KR20220014335A

KR20220014335A - 차량 제어 방법, 장치, 전자기기 및 차량

Info

Publication number: KR20220014335A
Application number: KR1020220007083A
Authority: KR
Inventors: 싱위 왕; 덩샹 주앙; 닝 위
Original assignee: 아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Priority date: 2021-04-16
Filing date: 2022-01-18
Publication date: 2022-02-04
Also published as: JP2022050658A; EP3985639A3; JP7355863B2; EP3985639A2; CN113129625A; US20220130153A1; EP3985639B1; KR102609579B1; CN113129625B

Abstract

본 출원은 차량 제어 방법, 장치, 전자기기 및 차량을 개시하며, 자동 운전, 스마트 교통 및 컴퓨터 비전 등의 인공지능 기술분야에 관한 것이다. 구체적인 구현 방안에 따르면, 차량이 교통 신호등 교차로를 통과할 때, 차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득하고, 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하고; 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하고; 램프 색상 변화 정보를 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하고, 나아가 제1 램프 색상과 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정할 수 있다. 이에 따라 차량은 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상 및 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정하여, 상기 주행 전략을 기반으로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과할 수 있으므로, 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.

Description

차량 제어 방법, 장치, 전자기기 및 차량{VEHICLE CONTROL METHOD, APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE AND VEHICLE}

본 출원은 데이터 처리 기술분야에 관한 것으로서, 차량 제어 방법, 장치, 전자기기 및 차량에 관한 것이며, 구체적으로 자동 운전, 스마트 교통 및 컴퓨터 비전 등의 인공지능 기술분야에 관한 것이다.

현재 무인 운전 기술은 차량 발전의 중요한 방향이 되었다. 교통 신호등 교차로의 교통 상황은 극히 복잡한 바, 특히 비가 오거나 안개가 낀 날씨, 또는 대형 차량 뒤에서 주행할 때, 신호등 정보의 획득은 더욱 어려워진다. 어떻게 무인 운전 차량이 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과하도록 확보할지는 무인 운전 기술분야에 있어서 극히 중요한 하나의 과제이다.

종래 기술에서, 무인 운전 차량이 교통 신호등 교차로를 통과할 때, 가로등 기기는 V2X 통신 기기를 통해 현재 교통 신호등 교차로의 교통 신호등의 램프 색상과 램프 색상의 나머지 시간을 무인 운전 차량으로 발송하여, 무인 운전 차량 이 획득한 현재 교통 신호등의 램프 색상과 상기 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과하도록 할 수 있다.

하지만, 만약 가로등 기기 또는 무인 운전 차량에 V2X 통신 기기가 설치되어 있지 않으면, 무인 운전 차량은 맹목적으로 주행하게 되고, 만약 정지선에 접근하였을 때 갑자기 파란등으로부터 노란등으로 바뀌면, 무인 운전 차량은 긴급 제동하여 정지선에서 멈추게 되므로, 사용자의 체험이 좋지 않을 뿐만 아니라, 잠재적인 안전 위험이 존재하여, 차량 주행의 안전성이 보다 저하된다.

본 출원은 교통 신호등의 램프 색상과 램프 색상의 나머지 시간을 결정할 수 있으므로, 차량이 교통 신호등의 램프 색상과 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과할 수 있으며, 이에 따라 차량 주행의 안전성을 향상시키는 차량 제어 방법, 장치, 전자기기 및 차량을 제공한다.

본 출원의 제1 측면에 따르면, 차량 제어 방법을 제공하며, 상기 차량 제어 방법은,

차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득하는 단계;

상기 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 상기 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하는 단계;

최신 기록된 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하는 단계;

상기 램프 색상 변화 정보를 기초로, 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 단계;

상기 제1 램프 색상과 상기 제1 램프 색상의 상기 나머지 시간을 기초로 상기 교차로에서의 상기 차량의 주행 전략을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 출원의 제2 측면에 따르면, 차량 제어 장치를 제공하며, 상기 차량 제어 장치는,

차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득하는 제1 획득 유닛;

상기 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 상기 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하는 인식 유닛;

최신 기록된 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하는 제2 획득 유닛;

상기 램프 색상 변화 정보를 기초로, 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 제1 처리 유닛;

상기 제1 램프 색상과 상기 제1 램프 색상의 상기 나머지 시간을 기초로 상기 교차로에서의 상기 차량의 주행 전략을 결정하는 제2 처리 유닛을 포함할 수 있다.

본 출원의 제3 측면에 따르면, 차량을 제공하며, 상기 차량은 상술한 제2 측면에 따른 차량 제어 장치를 포함할 수 있다.

본 출원의 제4 측면에 따르면, 전자기기를 제공하며, 상기 전자기기는,

적어도 하나의 프로세서; 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함할 수 있고,

상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상술한 제1 측면에 따른 차량 제어 방법을 수행할 수 있도록 한다.

본 출원의 제5 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하며, 여기서, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 상술한 제1 측면에 따른 차량 제어 방법을 수행하도록 하기 위한 것이다.

본 출원의 제6 측면에 따르면, 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램은 판독 가능 저장 매체에 저장되며, 전자기기의 적어도 하나의 프로세서는 상기 판독 가능 저장 매체로부터 상기 컴퓨터 프로그램을 판독할 수 있으며, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 컴퓨터 프로그램을 실행하여 전자기기가 상술한 제1 측면에 따른 차량 제어 방법을 수행하도록 한다.

본 출원의 기술방안에 따르면, 차량이 교통 신호등 교차로를 통과할 때, 차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득하고, 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하고; 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하고; 램프 색상 변화 정보를 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하고, 나아가 제1 램프 색상과 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정한다. 이렇게 차량은 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상 및 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정하여, 상기 주행 전략을 기반으로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과할 수 있으므로, 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.

본 부분에 기재되는 내용은 본 출원의 실시예의 핵심 또는 중요 특징을 특정하려는 목적이 아니며, 본 출원의 범위를 한정하는 것도 아니라는 점을 이해하여야 한다. 본 출원의 기타 특징은 아래의 명세서로부터 쉽게 이해할 수 있다.

첨부된 도면은 본 해결수단을 보다 충분히 이해하기 위한 것으로, 본 출원에 대해 한정하지 않는다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 응용 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 출원의 제1 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 제3 실시예에 따른 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 램프 색상 변화 도면이다.
도 5는 본 출원의 제4 실시예에 따른 차량 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 전자기기를 나타내는 블록도이다.

아래에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 출원의 예시적인 실시예에 대해 설명한다. 여기서, 이해를 돕기 위해 본 출원의 실시예에 따른 여러 세부 내용을 포함하며, 이들은 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 본 분야의 당업자라면, 여기에 기재된 실시예에 대해 다양한 변경 및 수정을 가할 수 있으며, 본 출원의 범위와 정신을 벗어나지 않는 것으로 이해하여야 한다. 마찬가지로, 명확성과 간결성을 위하여, 아래의 기재에서 공지 기능 및 구조에 대한 설명을 생략한다.

본 출원의 실시예에서, "적어도 하나"는 하나 또는 복수 개를 가리키고, "다수"는 둘 또는 둘 이상을 가리킨다. "및/또는"은, 관련 대상의 관련 관계를 나타내는 것으로서, 세가지 관계가 존재할 수 있음을 나타낸다. 예를 들어, A 및/또는 B는 단독으로 A만 존재하는 경우, A와 B가 모두 존재하는 경우, 단독적으로 B만 존재하는 경우인 세가지 경우를 나타낼 수 있으며, 여기서 A, B는 단수 또는 복수일 수 있다. 본 출원의 문자 설명에서, 부호 "/"는 일반적으로 전후 관련 대상이 "또는"의 관계임을 나타낸다.

