정보의 차원으로부터 본 차량의 안전 운전을 제어할 수 있으며, 아래에서는 도 4를 결합하여 차량 제어 장치가 제2 예측 정보의 차원에서 본 차량의 안전 운전을 제어하는 기술방안과 기술효과에 대해 상세하게 설명한다. 여기서, 도 4는 본 출원의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 아래의 단계를 포함한다.
S301 : 알림 메시지를 출력하되, 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 주변 차량은 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량이다.
여기서, S301에 대한 설명은 S101을 참조할 수 있으므로, 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.
S302 : 주변 차량의 운전기록으로부터 운전 정보를 획득하되, 운전 정보는 알림 메시지에 대한 주변 차량의 피드백을 나타낸다.
여기서, 본 실시예는 차량 제어 장치가 운전기록을 결정하는 방식에 대해 한정하지 않는다. 예를 들어,
일 구현 가능한 방안에서, 본 차량 상에 영상 수집 장치(예를 들어 카메라)가 설치될 수 있고, 차량 제어 장치는 영상 수집 장치와 연결될 수 있으며, 영상 수집 장치는 주변 차량에 대한 영상을 수집하고, 수집된 영상을 차량 제어 장치로 발송할 수 있으며, 차량 제어 장치는 영상을 기초로 운전기록을 생성할 수 있다. 예를 들어 차속 등을 포함하는 운전기록을 생성한다.
다른 구현 가능한 방안에서, 본 차량 상에는 레이더 시스템(예를 들어, 초음파 레이더와 밀리미터파 레이더 등)이 설치될 수 있고, 차량 제어 장치는 레이더 시스템과 연결되며, 레이더 시스템은 주변 차량의 속도와 변위 등의 정보를 측정하여, 운전기록을 생성하고, 운전기록을 차량 제어 장치로 발송할 수 있다.
특별히 설명하면, 상술한 예시는, 본 실시예에서 운전기록을 결정할 수 있는 방식에 대해 예시적으로 설명하는 것일 뿐, 운전기록을 결정하는 방식에 대한 한정으로 이해하여서는 안된다.
여기서, 운전 정보는 주변 차량이 본 차량에서 출력한 알림 메시지를 수신한 후에, 알림 메시지에 대해 수행하는 속도와 방향 중 적어도 하나의 운전 조작일 수 있다.
S303 : 운전 정보를 기초로 제2 예측 정보를 결정한다.
여기서, 해당 단계는 차량 제어 장치가 운전 정보를 기초로 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 예측하여, 제2 예측 정보를 획득하는 것으로 이해할 수 있다.
특별히 설명하면, 운전 정보를 통해 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 예측하여, 운전 정보를 기초로 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는 것으로 예측될 때, 차량 제어 장치는 차선 변경 운전을 수행하고, 운전 정보를 기초로 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하지 않는 것으로 결정될 때, 차량 제어 장치는 현재 차선 내에서 운전하여, 관련기술에서 억지로 차선을 변경함에 의해 초래되는 본 차량과 주변 차량이 충돌하는 것과 같은 교통사고를 방지하고, 안전 차선 변경을 구현하고, 차량 운전의 안전성과 신뢰성을 향상시키는 기술효과를 구현한다.
S304 : 제2 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하되, 제1 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함한다.
일부 실시예에서, 만약 주변 차량이 본 차량의 전방에 위치한 차량이면, S303은, 만약 운전 정보를 기초로 주변 차량이 가속 운전 또는 정속 운전인 것으로 결정되면, 제2 예측 정보는 본 차량의 차선 변경을 지원하는 정보인 것으로 결정하는 것을 포함하고, 및 S304 중 제1 운전 전략은 차선 변경 운전이다.
대응되게, 만약 차량 제어 장치가 운전 정보를 기초로 주변 차량이 감속 운전인 것으로 결정되면, 제2 예측 정보가 본 차량의 차선 변경을 지원하지 않는 정보인 것으로 결정하는 단계를 포함하고, 및 S304 중 제1 운전 전략은 현재 차선 내에서 운전이다.
상술한 실시예 및 도 1에 도시된 응용 시나리오를 결합하면, 차량 B1(즉, 주변 차량)은 차량 A2(즉, 본 차량)의 전방에 위치하며, 차량 제어 장치는 운전 정보를 기초로 차량 B1의 운전속도에 대한 정보를 결정하고, 해당 정보를 기초로 차량 B1이 가속 운전인지 여부, 또는 정속 운전인지 여부, 또는 감속 운전인지 여부를 결정할 수 있으며, 만약 차량 제어 장치에서 해당 정보를 기초로 차량 B1이 가속 운전인 것으로 결정되거나, 또는 정속 운전인 것으로 결정되면, 차량 제어 장치는 차량 B1이 차량 A2의 차선 변경을 지원하는 것을 지시하는 제2 예측 정보를 생성할 수 있으므로, 차량 제어 장치는 차선 변경 운전을 수행할 수 있다. 즉, 차량 A2가 차선 변경을 수행하도록 제어한다. 만약 차량 제어 장치에서 해당 정보를 기초로 차량 B1이 감속 운전인 것으로 결정되면, 차량 제어 장치는 차량 B1이 차량 A2의 차선 변경을 지원하지 않음을 지시하는 제2 예측 정보를 생성할 수 있으므로, 차량 제어 장치는 차량 A2가 현재 차선 내에서 운전하도록 제어할 수 있다.
