CN115923798B - 车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质。该方法包括：判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换；若切换且包含长实线切换，以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换；若切换且不包含长实线切换，以预设的第二切换策略，在车辆行驶至所述转弯路口之前完成车道切换。本申请提供的方案，能够实现车辆在转弯路口具有长实线场景下的自主换道。

Description

车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质。

背景技术

城市导航辅助驾驶，是接收导航路线，根据高精地图信息和实车场景情况规划过程中的轨迹，控制车辆安全、舒适、高效地行驶至目的地的一种辅助驾驶功能。

辅助转弯是辅助驾驶系统一个重要的评估指标，转弯场景有着其复杂的特殊性。例如，有的转弯路口之前车道之间具有长实线，如何在到达长实线之前及时将车辆自主切换到转弯车道是需要解决的一个问题。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质，能够实现车辆在转弯路口具有长实线场景下的自主换道。

本申请第一方面提供一种车辆换道控制方法，所述方法包括：

判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换；

若切换且包含长实线切换，以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换；

若切换且不包含长实线切换，以预设的第二切换策略，在车辆行驶至所述转弯路口之前完成车道切换。

一实施例中，所述判断切换是否包含长实线切换，包括：

根据车辆的导航路径数据，获得在车辆前方的转弯路口前的行驶车道标识序列；将所述行驶车道标识序列与长实线切换车道标识集合进行对比；其中，所述长实线切换车道标识集合为预存的具有长实线的转弯路口的车道标识的集合；如果所述行驶车道标识序列中存在与所述长实线切换车道标识集合匹配的车道标识，判定所述切换包含长实线切换；或者，

获得车辆前方的转弯路口的路口标识对应的长实线指示标记，若所述长实线指示标记表示所述转弯路口包含长实线，判定所述切换包含长实线切换。

一实施例中，所述以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换，包括：

将所述转弯车道的车道优先级配置为设定优先级；

根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道。

一实施例中，所述根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道，包括：

在监测到所述车辆行驶到达或经过对应于所述转弯路口的车道切换位置时，根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道。

一实施例中，根据车辆的实时位置和预设的切换点位置数据确定所述车辆是否行驶到达或经过对应于所述转弯路口的车道切换位置；

其中，所述切换点位置数据包括切换点的位置坐标、切换点相对于转弯路口的距离值、长实线长度及切换点相对于长实线起点的距离值中的部分或全部数据；

其中，所述切换点位置数据为经由人机交互接口获得的用户预设数据。

一实施例中，多个转弯路口的所述车道切换位置与相应转弯路口起点之间的距离不同。

一实施例中，所述判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换，包括：

根据车辆的当前位置确定车辆的当前车道；

根据所述车辆的导航路径数据和所述当前车道，判断所述车辆是否需要在前方的转弯路口转弯、及是否需要从当前车道切换至转弯车道；

若所述车辆需要在所述转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，在所述车辆的当前位置与所述转弯路口的间距小于第一预设距离阈值之前，判断所述切换是否包含长实线切换；其中，所述第一预设距离阈值大于所述多个转弯路口中每个转弯路口的所述车道切换位置与转弯路口之间的距离。

一实施例中，所述以预设的第二切换策略，在车辆行驶至所述转弯路口之前完成车道切换，包括：

将所述转弯车道的车道优先级配置为设定优先级；

若所述车辆与所述转弯路口的间距等于或小于第二预设距离阈值，根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道。

本申请第二方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第三方面提供一种车辆，包括如上所述的电子设备。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的技术方案，根据车辆的导航路径数据，如果车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且切换包含长实线切换，则以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换；如果车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且切换不包含长实线切换，则以预设的第二切换策略，在车辆行驶至转弯路口之前完成车道切换；通过对具有长实线长度的转弯路口和不具有长实线的转弯路口进行区别处理，采用不同的车道切换策略进行车道切换，能够在转弯路口具有长实线场景下实现车辆的自主换道。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请一实施例的车辆换道控制方法的流程示意图；

图2是本申请另一实施例的车辆换道控制方法的流程示意图；

图3所示为本申请实施例适用的一种道路环境示意图；

图4是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

相关技术中，在辅助驾驶过程中，按照导航要求，如果车辆需要进入转弯路口，车辆在与转弯路口相距设定距离阈值L时，开始自主导航换道。例如，当前道路有三个车道，按照导航要求，车辆要在前面进入右转路口，而且只有最右侧车道可以右转；在车辆当前不在最右侧车道的情况下，车辆在与右转路口相距设定距离阈值L(例如600米)的位置即开始自主发起向右换道。

