KR20220041788A - 차량 차도 변경 제어 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품 - Google Patents

차량 차도 변경 제어 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품 Download PDF

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만니 천
빙린 장
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아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디.
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Abstract

본 출원은 차량 차도 변경 제어 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품을 개시하며, 컴퓨터 기술 중의 자동 운전, 스마트 교통, 빅데이터, 클라우드 연산 등의 분야에 관한 것이다. 구체적인 구현방안에 따르면, 차량 주행 과정에서, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치가 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치인지 여부를 판단하여, 현재 위치에서 차도 변경 조작 수행 여부를 판단하고, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하여, 차량이 현재 위치에서 차도 변경 조작을 시작하도록 하여, 더욱 바람직하고 더욱 합리적인 하나의 위치를 선택하여 차도 변경 조작을 수행할 수 있으므로, 차량 차도 변경의 성공률을 향상시키고, 목표 차선으로의 조기 전환을 방지하여, 차량의 평균 주행 효율을 향상시킬 수 있다.

Description

차량 차도 변경 제어 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품{METHOD FOR VEHICLE LANE CHANGING CONTROL, DEVICE, STORAGE MEDIUM, AND PROGRAM PRODUCT}
본 출원은 컴퓨터 기술 중의 자동 운전, 스마트 교통, 빅데이터, 클라우드 연산 등의 분야에 관한 것으로서, 특히 차량 차도 변경 제어 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품에 관한 것이다.
차량이 고속도로, 도시 고속화 도로 등의 도로에서 주행하는 과정에서, 분기점(예를 들어 램프(ramp) 또는 도로 변화)을 만나 분기 도로로 전환하여 주행하여야 할 때, 분기 지점에서 신속하고 정확하게 분기 도로로 진입할 수 있도록 확보하기 위하여, 미리 현재 도로 상에서 분기 도로로 바로 진입할 수 있는 목표 차도로 차도를 변경하여야 한다.
현재, 자율 운전 차량은 분기점을 만나 분기 도로로 전환하여 주행하여야 할 때, 일반적으로 고정된 거리의 방식을 사용하여 미리 차도 변경을 완성하는 바, 자율 운전 시스템에는 고정된 사전 차도 변경 거리(예컨대 R 미터)가 미리 설정되어 있으며, 차량이 주행하여 분기 지점까지 R 미터만큼 떨어진 지점에 도달하면, 차량이 차도 변경을 시작한다.
만약 사전 차도 변경 거리가 보다 짧게 설정되면, 차량이 극히 짧은 시간 내에 차도 변경 조작을 완성하여야 하고, 만약 현재 차도와 인접 차도의 차속이 보다 빠르고 차량이 보다 많을 경우, 차도 변경이 실패하기 쉬우므로, 교차로를 놓칠 수 있고; 만약 사전 차도 변경 거리가 보다 길면, 목표 차도로의 조기 전환에 의해 차량이 전방의 트럭, 버스 등의 저속 차량에 막히게 되어, 차량의 주행 효율이 저하된다.
본 출원은 차량 차도 변경 제어 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품을 제공한다.
본 출원의 제1 측면에 따르면, 차량 차도 변경 제어 방법을 제공하며, 상기 방법은,
차량 주행 과정에서, 상기 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하되, 상기 전방 도로 구간은 적어도 상기 차량의 현재 위치와 상기 분기점 사이의 도로를 포함하고, 여기서, 상기 차량은 상기 분기점까지 주행하기 전에 현재 차도로부터 목표 차도로 변경하여야 하는 단계;
상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하는 단계를 포함한다.
본 출원의 제2 측면에 따르면, 차량 차도 변경 제어 기기를 제공하며, 상기 기기는,
차량 주행 과정에서, 상기 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하되, 상기 전방 도로 구간은 적어도 상기 차량의 현재 위치와 상기 분기점 사이의 도로를 포함하고, 여기서, 상기 차량은 상기 분기점까지 주행하기 전에 현재 차도로부터 목표 차도로 변경하여야 하는 데이터 획득 유닛;
상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하는 차도 변경 판정 유닛을 포함한다.
본 출원의 제3 측면에 따르면, 전자기기를 제공하며, 상기 전자기기는,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고,
상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1 측면에 따른 방법을 수행할 수 있도록 한다.
본 출원의 제4 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 여기서, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제1 측면에 따른 방법을 수행하도록 하기 위한 것이다.
본 출원의 제5 측면에 따르면, 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램은 판독 가능 저장 매체에 저장되고, 전자기기의 적어도 하나의 프로세서는 상기 판독 가능 저장 매체로부터 상기 컴퓨터 프로그램을 판독할 수 있으며, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 컴퓨터 프로그램을 실행하여 전자기기가 제1 측면에 따른 방법을 수행하도록 한다.
본 출원에 따른 기술은 차량 차도 변경의 성공률과 차량의 평균 주행 효율을 향상시킨다.
본 부분에 기재되는 내용은 본 출원의 실시예의 핵심 또는 중요 특징을 특정하려는 목적이 아니며, 본 출원의 범위를 한정하는 것도 아니라는 점을 이해하여야 한다. 본 출원의 기타 특징은 아래의 명세서로부터 쉽게 이해할 수 있다.
첨부된 도면은 본 해결수단을 보다 충분히 이해하기 위한 것으로, 본 출원에 대해 한정하지 않는다.
도 1은 본 출원의 실시예를 구현할 수 있는 차량 차도 변경 제어의 시나리오 도면이다.
도 2는 본 출원의 제1 실시예에 따른 차량 차도 변경 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 제2 실시예에 따른 차량 차도 변경 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 제3 실시예에 따른 차량 차도 변경 제어 기기를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 출원의 제4 실시예에 따른 차량 차도 변경 제어 기기를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 출원의 실시예의 차량 차도 변경 제어 방법을 구현하기 위한 전자기기의 블록도이다.
아래에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 출원의 예시적인 실시예에 대해 설명한다. 여기서, 이해를 돕기 위해 본 출원의 실시예에 따른 여러 세부 내용을 포함하며, 이들은 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 본 분야의 당업자라면, 여기에 기재된 실시예에 대해 다양한 변경 및 수정을 가할 수 있으며, 본 출원의 범위와 정신을 벗어나지 않는 것으로 이해하여야 한다. 마찬가지로, 명확성과 간결성을 위하여, 아래의 기재에서 공지 기능 및 구조에 대한 설명을 생략한다.
본 출원은 차량 차도 변경 제어 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품을 제공하며, 컴퓨터 기술 중의 자동 운전, 스마트 교통, 빅데이터, 클라우드 연산 등의 분야에 적용되어, 차량이 더욱 바람직한 위치에서 차도 변경 조작을 시작하도록 함으로써, 차량 차도 변경의 성공률과 차량의 평균 주행 효율을 향상시킨다.