특별히 설명하면, 본 실시예에서, 차량 제어 장치는 제2 예측 정보가 차량 A2의 차선 변경을 지원하는 정보인 것으로 결정될 때, 차량 A2가 차선 변경을 수행하도록 제어함으로써, 관련기술에서, 차량 B1이 감속 운전함에 따라 초래되는 두 차량이 추돌하는 교통사고를 방지할 수 있으며, 차선 변경 안전성과 신뢰성을 향상시키는 기술효과를 구현한다.
다른 일부 실시예에서, 만약 주변 차량이 차선 변경 의도에 대응되는 목표 차선에 위치하며, 본 차량의 후방에 위치할 경우, S303은, 만약 운전 정보를 기초로 주변 차량이 감속 운전 또는 정속 운전인 것으로 결정되면, 제2 예측 정보는 본 차량의 차선 변경을 지원하는 정보인 것으로 결정하는 단계를 포함하고, 및 S304 중 제1 운전 전략은 차선 변경 운전이다.
대응되게, 만약 차량 제어 장치는 운전 정보를 기초로 주변 차량이 가속 운전인 것으로 결정되면, 제2 예측 정보가 본 차량의 차선 변경을 지원하는 않는 정보인 것으로 결정하고, 및 S304 중 제1 운전 전략은 현재 차선 내에서 운전이다.
상술한 실시예 및 도 1에 도시된 응용 시나리오를 결합하면, 차량 B2(즉, 주변 차량)는 목표 차선 상의 차량이고, 차량 A2(즉, 본 차량)의 후방에 위치한다. 차량 제어 장치는 운전 정보를 기초로 차량 B2의 운전속도에 대한 정보를 결정하고, 해당 정보를 기초로 차량 B2가 감속 운전인지 여부, 또는 가속 운전인지 여부, 또는 정속 운전인지 여부를 판단하고, 만약 차량 제어 장치에서 해당 정보를 기초로 차량 B2가 감속 운전, 또는 정속 운전인 것으로 결정되면, 차량 제어 장치는 차량 B2가 차량 A2의 차선 변경을 지원함을 지시하는 제2 예측 정보를 생성할 수 있으므로, 차량 제어 장치는 차량 A2가 차선 변경을 수행하도록 제어할 수 있다. 만약 차량 제어 장치에서 해당 정보를 기초로 차량 B2가 가속 운전인 것으로 결정되면, 차량 제어 장치는 차량 B2가 차량 A2의 차선 변경을 지원하지 않음을 지시하는 제2 예측 정보를 생성할 수 있으므로, 차량 제어 장치는 차량 A2가 현재 차선 내에서 운전하도록 제어할 수 있다.
특별히 설명하면, 본 실시예에서, 차량 제어 장치는 제2 예측 정보는 차량 A2의 차선 변경을 지원하는 정보인 것으로 결정될 때, 차량 A2가 차선 변경을 수행하도록 제어할 수 있으며, 관련기술에서, 차량 B2가 가속 운전함에 의해 초래되는 두 차량이 충돌하는 교통사고를 방지할 수 있으며, 차선 변경 안전성과 신뢰성을 향상시키는 기술효과를 구현한다.
일부 실시예에서, 만약 주변 차량이 차선 변경 의도에 대응되는 목표 차선의 인접 차선에 위치하면, S303은 아래의 단계들을 포함한다.
S3031 : 운전 정보를 기초로 주변 차량이 인접 차선을 기준으로 하는 요각(yaw angle)을 결정한다.
상술한 분석으로부터 알 수 있는 바와 같이, 운전 정보는 멀티 차원의 내용, 예컨대 속도 차원의 내용, 변위 차원의 내용 및 방향 차원의 내용 등을 포함할 수 있다. 해당 단계에서, 차량 제어 장치는 운전 정보를 기초로 요각을 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전 정보 중 방향 차원의 내용을 기초로 요각을 결정한다.
여기서, 요각은 주변 차량이 인접 차선의 차선 경계선에 대한 오프셋 각도인 것으로 이해할 수 있다.
도 1에 도시된 응용 시나리오와 결합하면, 주변 차량은 도 1에 도시된 차량 A1일 수 있고, 도 1에 도시된 차량 C1일 수도 있다.