但一些实际情况是，在进入路口的最右侧车道前，最右侧车道的左侧车道线的一段长区段(例如超过600米)都是实线，而长实线情况下是不允许换道的，这时按照上述方法无法实现车辆在长实线场景下的自主换道。

而且，由于不同路口的长实线经常长短不一，针对长实线的场景专门开发可通用的自主换道策略，修改和验证距离阈值的流程很麻烦，难度很大，开发成本很高。

针对上述技术问题，本申请实施例提供一种车辆换道控制方法，能够实现车辆在转弯路口具有长实线场景下的自主换道。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请一实施例的车辆换道控制方法的流程示意图。

参见图1，一种车辆换道控制方法，包括：

在S110中，若车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，判断切换是否包含长实线切换；若切换且包含长实线切换，执行S120；若切换且不包含长实线切换，执行S130。

相关技术中，车辆在转弯路口前的导航换道过程可以依据预先设置的到转弯路口的距离阈值L进行，当车辆行驶到与转弯路口的距离达到距离阈值L时，发起换道。但是，当到转弯路口的距离阈值L范围内有长实线时，车辆是不允许换道的，这种情况下，无法根据距离阈值L实现自主导航换道。

本申请一些实施例中，可以将指定地理范围内(例如某个城市内)具有长实线的各转弯路口的车道标识组成长实线切换车道标识集合，并将该长实线切换车道标识集合预先存储。一个具体实现中，长实线切换车道标识集合为经由人机交互接口获得的用户预设数据。

一实施例中，根据车辆的导航路径数据，获得在车辆前方的转弯路口前的行驶车道标识序列；将行驶车道标识序列与长实线切换车道标识集合进行对比；如果行驶车道标识序列中存在与长实线切换车道标识集合匹配的车道标识，判定切换包含长实线切换。

在车辆根据导航路径数据辅助驾驶的过程中，判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换；若根据车辆的导航路径数据判定车辆在前方的转弯路口需要转弯，而且车辆还需要从当前车道切换至转弯车道，则从导航路径数据中获得车辆行驶到转弯路口之前需经过的行驶车道的标识序列，将行驶车道标识序列与预先存储的长实线切换车道标识集合进行匹配，可以理解的，需经过的行驶车道包括当前车道、转弯车道、以及当前车道与转弯车道之间的中间车道；如果该行驶车道标识序列中存在与预先存储的长实线切换车道标识集合匹配的车道标识，则判定车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且切换包含长实线切换，则执行S120；如果该行驶车道标识序列中不存在与预先存储的长实线切换车道标识集合匹配的车道标识，则判定车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，但切换不包含长实线切换，则执行S130。

另一些实施例中，可以将指定地理范围内的各转弯路口是否具有长实线进行标记；判断切换是否包含长实线切换包括：获得车辆前方的转弯路口的路口标识对应的长实线指示标记，若该长实线指示标记表示该转弯路口包含长实线，判定切换包含长实线切换。

在S120中，以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换，结束流程。

一实施例中，如果车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且切换包含长实线切换，可根据高精地图中存储的高精度道路数据以及车辆的实时位置，以预设的第一切换策略，控制车辆切换车道，在车辆行驶至长实线之前，将车辆由当前车道切换车道至转弯车道。

在S130中，以预设的第二切换策略，在车辆行驶至转弯路口之前完成车道切换。

一实施例中，如果车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，但切换不包含长实线切换，可根据高精地图中存储的高精度道路数据以及车辆的实时位置，以预设的第二切换策略，控制车辆切换车道，在车辆行驶至转弯路口之前，将车辆由当前车道切换车道至转弯车道。

本申请实施例，根据车辆的导航路径数据，如果车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且切换包含长实线切换，则以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换；如果车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且切换不包含长实线切换，则以预设的第二切换策略，在车辆行驶至转弯路口之前完成车道切换；通过对具有长实线的转弯路口和不具有长实线的转弯路口进行区别处理，采用不同的车道切换策略进行车道切换，能够在转弯路口具有长实线场景下实现车辆的自主换道。

图2是本申请另一实施例的车辆换道控制方法的流程示意图。图3所示为本申请实施例适用的一种道路环境示意图，图中示出车辆301的当前车道302、转弯车道303、转弯车道303的标线例如导向线304、车道间的长实线306、以及车辆转弯后的转弯后车道305。

