CN115510923A - 信号灯自动关联道路的方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及高精地图处理技术领域，尤其涉及高精地图生产过程中的信号灯自动关联道路的方法、装置、电子设备及介质。具体实现方案为：确定地图数据中的信号灯的朝向；确定地图数据中的道路对应的行驶方向；计算信号灯的朝向与道路对应的行驶方向之间的夹角；基于夹角确定所述信号灯与道路之间的关联关系。本公开可以在高精地图的生产过程中实现信号灯与道路之间的自动关联，生产效率更高，并且关联的准确率更高。

Description

信号灯自动关联道路的方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及高精地图处理技术领域，尤其涉及高精地图生产过程中的信号灯自动关联道路的方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

在自动驾驶场景中，自动驾驶车辆通过自动识别路口的交通信号灯的状态，判断车辆在当前路口能否通行。如果交通信号灯的状态识别错误，会导致自动驾驶系统做出错误判断，轻则违反交通规则，重则导致交通事故。在高精地图生产过程中，通过将交通信号灯与其控制的道路进行自动关联，给自动驾驶车辆提供可靠的通行信息，为自动驾驶的安全保驾护航。但在现有技术中，主要通过人工作业的方式，根据实地采集信号灯的位置，判断信号灯对哪些道路起作用，并将信号灯与对应的道路进行关联。这种人工作业的效率较低，并且由于不同人员对于交通规则理解存在偏差，可能会导致关联错误，给自动驾驶带来一定的风险。

发明内容

本公开提供了一种信号灯自动关联道路的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种信号灯自动关联道路的方法，包括：

确定地图数据中的信号灯的朝向；

确定所述地图数据中的道路对应的行驶方向；

计算所述信号灯的朝向与所述行驶方向之间的夹角；

基于所述夹角确定所述信号灯与所述道路之间的关联关系。

根据本公开的第二方面，提供了一种信号灯自动关联道路的装置，包括：

第一确定模块，被配置为确定地图数据中的信号灯的朝向；

第二确定模块，被配置为确定所述地图数据中的道路对应的行驶方向；

计算模块，被配置为计算所述信号灯的朝向与所述行驶方向之间的夹角；

关联模块，被配置为基于所述夹角确定所述信号灯与所述道路之间的关联关系。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述技术方案中任一项所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述技术方案中任一项所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述技术方案中任一项所述的方法。

本公开提供了信号灯自动关联道路的方法、装置、电子设备及介质，可以在高精地图的生产过程中实现信号灯与道路之间的自动关联，生产效率更高，并且关联的准确率更高。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例中的信号灯自动关联道路方法的步骤示意图；

图2是本公开实施例中的确定信号灯朝向和行驶方向的示意图；

图3是本公开实施例中计算信号灯的朝向和行驶方向之间的夹角的第一示例图；

图4是本公开实施例中信号灯与停止线关联的示意图；

图5是本公开实施例中的信号灯包围盒的结构示意图；

图6是本公开实施例中信号灯与停止线关联的示意图；

图7是本公开实施例中确定信号灯参考范围和停止线参考范围的示意图；

图8是本公开实施例中的信号灯自动关联道路装置的原理框图；

图9是本公开实施例中计算信号灯的朝向和行驶方向之间的夹角的第二示例图；

图10是本公开实施例中的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开提供了一种信号灯自动关联道路的方法，如图1所示，包括：

步骤S101，确定地图数据中的信号灯的朝向。本实施例中主要通过信号灯与道路对应的行驶方向来判断信号灯是否对该道路起到控制或指示作用。因此，在获取地图数据后，需要先确定地图数据中信号灯的朝向，信号灯的朝向是指信号灯面向其控制道路的方向。如图2所示，找到信号灯正面所面向的道路，通常信号灯对其朝向的道路起到控制作用，而对其背向的道路无法起到控制作用。