본 출원에 따른 차량 차도 변경 제어 방법은 자율 운전 차량 또는 일반 차량에 적용될 수 있으며, 구체적으로 도 1에 도시된 시나리오에 적용될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 도로에서 주행하는 과정에서, 전방에서 분기점(예를 들어 램프, 주요 도로 및 보조 도로 전환, 도로 변화 등의 교차로)을 만나, 만약 차량(10)이 우측 전방의 분기 도로(11)로 주행하려고 하면, 현재 도로 상에서 현재 주행 중인 차도(12)로부터 사전에 분기 도로와 인접한 목표 차도(13)로 차도를 변경하여야만, 차량(10)이 분기점까지 주행하였을 때 신속하고 정확하게 분기 도로(11)로 진입할 수 있도록 확보할 수 있다. 본 출원에 따른 차량 차도 변경 제어 방법은, 차량 주행 과정에서, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치가 차도 변경 조작을 수행할 바람직한 위치인지 여부를 판단하여, 현재 위치에서 차도 변경 조작 수행 여부를 판단할 수 있으며, 만약 현재 위치가 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치인 것으로 결정되면, 즉 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하여, 차량이 현재 위치에서 차도 변경 조작을 시작하도록 하여, 더욱 바람직하고 더욱 합리적인 하나의 위치를 선택하여 차도 변경 조작을 시작할 수 있으므로, 차량 차도 변경의 성공률을 향상시키고, 목표 차선으로의 조기 전환을 방지하여, 차량의 평균 주행 효율을 향상시킬 수 있다.
한편, 도 1은 본 출원에 따른 차량 차도 변경 제어 방법의 응용 시나리오의 하나의 예시일 뿐, 상기 방법은 다른 시나리오에 적용될 수도 있으며, 본 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.
도 2는 본 출원의 제1 실시예에 따른 차량 차도 변경 제어 방법의 흐름도이다. 본 실시예의 수행 주체는 차량 차도 변경 제어에 사용되는 전자기기일 수 있으며, 구체적으로 클라우드 서버일 수 있고, 차량 상의 차량용 단말 등일 수도 있으며, 본 실시예는 전자기기를 예로 들어 예시적으로 설명한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 방법의 구체적인 단계는 아래와 같다.
단계(S201), 차량 주행 과정에서, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하되, 전방 도로 구간은 적어도 차량의 현재 위치와 분기점 사이의 도로를 포함하고, 여기서, 차량은 분기점까지 주행하기 전에 현재 차도로부터 목표 차도로 변경하여야 한다.
여기서, 목표 차도는 현재 도로 상의 차량이 1회의 차도 변경을 거쳐 목표 도로로 진입할 수 있는 차도를 가리킨다.
차량 주행 과정에서, 만약 차량 전방에 분기점이 나타나고, 차량이 현재 도로를 떠나 다른 도로(목표 도로로 지칭)로 진입하여 주행하여야 할 때, 예를 들어 우회전, 좌회전, U턴, 주요 도로 및 보조 도로 전환, 램프 진입, 분기 도로 진입 등을 들 수 있다. 만약 차량이 목표 차도에서 주행하고 있지 않으면, 분기 교차로에 도착하기 전에, 미리 차도를 변경하여 목표 차도에 진입하여야만, 분기점에서 정확하게 순조롭게 목표 도로로 진입할 수 있다.
본 실시예에서, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하고, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 차량이 현재 위치에서 차도 변경을 시작할지 여부를 판단한다.
예시적으로, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터는, 차선 정보, 차도 정보, 전방 도로 구간의 각각의 차도의 교통 상황 정보, 전방 도로 구간의 교통 상황 정보 등을 포함할 수 있고, 차량의 차도 변경에 영향을 미치는 기타 차도 상의 요소의 관련 정보를 더 포함할 수 있다. 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로 차량이 차도 변경 조작을 수행하는 과정을 시뮬레이션하고, 현재 위치가 차량이 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치인지 여부를 예측한다.
선택적으로, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터는 고정밀 맵 데이터, 표준 맵 데이터 및 기타 데이터를 기초로 결정할 수 있다.
단계(S202), 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단한다.
상기 단계에서, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로 현재 위치가 차량이 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치인지 여부를 결정할 수 있으므로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단한다.
만약 현재 위치가 차량이 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치이면, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 시작하여 분기점까지 주행하기 전에 목표 차도에 진입하도록 확보할 수 있으며, 또한 목표 차도로의 조기 전환을 방지할 수 있으므로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정한다.
만약 현재 위치가 차량이 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치가 아니면, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행하지 않을 것으로 결정하고, 차량이 계속하여 주행하고, 일정한 시간 또는 일정한 거리 후, 다시 차량 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 차량이 위치한 지점에서 차도 변경 조작을 시작할지 여부를 판단하며, 차량이 차도 변경 조작을 시작할 하나의 적합한 위치까지 주행하였을 때, 상기 적합한 위치에서 차도 변경 조작을 시작할 것으로 결정하고, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송한다.
단계(S203), 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송한다.
현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차량이 현재 위치에서 차도 변경 조작을 시작하도록 차도 변경 조작 수행 정보를 발송한다.
본 출원의 실시예는 차량 주행 과정에서, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치가 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치인지 여부를 판단하여, 현재 위치에서 차도 변경 조작 수행 여부를 판단할 수 있고, 만약 현재 위치가 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치로 결정되면, 즉 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하여, 차량이 현재 위치에서 차도 변경 조작을 시작하도록 함으로써, 더욱 바람직하고 더욱 합리적인 하나의 위치를 선택하여 차도 변경 조작을 시작할 수 있으므로, 차량 차도 변경의 성공률을 향상시키고, 목표 차선으로의 조기 전환을 방지하여, 차량의 평균 주행 효율을 향상시킬 수 있다.
도 3은 본 출원의 제2 실시예에 따른 차량 차도 변경 제어 방법의 흐름도이다. 상기 제1 실시예의 기초 상에서, 본 실시예에서, 차량의 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단하는 단계는, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 예측하는 단계; 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단함으로써, 현재 위치가 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치인지 여부를 정확하게 판단하여, 현재 위치에서 차도 변경 조작 수행 여부를 판단할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 방법의 구체적인 단계는 아래와 같다.
단계(S301), 차량의 현재 위치, 주행 경로 및 차도 레벨 네비게이션 정보를 획득한다.
본 실시예에서, 차량은 주행 과정에서 기설정된 빈도에 따라 전자기기로 현재 위치를 보고한다. 전자기기는 차량이 보고한 현재 위치를 수신한 후, 차량의 현재 위치를 기초로, 차량의 주행 경로와 차도 레벨 네비게이션 정보를 실시간으로 업데이트할 수 있다.
여기서, 현재 위치를 보고하는 빈도는 보고 이격 시간 또는 이격 거리를 설정함으로써 설정할 수 있다. 예를 들어 차량이 네비게이션 정보를 업데이트하는 빈도를 사용할 수 있으며, 본 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.
단계(S302), 차량의 현재 위치와 주행 경로를 기초로, 차량의 다음 기동 지점의 정보를 결정한다.
차량의 현재 위치와 주행 경로를 획득한 후, 차량의 주행 경로 상의 다음 기동 지점의 정보를 결정할 수 있다.
여기서, 차량의 다음 기동 지점은 바로 차량이 현재 주행 경로를 따라 계속하여 주행하여 곧 통과하게 될 기동 지점이다.
기동 지점의 정보는 기동 지점의 좌표, 기동 지점 유형, 차량의 기동 지점에서의 네비게이션 방향 및 도로 명칭 등을 포함한다. 기동 지점 유형은 십자로, T자형 도로, 고속도로 출입구 및 주요 도로 및 보조 도로 전환점 등일 수 있다.