参见图2和图3，一种车辆换道控制方法，包括：

在S210中，判断车辆是否需要在前方的转弯路口转弯、及是否需要从当前车道切换至转弯车道；如果是，执行S220；如果否，执行S260。

一实施例中，在车辆自主导航辅助驾驶行驶时，可以根据车辆的当前位置确定车辆的当前车道；根据车辆的导航路径数据和当前车道，判断车辆是否需要在前方的转弯路口转弯、及是否需要从当前车道切换至转弯车道。

一实施例中，在车辆自主导航辅助驾驶行驶时，可以通过定位系统获得车辆的当前位置，根据车辆的当前位置及高精地图数据确定车辆的当前车道；根据车辆的导航路径数据判断车辆是否需要在前方的转弯路口转弯，如果需要转弯，进一步判断是否需要从当前车道切换至转弯车道。如果车辆需要在前方的转弯路口转弯，且需要从当前车道切换至转弯车道，则执行S220；如果车辆不需要在前方的转弯路口转弯，和/或不需要从当前车道切换至转弯车道，则执行S260。

一实施例中，在车辆自主导航辅助驾驶行驶时，可以通过导航系统获得车辆的导航路径数据，车辆的导航路径数据可以是为车辆行驶所规划的行驶路径数据，包括车辆位于道路的当前位置以及行驶方向、所经过的行驶车道。导航路径数据可以是导航系统中预存的行车路径数据，也可以是根据用户输入导航系统的起点和终点后，导航系统结合高精地图和导航地图，基于起点和终点规划的行车路径数据。当然，也可以通过其它方式获取导航路径数据，在本申请实施例中，不对获取导航路径数据的具体方式进行限制。

在S220中，将转弯车道的车道优先级配置为设定优先级。

一实施例中，如果车辆需要在前方的转弯路口转弯，且需要从当前车道切换至转弯车道，则将转弯车道的车道优先级配置为最高优先级。

可以理解的，在转弯路口能够转弯的车道有多条时，可以选定其中一条作为转弯车道，将该转弯车道的车道优先级设置为最高优先级。

在S230中，判断切换是否包含长实线切换；如果是，则执行S240；如果否，则执行S250。

本申请一些实施例中，可以为指定地理范围内(例如某个城市内)具有长实线的各转弯路口设置长实线切换车道标识和切换点位置数据；将多个转弯路口的长实线切换车道标识组成长实线切换车道标识集合，并将该长实线切换车道标识集合和切换点位置数据预先存储。

本申请一些实施例中，对指定地理范围内的具有长实线的转弯路口进行标记，并与该转弯路口的切换点位置数据进行关联存储。判断切换是否包含长实线切换包括：获得车辆前方的转弯路口的路口标识对应的长实线指示标记，若该长实线指示标记表示该转弯路口包含长实线，判定切换包含长实线切换，并可获得对应的切换点位置数据。切换点位置数据可以是车辆基于对长实线的实时检测实时计算出的；或者，也可以是预先确定并存储的数据。一个具体实现中，切换点位置数据为经由人机交互接口获得的用户预设数据。

一实施例中，不同转弯路口的长实线长度可能不同，可以为各转弯路口分别设置切换点位置数据，使得具有不同长实线的转弯路口的车道切换位置与相应转弯路口起点之间的距离不同。一个具体实现中，可以由工程师根据每个转弯路口的长实线位置及长度，人工确定每个转弯路口的车道切换位置，并经由人机交互接口输入将切换点位置数据系统进行存储。切换点位置数据可以包括切换位置点的坐标、相对于转弯路口的距离值(也称为第一预设距离阈值)、长实线长度、相对于长实线起点的距离值(也称为第三预设距离阈值)中的部分或全部数据。长实线起点为长实线远离转弯路口一端的端点。

可以理解的，多个转弯路口的长实线切换车道标识集合和切换点位置数据可以预先存储于车辆，也可以预先存储于远程设备例如服务器。各车辆可以通过与远程设备建立通信连接，从远程设备下载预先存储的多个转弯路口的长实线切换车道标识集合和切换点位置数据。如此，不需每个车辆自行实时通过传感器和复杂算法进行长实线的检测，可节省大量资源，以较低应用成本实现长实线路口的转弯换道功能。在本申请实施例中，对车辆与远程设备的具体通信方式不做具体地限制。