본 출원의 실시예에 따른 기술방안은 차량 안전 주행 시나리오에 적용될 수 있다. 무인 운전 차량이 교통 신호등 교차로를 통과할 때, 교통 신호등 나머지 시간 카운트다운을 구비하는 교통 신호등 교차로에 대하여, 무인 운전 차량은 교통 신호등 나머지 시간 카운트다운을 기초로, 안전하게 상기 교통 신호등 나머지 시간 카운트다운을 구비하는 교통 신호등 교차로를 통과할 수 있다. 본 출원의 실시예에 따른 기술방안은 주로 교통 신호등 나머지 시간 카운트다운이 없는 교통 신호등 교차로에 대한 것으로서, 무인 운전 차량이 교통 신호등 나머지 시간 카운트다운을 참조하여 상기 교통 신호등 교차로를 통과할 수 없다. 따라서, 어떻게 안전하게 교통 신호등 나머지 시간 카운트다운이 없는 교통 신호등 교차로를 통과할지는, 무인 운전 기술분야에 있어서 극히 중요한 하나의 과제이다.

종래 기술에서, 무인 운전 차량이 교통 신호등 나머지 시간 카운트다운이 없는 교통 신호등 교차로를 통과할 때, 가로등 기기는 V2X 통신 기기를 통해 현재의 교통 신호등 교차로의 교통 신호등의 램프 색상과 램프 색상의 나머지 시간을 무인 운전 차량으로 발송하여, 무인 운전 차량이 획득한 현재 교통 신호등의 램프 색상과 상기 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과하도록 할 수 있다. 하지만, 만약 가로등 기기 또는 무인 운전 차량에 V2X 통신 기기가 설치되어 있지 않으면, 무인 운전 차량이 맹목적으로 주행하게 되고, 만약 정지선에 접근하였을 때 갑자기 파란등으로부터 노란등으로 바뀌면, 무인 운전 차량은 긴급 제동하여 정지선에서 멈추게 되므로, 사용자의 체험이 좋지 않을 뿐만 아니라, 잠재적인 안전 위험이 존재하여, 차량 주행의 안전성이 보다 저하된다.

예시적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 도 1은 본 출원의 실시예에 따른 응용 시나리오를 나타내는 도면이다. 상기 응용 시나리오는 교통 신호등과 도로에서 주행하는 차량을 포함할 수 있다. 차량이 직진 도로에서 주행할 때, 가로등 기기는 V2X 통신 기기를 통해 현재 교통 신호등 교차로의 모든 교통 신호등의 램프 색상과 램프 색상의 나머지 시간을 차량으로 발송할 수 있고, 차량은 획득한 모든 교통 신호등의 램프 색상과 상기 램프 색상의 나머지 시간을 기초로, 자신이 위치한 지점의 직진 도로에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상과 상기 램프 색상에 대응되는 나머지 시간을 결정할 수 있으며, 만약 현재 직진 도로에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상이 파란색이고, 나머지 시간이 2S라고 가정하면, 차량이 안전하게 상기 교통 신호등 교차로를 통과하도록 확보하기 위하여, 차량이 평온하게 감속 제동하도록 제어하고, 직진 도로에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상이 다시 파란색으로 변할 때, 다시 차량이 안전하게 상기 교통 신호등 교차로를 통과하도록 제어할 수 있다. 하지만, 만약 가로등 기기 또는 운전 차량에 V2X 통신 기기가 장착되어 있지 않으면, 차량은 현재 교통 신호등 교차로의 모든 교통 신호등의 램프 색상을 인식함으로써, 현재 직진 도로에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상이 파란색인 것을 결정할 수 있지만, 상기 램프 색상의 나머지 시간을 파악할 수 없으며, 램프 색상의 나머지 시간이 2S이더라도, 차량은 여전히 상기 램프 색상을 기초로 차량이 계속하여 주행하도록 제어하고, 만약 정지선에 접근하였을 때 갑자기 파란등으로부터 노란등으로 바뀌면, 차량이 긴급 제동하여 정지선에서 멈추게 되므로, 사용자의 체험이 좋지 않을 뿐만 아니라, 잠재적인 안전 위험이 존재하여, 차량 주행의 안전성이 보다 저하된다.

차량이 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과할 수 있도록 하여, 차량 주행의 안전성을 향상시키기 위하여, 현재 직진 도로에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상이 파란색인 것이 인식된 기초 상에서, 추가적으로 연산을 통해 현재 램프 색상에 대응되는 나머지 시간을 결정하는 것을 고려할 수 있으며, 이에 따라 현재 직진 도로에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상과 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과할 수 있으므로, 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.

상술한 기술 사상을 기반으로, 본 출원의 실시예는 차량 제어 방법을 제공하며, 차량 안전 주행 시나리오에 적용될 수 있다. 차량이 교차로를 통과할 때, 차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득하고; 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하고; 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하고; 램프 색상 변화 정보를 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하고, 최종적으로 제1 램프 색상과 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정할 수 있다.

여기서, 교통 신호등은, 예를 들어 좌회전 지시등, 직진 지시등 및 우회전 지시등과 같은 동일 전신주 상에 설치된 교통 지시등으로 이해할 수 있다.

본 출원의 실시예에서, 제1 램프 색상은 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙을 기초로 결정할 수 있다는 점을 이해할 수 있다. 예시적으로, 만약 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙이 빨간등으로부터 파란등으로 변경, 파란등으로부터 노란등으로 변경, 노란등으로부터 다시 빨간등으로 변경이면, 제1 램프 색상은 파란색, 노란색 또는 빨간색 중 어느 하나일 수 있고; 만약 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙이 빨간등으로부터 파란등으로 변경, 파란등으로부터 빨간등으로 변경되면, 제1 램프 색상은 파란색 또는 빨간색 중 어느 하나일 수 있고, 구체적으로 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서, 본 출원의 실시예에서는 구체적으로 한정하지 않는다.

램프 색상 변화 정보는 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙에 따라 결정할 수도 있으며, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보는 현재 시점까지, 최신 기록된 1회의 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보인 것으로 이해할 수 있다. 예시적으로, 만약 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙이 빨간등으로부터 파란등으로 변경, 파란등으로부터 노란등으로 변경, 노란등으로부터 다시 빨간등으로 변경이면, 램프 색상 변화 정보는 빨간색으로부터 파란색으로 변경, 변화 시점이 a 시점일 수 있고; 또는, 램프 색상 변화 정보는 파란색으로부터 노란색으로 변경, 변화 시점이 b 시점일 수 있고; 또는, 램프 색상 변화 정보는 노란색으로부터 빨간색으로 변경, 변화 시점이 c 시점일 수 있다. 만약 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙이 빨간등으로부터 파란등으로 변경, 파란등으로부터 빨간등으로 변경이면, 램프 색상 변화 정보는 빨간색으로부터 파란색으로 변경, 변화 시점은 d 시점일 수 있고; 또는, 램프 색상 변화 정보는 파란색으로부터 빨간색으로 변경, 변화 시점은 e 시점일 수 있으며, 구체적으로 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서, 본 출원의 실시예에서는 구체적으로 한정하지 않는다.

본 출원의 실시예에서, 차량이 교통 신호등 교차로를 통과할 때, 차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득하고, 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하고; 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하고; 램프 색상 변화 정보를 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하고, 나아가 제1 램프 색상과 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정하는 것을 확인할 수 있다. 이에 따라 차량은 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상 및 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정하여, 상기 주행 전략을 기반으로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과할 수 있으므로, 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.

이하, 구체적인 실시예를 통해 본 출원에 따른 차량 제어 방법에 대해 상세하게 설명한다. 아래 몇개의 구체적인 실시예는 서로 결합될 수 있으며, 동일하거나 유사한 개념 또는 과정은 일부 실시예에서 반복되는 설명을 생략할 수 있다.

제1 실시예

도 2는 본 출원의 제1 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다. 상기 차량 제어 방법은 소프트웨어 및/또는 하드웨어 장치에 의해 수행될 수 있고, 예를 들어, 상기 하드웨어 장치는 단말 또는 서버일 수 있다. 예시적으로, 도 2를 참조하면, 상기 차량 제어 방법은 아래의 단계들을 포함할 수 있다.