주행 경로는 주행 경로 상의 일련의 기동 지점의 정보를 포함한다. 차량의 현재 위치 및 주행 경로를 기초로, 차량이 곧 통과할 다음 기동 지점을 결정한다.
단계(S303), 다음 기동 지점의 정보와 차도 레벨 네비게이션 정보를 기초로, 차량이 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 차도를 변경하여야 하는 것으로 결정되면, 차량이 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 변경하여 도착해야 할 목표 차도를 결정하며, 여기서, 다음 기동 지점에 대응되는 분기점은 전방 분기점이다.
차량의 다음 기동 지점의 정보를 결정한 후, 다음 기동 지점의 유형과 차량의 다음 기동 지점에서의 네비게이션 방향, 및 차도 레벨 네비게이션 정보를 기초로, 차량이 다음 기동 지점에서의 네비게이션 방향을 따라 계속하여 주행할 때, 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 진입하여야 할 목표 차도를 결정할 수 있다. 만약 차량이 현재 위치한 차도가 목표 차도가 아니면, 차량은 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 목표 차도로 변경하여 도착해야 하며, 이때 상기 차량에 대한 차도 변경 제어 처리를 시작하여야 한다.
상기 단계(S301 - S303)를 통해, 차량 주행 과정에서, 차량이 전방 분기점까지 주행하기 전에 현재 차도로부터 목표 차도로 변경해야 하는 것으로 결정될 때, 차량이 차도 변경 추종 타이밍을 만족할 때, 차량에 대한 차도 변경 제어 처리를 적시에 시작함으로써, 충분한 시간과 거리를 제공하여 차량을 위해 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치를 선택할 수 있다.
단계(S304), 차량의 현재의 자율 운전 상태를 획득하고, 차량의 현재의 자율 운전 상태가 차도 변경 조작의 수행을 허용하는 상태인 것으로 결정한다.
상기 단계에서, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하기 전에, 차량의 현재의 자율 운전 상태를 획득하고, 차량의 현재의 자율 운전 상태가 차도 변경 조작의 수행을 허용하는 상태인 것으로 결정하고, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 차량이 차도 변경 추종 타이밍을 만족하는 것으로 결정할 수 있으며, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하고, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단함으로써, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하여, 자율 운전 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다.
예시적으로, 차량의 자율 운전 상태는, 도로를 따라 정상적으로 주행, 차도 변경 준비, 차도 변경 중, 브레이크, 멈춤 등을 포함한다. 예를 들어, 차도 변경 준비는 우측으로의 차도 변경 준비, 좌측으로의 차도 변경 준비 등을 포함하고, 차도 변경 중은 우측으로 차도 변경 중, 좌측으로 차도 변경 중 등을 포함한다.
여기서, 차도 변경 준비, 차도 변경 중, 브레이크, 멈춤과 같은 이러한 상태는 차도 변경 조작의 수행이 허용되지 않는 상태이고, 도로를 따라 정상적으로 주행의 상태는 차도 변경 조작의 수행이 허용되는 상태이다.
자율 운전 차량의 안전성을 향상시키기 위하여, 만약 자율 운전 차량이 차도 변경 준비, 차도 변경 중, 브레이크, 멈춤 등의 상태이면, 자율 운전 차량이 차도 변경 조작을 수행하는 것을 허용하지 않는다. 또한, 차량의 자율 운전 상태가 어떤 것들을 포함하는지, 및 어떤 자율 운전 상태들이 차도 변경 조작의 수행이 허용되는 상태인지는, 실제 응용 시나리오의 수요에 따라 설정 및 조정할 수 있으며, 여기서는 구체적으로 한정하지 않는다.
선택적으로, 차량은 현재 위치를 보고하는 동시에 자율 운전 상태를 보고할 수 있다.
단계(S305), 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같은지 여부를 판단한다.
상기 단계에서, 차량이 전방 분기점까지 주행하기 전에 현재 차도로부터 목표 차도로 변경해야 하는 것으로 결정될 때, 차량이 보고한 위치가 수신될 때마다, 차량의 현재 위치를 기초로, 현재 위치와 다음 기동 지점의 거리를 연산하여, 차량과 분기점의 거리를 획득할 수 있으며; 차량과 분기점의 거리를 차도 변경 조작 최대 거리의 크기와 비교함으로써, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같은지 여부를 결정할 수 있다.
만약 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같으면, 차량이 차도 변경 추종 타이밍을 만족하는 것으로 결정하고, 차량의 차도 변경 타이밍을 평가하기 시작하고, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하고, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단함으로써, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송한다.
선택적으로, 다른 실시형태에서, 우선 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같은지 여부를 판단하고, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같은 것으로 결정될 때, 차량의 현재의 자율 운전 상태가 차도 변경 조작의 수행이 허용되는 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 상기 단계(S304), 단계(S305)의 수행 순서에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.
만약 차도 변경 추종 타이밍을 만족하면, 차량은 차도 변경 추종 상태로 진입하고, 차도 변경 추종 상태인 차량에 대하여, 기설정된 추종 규칙을 기반으로 단계(S306 - S309)의 차도 변경 제어 처리를 수행하며, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단하고; 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송한다.
여기서, 기설정된 추종 규칙은 차량이 위치를 보고할 때마다, 또는 일정한 시간 또는 일정한 거리가 지날 때마다 단계(S306 - S309)의 차도 변경 제어 처리를 한번 수행하는 것일 수 있다. 차도 변경 조작 수행 정보는 차량이 차도 변경 조작을 시작하도록 하기 위한 것이고, 차량이 차도 변경 조작을 시작한 후, 차도 변경 준비상태로 진입한다.
일 선택적인 실시형태에서, 차도 변경 추종 타이밍을 만족하고 및 이전의 처리 과정이 차량 상의 차도 변경 모니터에서 수행될 수 있는 것으로 결정하고, 만약 차도 변경 모니터에 의해 차도 변경 추종 타이밍을 만족하는 것으로 결정되면, 차도 변경 모니터가 원격 서버(예컨대 클라우드 서비스)로 차도 변경 추종 정보를 발송한다. 원격 서버는 차도 변경 추종 정보를 수신한 후, 단계(S306 - S309)를 수행하기 시작하여, 차량에 대해 차도 변경 제어 처리를 수행한다.
다른 선택적인 실시형태에서, 단계(S301 - S309)는, 차량이 차도 변경 추종 타이밍을 만족하는지 여부를 판단하고, 및 차량이 차도 변경 추종 타이밍을 만족하는 것으로 결정된 후 차량에 대해 차도 변경 제어 처리를 수행하며, 원격 서버에 의해 수행될 수 있고, 또는 차량용 단말에 의해 수행될 수도 있다.
단계(S306), 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득한다.
예시적으로, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터는, 차선 정보, 차도 정보, 전방 도로 구간의 각각의 차도의 교통 상황 정보, 전방 도로 구간의 교통 상황 정보 등을 포함할 수 있고, 차량의 차도 변경에 영향을 미치는 기타 도로 상의 요소의 관련 정보를 더 포함할 수 있다. 또한, 획득한 맵 데이터와 교통 데이터는 차량의 차도 변경에 영향을 미치는 다른 요소의 관련 데이터를 더 포함할 수 있으며, 여기서는 구체적으로 한정하지 않는다.