步骤S102，确定地图数据中的道路对应的行驶方向。例如，对于直行道路来说，其行驶方向为直行，车辆在该道路上行驶时需要参考直行方向的指示灯；对于左转弯待转区道路来说，其行驶方向是左转，不仅需要参考直行方向的指示灯，可能还需要参考道路左侧的指示灯。因此，在对信号灯进行关联时，需要考虑该道路的行驶方向，通常行驶方向是朝向指示灯的。需要说明的是，确定信号灯朝向和道路的行驶方向之间的顺序不分先后，也可以先执行步骤S102再执行步骤S101，或同时执行。

步骤S103，计算信号灯的朝向与行驶方向之间的夹角。在获取了信号灯面对道路的朝向和该道路对应的行驶方向之后，如图3所示，计算信号灯的朝向和道路的行驶方向之间的夹角α。

步骤S104，基于夹角确定信号灯与道路之间的关联关系。例如，预先确定一个夹角阈值，在夹角满足一定的条件时将信号灯与道路进行自动关联。通过这种方式可以取代现有技术中的人工作业方式，并且基于计算机的运算也更准确，可以有效地提供关联的准确率，从而降低自动驾驶的风险。

作为可选的实施方式，步骤S101确定地图数据中的信号灯的朝向包括：基于信号灯的形状生成信号灯包围盒；基于信号灯包围盒的朝向确定信号灯的朝向。如图4所示，基于信号灯的形状确定信号灯包围盒，针对信号灯A生成信号灯包围盒A1，针对信号灯B生成信号灯包围盒B1。在高精地图生产过程中，信号灯通过有方向的立体包围盒来表达，图5所示，包围盒包含x、y、z三个维度的坐标信息，本实施例中针对每一个交通标志杆上的一组信号灯制作一个包围盒。每个信号灯包围盒包含对应的朝向信息，制作信号灯包围盒时，信号灯包含盒朝向其实际控制的道路的行驶方向，确定信号灯相对道路的方向。

作为可选的实施方式，步骤S102确定地图数据中的道路对应的行驶方向包括：确定道路关联的至少一条停止线；基于停止线确定行驶方向。如图2所示，与直行道路R1关联的停止线a和停止线b，与左转弯待转区道路R2关联的停止线c。进一步地，基于停止线确定行驶方向包括：确定与停止线相互垂直的方向作为行驶方向。如图2所示，基于停止线a和/或停止线b确定直行道路R1的行驶方向D1，基于停止线c确定左转弯待转区道路R2的行驶方向D2。

作为可选的实施方式，确定道路关联的停止线之前，还包括：对道路关联的停止线生成停止线包围盒；基于停止线包围盒确定对应的每一条停止线的位置；基于停止线的位置，将确定距离停止线最近的车道，并将停止线与车道所在的道路进行关联。如图6所示，对路口内的停止线根据实际位置制作停止线包围盒，每个车道制作一个，每个停止线包围盒关联其实际控制的道路。针对直行道路2个车道的停止线a和停止线b分别制作停止线包围盒，以及左转待转区的停止线c制作停止线包围盒。通过停止线包围盒将停止线与对应的道路关联起来，在信号灯与道路的关联过程中，先通过将信号灯和停止线进行关联，再基于停止线与道路的关联关系将信号灯与道路关联起来。

作为可选的实施方式，计算信号灯的朝向与行驶方向之间的夹角包括：如图7所示，基于同一路口内的所有信号灯生成信号灯参考范围L，以确定信号灯的关联范围。针对同一路口内的每条道路选择其关联的至少一条停止线，其中，基于地图数据的存储方式，本实施例中可以选择最左侧的停止线进行分析，判断其是否符合和信号灯关联的条件，由于在对地图数据进行存储时，通常从最左侧车道开始编号，并且每条道路的车道数量也不同，但通常最左侧车道是一定存在的，因此选择对最左侧车道的停止线分析可以节省算力，减少计算误差。在选择了任意一条停止线之后，遍历信号灯参考范围L内的所有信号灯，计算选择的每一条停止线对应的行驶方向与所有信号灯之间的夹角，由于地图数据中存在很多路口，避免将离该路口很远的无关的信号灯关联到该路口的道路，本实施例在关联过程中限定了信号灯参考范围L，在判断该路口内的停止线是否满足关联条件时，仅考虑信号灯参考范围L内的信号灯，从而避免关联到远处无关的信号灯，提升信号灯关联的准确率。