S201, 차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득한다.

예시적으로, 차량이 차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득할 때, 차량은 차량에 설치된 감지 모듈을 통해 상기 교통 신호등 이미지를 획득할 수 있으며, 구체적으로 감지 모듈 중의 센서를 통해 상기 교통 신호등 이미지를 획득할 수 있다. 일반적 경우, 감지 모듈 중의 센서는 주로 비전 센서이다.

차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득한 후, 상기 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정할 수 있으며, 즉 후술하는 S202를 수행한다.

S202, 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정한다.

예시적으로, 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정할 때, 우선 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 교통 신호등 이미지 중 각각의 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상을 결정하고; 차량에 대해 로케이션하여, 차량이 위치한 차도를 결정하고; 나아가 각각의 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상을 기초로, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정할 수 있다.

구체적인 과정에 따르면, 차량 중의 인식 모듈은 뉴럴 네트워크 검출 알고리즘을 기반으로 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 교통 신호등 이미지에 포함된 각각의 교통 신호등의 램프 색상을 결정하고, 맵 주석으로부터 교통 신호등 이미지 중 각각의 차도에 대응되는 교통 신호등 ID를 획득할 수 있으며; 일반적인 경우, 교통 신호등 이미지에 복수의 교통 신호등이 포함되어 있으며, 상술한 도 1에 도시된 바와 같이, 교통 신호등 이미지에는 좌회전을 지시하기 위한 좌회전 지시등, 직진을 지시하기 위한 직진 지시등, 우회전을 지시하기 위한 우회전 지시등이 포함될 수 있고; 맵 주석을 결합하여, 맵 주석에 각각의 교통 신호등 ID와 대응되는 차도의 바인딩 관계가 포함되어 있으며, 차량은 로케이션 모듈을 기초로 위치한 차도를 결정하고, 차도와 교통 신호등 ID 사이의 바인딩 관계를 기초로, 위치한 차도에 대응되는 교통 신호등 ID를 결정하고, 각각의 교통 신호등의 램프 색상을 결합하여, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정할 수 있다. 여기서, 상기 목표 교통 신호등은 차량이 위치한 차도 상에서 안전하게 주행하도록 보조적으로 지시하기 위한 것이다.

본 출원의 실시예에서, 차량이 교차로를 통과할 때, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정한 후, 바로 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 기초로 차량의 주행을 제어하는 것이 아니라, 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정한 기초 상에서, 추가적으로 제1 램프 색상에 대응되는 나머지 시간을 연산하고, 제1 램프 색상과 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과하도록 제어하고, 이에 따라 차량 주행의 안전성을 효과적으로 향상시킬 수 있다.

추가적으로 제1 램프 색상에 대응되는 나머지 시간을 연산할 때, 우선 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하고, 램프 색상 변화 정보를 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정할 수 있으며, 즉 후술하는 S203과 S204를 수행한다.

S203, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득한다.

여기서, 램프 색상 변화 정보도 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙에 따라 결정될 수 있으며, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보는, 현재 시점까지, 최신 기록된 1회의 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보인 것으로 이해할 수 있다. 예시적으로, 만약 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙이 빨간등으로부터 파란등으로 변경, 파란등으로부터 노란등으로 변경, 노란등으로부터 다시 빨간등으로 변경이면, 램프 색상 변화 정보는 빨간색으로부터 파란색으로 변경, 변화 시점은 a 시점일 수 있고; 또는, 램프 색상 변화 정보는 파란색으로부터 노란색으로 변경, 변화 시점은 b 시점일 수 있고; 또는, 램프 색상 변화 정보는 노란색으로부터 빨간색으로 변경, 변화 시점은 c 시점일 수 있다. 만약 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙이 빨간등으로부터 파란등으로 변경, 파란등으로부터 빨간등으로 변경이면, 램프 색상 변화 정보는 빨간색으로부터 파란색으로 변경, 변화 시점은 d 시점일 수 있고; 또는, 램프 색상 변화 정보는 파란색으로부터 빨간색으로 변경, 변화 시점은 e 시점일 수 있으며, 구체적으로 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서, 본 출원의 실시예에서는 구체적으로 한정하지 않는다.

예시적으로, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득할 때, 후술하는 두 가지 시나리오를 결합하여 설명할 수 있다.

하나의 시나리오에서, 차량은 우선 현재 교차로를 통과한다. 차량이 교차로를 향해 주행하는 과정에서, 실시간으로 목표 교통 신호등의 램프 색상이 변화되는 상황을 검출하며, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출될 때마다, 차량은 상기 목표 교통 신호등의 변화 정보를 기록 및 저장한다. 교차로를 향해 주행하는 과정에서, 차량이 제1 시점에 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출되었다고 가정하면, 상기 제1 시점에 검출된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 기록 및 저장하고; 만약 그 후의 제2 시점에 또 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출되었으면, 제2 시점에 검출된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 재차 기록 및 저장하며; 만약 제2 시점으로부터 현재 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상이 검출된 현재 시점까지, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출되지 않으면, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득할 때, 제2 시점에 검출된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보로서 결정할 수 있으며, 이에 따라 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득한다.

일 시나리오에서, 차량은 현재 교차로를 처음으로 통과하는 것이 아니다. 전에 각각 상기 교차로를 통과할 때마다, 교차로를 향해 주행하는 과정에서, 실시간으로 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화를 검출하고, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출될 때마다, 차량은 상기 목표 교통 신호등의 변화 정보를 기록 및 저장하고; 마찬가지로, 본 차 상기 교차로를 통과할 때, 교차로를 향해 주행하는 과정에서, 여전히 실시간으로 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화를 검출하고, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출될 때마다, 차량은 상기 목표 교통 신호등의 변화 정보를 기록 및 저장한다. 일 경우, 이번에 교차로를 향해 주행하는 과정에서, 현재 시점까지, 차량은 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출되지 않으면, 이전에 상기 현재 교차로를 통과할 때 기록된 변화 정보를 기초로, 최근에 기록된 목표 교통 신호등의 변화 정보를 조회하고, 상기 최근에 기록된 목표 교통 신호등의 변화 정보를 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보로서 결정하여, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득할 수 있다. 다른 경우, 이번에 교차로를 향해 주행하는 과정에서, 차량이 제3 시점에 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출되었다고 가정하면, 상기 제3 시점에 검출된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 기록 및 저장하고; 또한, 제3 시점으로부터 현재 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상이 검출된 현재 시점까지, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출되지 않으면, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득할 때, 이전에 상기 현재 교차로를 통과할 때 기록된 목표 교통 신호등의 변화 정보가 있더라도, 여전히 이번 주행 과정에서의 제3 시점에 검출된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보로서 결정하여, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득한다. 이에 따르면, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙 및/또는 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간이 변함에 따라, 램프 색상 변화에 오차가 누적되는 것을 방지할 수 있으므로, 획득되는 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보의 정확성을 향상시킨다.

설명해야 할 바로는, 본 출원의 실시예에서, 차량이 교차로를 향해 주행하는 과정에서, 자신이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 상황을 실시간으로 검출하여, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 기록 및 저장하는 것 외에, 기타 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상 변화 상황도 함께 검출하며, 기타 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출될 때마다, 차량은 상기 기타 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보도 기록 및 저장하며, 이에 따라 차량이 미래 시점에 상기 기타 차도를 통과하기 위한 기반을 마련한다.

본 출원의 실시예에서, 상술한 S201 - S202와 S203 사이에는 선후 순서가 없으며, 먼저 S201 - S202를 수행한 후 S203을 수행할 수 있고; 먼저 S203을 수행한 후 S201 - S202를 수행할 수도 있고; 동시에 상술한 S201 - S202와 S203을 수행할 수도 있으며, 구체적으로 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서, 본 출원의 실시예는 먼저 S201 - S202를 수행한 후 S203을 수행하는 예에 대해 설명할 뿐, 본 출원의 실시예가 이에 한정되는 것을 의미하는 것은 아니다.