요각에 대해 더 충분히 이해할 수 있도록, 또한 동일한 내용에 대한 중복되는 설명을 방지하기 위하여, 본 실시예에서는, 주변 차량이 차량 C1인 예를 들며, 도 5를 결합하여 요각에 대해 예시적으로 설명한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 만약 차선 C의 차선 경계선이 차선 경계선 L이면, 차량 C1과 차선 경계선 L의 협각α이 바로 요각이다.
S3032 : 요각과 기설정된 각도 임계값을 기초로 제2 예측 정보를 결정한다.
다시 말하면, 해당 단계에서, 차량 제어 장치는 요각과 각도 임계값을 기초로, 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 나타내는 제2 예측 정보를 결정할 수 있다.
여기서, 각도 임계값은 차량이 차선 변경 시 그 본 차선의 차선 경계선과의 가능한 협각을 나타낼 수 있으며, 각도 임계값은 차량 제어 장치가 수요, 이력 기록 및 시험 등에 따라 설정할 수 있으며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.
일부 실시예에서, 해당 단계는 구체적으로, 차량 제어 장치가 요각이 각도 임계값 미만인지 여부를 판단하되, 만약 미만이면, 제2 예측 정보가 본 차량의 차선 변경을 지원하는 정보인 것으로 결정하는 단계를 포함할 수 있고, 및 S304 중 제1 운전 전략은 차선 변경 운전이다.
대응되게, 만약 요각이 각도 임계값 이상이면, 제2 예측 정보가 본 차량의 차선 변경을 지원하지 않는 정보인 것으로 결정하고, 및 S304 중 제1 운전 전략은 현재 차선 내에서 운전이다.
특별히 설명하면, 본 실시예에서, 차량 제어 장치는 제2 예측 정보가 차량 A2의 차선 변경을 지원하는 정보인 것으로 결정될 때, 차량 A2가 차선 변경하도록 제어하여, 관련기술에서, 차량 C1이 차선 변경 운전함에 의해 초래되는 두 차량이 충돌하는 교통사고를 방지하고, 차선 변경 안전성과 신뢰성을 향상시키는 기술효과를 구현한다.
상술한 분석에 따르면, 차량 제어 장치가 또한 제1 예측 정보와 제2 예측 정보로부터 본 차량의 안전 운전을 제어할 수 있으면, 차량 제어 장치는 사전에 제1 예측 정보와 제2 예측 정보에 대해 가중치 정보를 분배하고, 상술한 실시예를 기초로 제1 예측 정보와 제2 예측 정보를 결정한 후에, 각각에 대응되는 가중치 정보를 결합하여 제1 운전 전략을 생성 및 수행할 수 있다.
예를 들어, 차량 제어 장치는 제1 예측 정보에 대해 제1 가중치 정보를 분배하고, 제2 예측 정보에 대해 제2 가중치 정보를 분배하고; 제1 예측 정보와 제1 가중치 정보를 기초로 제1 예측 정보에 대응되는 제1 신뢰도를 결정하되, 여기서, 제1 신뢰도는 제1 예측 정보의 정확 정도를 나타낼 수 있으며, 제1 신뢰도가 높을수록, 제1 예측 정보의 정확 정도가 높고; 제2 예측 정보와 제2 가중치 정보를 기초로 제2 예측 정보에 대응되는 제2 신뢰도를 결정하되, 여기서, 제2 신뢰도는 제2 예측 정보의 정확 정도를 나타낼 수 있으며, 제2 신뢰도가 높을수록, 제2 예측 정보의 정확 정도가 높고; 제1 신뢰도와 제2 신뢰도를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행한다.
여기서, 제1 신뢰도와 제2 신뢰도를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하는 것은, 아래의 형태 중 어느 하나를 사용할 수 있다:
만약 제1 신뢰도가 제2 신뢰도보다 크면, 제1 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하고;
만약 제1 신뢰도가 제2 신뢰도보다 작으면, 제2 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하고;
만약 제1 신뢰도가 제2 신뢰도와 동일하면, 랜덤으로 제1 예측 정보 또는 제2 예측 정보를 선택하여 제1 운전 전략을 생성 및 수행한다.
상술한 분석으로부터 알 수 있는 바와 같이, 제1 운전 전략은 차선 변경 운전일 수 있고, 현재 차선 내에서 운전하는 것일 수도 있으며, 예측 정보가 본 차량의 차선 변경을 지원하는 정보일 때, 제1 운전 전략은 차선 변경 운전일 수 있고, 예측 정보가 본 차량의 차선 변경을 지원하지 않는 정보일 때, 제1 운전 전략은 현재 차선 내에서 운전하는 것일 수 있다.
일부 실시예에서, 현재 차선 내에서 운전하는 것은, 계속하여 현재 상태로 운전하는 것 또는 차선 변경 의도에 대응되는 목표 차선의 방향을 목표 방향으로 하는 요 운전을 포함할 수 있다.
다시 말하면, 현재 차선 내에서 운전하는 것은 두가지 방식을 포함할 수 있으며, 하나의 방식은 현재 상태 운전을 유지하는 것이고, 다른 하나의 방식은 요 운전이다.