如图6所示，信号灯A相对停止线a的方向为Y1，信号灯A相对停止线c的方向为Y2，信号灯B相对停止线c的方向为Y3，信号灯B相对停止线a的方向为Y4，此时，基于停止线a确定直行道路R1的行驶方向为D1，基于停止线c确定左转弯待转区道路R2的行驶方向为D2。进一步地，信号灯A与直行道路R1之间的夹角为Y1与D1之间的夹角，信号灯B与直行道路R1之间的夹角为Y4与D1之间的夹角，信号灯A与左转弯待转区道路R2之间的夹角为Y2与D2之间的夹角，信号灯B与左转弯待转区道路R2之间的夹角为Y3与D2之间的夹角。

进一步地，基于信号灯方向与行驶方向之间的夹角来确定是否将信号灯与道路进行关联：将夹角与预设夹角阈值进行比对；响应于夹角小于预设夹角阈值，将信号灯与道路进行关联，并更新地图数据；响应于夹角不小于预设夹角阈值，不对信号灯与道路进行关联。例如，通过对大数据进行归纳，可以得到大多数与道路关联的信号灯的夹角小于45°，因此，可以将预设夹角阈值设定为45°。如图7，对于停止线a而言，若信号灯A相对停止线a的方向Y1与停止线a对应的行驶方向D1的夹角小于45°，则将信号灯A自动与停止线a关联；如图9所示，对于停止线c而言，信号灯A相对停止线c的方向Y2与停止线c对应的行驶方向D2的夹角小于45°，且信号灯B相对停止线c的方向Y3与停止线c对应的行驶方向D2的夹角也小于45°，将信号灯A、信号灯B均自动与停止线c进行关联。如图6所示，信号灯C、信号灯D、信号灯F相对于停止线c的方向与停止线对应的行驶方向D2的夹角大于45°，则停止线c不与信号灯C、信号灯D、信号灯F进行关联。

作为可选的实施方式，针对同一路口内的每条道路选择其关联的至少一条停止线包括：基于同一路口内的所有道路关联的停止线生成停止线参考范围；针对每条道路在停止线参考范围内选择关联的至少一条停止线。如图7所示，本实施例中选择与道路关联的停止线时，限定了停止线参考范围T，将同一个路口内的各方向的停止线连线生成停止线参考范围T，避免将其它路口内的停止线关联进来，从而导致关联错误。通过确定信号灯参考范围L和信号灯参考范围L，判断同一路口内的信号灯和停止线之间是否满足关联条件，在两者符合关联条件时，将信号灯与该停止线关联的道路自动关联，从而实现高精地图生产过程中的自动关联，提高生产效率，以及关联的准确率。

本公开还提供了一种信号灯自动关联道路的装置，如图8所示，包括：

第一确定模块801，被配置为确定地图数据中的信号灯的朝向。本实施例中主要通过信号灯与道路对应的行驶方向来判断信号灯是否对该道路起到控制或指示作用。因此，在获取地图数据后，需要先确定地图数据中信号灯的朝向，信号灯的朝向是指信号灯面向其控制道路的方向。如图2所示，找到信号灯正面所面向的道路，通常信号灯对其朝向的道路起到控制作用，而对其背向的道路无法起到控制作用。

第二确定模块802，被配置为确定地图数据中的道路对应的行驶方向。例如，对于直行道路来说，其行驶方向为直行，车辆在该道路上行驶时需要参考直行方向的指示灯；对于左转弯待转区道路来说，其行驶方向是左转，不仅需要参考直行方向的指示灯，可能还需要参考道路左侧的指示灯。因此，在对信号灯进行关联时，需要考虑该道路的行驶方向，通常行驶方向是朝向指示灯的。