S204, 램프 색상 변화 정보를 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정한다.

차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상과 제1 램프 색상의 나머지 시간을 각각 결정한 후, 차량은 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상과 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정할 수 있으며, 즉 후술하는 S205를 수행하여, 차량이 상기 주행 전략에 따라 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과하도록 하며, 이에 따라 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.

S205, 제1 램프 색상과 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정한다.

예시적으로, 만약 제1 램프 색상이 파란색이고, 파란색의 나머지 시간이 2S이면, 대응되는 주행 전략은 차량이 평온하게 감속 제동하도록 제어하고, 램프 색상이 다시 파란색으로 변하였을 때, 다시 차량이 천천히 안전하게 교차로를 통과하도록 제어하는 것일 수 있다. 만약 제1 램프 색상이 빨간색이고, 빨간색의 나머지 시간이 8S이면, 대응되는 주행 전략은 차량이 균일한 속도로 천천히 멈추고, 파란등으로 바뀐 후 천천히 안전하게 교차로를 통과하도록 제어하는 것일 수 있으며; 만약 제1 램프 색상이 빨간색이고, 빨간색의 나머지 시간이 1S이면, 대응되는 주행 전략은 차량이 제동하지 않고, 천천히 감속하여 파란등으로 바뀐 후 천천히 안전하게 교차로를 통과하도록 제어하는 것일 수 있다.

제2 실시예

상술한 도 2에 도시된 실시예를 기반으로, 예시적으로, 램프 색상 변화 정보는 변화 전의 램프 색상, 변화된 후의 램프 색상 및 변화 시점을 포함할 수 있다. 차량이 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하고, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 기초로 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정할 때, 차량 제어의 안전성을 확보하기 위하여, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보의 합리성을 판단하여, 상기 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보의 합리성을 확보하여야 한다. 따라서, 차량은 최신 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화를 검출한 후, 바로 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 저장하는 것이 아니라, 우선 변화 전의 램프 색상, 변화된 후의 램프 색상 및 변화 시점을 기초로, 최신 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보가 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되는지 여부를 결정하고; 만약 최신 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보가 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되면, 상기 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 저장한다. 반대로, 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되지 않으면, 상기 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 삭제한다. 이에 따라 상기 최신 기록된 목표 교통 신호등의 신호등 색상 변화 정보를 통해 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하고, 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보가 합리적이므로, 상기 합리적인 램프 색상 변화 정보를 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정할 때, 획득되는 제1 램프 색상 나머지 시간의 정확성을 향상시킬 수 있으므로, 차량 제어의 안전성을 향상시킬 수 있다.

예시적으로, 교통 신호등 주기적 변화 규칙은 파란등으로부터 노란등으로 변경, 노란색으로부터 빨간등으로 변경, 빨간등으로부터 파란등으로 변경일 수 있고; 여기서, 파란등에 대응되는 기설정 시간은 20S일 수 있고, 노란등에 대응되는 기설정 시간은 3S일 수 있고, 빨간등에 대응되는 기설정 시간은 20S일 수 있고; 교통 신호등 주기적 변화 규칙은 파란등으로부터 빨간등으로 변경, 빨간색으로부터 파란등으로 변경일 수 있고; 여기서, 파란등에 대응되는 기설정 시간은 40S이고, 빨간등에 대응되는 기설정 시간은 20S이며, 구체적으로 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서, 본 출원의 실시예에서는 구체적으로 한정하지 않는다.

교통 신호등 주기적 변화 규칙이 파란등으로부터 노란등으로 변경, 파란등에 대응되는 기설정 시간은 20S이고, 노란등에 대응되는 기설정 시간은 3S이고, 노란색으로부터 빨간등으로 변경되고, 빨간등에 대응되는 기설정 시간은 20S이고, 빨간등으로부터 파란등으로 변경될 수 있는 예를 들면, 차량이 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화를 검출하였을 때, 대응되게 3개의 램프 색상 변화 정보를 기록하였으며, 첫번째 램프 색상 변화 정보는 변화 전 램프 색상이 파란색이고, 변화된 후의 램프 색상이 노란색이고, 변화 시점이 12:00:00인 것이고; 두번째 램프 색상 변화 정보는 변화 전의 램프 색상이 노란색이고, 변화된 후의 램프 색상이 파란색이고, 변화 시간이 12:00:03인 것이라고 가정하면; 두번째 램프 색상 변화 정보 중 램프 색상이 노란색으로부터 파란색으로 변경되는 것은 분명 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되지 않으므로, 상기 두번째 램프 색상 변화 정보는 무효한 램프 색상 변화 정보로서, 상기 두번째 램프 색상 변화 정보를 삭제할 수 있으며; 세번째 램프 색상 변화 정보는 변화 전의 램프 색상이 파란색이고, 변화된 후의 램프 색상이 노란색이고, 변화 시간이 12:00:13인 것이며, 비록 상기 세번째 램프 색상 변화 정보의 램프 색상 변화 상황이 파란색으로부터 노란색으로 변경되어, 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되지만, 파란등의 지속 시간이 10S 뿐이므로, 기설정된 파란등의 지속 시간에 부합되지 않기 때문에, 상기 세번째 램프 색상 변화 정보는 무효한 램프 색상 변화 정보로서, 상기 세번째 램프 색상 변화 정보를 삭제하고, 상기 첫번째 램프 색상 변화 정보만 남길 수 있으며, 이에 따라 추후에 예측할 때, 만약 현재 시점까지 새로운 램프 색상 변화 정보가 없으면, 첫번째 램프 색상 변화 정보를 기초로, 현재 시점에 검출된 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정할 수 있다. 이에 따라 불합리적인 램프 색상 변화 정보를 삭제함으로써, 무효한 램프 색상 변화 정보를 통해 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 것을 방지할 수 있으므로, 획득되는 제1 램프 색상의 나머지 시간의 정확성을 어느 정도 향상시킬 수 있으며, 이에 따라 차량 제어의 안전성을 향상시킬 수 있다.

상술한 어느 하나의 실시예를 기반으로, 예시적으로, 상술한 S204에서, 램프 색상 변화 정보를 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정할 때, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙, 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간, 및 램프 색상 변화 정보에 포함된 변화된 후의 제2 램프 색상과 변화 시점을 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정할 수 있다. 이하, 후술하는 도 3에 도시된 실시예 3을 통해, 본 출원의 실시예에서, 어떻게 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙, 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간, 및 램프 색상 변화 정보에 포함된 변화된 후의 제2 램프 색상과 변화 시점을 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는지에 대해 설명한다.

제3 실시예

도 3은 본 출원에 따른 제3 실시예에 따른 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 방법의 흐름도이다. 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 방법은 마찬가지로 소프트웨어 및/또는 하드웨어 장치에 의해 수행될 수 있고, 예를 들어, 상기 하드웨어 장치는 단말 또는 서버일 수 있다. 예시적으로, 도 3을 참조하면, 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 것은 아래의 단계들을 포함할 수 있다.

S301, 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 큰지 여부를 판단한다.

여기서, 변화 시점은 램프 색상 변화 정보 중 제2 램프 색상으로 변화되는 변화 시점이다. 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기는 교통 신호등 주기적 변화 규칙과 그 중 각각의 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로 결정된 것이다. 예시적으로, 만약 교통 신호등 주기적 변화 규칙이 파란등으로부터 노란등으로 변경되고, 노란색으로부터 빨간등으로 변경되고, 빨간등으로부터 파란등으로 변경되는 것이고; 여기서, 파란등에 대응되는 기설정 시간은 20S일 수 있고, 노란등에 대응되는 기설정 시간은 3S일 수 있고, 노란색으로부터 빨간등으로 변경되고, 빨간등에 대응되는 기설정 시간은 20S일 수 있으면; 교통 신호등에 대응되는 변화 주기는 43S이고; 만약 교통 신호등 주기적 변화 규칙이 파란등으로부터 빨간등으로 변경되고, 빨간색으로부터 파란등으로 변경되는 것이고; 여기서, 파란등에 대응되는 기설정 시간은 40S이고, 빨간등에 대응되는 기설정 시간이 20S이면, 교통 신호등에 대응되는 변화 주기가 60S이고; 구체적으로 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서, 본 출원의 실시예에서는 구체적으로 한정하지 않는다.