물론, 현재 차선 내에서 운전하는 것은 가속 운전과 감속 운전 등을 더 포함할 수도 있다.
예를 들어, 만약 본 차량의 차선 변경 의도가 좌측 차선(본 차량이 현재 위치한 차선을 기초로)으로 차선을 변경하는 것이면, 차량 제어 장치가 요 운전하는 효과는 도 6을 참조할 수 있다. 만약 본 차량의 차선 변경 의도가 우측 차선(본 차량이 현재 위치한 차선을 기초로)으로 차선을 변경하는 것이면, 차량 제어 장치가 요 운전하는 효과는 도 7을 참조할 수 있다.
특별히 설명하면, 차량 제어 장치에서 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하지 않는 것으로 결정될 때, 현재 상태 운전을 유지할 수 있고, 요 운전할 수도 있으며, 본 차량 운전의 제어 다양성 및 유연성을 구현할 수 있다.
일부 실시예에서, 제1 운전 전략이 요 운전일 때, 본 차량의 차선 변경이 실패한 후, 본 차량의 차선 변경을 완성하도록, 차량 제어 장치에서 다시 출력한 본 차량의 차선 변경 의도를 알리는 정보로 이해할 수 있다. 본 실시예의 방안을 더 충분히 이해할 수 있도록, 아래에서는 도 8을 참조하여 본 실시예에 대해 상세하게 설명한다. 여기서, 도 8은 본 출원의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 아래의 단계들을 포함한다.
S401 : 알림 메시지를 출력하되, 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 주변 차량은 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량이다.
S402 : 주변 차량의 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 여기서, 제1 운전 상태 예측 정보는 알림 메시지의 피드백과 관련된다.
S403 : 제1 운전 상태 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행한다.
여기서, S401 내지 S403에 대한 설명은 상술한 실시예를 참조할 수 있으며, 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.
S404 : 만약 제1 운전 전략이 요 운전이면, 주변 차량의 제2 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 여기서, 제2 운전 상태 예측 정보는 요 운전의 피드백과 관련된다.
여기서, 제2 운전 상태 예측 정보 결정 방법은 제1 운전 상태 예측 정보에 대한 설명을 참조할 수 있으며, 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.
S405 : 제2 운전 상태 예측 정보를 기초로 제2 운전 전략을 생성 및 수행하되, 제2 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 상태 운전 유지를 포함한다.
다시 말하면, 차량 제어 장치는 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하지 않는 것으로 결정될 경우, 요 운전하여, 본 차량의 차선 변경 의도를 강화할 수 있고, 본 차량은 요 운전에 대한 피드백을 기초로 차선 변경 의도를 강화한 후, 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 결정할 수 있으며, 만약 그러하면(즉, 지원)이면, 차선 변경 운전을 수행하고, 만약 아니면(즉, 지원하지 않음), 현재 상태 운전을 유지한다.
특별히 설명하면, 본 실시예에서, 차선 변경 의도를 강화하는 방식으로 다시 주변 차량이 본 차량의 차선 변경을 지원하는지 여부를 결정하여, 본 차량의 차선 변경 성공율을 향상시킬 수 있다. 즉, 사용자의 차선 변경 수요를 만족하며, 차선 변경의 안전성과 신뢰성을 확보하는 기술효과를 구현한다.
특별히 설명하면, 일부 실시예에서, 차량 제어 장치는 차선 변경 거리를 획득하고, 차선 변경 거리가 차선 변경 수요를 만족할 때, 예컨대 상술한 실시예에서 설명한 차선 변경 거리가 안전 차선 변경 거리의 임계값보다 클 때, 차량 제어 장치는 알림 메시지를 생성 및 출력한다.
다른 일부 실시예에서, 제1 운전 전략이 차선 변경 운전일 때, 차량 제어 장치가 차선 변경 거리를 획득하고, 차선 변경 거리가 차선 변경 수요를 만족할 때, 예를 들어 상술한 실시예에서 설명한 차선 변경 거리가 안전 차선 변경 거리의 임계값보다 클 때, 차량 제어 장치는 차선 변경 운전을 수행한다.
본 출원의 실시예의 다른 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 상술한 어느 일 실시예에 따른 차량 제어 방법, 예컨대 도 2, 도 3, 도 4 및 도 8 중 어느 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 수행하기 위한 차량 제어 장치를 더 제공한다.
도 9를 참조하면, 도 9는 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 나타내는 도면이다.