여기서, 차선 정보는 차선의 위치, 유형(예컨대 파선, 실선 등) 및 거리 등의 정보를 포함할 수 있고, 차도 정보는 도로 상의 차도의 수량과 위치 등의 정보를 포함할 수 있고, 교통 상황은 정체 정보, 평균 차속 등을 포함할 수 있다.
일 선택적인 실시형태에서, 차도 변경 조작 최대 거리는 아래와 같은 방식으로 결정할 수 있다.
전방 도로 구간의 도로 등급을 기초로, 전방 도로 구간의 초기 차도 변경 조작 거리를 결정하고; 현재 시간대의 전방 도로 구간의 과거 차도 변경 조작 거리를 기초로, 차도 변경 조작 거리 조정값을 결정하고; 전방 도로 구간의 초기 차도 변경 조작 거리와 차도 변경 조작 거리 조정값을 기초로, 차도 변경 조작 최대 거리를 결정한다.
이렇게, 차량의 전방 도로 구간에서의 차도 변경 조작 최대 거리를 정확하게 결정할 수 있고, 차량에 대해 차도 변경 모니터링을 수행할 타이밍을 정확하게 결정할 수 있으며, 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치를 놓치지 않도록 확보하는 동시에, 자원 낭비를 방지할 수 있다.
여기서, 서로 다른 도로 등급에 대응되는 초기 차도 변경 조작 거리는 다를 수 있고, 각각의 도로 등급에 대응되는 초기 차도 변경 조작 거리는 실제 응용 시나리오와 경험값을 기초로 설정 및 조정할 수 있으며, 여기서는 구체적으로 한정하지 않는다.
차도 변경 조작 거리 조정값은 과거 데이터를 기초로 획득한 차량이 현재 주행하는 도로의 차도 변경 조작 거리에 대한 조정값이고, 딥러닝 모델을 통해 차량이 현재 시간대에 전방 도로 구간에서 차량이 미리 차도를 변경하는 거리를 기초로 획득한 조정값이다. 차도 변경 조작 거리 조정값은 양의 값일 수 있고 음의 값일 수도 있다.
선택적으로, 차도 변경 조작 최대 거리는, 전방 도로 구간의 초기 차도 변경 조작 거리와 차도 변경 조작 거리 조정값의 합일 수 있다. 또한, 차도 변경 조작 최대 거리는 전방 도로 구간의 초기 차도 변경 조작 거리와 차도 변경 조작 거리 조정값에 대해 가중 합산한 결과이거나, 또는 기타 방식으로 연산하여 결정한 결과일 수도 있다.
단계(S307), 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 예측한다.
여기서, 차도 변경 결과 정보는, 차도 변경에 필요한 시간, 차도 변경 조작 거리, 차도 변경 성공 후 목표 차도에서 주행하는 거리와 시간, 차도 변경 전후 차량의 속도 차이 중 적어도 하나를 포함한다.
차도 변경에 필요한 시간은 차도 변경 조작 과정을 수행하는 시간 길이이고, 즉 차량이 차도 변경 조작을 시작하여서부터 차도 변경이 성공하기까지 소요되는 시간 길이이다.
차도 변경 조작 거리는 차도 변경 조작을 수행하는 과정에서 차량이 주행한 거리로서, 즉 차량이 차도 변경 조작을 시작하여서부터 차도 변경이 성공하기까지, 차량이 전방으로 주행한 거리이다.
예시적으로, 전방 도로 구간의 고정밀 맵 데이터, 및 표준 맵 데이터를 획득하고, 전방 도로 구간의 고정밀 맵 데이터, 및 표준 맵 데이터에 대해 전처리 및 통합하여, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득할 수 있다.
본 실시예에서, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 차도 변경 판정 모델로 입력하여, 차도 변경 판정 모델을 이용하여, 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 예측할 수 있다.
선택적으로, 차도 변경 판정 모델은 딥러닝된 조합 모델일 수 있으며, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 차량 현재 위치에서 차도 변경 조작을 시작하여, 목표 차도로 변경되는 차도 변경 결과 정보를 예측할 수 있고; 위치 이동 방식으로, 차량이 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 시작하여, 목표 차도로 변경되는 차도 변경 결과 정보를 예측할 수 있다.
실제 응용에서, 날씨 상황과 차량 자체의 자율 운전 차도 변경 능력은 모두 차량의 차도 변경에 영향을 미치게 되고, 차량이 어느 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 예측할 때, 현재의 날씨 상황과 차량 자체의 자율 운전 차도 변경 능력을 더 고려할 수 있다.
예시적으로, 고정밀 맵 데이터, 표준 맵 데이터 및 기타 데이터를 결합하여 전방 도로 구간의 각 데이터 정보를 결정하여, 차도 변경 판정 모델의 입력으로 할 수 있다.
예를 들어, 전방 도로 구간의 각 데이터 정보 및 데이터 정보에 대응되는 데이터 소스는 표 1에 도시된 바와 같을 수 있다.
데이터 소스 데이터 정보를 획득
고정밀 맵 데이터 차선 정보, 차도 정보, 전방 도로 구간의 각 차도의 교통 상황
표준 맵 데이터 전방 주행 도로 구간의 교통 상황
기타 데이터 현재 지역의 날씨 상황 정보, 차량 자율 운전 차도 변경 능력 정보
상기 단계는 구체적으로 아래와 같은 방식으로 구현될 수 있다.
전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터, 현재의 날씨 상황 정보와 차량의 자율 운전 차도 변경 능력 정보를 기초로, 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 각각 예측한다. 이렇게, 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 정확하게 예측할 수 있으므로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 시작할지 여부를 더욱 정확하게 판단할 수 있다.
선택적으로, 차량의 현재 위치를 기초로, 차량이 위치한 지역의 현재의 날씨 상황 정보를 획득할 수 있다.
선택적으로, 자율 운전 차도 변경 능력 정보는 차량 자율 운전 시스템의 차도 변경 로직과 과거 데이터를 기초로 자율 운전 시스템의 자율 운전 차도 변경 능력에 대해 수행한 체계적인 평점이며, 차량의 자율 운전 시스템의 버전 등의 식별자 정보를 기초로, 자율 운전 시스템 평가 플랫폼으로부터 획득할 수 있다.
여기서, 자율 운전 시스템 평가 플랫폼은 각각의 버전의 자율 운전 시스템의 차도 변경 로직과 과거 데이터를 기초로 각각의 버전의 자율 운전 시스템의 자율 운전 차도 변경 능력에 대해 평가하고, 평가 결과를 획득하기 위한 것이다.
단계(S308), 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단한다.
본 실시예에서, 차도 변경 판정 모델은 또한 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 기초로, 차량이 각각의 위치에서 차도 변경 조작을 시작할 때 차량의 차도 변경 난이도, 합리성 및 안전성을 통합적으로 고려하여, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단할 수도 있다.
상기 단계에서, 판단 결과가 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행하는 것이면, 현재 위치가 차량이 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치임을 의미하며, 현재 위치에서부터 차도 변경 조작을 시작하여 분기점까지 주행하기 전에 목표 차도에 진입하도록 확보할 수 있으며, 또한 목표 차도로의 조기 전환을 방지할 수 있으므로, 단계(S307)를 수행하여, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송한다.