만약 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 크면, 제2 시점의 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 보다 큰 바, 복수의 변화 주기를 포함할 수 있다는 것을 의미하므로, 연산의 편의를 위하여, 우선 변화 시점, 변화 주기를 기초로 제2 램프 색상의 변화 시점을 업데이트하여, 업데이트된 후의 제2 램프 색상의 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 변화 주기보다 크지 않도록 할 수 있으며, 즉 연산 과정을 하나의 변화 주기 내에 한정하며, 즉 후술하는 S302 - S304를 수행하고; 만약 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 크지 않으면, 제2 시점의 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 보다 짧은 바, 제2 램프 색상의 변화와 현재 시점의 램프 색상이 동일한 변화 주기 내에 있는 것을 의미하므로, 바로 상기 변화 주기 내에서 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정할 수 있으며, 즉 후술하는 S303 - S304를 수행한다.

S302, 변화 시점, 현재 시점 및 변화 주기를 기초로, 제2 램프 색상의 변화 시점을 업데이트하고, 업데이트된 후의 제2 램프 색상의 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값은 변화 주기보다 크지 않다.

예시적으로, 변화 시점, 현재 시점, 및 변화 주기를 기초로, 변화 시점 내지 현재 시점 사이의 시간 동안에, 완전한 적어도 하나의 변화 주기를 폴링하고, 나머지 하나의 변화 주기 미만인 시간의 시작 시점의 램프 색상은 여전히 제2 램프 색상이고, 상기 시작 시점은 바로 업데이트된 후의 제2 램프 색상의 변화 시점이며, 이에 따라 업데이트된 후의 제2 램프 색상의 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값은 변화 주기보다 크지 않고, 즉 연산 과정을 하나의 변화 주기 내에 한정하여, 상기 변화 주기 내에서 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정한다.

교통 신호등 주기적 변화 규칙이 파란등으로부터 노란등으로 변경되고, 노란색으로부터 빨간등으로 변경되고, 빨간등으로부터 파란등으로 변경되며; 여기서, 파란등에 대응되는 기설정 시간은 20S일 수 있고, 노란등에 대응되는 기설정 시간은 3S일 수 있고, 노란색이 빨간등으로 변경되고, 빨간등에 대응되는 기설정 시간은 20S일 수 있고, 대응되는 교통 신호등에 대응되는 변화 주기는 43S인 예를 들면, 획득한 변화 정보에 포함된 변화된 후의 제2 램프 색상이 파란색이고, 변화 시점이 12:00:20이고, 현재 시점이 12:07:35이고, 변화 주기가 43S라고 가정하면, 변화 시점 12:00:20으로부터 현재 시점 12:07:35까지, 10개의 완전한 변화 주기를 폴링할 수 있으며, 나머지 25S는 하나의 완전한 변화 주기 미만으로서, 상기 불완전한 변화 주기의 시작 시점은 12:07:10이고, 상기 시작 시점 12:07:10의 램프 색상은 여전히 제2 램프 색상이고, 상기 시작 시점 12:07:10은 바로 업데이트된 후의 제2 램프 색상의 변화 시점이며, 이에 따라 업데이트된 후의 제2 램프 색상의 변화 시점 12:07:10과 현재 시점 12:07:35 사이의 차이값이 변화 주기 43S보다 크지 않고, 즉 연산 과정을 하나의 변화 주기 내에 제한하여, 상기 변화 주기 내에서 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하며, 구체적으로 후술하는 S303을 참조할 수 있다.

S303, 만약 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 크지 않으면, 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 제2 램프 색상으로부터 시작하여, 변화 시점이 현재 시점보다 이르고, 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간보다 크지 않을 때가지, 순차적으로 각 램프 색상의 변화 시점을 결정하며, 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점, 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간 및 현재 시점을 기초로, 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 결정한다.

예시적으로, 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점, 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간 및 현재 시점을 기초로, 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 결정할 때, 우선 현재 시점과 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점의 제1 차이값을 결정하고; 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간과 제1 차이값의 차이값을 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간으로서 결정할 수 있다.

제2 램프 색상이 파란색이고, 파란색의 변화 시점이 12:07:10이고, 현재 시점이 12:07:35이고, 파란색의 변화 시점 12:07:10과 현재 시점 12:07:35의 차이값이 변화 주기보다 크지 않다고 가정하면, 예시적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 도 4는 본 출원의 실시예에 따른 램프 색상 변화 도면으로서, 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 파란색으로부터 시작하여, 변화 시점이 현재 시점보다 이르고, 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간보다 크지 않을 때가지, 순차적으로 각 램프 색상의 변화 시점을 결정하며, 구체적으로 파란색의 변화 시점은 12:07:10이고, 파란색의 기설정 시간은 20S이고, 파란색 다음의 램프 색상은 노란색이고, 노란색의 변화 시점 12:07:30을 획득할 수 있으며, 비록 노란색의 변화 시점 12:07:30이 현재 시점 12:07:35보다 이르지만, 노란색의 변화 시점 12:07:30과 현재 시점 12:07:35의 차이값이 노란색의 기설정 시간 3S보다 크므로, 계속하여 노란색의 다음 램프 색상이 빨간색인 것을 결정하고, 빨간색의 변화 시점이 12:07:33이고, 빨간색의 변화 시점 12:07:33이 현재 시점 12:07:35보다 이르며, 빨간색의 변화 시점 12:07:33과 현재 시점 12:07:35의 차이값이 빨간색의 기설정 시간 20S보다 작으므로, 우선 현재 시점 12:07:35과 변화 시점 12:07:33 사이의 제1 차이값 2S를 연산하고, 빨간색에 대응되는 기설정 시간 20S과 제1 차이값 2S의 차이값 18S를 연산할 수 있으며, 상기 18S는 바로 마지막 하나의 램프 색상의 빨간색의 나머지 시간이다.

S304, 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 제1 램프 색상의 나머지 시간으로서 결정한다.

상기 마지막 하나의 램프 색상은 바로 제1 램프 색상이므로, 상기 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간은 바로 제1 램프 색상의 나머지 시간이다.

상술한 S302에서의 예를 결합하면, 제2 램프 색상이 파란색이고, 변화 시점이 12:00:20이고, 현재 시점이 12:07:35이고, 변화 주기가 43S라고 가정하면, 현재 시점이 12:07:35이고, 목표 교통 신호등의 램프 색상이 빨간색이며, 빨간색의 나머지 시간이 18S인 것을 획득할 수 있다.

제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정할 때, 우선 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 큰지 여부를 판단하고; 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 크지 않으면, 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 제2 램프 색상으로부터 시작하여, 변화 시점이 현재 시점보다 이르고, 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간보다 크지 않을 때가지, 순차적으로 각 램프 색상의 변화 시점을 결정하며, 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점, 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간 및 현재 시점을 기초로, 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 결정하고; 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 제1 램프 색상의 나머지 시간으로서 결정하는 것을 확인할 수 있다. 이에 따라 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정한 후, 상기 제1 램프 색상과 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정할 수 있다. 이에 따라 차량은 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상 및 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정하여, 상기 주행 전략을 기반으로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과할 수 있으므로, 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.

상술한 실시예를 기반으로, 차량이 또 상술한 교통 신호등 교차로를 통과할 때, 일 시나리오에서, 만약 차량이 감지 모듈에 의해 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 램프 색상만 검출되었지만, 현재 시점까지, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출되지 않으면, 이전에 기록된 최신 1회의 목표 교통 신호등의 변화 정보를 기초로, 현재 시점의 목표 교통 신호등의 램프 색상에 대응되는 나머지 시간을 예측할 수 있으며, 구체적인 방법은 상술한 도 3에 도시된 실시예의 관련 기재를 참조할 수 있는 바, 목표 교통 신호등의 램프 색상과 램프 색상의 나머지 시간을 기초로, 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정하고, 상기 주행 전략에 따라 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과하여, 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.