计算模块803，被配置为计算信号灯的朝向与行驶方向之间的夹角。在获取了信号灯面对道路的朝向和该道路对应的行驶方向之后，如图3所示，计算信号灯的朝向和道路的行驶方向之间的夹角α。

关联模块804，被配置为基于夹角确定信号灯与道路之间的关联关系。例如，预先确定一个夹角阈值，在夹角满足一定的条件时将信号灯与道路进行自动关联。通过这种方式可以取代现有技术中的人工作业方式，并且基于计算机的运算也更准确，可以有效地提供关联的准确率，从而降低自动驾驶的风险。

作为可选的实施方式，第一确定模块801包括：信号灯包围盒生成单元，被配置为基于信号灯的形状生成信号灯包围盒；信号灯方向确定单元，被配置为基于信号灯包围盒的朝向确定信号灯的朝向。

如图4所示，基于信号灯的形状确定信号灯包围盒，对信号灯A生成信号灯包围盒A1，对信号灯B生成信号灯包围盒B1。在高精地图生产过程中，信号灯通过有方向的立体包围盒来表达，图5所示，包围盒包含x、y、z三个维度的坐标信息，本实施例中针对每一个交通标志杆上的一组信号灯制作一个包围盒。每个信号灯包围盒包含对应的朝向信息，制作信号灯包围盒时，信号灯包含盒朝向其实际控制的道路的行驶方向，确定信号灯相对道路的方向。

作为可选的实施方式，第二确定模块802包括：

停止线确定单元，被配置为确定道路关联的至少一条停止线。

行驶方向确定单元，被配置为基于至少一条停止线确定行驶方向。

如图2所示，与直行道路R1关联的停止线a和停止线b，与左转弯待转区道路R2关联的停止线c。进一步地，基于停止线确定行驶方向包括：确定与停止线相互垂直的方向作为行驶方向。如图2所示，基于停止线a和/或停止线b确定直行道路R1的行驶方向D1，基于停止线c确定左转弯待转区道路R2的行驶方向D2。

作为可选的实施方式，第二确定模块802还包括：

停止线包围盒生成单元，被配置为对至少一条停止线中的每一条停止线生成停止线包围盒。

停止线位置确定单元，被配置为基于停止线包围盒确定对应的每一条停止线的位置。

停止线与道路关联单元，被配置为基于停止线的位置，将确定距离停止线最近的车道，并将停止线与车道所在的道路进行关联。

如图6所示，对路口内的停止线根据实际位置制作停止线包围盒，每个车道制作一个，每个停止线包围盒关联其实际控制的道路。针对直行道路2个车道分别制作停止线包围盒a、停止线包围盒b，左转待转区1个车道制作停止线包围盒c。通过停止线包围盒确定距离停止线最近的车道，将停止线与距离最近的车道关联起来，从而将停止线与对应的道路关联起来，例如图6中，直行道路R1的左车道距离停止线a最近，通过将停止线a与左车道关联，从而与直行道路R1关联起来。在信号灯与道路的关联过程中，先通过将信号灯和停止线进行关联，再基于停止线与道路的关联关系将信号灯与道路关联起来。

作为可选的实施方式，计算模块803包括：

信号灯参考范围生成单元，被配置为基于同一路口内的所有信号灯生成信号灯参考范围L(图7所示)，以确定信号灯的关联范围。

停止线选择单元，被配置为针对同一路口内的每条道路选择其关联的至少一条停止线。其中，基于地图数据的存储方式，本实施例中可以选择最左侧的停止线进行分析，判断其是否符合和信号灯关联的条件，由于在对地图数据进行存储时，通常从最左侧车道开始编号，并且每条道路的车道数量也不同，但通常最左侧车道是一定存在的，因此选择对最左侧车道的停止线分析可以节省算力，减少计算误差。