만약 판단 결과가 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행하지 않는 것이면, 현재 위치가 차량이 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치가 아님을 의미하므로, 계속하여 단계(S304)를 수행하여, 차량의 최신 위치를 기초로, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 업데이트하여, 차량이 위치한 지점에서 차도 변경 조작을 시작할지 여부를 판단하고, 차량이 차도 변경 조작을 시작할 하나의 적합한 위치까지 주행하였을 때, 상기 적합한 지점에서 차도 변경 조작을 시작할 것으로 결정하고, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송한다.
단계(S309), 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송한다.
여기서, 차도 변경 조작 수행 정보는 차량의 자율 운전 시스템으로 발송되는 차도 변경 조작 수행 명령일 수 있고, 또는, 차량의 출력 장치를 통해 발송한 차도 변경 조작 수행 알람일 수 있고, 또는 차량이 차도 변경 조작을 시작하도록 촉구하는 다른 정보일 수도 있으며, 여기서는 구체적으로 한정하지 않는다.
선택적으로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되었을 때, 전자기기는 차량의 자율 운전 시스템으로 차도 변경 조작 수행 명령을 발송하여, 자율 운전 시스템이 차도 변경 조작 수행 명령에 따라 차량이 차도 변경 조작을 수행하도록 제어하도록 함으로써, 차량 차도 변경의 제어를 구현한다.
예시적으로, 차량의 자율 운전 시스템으로 차도 변경 조작 수행 명령을 발송할 때, 차도 변경 조작 수행 명령을 차량으로 발송되는 업데이트된 네비게이션 정보에 융합하여 차량의 차량 머신 맵으로 발송할 수 있다. 차량 머신 맵은 네비게이션 정보를 해석하여 차도 변경 조작 수행 명령을 획득하고, 차도 변경 조작 수행 명령을 차량의 자율 운전 시스템으로 전송하며, 차량의 자율 운전 시스템은 차량이 차도 변경 조작을 시작하도록 제어한다.
예시적으로, 차도 변경 조작 수행 명령을 직접 차량의 차량 머신 맵에 발송할 수 있으며, 차량 머신 맵은 수신한 차도 변경 조작 수행 명령을 차량의 자율 운전 시스템으로 발송하고, 차량의 자율 운전 시스템은 차량이 차도 변경 조작을 시작하도록 제어한다.
차량이 차도 변경 조작을 시작한 후, 차도 변경 준비 상태로 진입하고, 다음번에 차량의 자율 운전 상태를 보고할 때, 차량의 자율 운전 상태는 차도 변경 준비이다.
선택적으로, 실제 응용에서, 운전자가 차량을 운전하여 도로에서 주행하는 과정에서, 운전자의 시야가 제한되어, 전방 도로 구간의 상황을 정확하게 관찰할 수 없으므로, 너무 일찍 또는 너무 늦게 차도를 변경하는 상황이 존재한다. 본 실시예에 따른 방법은 또한 일반 차량에도 적용될 수 있으며, 운전자가 차량에 대해 차도 변경을 수행하는 것을 보조할 수 있다. 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 알람을 발송하여, 운전자에게 현재 위치에서 차도 변경 조작을 시작할 수 있다는 것을 알려준다.
선택적으로, 본 실시예의 수행 주체는 차량의 자율 운전 시스템일 수 있고, 만약 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 자율 운전 시스템은 차량이 차도 변경 조작을 수행하도록 제어한다.
자율 운전 시스템이 차량이 차도 변경 조작을 시작하도록 제어하는 것은, 차량이 차도 변경 준비를 시작하여, 차량 상의 센서의 감지 정보를 기초로, 차도 변경에 적합한 시점에 목표 차도로 변경하도록 제어하는 것을 의미한다. 자율 운전 시스템이 차량이 차도 변경 준비를 시작하고 및 차도를 변환하도록 제어하는 과정은 기존의 방법을 사용하여 구현할 수 있으며, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다.
본 출원은 고정밀 맵이 차도 레벨 맵 정보와 교통 상황을 포함하는 이점, 및 과거의 빅데이터의 누적을 이용하여, 상이한 차량의 상이한 주행 환경에서의 차도 변경 전략에 대해 체계적으로 평가함으로써, 차량이 가장 바람직한 위치를 찾아 차도 변경 조작을 수행하도록 보조하여, 차량이 목표 차도로 성공적으로 전환하도록 확보하면서도 평균 주행 효율을 향상시킬 수 있으며, 고정된 차도 변경 거리에 제한되어 차량이 차도 변경에 성공하지 못하거나 보다 느린 차도로 조기 전환할 가능성을 방지한다.
도 4는 본 출원의 제3 실시예에 따른 차량 차도 변경 제어 기기를 나타내는 도면이다. 본 출원의 실시예에 따른 차량 차도 변경 제어 기기는 차량 차도 변경 제어 방법 실시예에 따른 처리 프로세스를 수행할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 차량 차도 변경 제어 기기(40)는 데이터 획득 유닛(401)과 차도 변경 판정 유닛(402)을 포함한다.
구체적으로, 데이터 획득 유닛(401)은 차량 주행 과정에서, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하되, 전방 도로 구간은 적어도 차량의 현재 위치와 분기점 사이의 도로를 포함하고, 여기서, 차량은 분기점까지 주행하기 전에 현재 차도로부터 목표 차도로 변경하여야 한다.
차도 변경 판정 유닛(402)은 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송한다.
본 출원의 실시예에 따른 기기는 구체적으로 상술한 제1 실시예에 따른 방법을 수행할 수 있으며, 구체적인 기능에 대해서는 여기서 반복되는 설명을 생략한다.
본 출원의 실시예는 차량 주행 과정에서, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치가 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치인지 여부를 판단하여, 현재 위치에서 차도 변경 조작 수행 여부를 판단할 수 있으며, 만약 현재 위치가 차도 변경 조작을 시작할 바람직한 위치인 것으로 결정되면, 즉 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하여, 차량이 현재 위치에서 차도 변경 조작을 시작하도록 하여, 더욱 바람직하고 더욱 합리적인 하나의 위치를 선택하여 차도 변경 조작을 시작할 수 있으므로, 차량 차도 변경의 성공률을 향상시키고, 목표 차선으로의 조기 전환을 방지하여, 차량의 평균 주행 효율을 향상시킬 수 있다.
도 5는 본 출원의 제4 실시예에 따른 차량 차도 변경 제어 기기를 나타내는 도면이다. 본 출원의 실시예에 따른 차량 차도 변경 제어 기기는 차량 차도 변경 제어 방법 실시예에 따른 처리 프로세스를 수행할 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 차량 차도 변경 제어 기기(50)는 데이터 획득 유닛(501)과 차도 변경 판정 유닛(502)을 포함한다.
구체적으로, 데이터 획득 유닛(501)은 차량 주행 과정에서, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하되, 전방 도로 구간은 적어도 차량의 현재 위치와 분기점 사이의 도로를 포함하고, 여기서, 차량은 분기점까지 주행하기 전에 현재 차도로부터 목표 차도로 변경하여야 한다.
차도 변경 판정 유닛(502)은 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송한다.
선택적으로, 차도 변경 판정 유닛(502)은,
전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 예측하는 차도 변경 결과 예측 서브 유닛(5021);
차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단하는 차도 변경 판정 서브 유닛(5022);
현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하는 정보 발송 서브 유닛(5023)을 포함한다.