차량이 또 상술한 교통 신호등 교차로를 통과할 때, 다른 시나리오에서, 만약 차량이 감지 모듈에 의해 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 램프 색상이 검출되었을 뿐만 아니라, 현재 시점까지, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출되면, 이전에 상기 현재 교차로를 통과할 때, 기록된 목표 교통 신호등의 변화 정보가 있더라도, 여전히 이번 주행 과정에서 검출된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보로서 결정하고, 상기 최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보로서 결정하여, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙 및/또는 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간이 변경됨에 따라, 램프 색상 변화에 오차가 누적되는 것을 방지할 수 있으며, 이에 따라 목표 교통 신호등의 램프 색상과 램프 색상의 나머지 시간을 기초로, 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정하고, 상기 주행 전략을 기반으로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과하여, 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.

차량이 또 상술한 교통 신호등 교차로를 통과할 때, 또 다른 시나리오에서, 만약 전방 차량 가림 등의 원인으로 인하여, 만약 차량이 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 램프 색상을 검출하지 못하였고, 현재 시점까지, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화가 검출되지 않으면, 이전에 기록된 최신 1회의 목표 교통 신호등의 변화 정보를 기초로, 현재 시점의 목표 교통 신호등의 램프 색상에 대응되는 나머지 시간을 예측할 수 있으며, 구체적인 방법은 상술한 도 3에 도시된 실시예 중의 관련 기재를 참조할 수 있는 바, 목표 교통 신호등의 램프 색상과 램프 색상의 나머지 시간을 기초로, 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정하고, 상기 주행 전략을 기초로 안전하게 교통 신호등 교차로를 통과하여, 차량 주행의 안전성을 향상시킨다.

차량이 또 상술한 교통 신호등 교차로를 통과할 때, 또 다른 시나리오에서, 만약 날씨 등의 원인으로, 교통 신호등 이미지의 해상도가 기설정값보다 작고, 만약 차량이 감지 모듈을 통해 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 램프 색상을 검출하였지만, 차량에 오인식 경우가 존재할 수 있으므로, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙, 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간, 및 최신 기록된 램프 색상 변화 정보 중의 변화된 후의 램프 색상과 변화 시점을 기초로 목표 교통 신호등의 램프 색상을 결정할 수 있으며, 구체적인 방법은 상술한 도 3에 도시된 실시예 중의 관련 기재를 참조할 수 있는 바, 만약 차량이 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여 획득한 목표 교통 신호등의 램프 색상과 목표 교통 신호등의 램프 색상이 다르면, 차량 오인식을 의미하며, 차량의 디스플레이에 잘못된 램프 색상을 출력하는 것을 방지하기 위하여, 상기 잘못된 램프 색상에 대해 바로잡고, 디스플레이를 통해 결정된 목표 교통 신호등의 램프 색상을 출력할 수 있으며, 이에 따라 차량 주행의 안전성을 더욱 향상시킬 수 있다.

제4 실시예

도 5는 본 출원의 제4 실시예에 따른 차량 제어 장치(50)를 나타내는 블록도이다. 예시적으로, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 차량 제어 장치(50)는,

차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득하는 제1 획득 유닛(501);

교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하는 인식 유닛(502);

최신 기록된 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하는 제2 획득 유닛(503);

램프 색상 변화 정보를 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하고; 제1 램프 색상과 제1 램프 색상의 나머지 시간을 기초로 교차로에서의 차량의 주행 전략을 결정하는 제1 처리 유닛(504)을 포함할 수 있다.

선택적으로, 램프 색상 변화 정보는 변화된 후의 제2 램프 색상 및 변화 시점을 포함하고, 제1 처리 유닛(504)은 제1 처리 모듈을 포함한다.

제1 처리 모듈은 제2 램프 색상, 변화 시점, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정한다.

선택적으로, 제1 처리 모듈은 제1 처리 서브 모듈과 제2 처리 서브 모듈을 포함한다.

제1 처리 서브 모듈은 만약 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 크지 않으면, 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 제2 램프 색상으로부터 시작하여, 변화 시점이 현재 시점보다 이르고, 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간보다 크지 않을 때가지, 순차적으로 각 램프 색상의 변화 시점을 결정하며, 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점, 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간 및 현재 시점을 기초로, 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 결정한다.

제2 처리 서브 모듈은 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 제1 램프 색상의 나머지 시간으로서 결정한다.

선택적으로, 제1 처리 모듈은 제3 처리 서브 모듈을 포함한다.

제3 처리 서브 모듈은 만약 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 크면, 변화 시점, 현재 시점, 및 변화 주기를 기초로, 제2 램프 색상의 변화 시점을 업데이트하고, 업데이트된 후의 제2 램프 색상의 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값은 변화 주기보다 크지 않다.

선택적으로, 제2 처리 서브 모듈은 구체적으로 현재 시점과 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점의 제1 차이값을 결정하고; 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간과 제1 차이값의 차이값을 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간으로서 결정한다.

선택적으로, 램프 색상 변화 정보는 변화 전의 램프 색상을 더 포함하고, 장치는 제2 처리 유닛을 더 포함한다.

제2 처리 유닛은 변화 전의 램프 색상, 변화된 후의 램프 색상 및 변화 시점을 기초로, 목표 교통 신호등의 최신의 램프 색상 변화 정보가 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되는지 여부를 결정하고; 만약 최신의 램프 색상 변화 정보가 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되면, 최신의 램프 색상 변화 정보를 기록한다.

선택적으로, 차량 제어 장치(50)는 제3 처리 유닛을 더 포함한다.

제3 처리 유닛은 제2 램프 색상, 변화 시점, 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 목표 교통 신호등의 현재 시점에서의 목표 램프 색상을 결정하고; 만약 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여 획득한 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상과 목표 램프 색상이 다르고, 교통 신호등 이미지의 해상도가 기설정값보다 작으면, 목표 램프 색상을 제1 램프 색상으로서 결정하고, 제1 램프 색상을 출력한다.

선택적으로, 인식 유닛(502)은 제1 인식 모듈, 제2 인식 모듈 및 제3 인식 모듈을 포함한다.

제1 인식 모듈은 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 교통 신호등 이미지 중 각각의 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상을 결정한다.

제2 인식 모듈은 차량에 대해 로케이션하여, 차량이 위치한 차도를 결정한다.

제3 인식 모듈은 각각의 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상을 기초로, 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정한다.

본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 장치(50)는 상술한 어느 하나의 실시예에 도시된 차량 제어 방법의 기술방안을 구현할 수 있으며, 그 구현 원리 및 유리한 효과는 차량 제어 방법의 구현 원리 및 유리한 효과와 유사하므로, 차량 제어 방법의 구현 원리 및 유리한 효과를 참조할 수 있으며, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 차량을 제공하며, 상술한 도 5에 따른 차량 제어 장치를 포함하고, 대응되게, 상술한 어느 하나의 실시예에 따른 차량 제어 방법의 기술방안을 수행할 수 있으며, 그 구현 원리 및 유리한 효과는 차량 제어 방법의 구현 원리 및 유리한 효과와 유사하므로, 차량 제어 방법의 구현 원리 및 유리한 효과를 참조할 수 있으며, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 컴퓨터 프로그램을 더 제공하며, 컴퓨터 프로그램은 판독 가능 저장 매체에 저장되며, 전자기기의 적어도 하나의 프로세서는 판독 가능 저장 매체로부터 컴퓨터 프로그램을 판독할 수 있으며, 적어도 하나의 프로세서는 컴퓨터 프로그램을 실행하여 전자기기가 상술한 어느 하나의 실시예에 따른 차량 제어 방법의 기술방안을 수행하도록 하며, 그 구현 원리 및 유리한 효과는 차량 제어 방법의 구현 원리 및 유리한 효과와 유사하므로, 차량 제어 방법의 구현 원리 및 유리한 효과를 참조할 수 있으며, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자기기와 판독 가능 저장 매체를 더 제공한다.