一实施例中，若车辆需要在转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，在车辆的当前位置与转弯路口的间距小于第一预设距离阈值之前，判断切换是否包含长实线切换；其中，第一预设距离阈值大于该转弯路口的车道切换位置与转弯路口之间的距离；这样，能够保证在车道切换位置之前完成换道是否包含长实线切换的判断。车道切换位置与转弯路口之间的距离可以是车道切换位置与转弯路口的指定基准点之间的间距。

一些实施例中，第一预设距离阈值大于多个转弯路口中每个转弯路口的车道切换位置与转弯路口之间的距离，这样，该第一预设距离阈值可同时适用于该多个转弯路口，降低控制复杂性。

一实施例中，可以根据车辆的导航路径数据，获得在车辆前方的转弯路口前的行驶车道标识序列；将行驶车道标识序列与长实线切换车道标识集合进行对比；如果行驶车道标识序列中存在与长实线切换车道标识集合匹配的车道标识，判定切换包含长实线切换，执行S240；如果行驶车道标识序列中不存在与长实线切换车道标识集合匹配的车道标识，判定切换不包含长实线切换，执行S250。

在S240中，在监测到车辆行驶到达或经过对应于转弯路口的车道切换位置时，根据转弯车道的设定优先级，将车辆由当前车道切换至转弯车道，结束本次转弯换道控制。

一实施例中，在判定切换包含长实线切换后，获得转弯路口的切换点位置数据；之后，按照特定检测频率检测车辆的实时位置，在根据车辆的实时位置和切换点位置数据监测到车辆行驶到达或经过车道切换位置时，根据转弯路口转弯车道的车道优先级为最高优先级的设定信息，将车辆由当前车道切换至转弯车道，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换。

一实施例中，切换点位置数据包括切换位置点的坐标，可以根据车辆的实时位置坐标、切换点的位置坐标、车辆行驶方向判断车辆是否行驶到达或经过车道切换位置。

一实施例中，切换点位置数据包括相对于转弯路口的第一预设距离阈值，可以根据车辆的实时位置坐标、车辆行驶方向、第一预设距离阈值、以及高精地图中存储的转弯路口的位置坐标判断车辆是否行驶到达或经过车道切换位置。例如，可以通过第一预设距离阈值、以及高精地图中存储的转弯路口的位置坐标确定切换点的位置坐标，然后根据车辆的实时位置坐标、切换点的位置坐标、车辆行驶方向判断车辆是否行驶到达或经过车道切换位置。在高精地图中不包括长实线信息的情况下，本申请实施例不需要车辆对长实线的有无和长度进行实时检测，即可实现在行驶至长实线之前完成车道切换。

一实施例中，切换点位置数据包括长实线长度和相对于长实线起点的第三预设距离阈值，可以根据车辆的实时位置坐标、车辆行驶方向、第三预设距离阈值、长实线长度、以及高精地图中存储的转弯路口的位置坐标判断车辆是否行驶到达或经过车道切换位置。例如，可以通过第三预设距离阈值、长实线长度、以及高精地图中存储的转弯路口的位置坐标确定切换点的位置坐标，然后根据车辆的实时位置坐标、切换点的位置坐标、车辆行驶方向判断车辆是否行驶到达或经过车道切换位置。

在S250中，若车辆与转弯路口的间距等于或小于第二预设距离阈值，根据转弯车道的设定优先级，将车辆由当前车道切换至转弯车道，结束本次转弯换道控制。

车辆与转弯路口的间距可以是车辆与转弯路口的指定基准点之间的间距。一个实施例中，可以依据车辆的当前位置与高精地图中存储的当前车道在转弯路口处的终点位置确定。

一实施例中，如果行驶车道标识序列中不存在与长实线切换车道标识集合匹配的车道标识，即当车辆由当前车道切换至转弯车道时，当前车道与转弯车道之间不包含长实线，在监测到车辆与转弯路口的起点的间距等于或小于第二预设距离阈值时，根据转弯车道的车道优先级为最高优先级的设定信息，将车辆由当前车道切换至转弯车道，在车辆行驶至转弯路口之前完成车道切换。

一些实施例中，不具有长实线的多个转弯路口的第二预设距离阈值相同；由此，针对这些路口可以采用相同的第二切换策略，这种通用的自主换道策略能保障大部分情况下的正常通行，例如在需右转且需切换到最右侧车道的情况下，车辆可以尽量避开最右车道经常有的电动车、行人等，避免了过早进入转弯车道被行人、临停车干扰，保障了通行效率。