선택적으로, 차도 변경 결과 예측 서브 유닛(5021)은 또한,
전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터, 현재의 날씨 상황 정보와 차량의 자율 운전 차도 변경 능력 정보를 기초로, 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 각각 예측한다.
여기서, 차도 변경 결과 정보는, 차도 변경에 필요한 시간, 차도 변경 조작 거리, 차도 변경 성공 후 목표 차도에서 주행하는 거리와 시간, 차도 변경 전후 차량의 속도 차이 중 적어도 하나를 포함하며, 차도 변경 조작 거리는 차도 변경 조작을 수행하는 과정에서 차량이 주행한 거리이다.
선택적으로, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 차량 차도 변경 제어 기기(50)는,
전방 도로 구간의 도로 등급을 기초로, 전방 도로 구간의 초기 차도 변경 조작 거리를 결정하고; 현재 시간대의 전방 도로 구간의 과거 차도 변경 조작 거리를 기초로, 차도 변경 조작 거리 조정값을 결정하고; 전방 도로 구간의 초기 차도 변경 조작 거리와 차도 변경 조작 거리 조정값을 기초로, 차도 변경 조작 최대 거리를 결정하는 차도 변경 조작 최대 거리 결정 유닛(503)을 더 포함한다.
선택적으로, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 차량 차도 변경 제어 기기(50)는,
차량 주행 과정에서, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하기 전에, 차량의 현재 위치, 주행 경로 및 차도 레벨 네비게이션 정보를 획득하고; 차량의 현재 위치와 주행 경로를 기초로, 차량의 다음 기동 지점의 정보를 결정하고; 다음 기동 지점의 정보와 차도 레벨 네비게이션 정보를 기초로, 차량이 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 차도를 변경하여야 하는 것으로 결정되면, 차량이 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 변경하여 도착해야 할 목표 차도를 결정하며, 여기서, 다음 기동 지점에 대응되는 분기점은 전방 분기점인 차도 변경 모니터링 타이밍 결정 유닛(504)을 더 포함한다.
선택적으로, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 차량 차도 변경 제어 기기(50)는,
다음 기동 지점의 정보를 기초로, 다음 기동 지점이 분기점과 대응되고, 차량이 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 차도 변경을 수행하여야 하는 것으로 결정되면, 차량이 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 변경하여 도착해야 할 목표 차도를 결정한 후, 차량의 현재 위치를 기초로, 현재 위치와 다음 기동 지점의 거리를 연산하여, 차량과 분기점의 거리를 획득하고; 차량과 분기점의 거리를 차도 변경 조작 최대 거리의 크기와 비교하는 차도 변경 모니터링 유닛(505)을 더 포함한다.
선택적으로, 차도 변경 모니터링 유닛(505)은 또한,
차량 주행 과정에서, 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하기 전에, 차량의 현재의 자율 운전 상태를 획득하고; 차량의 현재의 자율 운전 상태가 차도 변경 조작의 수행이 허용되는 상태인 것으로 결정한다.
선택적으로, 정보 발송 서브 유닛(5023)은 또한,
전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차량의 자율 운전 시스템으로 차도 변경 조작 수행 명령을 발송하여, 자율 운전 시스템이 차도 변경 조작 수행 명령에 따라 차량이 차도 변경 조작을 수행하도록 제어하도록 한다.
본 출원의 실시예에 따른 기기는 구체적으로 상기 제2 실시예에 따른 방법 실시예를 수행할 수 있으며, 구체적인 기능에 대해서는 여기서는 반복되는 설명을 생략한다.
본 출원은 고정밀 맵이 차도 레벨 맵 정보와 교통 상황을 포함하는 이점, 및 과거의 빅데이터의 누적을 이용하여, 상이한 차량의 상이한 주행 환경에서의 차도 변경 전략에 대해 체계적으로 평가함으로써, 차량이 가장 바람직한 위치를 찾아 차도 변경 조작을 수행하도록 보조하여, 차량이 목표 차도로 성공적으로 전환하도록 확보하면서도 평균 주행 효율을 향상시킬 수 있으며, 고정된 차도 변경 거리에 제한되어 차량이 차도 변경에 성공하지 못하거나 보다 느린 차도로 조기 진입할 가능성을 방지한다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자기기와 판독 가능 저장 매체를 더 제공한다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 컴퓨터 프로그램을 더 제공하며, 컴퓨터 프로그램은 판독 가능 저장 매체에 저장되고, 전자기기의 적어도 하나의 프로세서는 판독 가능 저장 매체로부터 컴퓨터 프로그램을 판독할 수 있으며, 적어도 하나의 프로세서는 컴퓨터 프로그램을 실행하여 전자기기가 상술한 어느 하나의 실시예에 따른 방안을 수행하도록 한다.
도 6은 본 출원의 실시예를 실시할 수 있는 예시적 전자기기(600)의 블록도이다. 전자기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 스테이션, 개인 정보 단말, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터, 및 기타 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 의미한다. 전자기기는 개인 정보 단말, 셀폰, 스마트 폰, 웨어러블 기기 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 의미할 수도 있다. 본문에 개시된 부재, 이들의 연결 및 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것이며, 본문에 기재된 것 및/또는 요구하는 본 출원의 구현을 한정하려는 의도가 아니다.
도 6에 도시된 바와 같이, 전자기기(600)는 컴퓨팅 유닛(601)를 포함하여, 읽기 전용 메모리(602, ROM)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(608)으로부터 랜덤 액세스 메모리(603, RAM)에 로딩된 컴퓨터 프로그램을 기초로, 다양한 적합한 동작 및 처리를 수행할 수 있다. RAM(603)에는, 전자기기(600)의 조작에 필요한 다양한 프로그램과 데이터를 더 저장할 수 있다. 컴퓨팅 유닛(601), ROM(602) 및 RAM(603)은 버스(604)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력(I/O) 인터페이스(605)도 버스(604)에 연결된다.
전자기기(600)의 복수의 부재는 I/O 인터페이스(605)에 연결되고, 예를 들어 키보드, 마우스 등과 같은 입력 유닛(606); 예를 들어 다양한 유형의 디스플레이, 스피커 등과 같은 출력 유닛(607); 예를 들어 자기 디스크, 광 디스크 등과 같은 저장 유닛(608); 및 예를 들어 네트워크 카드, 모뎀, 무선 통신 트랜시버 등과 같은 통신 유닛(609)을 포함한다. 통신 유닛(609)은 전자기기(600)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 다양한 통신 네트워크를 통해 기타 기기와 정보/데이터를 교환하는 것을 허용한다.