도 6은 본 출원의 실시예에 따른 전자기기(60)를 나타내는 블록도이다. 전자기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 스테이션, 개인 정보 단말, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터, 및 기타 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 의미한다. 전자기기는 개인 정보 단말, 셀폰, 스마트 폰, 웨어러블 기기 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 의미할 수도 있다. 본문에 개시된 부재, 이들의 연결 및 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것이며, 본문에 기재된 것 및/또는 요구하는 본 출원의 구현을 한정하려는 의도가 아니다.

도 6에 도시된 바와 같이, 전자기기(60)는 컴퓨팅 유닛(601)를 포함하여, 읽기 전용 메모리(602, ROM)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(608)으로부터 랜덤 액세스 메모리(603, RAM)에 로딩된 컴퓨터 프로그램을 기초로, 다양한 적합한 동작 및 처리를 수행할 수 있다. RAM(603)에는 기기(60)의 조작에 필요한 다양한 프로그램과 데이터를 더 저장할 수 있다. 컴퓨팅 유닛(601), ROM(602) 및 RAM(603)은 버스(604)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력(I/O) 인터페이스(605)도 버스(604)에 연결된다.

전자기기(60)의 복수의 부재는 I/O 인터페이스(605)에 연결되고, 예를 들어 키보드, 마우스 등과 같은 입력 유닛(606); 예를 들어 다양한 유형의 디스플레이, 스피커 등과 같은 출력 유닛(607); 예를 들어 자기 디스크, 광 디스크 등과 같은 저장 유닛(608); 및 예를 들어 네트워크 카드, 모뎀, 무선 통신 트랜시버 등과 같은 통신 유닛(609)을 포함한다. 통신 유닛(609)은 전자기기(60)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 다양한 통신 네트워크를 통해 기타 기기와 정보/데이터를 교환하는 것을 허용한다.

컴퓨팅 유닛(601)은 처리 및 연산 능력을 갖춘 다양한 범용 및/또는 전용 처리 모듈일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(601)의 일부 예시로서 중앙 처리 유닛(CPU), 그래픽 처리 유닛(GPU), 다양한 전용 인공지능(AI) 연산 칩, 다양한 기계 학습 모델 알고리즘을 실행하는 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP), 및 임의의 적합한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등을 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 컴퓨팅 유닛(601)은 상술한 각각의 방법 및 처리를 수행하는 바, 예를 들어 차량 제어 방법을 들 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 차량 제어 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현되어, 명시적으로 저장 유닛(608)과 같은 기계 판독 가능 매체에 저장될 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 부분 또는 전부는 ROM(602) 및/또는 통신 유닛(609)을 통해 전자기기(60) 상에 로딩 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(603)에 로딩되어 컴퓨팅 유닛(601)에 의해 실행될 때, 상술한 차량 제어 방법의 하나 또는 복수의 단계를 수행할 수 있다. 선택적으로, 기타 실시예에서, 컴퓨팅 유닛(601)은 기타 임의의 적합한 방식(예를 들어, 펌웨어를 통해)을 통해 차량 제어 방법을 수행하도록 구성될 수 있다.

본 명세서에 기재되는 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그래머블 어레이(FPGA), 전용 집적 회로(ASIC), 전용 표준 제품(ASSP), 시스템 온 칩 시스템(SOC), 부하 컴플렛 프로그래머블 논리 장치(CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 구현되는 것을 포함할 수 있고, 해당 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래머블 프로세서를 포함하는 프로그래머블 시스템 상에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 해당 프로그래머블 프로세서는 전용 또는 범용 프로그래머블 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치, 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터와 명령을 수신할 수 있으며, 데이터와 명령을 해당 저장 시스템, 해당 적어도 하나의 입력 장치, 및 해당 적어도 하나의 출력 장치로 전송한다.

본 출원의 방법을 실시하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로래밍 언어의 임의의 조합으로 작성될 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 기타 프로그래머블 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공되어, 프로그램 코드가 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행될 때 흐름도 및/또는 블록도에서 규정하는 기능/조작이 실시되도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 기계 상에서 실행되거나, 부분적으로 기계 상에서 실행될 수 있으며, 독립 소프트웨어 패키지로서 부분적으로 기계 상에서 실행되고 부분적으로 원격 기계 상에서 실행되거나 완전히 원격 기계 또는 서버 상에서 실행될 수도 있다.

본 출원의 문맥에서, 기계 판독 가능 매체는 유형의 매체일 수 있고, 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 사용되거나 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합되어 사용되는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체이거나 기계 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자적, 자기적, 광학적, 전자기적, 적외선, 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상술한 내용의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니다. 기계 판독 가능 저장매체의 더 구체적인 예시로서 하나 또는 복수의 선을 기반으로 하는 전기적 연결, 휴대형 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 소거 가능 및 프로그래머블 읽기 전용 메모리(EPROM 또는 플래쉬 메모리), 광섬유, 휴대용 컴팩트 읽기 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 장치, 자기 저장 장치, 또는 상술한 내용의 임의의 조합을 포함한다.

사용자와의 인터랙션을 제공하기 위하여, 컴퓨터 상에서 본 명세서에 기재되는 시스템 및 기술을 실시할 수 있으며, 해당 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 표시장치(예를 들어, CRT(캐소드레이 튜브) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터); 및 키보드와 지향 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙볼)를 구비하고, 사용자는 해당 키보드와 해당 지향 장치를 통해 입력을 컴퓨터로 제공할 수 있다. 기타 종류의 장치는 사용자와의 인터랙션을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형태의 센싱 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백, 또는 촉각적 피드백)일 수 있고; 임의의 형태(사운드 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력)을 통해 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.

여기에 기재되는 시스템과 기술은 백그라운드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버로서), 또는 중간부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 응용 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 유저 인터페이스 또는 인터넷 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터, 사용자는 해당 그래픽 유저 인터페이스 또는 해당 인터넷 브라우저를 통해 여기에 기재되는 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있다), 또는 이러한 백그라운드 부재, 중간 부재, 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 임의의 조합의 컴퓨팅 시스템에서 실시될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시로서, 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트와 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며, 통상적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙션한다. 상응한 컴퓨터 상에서 실행되며 서로 클라이언트 - 서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트와 서버의 관계를 생성한다. 서버는 클라우드 서버일 수 있고, 클라우드 컴퓨팅 서버 또는 클라우드 호스트라고도 불리우며, 클라우드 컴퓨팅 서비스 시스템 중의 일 호스트 제품으로서, 기존의 물리 호스트와 가상 사설 서버("Virtual Private Server", 또는 "VPS"로 약칭)에 존재하는 관리 상의 어려움이 크고, 서비스 확장이 약한 흠결을 해결한다. 서버는 분포식 시스템의 서버, 또는 블록 체인이 결합된 서버일 수도 있다.

상술한 다양한 형태의 프로세스를 사용하여 단계를 재배열, 추가 또는 삭제할 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 예를 들어, 본 출원에 기재된 각 단계는 병열로 수행될 수 있고 순차적으로 수행될 수도 있고 서로 다른 순서로 수행될 수도 있으며, 본 출원에 개시된 기술적 해결수단이 원하는 결과를 얻을 수만 있다면, 본 명세서에서는 이에 대해 한정하지 않는다.