도9에 도시된 바와 같이, 해당 장치는,
알림 메시지를 출력하되, 상기 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 상기 주변 차량은 상기 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량인 출력모듈(11);
상기 주변 차량의 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 상기 제1 운전 상태 예측 정보는 상기 알림 메시지의 피드백과 관련되는 제1 결정모듈(12);
상기 제1 운전 상태 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성하되, 상기 제1 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함하는 제1 생성모듈(13);
상기 제1 운전 전략을 수행하는 제1 수행모듈(14)을 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 제1 운전 상태 예측 정보는 운전자 정보를 기초로 결정된 제1 예측 정보와 운전기록을 기초로 결정된 제2 예측 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
도 10을 참조하면, 일부 실시예에서, 만약 상기 제1 운전 상태 예측 정보가 운전자 정보를 기초로 결정된 제1 예측 정보를 포함하면, 상기 장치는,
상기 주변 차량의 운전자의 얼굴 영상을 획득하되, 상기 얼굴 영상은 상기 알림 메시지에 대한 상기 운전자의 피드백을 나타내기 위한 것인 제1 획득모듈(15)을 더 포함하고;
및, 상기 제1 결정모듈(12)은, 상기 얼굴 영상을 기초로 상기 제1 예측 정보를 결정한다.
도 10을 참조하면, 일부 실시예에서, 상기 장치는,
트레이닝 샘플을 수집하되, 상기 트레이닝 샘플은 양성 샘플 얼굴 영상과 음성 샘플 얼굴 영상을 포함하고, 상기 양성 샘플 얼굴 영상은 차선 변경을 지원하는 얼굴 영상을 나타내고, 상기 음성 샘플 얼굴 영상은 차선 변경을 지원하지 않는 얼굴 영상을 나타내는 수집모듈(16);
상기 트레이닝 샘플을 기초로 기본 네트워크 모델에 대해 트레이닝하여, 예측 모델을 획득하는 트레이닝 모듈(17);을 포함하고,
및, 상기 제1 결정모듈(12)은, 상기 얼굴 영상과 상기 예측 모델을 기초로 상기 제1 예측 정보를 결정한다.
도 10과 결합하면 알 수 있는 바와 같이, 일부 실시예에서, 만약 상기 제1 운전 상태 예측 정보가 상기 운전기록을 기초로 결정된 제2 예측 정보를 포함하면, 상기 장치는,
상기 운전기록으로부터 운전 정보를 획득하되, 상기 운전 정보는 상기 알림 메시지에 대한 상기 주변 차량의 피드백을 나타내기 위한 것인 제2 획득모듈(18)을 더 포함하고;
및, 상기 제1 결정모듈(12)은, 상기 운전 정보를 기초로 상기 제2 예측 정보를 결정한다.
일부 실시예에서, 만약 상기 주변 차량이 상기 본 차량 전방에 위치한 차량이면, 상기 제1 결정모듈(12)은, 만약 상기 운전 정보를 기초로 상기 주변 차량이 가속 운전 또는 정속 운전인 것으로 결정되면, 상기 제2 예측 정보가 본 차량의 차선 변경을 지원하는 정보인 것으로 결정하고, 및, 상기 제1 운전 전략은 차선 변경 운전이다.
일부 실시예에서, 만약 상기 주변 차량이 상기 차선 변경 의도에 대응되는 목표 차선에 위치하고, 상기 본 차량의 후방에 위치하면, 상기 제1 결정모듈(12)은, 만약 상기 운전 정보를 기초로 상기 주변 차량이 감속 운전 또는 정속 운전인 것으로 결정되면, 상기 제2 예측 정보가 본 차량의 차선 변경을 지원하는 정보인 것으로 결정하고, 및, 상기 제1 운전 전략은 차선 변경 운전이다.
일부 실시예에서, 만약 상기 주변 차량이 상기 차선 변경 의도에 대응되는 목표 차선의 인접 차선에 위치하면, 상기 제1 결정모듈(12)은, 상기 운전 정보를 기초로 상기 인접 차선을 기준으로 하는 상기 주변 차량의 요각을 결정하고, 상기 요각과 기설정된 각도 임계값을 기초로 상기 제2 예측 정보를 결정한다.
일부 실시예에서, 상기 현재 차선 내에서 운전하는 것은, 현재 상태 운전을 유지하는 것 또는 상기 차선 변경 의도에 대응되는 목표 차선의 방향을 목표 방향으로 하는 요 운전을 포함한다.
도 10을 참조하면, 일부 실시예에서, 만약 상기 현재 차선 내에서 운전이 요 운전이면,
상기 주변 차량의 제2 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 상기 제2 운전 상태 예측 정보는 상기 요 운전의 피드백과 관련되는 제2 결정모듈(19);
상기 제2 운전 상태 예측 정보를 기초로 제2 운전 전략을 생성하되, 상기 제2 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함하는 제2 생성모듈(20);
상기 제2 운전 전략을 수행하는 제2 수행모듈(21);을 더 포함한다.
본 출원의 실시예의 다른 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 차량을 더 제공하며, 상술한 어느 실시예에 따른 차량 제어 장치, 예를 들어 도 9 또는 도 10에 도시된 차량 제어 장치를 포함한다.