컴퓨팅 유닛(601)은 처리 및 연산 능력을 갖춘 다양한 범용 및/또는 전용 처리 모듈일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(601)의 일부 예시로서 중앙 처리 유닛(CPU), 그래픽 처리 유닛(GPU), 다양한 전용 인공지능(AI) 연산 칩, 다양한 기계 학습 모델 알고리즘을 실행하는 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP), 및 임의의 적합한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등을 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 컴퓨팅 유닛(601)은 상술한 각각의 방법 및 처리를 수행하는 바, 예를 들어 차량 차도 변경 제어 방법을 들 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 차량 차도 변경 제어 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현되어, 명시적으로 저장 유닛(608)과 같은 기계 판독 가능 매체에 저장될 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 부분 또는 전부는 ROM(602) 및/또는 통신 유닛(609)을 통해 전자기기(600) 상에 로딩 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(603)에 로딩되어 컴퓨팅 유닛(601)에 의해 실행될 때, 상술한 차량 차도 변경 제어 방법의 하나 또는 복수의 단계를 수행할 수 있다. 선택적으로, 기타 실시예에서, 컴퓨팅 유닛(601)은 기타 임의의 적합한 방식(예를 들어, 펌웨어를 통해)을 통해 차량 차도 변경 제어 방법을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 명세서에 기재되는 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그래머블 어레이(FPGA), 전용 집적 회로(ASIC), 전용 표준 제품(ASSP), 시스템 온 칩(SOC), 복잡 컴플렉스 프로그래머블 논리 장치(CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 구현되는 것을 포함할 수 있고, 해당 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래머블 프로세서를 포함하는 프로그래머블 시스템 상에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 해당 프로그래머블 프로세서는 전용 또는 범용 프로그래머블 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치, 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터와 명령을 수신할 수 있으며, 데이터와 명령을 해당 저장 시스템, 해당 적어도 하나의 입력 장치, 및 해당 적어도 하나의 출력 장치로 전송한다.
본 출원의 방법을 실시하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 작성될 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 기타 프로그래머블 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공되어, 프로그램 코드가 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행될 때 흐름도 및/또는 블록도에서 규정하는 기능/조작이 실시되도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 기계 상에서 실행되거나, 부분적으로 기계 상에서 실행될 수 있으며, 독립 소프트웨어 패키지로서 부분적으로 기계 상에서 실행되고 부분적으로 원격 기계 상에서 실행되거나 완전히 원격 기계 또는 서버 상에서 실행될 수도 있다.
본 출원의 문맥에서, 기계 판독 가능 매체는 유형의 매체일 수 있고, 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 사용되거나 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합되어 사용되는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체이거나 기계 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자적, 자기적, 광학적, 전자기적, 적외선, 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상술한 내용의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니다. 기계 판독 가능 저장매체의 더 구체적인 예시로서 하나 또는 복수의 선을 기반으로 하는 전기적 연결, 휴대형 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 소거 가능 및 프로그래머블 읽기 전용 메모리(EPROM 또는 플래쉬 메모리), 광섬유, 휴대용 컴팩트 읽기 전용 메모리(CD - ROM), 광학 저장 장치, 자기 저장 장치, 또는 상술한 내용의 임의의 조합을 포함한다.
사용자와의 인터랙션을 제공하기 위하여, 컴퓨터 상에서 본 명세서에 기재되는 시스템 및 기술을 실시할 수 있으며, 해당 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 표시장치(예를 들어, CRT(캐소드레이 튜브) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터); 및 키보드와 지향 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙볼)를 구비하고, 사용자는 해당 키보드와 해당 지향 장치를 통해 입력을 컴퓨터로 제공할 수 있다. 기타 종류의 장치는 사용자와의 인터랙션을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형태의 센싱 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백, 또는 촉각적 피드백)일 수 있고; 임의의 형태(사운드 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력)을 통해 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.
여기에 기재되는 시스템과 기술은 백그라운드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버로서), 또는 중간부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 응용 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 유저 인터페이스 또는 인터넷 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터, 사용자는 해당 그래픽 유저 인터페이스 또는 해당 인터넷 브라우저를 통해 여기에 기재되는 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있다), 또는 이러한 백그라운드 부재, 중간 부재, 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 임의의 조합의 컴퓨팅 시스템에서 실시될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시로서, 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트와 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며, 통상적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙션한다. 상응한 컴퓨터 상에서 실행되며 서로 클라이언트 - 서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트와 서버의 관계를 생성한다. 서버는 클라우드 서버일 수 있고, 클라우드 컴퓨팅 서버 또는 클라우드 호스트라고도 불리우며, 클라우드 컴퓨팅 서비스 시스템 중의 일 호스트 제품으로서, 기존의 물리 호스트와 가상 사설 서버("Virtual Private Server", 또는 "VPS"로 약칭)에 존재하는 관리 상의 어려움이 크고, 서비스 확장이 약한 흠결을 해결한다. 서버는 분포식 시스템의 서버, 또는 블록 체인이 결합된 서버일 수도 있다.
상술한 다양한 형태의 프로세스를 사용하여 단계를 재배열, 추가 또는 삭제할 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 예를 들어, 본 출원에 기재된 각 단계는 병열로 수행될 수 있고 순차적으로 수행될 수도 있고 서로 다른 순서로 수행될 수도 있으며, 본 출원에 개시된 기술적 해결수단이 원하는 결과를 얻을 수만 있다면, 본 명세서에서는 이에 대해 한정하지 않는다.
상술한 구체적인 실시형태는 본 출원의 보호범위에 대한 한정이 아니다. 본 분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 설계 요구와 기타 요소를 기초로, 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체를 수행할 수 있다는 것 이해하여야 한다. 본 출원의 사상과 원칙 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 치환 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

Claims (19)

  1. 차량 주행 과정에서, 상기 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하되, 상기 전방 도로 구간은 적어도 상기 차량의 현재 위치와 상기 분기점 사이의 도로를 포함하고, 여기서, 상기 차량은 상기 분기점까지 주행하기 전에 현재 차도로부터 목표 차도로 변경하여야 하는 단계;
    상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하는 단계를 포함하는 차량 차도 변경 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하는 단계는,
    상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 상기 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 예측하는 단계;
    상기 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 기초로, 상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단하는 단계;
    상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하는 단계를 포함하는 차량 차도 변경 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 상기 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 예측하는 단계는,
    상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터, 현재의 날씨 상황 정보와 상기 차량의 자율 운전 차도 변경 능력 정보를 기초로, 상기 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 각각 예측하는 단계를 포함하고;
    여기서, 상기 차도 변경 결과 정보는, 차도 변경에 필요한 시간, 차도 변경 조작 거리, 차도 변경 성공 후 목표 차도에서 주행하는 거리와 시간, 차도 변경 전후 상기 차량의 속도 차이 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 차도 변경 조작 거리는 차도 변경 조작을 수행하는 과정에서 차량이 주행하는 거리인 차량 차도 변경 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 차량 차도 변경 제어 방법은,
    상기 전방 도로 구간의 도로 등급을 기초로, 상기 전방 도로 구간의 초기 차도 변경 조작 거리를 결정하는 단계;
    현재 시간대에서의 상기 전방 도로 구간의 과거 차도 변경 조작 거리를 기초로, 차도 변경 조작 거리 조정값을 결정하는 단계;
    상기 전방 도로 구간의 초기 차도 변경 조작 거리와 상기 차도 변경 조작 거리 조정값을 기초로, 상기 차도 변경 조작 최대 거리를 결정하는 단계를 더 포함하는 차량 차도 변경 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량 주행 과정에서, 상기 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하는 단계 전에,
    상기 차량의 현재 위치, 주행 경로 및 차도 레벨 네비게이션 정보를 획득하는 단계;
    상기 차량의 현재 위치와 주행 경로를 기초로, 상기 차량의 다음 기동 지점의 정보를 결정하는 단계;
    상기 다음 기동 지점의 정보와 상기 차도 레벨 네비게이션 정보를 기초로, 상기 차량이 상기 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 차도를 변경하여야 하는 것으로 결정되면, 상기 차량이 상기 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 변경하여 도착해야 할 목표 차도를 결정하며, 여기서, 상기 다음 기동 지점에 대응되는 분기점은 상기 전방 분기점인 단계를 더 포함하는 차량 차도 변경 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 다음 기동 지점의 정보를 기초로, 상기 다음 기동 지점이 분기점에 대응되고, 상기 차량이 상기 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 차도를 변경하여야 하는 것으로 결정되면, 상기 차량이 상기 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 전환하여 도착해야 할 목표 차도를 결정하는 단계 후에,
    상기 차량의 현재 위치를 기초로, 상기 현재 위치와 상기 다음 기동 지점의 거리를 연산하여, 상기 차량과 상기 분기점의 거리를 획득하는 단계;
    상기 차량과 상기 분기점의 거리를 상기 차도 변경 조작 최대 거리의 크기와 비교하는 단계를 더 포함하는 차량 차도 변경 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량 주행 과정에서, 상기 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하는 단계 전에,
    상기 차량의 현재의 자율 운전 상태를 획득하는 단계;
    상기 차량의 현재의 자율 운전 상태가 차도 변경 조작의 수행이 허용되는 상태인 것으로 결정하는 단계를 더 포함하는 차량 차도 변경 제어 방법.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하는 단계는,
    상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 상기 차량의 자율 운전 시스템으로 차도 변경 조작 수행 명령을 발송하여, 상기 자율 운전 시스템이 상기 차도 변경 조작 수행 명령에 따라 상기 차량이 차도 변경 조작을 수행하도록 제어하도록 하는 단계를 포함하는 차량 차도 변경 제어 방법.