상술한 구체적인 실시형태는 본 출원의 보호범위에 대한 한정이 아니다. 본 분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 설계 요구와 기타 요소를 기초로, 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체를 수행할 수 있다는 것 이해하여야 한다. 본 출원의 사상과 원칙 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 치환 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

Claims

차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득하는 단계;
상기 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 상기 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하는 단계;
최신 기록된 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하는 단계;
상기 램프 색상 변화 정보를 기초로, 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 단계;
상기 제1 램프 색상과 상기 제1 램프 색상의 상기 나머지 시간을 기초로 상기 교차로에서의 상기 차량의 주행 전략을 결정하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 램프 색상 변화 정보는 변화된 후의 제2 램프 색상 및 변화 시점을 포함하고, 상기 램프 색상 변화 정보를 기초로, 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 단계는,
상기 제2 램프 색상, 변화 시점, 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
제2항에 있어서, 상기 제2 램프 색상, 변화 시점, 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 단계는,
상기 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 상기 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 크지 않으면, 상기 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 상기 제2 램프 색상으로부터 시작하여, 변화 시점이 현재 시점보다 이르고, 상기 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간보다 크지 않을 때까지, 각 램프 색상의 변화 시점을 순차적으로 결정하며, 상기 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점, 상기 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간 및 상기 현재 시점을 기초로, 상기 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 단계;
상기 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간으로서 결정하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
제3항에 있어서,
상기 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 상기 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 크면, 상기 변화 시점, 상기 현재 시점, 및 상기 변화 주기를 기초로, 상기 제2 램프 색상의 변화 시점을 업데이트하며, 업데이트된 후의 상기 제2 램프 색상의 변화 시점과 상기 현재 시점 사이의 차이값은 상기 변화 주기보다 크지 않은 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.
제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점, 상기 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간 및 상기 현재 시점을 기초로, 상기 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 단계는,
상기 현재 시점과 상기 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점의 제1 차이값을 결정하는 단계;
상기 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간과 상기 제1 차이값의 차이값을 상기 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간으로서 결정하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 램프 색상 변화 정보는 변화 전의 램프 색상을 더 포함하고, 상기 차량 제어 방법은,
변화 전의 상기 램프 색상, 변화된 후의 상기 제2 램프 색상 및 상기 변화 시점을 기초로, 상기 목표 교통 신호등의 최신의 램프 색상 변화 정보가 상기 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되는지 여부를 결정하는 단계;
상기 최신의 램프 색상 변화 정보가 상기 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되면, 상기 최신의 램프 색상 변화 정보를 기록하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.
제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량 제어 방법은,
상기 제2 램프 색상, 변화 시점, 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 상기 목표 교통 신호등의 현재 시점에서의 목표 램프 색상을 결정하는 단계;
상기 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여 획득한 상기 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상과 상기 목표 램프 색상이 다르고, 상기 교통 신호등 이미지의 해상도가 기설정값보다 작으면, 상기 목표 램프 색상을 상기 제1 램프 색상으로서 결정하고, 상기 제1 램프 색상을 출력하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 상기 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하는 단계는,
상기 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 상기 교통 신호등 이미지 중 각각의 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상을 결정하는 단계;
상기 차량에 대해 로케이션하여, 상기 차량이 위치한 차도를 결정하는 단계;
상기 각각의 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상을 기초로, 상기 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
차량 주행 방향 상의 교차로의 교통 신호등 이미지를 획득하는 제1 획득 유닛;
상기 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 상기 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하는 인식 유닛;
최신 기록된 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 정보를 획득하는 제2 획득 유닛;
상기 램프 색상 변화 정보를 기초로, 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하고; 상기 제1 램프 색상과 상기 제1 램프 색상의 상기 나머지 시간을 기초로 상기 교차로에서의 상기 차량의 주행 전략을 결정하는 제1 처리 유닛을 포함하는 차량 제어 장치.
제9항에 있어서,
상기 램프 색상 변화 정보는 변화된 후의 제2 램프 색상 및 변화 시점을 포함하고, 상기 제1 처리 유닛은 제1 처리 모듈을 포함하고;
상기 제1 처리 모듈은 상기 제2 램프 색상, 변화 시점, 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간을 결정하는 차량 제어 장치.
제10항에 있어서,
상기 제1 처리 모듈은 제1 처리 서브 모듈과 제2 처리 서브 모듈을 포함하고;
상기 제1 처리 서브 모듈은 상기 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 상기 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 크지 않으면, 상기 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 상기 제2 램프 색상으로부터 시작하여, 변화 시점이 현재 시점보다 이르고, 상기 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간보다 크지 않을 때까지, 각 램프 색상의 변화 시점을 순차적으로 결정하며, 상기 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점, 상기 마지막 하나의 램프 색상의 기설정 시간 및 상기 현재 시점을 기초로, 상기 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 결정하고;
상기 제2 처리 서브 모듈은 상기 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간을 상기 제1 램프 색상의 나머지 시간으로서 결정하는 차량 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 제1 처리 모듈은 제3 처리 서브 모듈을 포함하고;
상기 제3 처리 서브 모듈은 상기 변화 시점과 현재 시점 사이의 차이값이 상기 목표 교통 신호등에 대응되는 변화 주기보다 크면, 상기 변화 시점, 상기 현재 시점, 및 상기 변화 주기를 기초로, 상기 제2 램프 색상의 변화 시점을 업데이트하며, 상기 업데이트된 후의 제2 램프 색상의 변화 시점과 상기 현재 시점 사이의 차이값은 상기 변화 주기보다 크지 않은 차량 제어 장치.
제11항 또는 제12항에 있어서,
상기 제2 처리 서브 모듈은 구체적으로 상기 현재 시점과 상기 마지막 하나의 램프 색상의 변화 시점의 제1 차이값을 결정하고; 상기 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간과 상기 제1 차이값의 차이값을 상기 마지막 하나의 램프 색상의 나머지 시간으로서 결정하는 차량 제어 장치.
제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 램프 색상 변화 정보는 변화 전의 램프 색상을 더 포함하고, 상기 차량 제어 장치는 제2 처리 유닛을 더 포함하고;
상기 제2 처리 유닛은 변화 전의 상기 램프 색상, 변화된 후의 상기 제2 램프 색상 및 상기 변화 시점을 기초로, 상기 목표 교통 신호등의 최신의 램프 색상 변화 정보가 상기 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되는지 여부를 결정하고; 상기 최신의 램프 색상 변화 정보가 상기 교통 신호등 주기적 변화 규칙에 부합되면, 상기 최신의 램프 색상 변화 정보를 기록하는 차량 제어 장치.
제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량 제어 장치는 제3 처리 유닛을 더 포함하고;
상기 제3 처리 유닛은 상기 제2 램프 색상, 변화 시점, 상기 목표 교통 신호등의 램프 색상 변화 규칙 및 각 램프 색상에 대응되는 기설정 시간을 기초로, 상기 목표 교통 신호등의 현재 시점에서의 목표 램프 색상을 결정하고; 상기 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여 획득한 상기 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상과 상기 목표 램프 색상이 다르고, 상기 교통 신호등 이미지의 해상도가 기설정값보다 작으면, 상기 목표 램프 색상을 상기 제1 램프 색상으로서 결정하고, 상기 제1 램프 색상을 출력하는 차량 제어 장치.
제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 인식 유닛은 제1 인식 모듈, 제2 인식 모듈 및 제3 인식 모듈을 포함하고;
상기 제1 인식 모듈은 상기 교통 신호등 이미지에 대해 인식하여, 상기 교통 신호등 이미지 중 각각의 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상을 결정하고;
상기 제2 인식 모듈은 상기 차량에 대해 로케이션하여, 상기 차량이 위치한 차도를 결정하고;
상기 제3 인식 모듈은 상기 각각의 차도에 대응되는 교통 신호등의 램프 색상을 기초로, 상기 차량이 위치한 차도에 대응되는 목표 교통 신호등의 제1 램프 색상을 결정하는 차량 제어 장치.
제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 차량 제어 장치를 포함하는 차량.
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고,
상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 따른 차량 제어 방법을 수행할 수 있도록 하는 전자기기.
컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 있어서, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 따른 차량 제어 방법을 수행하도록 하는 저장매체.
컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장되고, 프로세서에 의해 실행될 때 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 따른 차량 제어 방법을 구현하는 컴퓨터 프로그램.