일부 실시예에서, 차량은,
영상 수집 장치를 더 포함하고, 영상 수집 장치는, 주변 차량의 운전자의 얼굴 영상을 수집하고, 얼굴 영상을 차량 제어 장치로 발송하며, 얼굴 영상은 제1 예측 정보를 생성하기 위한 것이다.
일부 실시예에서, 영상 수집 장치는, 주변 차량의 영상을 수집하고, 수집한 영상을 차량 제어 장치로 발송한다.
차량 제어 장치는 수신한 영상을 기초로 주변 차량의 운전기록을 생성한다.
일부 실시예에서, 차량은, 주변 차량의 운전 정보를 수집하고, 운전 정보를 차량 제어 장치로 발송하되, 운전 정보는 운전기록을 생성하기 위한 것인 레이더 시스템을 더 포함한다.
물론, 다른 일부 실시예에서, 레이더 시스템을 통해 운전 정보를 기초로 운전기록을 생성하고, 운전기록을 차량 제어 장치로 발송할 수도 있으며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자기기와 판독 가능 저장매체를 더 제공한다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 전자기기의 적어도 하나의 프로세서는 컴퓨터 판독 가능 저장매체 중의 컴퓨터 프로그램을 판독하여 적어도 하나의 프로세서가 컴퓨터 프로그램을 실행하여 전자기기로 하여금 상술한 실시예에 따른 방법을 실행하도록 한다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 전자기기의 블록도이다. 전자기기는 다양한 형태의 디지털 컴퓨터, 예컨대, 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 스테이션, 개인 휴대 단말, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터, 및 기타 적합한 컴퓨터를 의미한다. 전자기기는 다양한 형태의 이동장치, 예컨대, 개인 휴대 정보 단말기, 셀폰, 스마트 폰, 웨어러블 기기 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치를 의미할 수도 있다. 본문에 개시된 부재, 이들의 연결 및 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것이며, 본문에 개시된 것 및/또는 요구하는 본 출원의 실시예의 구현을 한정하려는 의도가 아니다.
도 11에 도시된 바와 같이, 해당 전자기기는 하나 또는 복수의 프로세서(101), 메모리(102), 및 각 부재를 연결시키기 위한 고속 인터페이스와 저속 인터페이스를 포함하는 인터페이스를 포함한다. 각각의 부재는 서로 다른 버스를 통해 서로 연결되며, 공통 메인보드에 장착되거나 수요에 따라 기타 방식으로 장착될 수 있다. 프로세서는 전자기기 내에서 실행되는 명령을 처리할 수 있으며, 메모리 내 또는 메모리 상에 저장되어 외부 입력/출력 장치(예컨대, 인터페이스에 커플링된 디스플레이 기기) 상에 GUI(Graphical User Interface)의 그래픽 정보를 표시하는 명령을 포함할 수 있다. 기타 실시형태에서, 수요에 따라, 복수의 프로세서 및/또는 복수의 버스와 복수의 메모리를 같이 사용할 수 있다. 마찬가지로, 복수의 전자기기를 연결할 수 있으며, 각각의 기기는 부분 필요한 조작을 제공한다(예를 들어, 서버 어레이, 한 세트의 블레이드 서버, 또는 멀티 프로세서 시스템으로서). 도 11은 하나의 프로세서(101)를 예로 든다.
메모리(102)는 바로 본 출원의 실시예에 따른 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체이다. 여기서, 상기 메모리는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령이 저장되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 수행하도록 한다. 본 출원의 실시예의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체는 컴퓨터 명령을 저장하고, 해당 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 수행하도록 한다.
메모리(102)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체로서, 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램 및 모듈, 예컨대 본 출원의 실시예에 따른 프로그램 명령/모듈을 저장할 수 있다. 프로세서(101)는 메모리(102)에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행하여, 서버의 다양한 기능 응용 및 데이터 처리를 수행한다. 즉, 상술한 방법 실시예 중 차량 제어 방법을 구현한다.
메모리(102)는 프로그램 저장 영역과 데이터 저장 영역을 포함할 수 있다. 여기서, 프로그램 저장 영역은 운영체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있다. 데이터 저장 영역은 전자기기의 사용에 따라 작성되는 데이터 등을 저장할 수 있다. 한편, 메모리(102)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 예를 들어 적어도 하나의 자기 저장 장치, 플래시 메모리, 또는 기타 비일시적 솔리드 스테이트 저장 장치와 같은 비일시적 메모리를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 메모리(102)는 선택적으로 프로세서(101)에 대해 원격으로 설치되는 메모리를 포함할 수 있다. 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 전자기기에 연결될 수 있다. 상술한 네트워크의 실예로서 인터넷, 인트라넷, 근거리 통신망, 블록 체인 기반 서비스 네트워크(Block-chain-based Service Network, BSN), 이동 통신망 및 그 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.