  9. 차량 주행 과정에서, 상기 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하되, 상기 전방 도로 구간은 적어도 상기 차량의 현재 위치와 상기 분기점 사이의 도로를 포함하고, 여기서, 상기 차량은 상기 분기점까지 주행하기 전에 현재 차도로부터 목표 차도로 변경하여야 하는 데이터 획득 유닛;
    상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하는 차도 변경 판정 유닛을 포함하는 차량 차도 변경 제어 기기.
  10. 제9항에 있어서, 상기 차도 변경 판정 유닛은,
    상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 기초로, 상기 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 예측하는 차도 변경 결과 예측 서브 유닛;
    상기 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 기초로, 상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할지 여부를 판단하는 차도 변경 판정 서브 유닛;
    상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 차도 변경 조작 수행 정보를 발송하는 정보 발송 서브 유닛을 포함하는 차량 차도 변경 제어 기기.
  11. 제10항에 있어서, 상기 차도 변경 결과 예측 서브 유닛은 또한,
    상기 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터, 현재의 날씨 상황 정보와 상기 차량의 자율 운전 차도 변경 능력 정보를 기초로, 상기 차량이 현재 위치와 전방의 적어도 하나의 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 때 대응되는 차도 변경 결과 정보를 각각 예측하고;
    여기서, 상기 차도 변경 결과 정보는, 차도 변경에 필요한 시간, 차도 변경 조작 거리, 차도 변경 성공 후 목표 차도에서 주행하는 거리와 시간, 차도 변경 전후 상기 차량의 속도 차이 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 차도 변경 조작 거리는 차도 변경 조작을 수행하는 과정에서 차량이 주행하는 거리인 차량 차도 변경 제어 기기.
  12. 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 차도 변경 조작 최대 거리 결정 유닛를 더 포함하고, 상기 차도 변경 조작 최대 거리 결정 유닛은,
    상기 전방 도로 구간의 도로 등급을 기초로, 상기 전방 도로 구간의 초기 차도 변경 조작 거리를 결정하고;
    현재 시간대에서의 상기 전방 도로 구간의 과거 차도 변경 조작 거리를 기초로 차도 변경 조작 거리 조정값을 결정하고;
    상기 전방 도로 구간의 초기 차도 변경 조작 거리와 상기 차도 변경 조작 거리 조정값을 기초로 상기 차도 변경 조작 최대 거리를 결정하는 차량 차도 변경 제어 기기.
  13. 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 차도 변경 모니터링 타이밍 결정 유닛을 더 포함하고, 상기 차도 변경 모니터링 타이밍 결정 유닛은,
    상기 차량 주행 과정에서, 상기 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하기 전에, 상기 차량의 현재 위치, 주행 경로 및 차도 레벨 네비게이션 정보를 획득하고;
    상기 차량의 현재 위치와 주행 경로를 기초로, 상기 차량의 다음 기동 지점의 정보를 결정하고;
    상기 다음 기동 지점의 정보와 상기 차도 레벨 네비게이션 정보를 기초로, 상기 차량이 상기 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 차도를 변경하여야 하는 것으로 결정되면, 상기 차량이 상기 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 변경하여 도착해야 할 목표 차도를 결정하며, 여기서, 상기 다음 기동 지점에 대응되는 분기점은 상기 전방 분기점인 차량 차도 변경 제어 기기.
  14. 제13항에 있어서, 차도 변경 모니터링 유닛을 더 포함하고, 상기 차도 변경 모니터링 유닛은,
    상기 다음 기동 지점의 정보를 기초로, 상기 다음 기동 지점이 분기점에 대응되고, 상기 차량이 상기 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 차도 변경을 수행하여야 하는 것으로 결정되면, 상기 차량이 상기 다음 기동 지점까지 주행하기 전에 변경하여 도착해야 할 목표 차도를 결정한 후, 상기 차량의 현재 위치를 기초로, 상기 현재 위치와 상기 다음 기동 지점의 거리를 연산하여, 상기 차량과 상기 분기점의 거리를 획득하고;
    상기 차량과 상기 분기점의 거리를 상기 차도 변경 조작 최대 거리의 크기와 비교하는 차량 차도 변경 제어 기기.
  15. 제14항에 있어서, 상기 차도 변경 모니터링 유닛은 또한,
    차량 주행 과정에서, 상기 차량과 전방 분기점의 거리가 차도 변경 조작 최대 거리보다 작거나 같을 때, 전방 도로 구간의 맵 데이터와 교통 데이터를 획득하기 전에, 상기 차량의 현재의 자율 운전 상태를 획득하고;
    상기 차량의 현재의 자율 운전 상태가 차도 변경 조작의 수행이 허용되는 상태인 것으로 결정하는 차량 차도 변경 제어 기기.
  16. 제10항에 있어서, 상기 정보 발송 서브 유닛은 또한,
    상기 현재 위치에서 차도 변경 조작을 수행할 것으로 결정되면, 상기 차량의 자율 운전 시스템으로 차도 변경 조작 수행 명령을 발송하여, 상기 자율 운전 시스템이 상기 차도 변경 조작 수행 명령에 따라 상기 차량이 차도 변경 조작을 수행하도록 제어하도록 하는 차량 차도 변경 제어 기기.
  17. 적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고,
    상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 차량 차도 변경 제어 방법을 수행할 수 있도록 하는 전자기기.
  18. 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 차량 차도 변경 제어 방법을 수행하도록 하기 위한 것인 저장 매체.
  19. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되고, 프로세서에 의해 실행될 때 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 차량 차도 변경 제어 방법을 구현하는 컴퓨터 프로그램.
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