一实施例中，第二预设距离阈值小于第一预设距离阈值，使得长实线场景下的转弯换道早于非长实线场景下的转弯换道。本实施例对第二预设距离阈值的具体数值不做限制。

在S260中，根据导航路径数据行驶。

一实施例中，如果车辆不需要在前方的转弯路口转弯，和/或不需要从当前车道切换至转弯车道，则可以根据车辆的导航路径数据行驶。

本申请实施例中，对具有长实线的转弯路口和不具有长实线的转弯路口的车道切换解发条件进行区分处理，而触发切换之后的车道切换方法是通用的，例如均采用根据转弯车道的优先级进行切换的方式，因此，软件实现成本和实际应用成本较低。

进一步的，本申请一些实施例中，通过为具有长实线的各个转弯路口分别设置切换点位置数据，即对转弯路口进行定点策略优化，能够简单和低成本地实现车辆在转弯路口具有长实线场景下的自主换道，避免车辆在转弯路口具有长实线场景下的人工接管。

与前述方法实施例相对应，本申请还提供了一种电子设备、车辆及相应的实施例。

图4是本申请一实施例的电子设备的结构示意图。

电子设备可以是一个或多个计算机终端或可以是服务器，或者也可以是计算机终端和服务器的组合等。可以理解的，服务器可以是一个物理服务器或者多个物理服务器虚拟而成的一个逻辑服务器。服务器也可以是多个可互联通信的服务器组成的服务器群，且各个功能模块可分别分布在服务器群中的各个服务器上。一些实施例中，电子设备是车载电子设备，例如可以是但不限于车辆的电子控制单元、自动驾驶系统控制器、辅助驾驶系统控制器、智能导航设备、智能手机、智能平板设备等可移动设备等。

参见图4，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。

处理器1020可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。

本申请还提供一种车辆，包括如上所述的电子设备。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (9)

1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，包括：

判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换，其中包括：

根据车辆的导航路径数据和当前车道，判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道；

根据车辆的导航路径数据，获得在车辆前方的转弯路口前的行驶车道标识序列，将所述行驶车道标识序列与长实线切换车道标识集合进行对比，其中，所述长实线切换车道标识集合为预存的具有长实线的转弯路口的车道标识的集合，如果所述行驶车道标识序列中存在与所述长实线切换车道标识集合匹配的车道标识，判定所述切换包含长实线切换，或者，

获得车辆前方的转弯路口的路口标识对应的长实线指示标记，若所述长实线指示标记表示所述转弯路口包含长实线，判定所述切换包含长实线切换；

若切换且包含长实线切换，以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换，其中包括：将所述转弯车道的车道优先级配置为设定优先级，根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道；

若切换且不包含长实线切换，以预设的第二切换策略，在车辆行驶至所述转弯路口之前完成车道切换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道，包括：

在监测到所述车辆行驶到达或经过对应于所述转弯路口的车道切换位置时，根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据车辆的实时位置和预设的切换点位置数据确定所述车辆是否行驶到达或经过对应于所述转弯路口的车道切换位置；

其中，所述切换点位置数据包括切换点的位置坐标、切换点相对于转弯路口的距离值、长实线长度及切换点相对于长实线起点的距离值中的部分或全部数据；

其中，所述切换点位置数据为经由人机交互接口获得的用户预设数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：多个转弯路口的所述车道切换位置与相应转弯路口起点之间的距离不同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换，包括：

根据车辆的当前位置确定车辆的当前车道；

根据所述车辆的导航路径数据和所述当前车道，判断所述车辆是否需要在前方的转弯路口转弯、及是否需要从当前车道切换至转弯车道；

若所述车辆需要在所述转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，在所述车辆的当前位置与所述转弯路口的间距小于第一预设距离阈值之前，判断所述切换是否包含长实线切换；其中，所述第一预设距离阈值大于所述多个转弯路口中每个转弯路口的所述车道切换位置与转弯路口之间的距离。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述以预设的第二切换策略，在车辆行驶至所述转弯路口之前完成车道切换，包括：

将所述转弯车道的车道优先级配置为设定优先级；

若所述车辆与所述转弯路口的间距等于或小于第二预设距离阈值，根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的电子设备。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。