전자기기는 입력장치(103)와 출력장치(104)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(101), 메모리(102), 입력장치(103) 및 출력장치(104)는 버스 또는 기타 방식으로 연결될 수 있으며, 도 11에서는 버스를 통해 연결되는 것을 예시하고 있다.
입력장치(103)는 입력되는 숫자 또는 문자 부호 정보를 수신할 수 있고, 전자기기의 사용자 설정 및 기능 제어에 대한 키 신호 입력을 생성할 수 있다. 예를 들어 터치 스크린, 키패드, 마우스, 트랙패드, 터치패널, 지시레버, 하나 또는 복수의 마우스 버튼, 트랙볼, 조종레버 등의 입력장치를 포함할 수 있다. 출력장치(104)는 디스플레이 기기, 보조 조명 장치(예를 들어, LED) 및 촉각 피드백 장치(예를 들어, 진동모터) 등을 포함할 수 있다. 해당 디스플레이 기기는, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이와 플라즈마 디스플레이 등을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 일부 실시형태에서, 디스플레이 기기는 터치 스크린일 수 있다.
여기에 기재되는 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 전용 ASIC(전용 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 구현되는 것을 포함할 수 있고, 해당 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래머블 프로세서를 포함하는 프로그래머블 시스템 상에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 해당 프로그래머블 프로세서는 전용 또는 범용 프로그래머블 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력장치, 및 적어도 하나의 출력장치로부터 데이터와 명령을 수신할 수 있으며, 데이터와 명령을 해당 저장 시스템, 해당 적어도 하나의 입력장치, 및 해당 적어도 하나의 출력장치로 전송한다.
이러한 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 응용, 또는 코드라고도 지칭)은 프로그래머블 프로세서의 기계적 명령을 포함하고, 고급 프로세스 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어, 및/또는 어셈블리/기계적 언어를 이용하여 이러한 컴퓨터 프로그램을 실행할 수 있다. 예컨대 본문에서 사용되는 용어 "기계 판독 가능 매체"와 "컴퓨터 판독 가능 매체"는 기계적 명령 및/또는 데이터를 프로그래머블 프로세서로 제공하기 위한 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 기기, 및/또는 장치(예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그래머블 논리 디바이스(PLD))를 가리키고, 기계 판독 가능 신호인 기계적 명령을 수신하는 기계 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 "기계 판독 가능 신호"는 기계적 명령 및/또는 데이터를 프로그래머블 프로세서로 제공하기 위한 임의의 신호를 가리킨다.
사용자와의 인터랙션을 제공하기 위하여, 컴퓨터 상에서 여기에 기재되는 시스템 및 기술을 실시할 수 있으며, 해당 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 표시장치(예를 들어, CRT(캐소드레이 튜브) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터); 및 키보드와 지향 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙볼)를 구비하고, 사용자는 해당 키보드와 해당 지향 장치를 통해 입력을 컴퓨터로 제공할 수 있다. 기타 종류의 장치는 사용자와의 인터랙션을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형태의 센싱 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백, 또는 촉각적 피드백)일 수 있고; 임의의 형태(사운드 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력)을 통해 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.
여기에 기재되는 시스템과 기술은 백그라운드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버로서), 또는 중간부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 응용 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 유저 인터페이스 또는 인터넷 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터, 사용자는 해당 그래픽 유저 인터페이스 또는 해당 인터넷 브라우저를 통해 여기에 기재되는 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있다), 또는 이러한 배그라운드 부재, 중간 부재, 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 임의의 조합의 컴퓨팅 시스템에서 실시될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시로서, 근거리 통신망(LAN), 블록 체인 기반 서비스 네트워크(Block-chain-based Service Network, BSN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트와 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며 통상적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙션한다. 상응한 컴퓨터 상에서 실행되며 서로 클라이언트 - 서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트와 서버의 관계를 생성한다.
상술한 다양한 형태의 프로세스를 사용하여 단계를 재배열, 추가 또는 삭제할 수 있다. 예를 들어, 본 출원에 기재된 각 단계는 병열로 수행될 수 있고 순차적으로 수행될 수도 있고 서로 다른 순서로 수행될 수도 있으며, 본 출원의 기술적 해결수단이 원하는 결과를 얻을 수만 있다면, 본문에서는 여기서 한정하지 않는다.
상술한 구체적인 실시형태는 본 출원의 보호범위에 대한 한정이 아니다. 본 분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 설계 요구와 기타 요소를 기초로, 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체를 가할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 본 출원의 정신과 원칙 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 치환 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 속한다.