遍历计算单元，被配置为在停止线选择单元选择了任意一条停止线之后，遍历信号灯参考范围L内的所有信号灯，计算选择的每一条停止线对应的行驶方向与所有信号灯之间的夹角。

由于地图数据中存在很多路口，避免将离该路口很远的无关的信号灯关联到该路口的道路，本实施例在关联过程中限定了信号灯参考范围L，在判断该路口内的停止线是否满足关联条件时，仅考虑信号灯参考范围L内的信号灯，从而避免关联到远处无关的信号灯，提升信号灯关联的准确率。

如图6所示，信号灯A相对停止线a的方向为Y1，信号灯A相对停止线c的方向为Y2，信号灯B相对停止线c的方向为Y3，信号灯B相对停止线a的方向为Y4，此时，基于停止线a确定直行道路R1的行驶方向为D1，基于停止线c确定左转弯待转区道路R2的行驶方向为D2。进一步地，信号灯A与直行道路R1之间的夹角为Y1与D1之间的夹角，信号灯B与直行道路R1之间的夹角为Y4与D1之间的夹角，信号灯A与左转弯待转区道路R2之间的夹角为Y2与D2之间的夹角，信号灯B与左转弯待转区道路R2之间的夹角为Y3与D2之间的夹角。

进一步地，关联模块804基于信号灯方向与行驶方向之间的夹角来确定是否将信号灯与道路进行关联：将夹角与预设夹角阈值进行比对；响应于夹角小于预设夹角阈值，将信号灯与道路进行关联，并更新地图数据；响应于夹角不小于预设夹角阈值，不对信号灯与道路进行关联。例如，通过对大数据进行归纳，可以得到大多数与道路关联的信号灯的夹角小于45°，因此，可以将预设夹角阈值设定为45°。如图7，对于停止线a而言，若信号灯A相对停止线a的方向Y1与停止线a对应的行驶方向D1的夹角小于45°，则将信号灯A自动与停止线a关联；对于停止线c而言，信号灯A相对停止线c的方向Y2与停止线c对应的行驶方向D2的夹角小于45°，且信号灯B相对停止线c的方向Y3与停止线c对应的行驶方向D2的夹角也小于45°，将信号灯A、信号灯B均自动与停止线c进行关联。

作为可选的实施方式，停止线选择单元针对同一路口内的每条道路选择其关联的至少一条停止线包括：基于同一路口内的所有道路关联的停止线生成停止线参考范围；针对每条道路在停止线参考范围内选择关联的至少一条停止线。如图7所示，本实施例中选择与道路关联的停止线时，限定了停止线参考范围T，将同一个路口内的各方向的停止线连线生成停止线参考范围T，避免将其它路口内的停止线关联进来，从而导致关联错误。通过确定信号灯参考范围L和信号灯参考范围L，判断同一路口内的信号灯和停止线之间是否满足关联条件，在两者符合关联条件时，将信号灯与该停止线关联的道路自动关联，从而实现高精地图生产过程中的自动关联，提高生产效率，以及关联的准确率。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如信号灯自动关联道路的方法。例如，在一些实施例中，信号灯自动关联道路的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的信号灯自动关联道路的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行信号灯自动关联道路的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种信号灯自动关联道路的方法，包括：

确定地图数据中的信号灯的朝向；

确定所述地图数据中的道路对应的行驶方向；

计算所述信号灯的朝向与所述行驶方向之间的夹角；

基于所述夹角确定所述信号灯与所述道路之间的关联关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定地图数据中的信号灯的朝向包括：

基于所述信号灯的形状生成信号灯包围盒；

基于所述信号灯包围盒的朝向确定所述信号灯的朝向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述地图数据中的道路对应的行驶方向包括：

确定所述道路关联的至少一条停止线；

基于所述至少一条停止线确定所述行驶方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述道路关联的至少一条停止线包括：

获取所述地图数据内的所有停止线；

针对所有所述停止线中的每一条所述停止线生成停止线包围盒；

基于所述停止线包围盒确定对应的停止线的位置；

基于所述停止线的位置，确定距离所述停止线最近的车道，并将所述停止线与所述车道所在的所述道路进行关联。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述基于所述至少一条停止线确定所述行驶方向包括：

确定与所述停止线相互垂直的方向作为所述行驶方向。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述计算所述信号灯的朝向与所述行驶方向之间的夹角包括：

基于同一路口内的所有所述信号灯生成信号灯参考范围；

针对所述同一路口内的每条所述道路选择其关联的所述至少一条停止线；

遍历所述信号灯参考范围内的所有所述信号灯，计算选择的每一条所述停止线对应的所述行驶方向与所有所述信号灯之间的所述夹角。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述针对所述同一路口内的每条所述道路选择其关联的所述至少一条停止线包括：

基于所述同一路口内的所有所述道路关联的所述停止线生成停止线参考范围；

针对每条所述道路在所述停止线参考范围内选择关联的所述至少一条停止线。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，其中，所述基于所述夹角确定所述信号灯与所述道路之间的关联关系包括：

将所述夹角与预设夹角阈值进行比对；

响应于所述夹角小于所述预设夹角阈值，将所述信号灯与所述道路进行关联，并更新所述地图数据；

响应于所述夹角不小于所述预设夹角阈值，不对所述信号灯与所述道路进行关联。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述预设夹角阈值为45度。

10.一种信号灯自动关联道路的装置，包括：

第一确定模块，被配置为确定地图数据中的信号灯的朝向；

第二确定模块，被配置为确定所述地图数据中的道路对应的行驶方向；

计算模块，被配置为计算所述信号灯的朝向与所述行驶方向之间的夹角；

关联模块，被配置为基于所述夹角确定所述信号灯与所述道路之间的关联关系。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一确定模块包括：

信号灯包围盒生成单元，被配置为基于所述信号灯的形状生成信号灯包围盒；

信号灯方向确定单元，被配置为基于所述信号灯包围盒的朝向确定所述信号灯的朝向。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二确定模块包括：

停止线确定单元，被配置为确定所述道路关联的至少一条停止线；

行驶方向确定单元，被配置为基于所述至少一条停止线确定所述行驶方向。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第二确定模块还包括：

停止线包围盒生成单元，被配置为对所述至少一条停止线中的每一条所述停止线生成停止线包围盒；

停止线位置确定单元，被配置为基于所述停止线包围盒确定对应的每一条所述停止线的位置；

停止线与道路关联单元，被配置为基于所述停止线的位置，确定距离所述停止线最近的车道，并将所述停止线与所述车道所在的所述道路进行关联。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其中，所述行驶方向确定单元确定所述行驶方向包括：

确定与所述停止线相互垂直的方向作为所述行驶方向。

15.根据权利要求12所述的装置，其中，所述计算模块包括：

信号灯参考范围生成单元，被配置为基于同一路口内的所有所述信号灯生成信号灯参考范围；

停止线选择单元，被配置为针对所述同一路口内的每条所述道路选择其关联的所述至少一条停止线；

遍历计算单元，被配置为遍历所述信号灯参考范围内的所有所述信号灯，计算选择的每一条所述停止线对应的所述行驶方向与所有所述信号灯之间的所述夹角。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述停止线选择单元针对所述同一路口内的每条所述道路选择其关联的所述至少一条停止线包括：

基于所述同一路口内的所有所述道路关联的所述停止线生成停止线参考范围；

针对每条所述道路在所述停止线参考范围内选择关联的所述至少一条停止线。

17.根据权利要求10-16中任意一项所述的装置，其中，所述关联模块基于所述夹角确定所述信号灯与所述道路之间的关联关系包括：

将所述夹角与预设夹角阈值进行比对；

响应于所述夹角小于所述预设夹角阈值，将所述信号灯与所述道路进行关联，并更新所述地图数据；

响应于所述夹角不小于所述预设夹角阈值，不对所述信号灯与所述道路进行关联。

18.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

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