Claims (14)

  1. 알림 메시지를 출력하되, 상기 알림 메시지는 주변 차량으로 본 차량의 차선 변경 의도를 알리기 위한 것이고, 상기 주변 차량은 상기 본 차량의 차선 변경에 대해 잠재적 영향이 존재하는 차량인 단계;
    상기 주변 차량의 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 상기 제1 운전 상태 예측 정보는 상기 알림 메시지의 피드백과 관련되는 단계;
    상기 제1 운전 상태 예측 정보를 기초로 제1 운전 전략을 생성 및 수행하되, 상기 제1 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함하는 단계;를 포함하고,
    상기 제1 운전 상태 예측 정보는 운전자 정보를 기초로 결정된 제1 예측 정보와 운전기록을 기초로 결정된 제2 예측 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제1 운전 상태 예측 정보가 운전자 정보를 기초로 결정된 제1 예측 정보를 포함하면, 상기 주변 차량의 운전자의 얼굴 영상을 획득하되, 상기 얼굴 영상은 상기 알림 메시지에 대한 상기 운전자의 피드백을 나타내기 위한 것인 단계를 더 포함하고; 상기 주변 차량의 제1 운전 상태 예측 정보를 결정하는 단계는, 상기 얼굴 영상을 기초로 상기 제1 예측 정보를 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 제1 운전 상태 예측 정보가 상기 운전기록을 기초로 결정된 제2 예측 정보를 포함하면, 상기 운전기록으로부터 운전 정보를 획득하되, 상기 운전 정보는 상기 알림 메시지에 대한 상기 주변 차량의 피드백을 나타내기 위한 것인 단계를 더 포함하고; 상기 주변 차량의 제2 예측 정보를 결정하는 단계는, 상기 운전 정보를 기초로 상기 제2 예측 정보를 결정하는 단계를 포함하며,
    트레이닝 샘플을 수집하되, 상기 트레이닝 샘플은 양성 샘플 얼굴 영상과 음성 샘플 얼굴 영상을 포함하고, 상기 양성 샘플 얼굴 영상은 차선 변경을 지원하는 얼굴 영상을 나타내고, 상기 음성 샘플 얼굴 영상은 차선 변경을 지원하지 않는 얼굴 영상을 나타내는 단계;
    상기 트레이닝 샘플을 기초로 기본 네트워크 모델에 대해 트레이닝하여, 예측 모델을 획득하는 단계;를 더 포함하고,
    및, 상기 얼굴 영상을 기초로 상기 제1 예측 정보를 결정하는 단계는, 상기 얼굴 영상과 상기 예측 모델을 기초로 상기 제1 예측 정보를 결정하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    만약 상기 주변 차량이 상기 본 차량의 전방에 위치한 차량이면, 상기 운전 정보를 기초로 상기 제2 예측 정보를 결정하는 단계는,
    만약 상기 운전 정보를 기초로 상기 주변 차량이 가속 운전 또는 정속 운전인 것으로 결정되면, 상기 제2 예측 정보가 본 차량의 차선 변경을 지원하는 정보인 것으로 결정하는 단계를 포함하고;
    및, 상기 제1 운전 전략은 차선 변경 운전인 차량 제어 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    만약 상기 주변 차량이 상기 차선 변경 의도에 대응되는 목표 차선에 위치하며, 상기 본 차량의 후방에 위치하면, 상기 운전 정보를 기초로 상기 제2 예측 정보를 결정하는 단계는,
    만약 상기 운전 정보를 기초로 상기 주변 차량이 감속 운전 또는 정속 운전인 것으로 결정되면, 상기 제2 예측 정보가 본 차량의 차선 변경을 지원하는 정보인 것으로 결정하는 단계를 포함하고;
    및, 상기 제1 운전 전략은 차선 변경 운전인 차량 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    만약 상기 주변 차량이 상기 차선 변경 의도에 대응되는 목표 차선의 인접 차선에 위치하면, 상기 운전 정보를 기초로 상기 제2 예측 정보를 결정하는 단계는,
    상기 운전 정보를 기초로 상기 인접 차선을 기준으로 하는 상기 주변 차량의 요각을 결정하는 단계;
    상기 요각과 기설정된 각도 임계값을 기초로 상기 제2 예측 정보를 결정하는 단계;를 포함하는 차량 제어 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 현재 차선 내에서 운전은, 현재 상태 운전을 유지하는 것 또는 상기 차선 변경 의도에 대응되는 목표 차선의 방향을 목표 방향으로 하는 요 운전을 포함하는 차량 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    만약 상기 현재 차선 내에서 운전이 요 운전이면,
    상기 주변 차량의 제2 운전 상태 예측 정보를 결정하되, 상기 제2 운전 상태 예측 정보는 상기 요 운전의 피드백과 관련되는 단계;
    상기 제2 운전 상태 예측 정보를 기초로 제2 운전 전략을 생성 및 수행하되, 상기 제2 운전 전략은 차선 변경 운전 또는 현재 차선 내에서 운전을 포함하는 단계;를 더 포함하는 차량 제어 방법.
  11. 적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리;를 포함하되,
    상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항, 제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행할 수 있도록 하는 차량 제어 장치.
  12. 제11항에 따른 차량 제어 장치를 포함하는 차량.
  13. 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항, 제6항 내지 제10항 중 임의의 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  14. 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 있어서, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제1항, 제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 저장매체.
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