CN115535003A - 自动驾驶车辆的路口控制方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶车辆的路口控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通技术领域。具体实现方案为：获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，第一车道和第二车道连通同一个目标路口；获取第一车道的第一边界车道线，以及第二车道的第二边界车道线；将第一边界车道线和第二边界车道线的交点确定为目标交点；获取目标交点在第一车道的参考线上的垂直投影点；根据垂直投影点，确定目标路口内待通过的目标点；控制车辆向目标点移动。由此，本方案中的自动驾驶车辆可继续向路口内的目标点移动，缩短了自动驾驶车辆在路口内的等待时长，提高了自动驾驶车辆在路口内的通行能力。

Description

自动驾驶车辆的路口控制方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的路口控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

目前，随着人工智能技术的不断发展，自动驾驶在车辆领域得到了广泛应用，具有自动化程度高、智能化高等优点。比如，可将图像数据输入自动驾驶云端，由自动驾驶云端识别障碍物位置，并进行路线规划等。然而，相关技术中自动驾驶车辆在通过路口左转时，存在等待时长较长、通信效率低的问题。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶车辆的路口控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的路口控制方法，包括：获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，所述第一车道和所述第二车道连通同一个目标路口；获取所述第一车道的第一边界车道线，以及所述第二车道的第二边界车道线；将所述第一边界车道线和所述第二边界车道线的交点确定为目标交点；获取所述目标交点在所述第一车道的参考线上的垂直投影点；根据所述垂直投影点，确定所述目标路口内待通过的目标点；控制所述车辆向所述目标点移动。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的路口控制装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，所述第一车道和所述第二车道连通同一个目标路口；第二获取模块，用于获取所述第一车道的第一边界车道线，以及所述第二车道的第二边界车道线；第一确定模块，用于将所述第一边界车道线和所述第二边界车道线的交点确定为目标交点；第三获取模块，用于获取所述目标交点在所述第一车道的参考线上的垂直投影点；第二确定模块，用于根据所述垂直投影点，确定所述目标路口内待通过的目标点；控制模块，用于控制所述车辆向所述目标点移动。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行自动驾驶车辆的路口控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行自动驾驶车辆的路口控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现自动驾驶车辆的路口控制方法的步骤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的流程示意图；

图2是根据本公开第二实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的示意图；

图3是根据本公开第三实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的示意图；

图4是根据本公开第四实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的流程示意图；

图5是根据本公开第五实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的流程示意图；

图6是根据本公开第六实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的流程示意图；

图7是根据本公开第七实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的流程示意图；

图8是根据本公开第一实施例的自动驾驶车辆的路口控制装置的框图；

图9是用来实现本公开实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

AI(Artificial Intelligence，人工智能)是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门技术科学。目前，AI技术具有自动化程度高、精确度高、成本低的优点，得到了广泛的应用。

自动驾驶是传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科的综合体。进入21世纪后，随着物理计算能力的大幅度提升、动态视觉技术的快速发展以及人工智能技术迅猛发展，路线导航、障碍躲避、突发决策等关键技术得到解决，自动驾驶技术取得了突破性进展。

智能交通(Intelligent Traffic)是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。

图1是根据本公开第一实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的流程示意图。

如图1所示，本公开第一实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，包括：

S101，获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，第一车道和第二车道连通同一个目标路口。

需要说明的是，本公开实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的执行主体可为具有数据信息处理能力的硬件设备和/或驱动该硬件设备工作所需必要的软件。可选地，执行主体可包括工作站、服务器，计算机、用户终端及其他智能设备。其中，用户终端包括但不限于手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等。

需要说明的是，第一车道指的是车辆处于的车道，第二车道指的是障碍物处于的车道，第一车道、第二车道不同，第一车道和第二车道连通同一个目标路口。对第一车道、第二车道均不做过多限定，比如，第一车道、第二车道可包括左转车道、调头车道、直行车道、右转车道等。

在一种实施方式中，如图2所示，第一车道为左转车道，第二车道为直行车道。

在一种实施方式中，如图3所示，第一车道为直行车道，第二车道为右转车道。

需要说明的是，第一车道还可为右转车道，第二车道还可为左转车道等，图2、3所示的第一车道、第二车道仅为本公开实施例的第一车道、第二车道的一个示例，不是对本公开实施例的第一车道、第二车道的限定。

需要说明的是，对目标路口不做过多限定，比如，目标路口可包括复合路口、交叉路口等。其中，复合路口可包括十字路口、T字路口等。

需要说明的是，对障碍物不做过多限定，比如，障碍物可包括其他车辆、行人等。

S102，获取第一车道的第一边界车道线，以及第二车道的第二边界车道线。

S103，将第一边界车道线和第二边界车道线的交点确定为目标交点。

需要说明的是，对第一边界车道线、第二边界车道线均不做过多限定，比如，第一边界车道线、第二边界车道线可包括左边界车道线、右边界车道线等。比如，第二边界车道线可为第二车道的边界车道线中距离车辆最近的边界车道线。

在一种实施方式中，获取第一车道的第一边界车道线，以及第二车道的第二边界车道线，包括根据第一车道的导向方向和第二车道的导向方向，确定第一边界车道线和第二边界车道线。应说明的是，对导向方向不做过多限定，比如，导向方向包括但不限于左转、调头、直行、右转等。

比如，继续以图2为例，第一车道的导向方向为左转，第二车道的导向方向为直行，第一边界车道线为车道线B₁，第二边界车道线为车道线B₂，可将车道线B₁与车道线B₂的交点确定为目标交点C₁。

比如，继续以图3为例，第一车道的导向方向为直行，第二车道的导向方向为右转，第一边界车道线为车道线B₃，第二边界车道线为车道线B₄，可将车道线B₃与车道线B₄的交点确定为目标交点C₂。

S104，获取目标交点在第一车道的参考线上的垂直投影点。

需要说明的是，第一车道的参考线可预先设置，对第一车道的参考线不做过多限定，比如，第一车道的参考线可为第一车道的中心线。比如，可根据路网拓扑(比如地图)确定第一车道的参考线。

比如，继续以图2为例，第一车道的参考线为参考线B₅，目标交点C₁在参考线B₅上的垂直投影点为D₁。

比如，继续以图3为例，第一车道的参考线为参考线B₆，目标交点C₂在参考线B₆上的垂直投影点为D₂。

S105，根据垂直投影点，确定目标路口内待通过的目标点。

需要说明的是，目标点指的是车辆在目标路口内待通过的位置点，对目标点的位置、数量均不做过多限定，比如，目标点可为1、3、5个，目标点可为目标路口内的任一位置点。

在一种实施方式中，根据垂直投影点，确定目标点，包括将垂直投影点确定为目标点。由此，该方法中可直接将垂直投影点确定为目标点。

在一种实施方式中，根据垂直投影点，确定目标点，包括将第一车道内，距离垂直投影点小于或者等于设定数值的位置点确定为目标点。

在一种实施方式中，目标点位于目标路口内的设定区域。

比如，继续以图2为例，可响应于第一车道为左转车道，第二车道为直行车道，可将目标路口内以第一车道的第三车道边界线的延长线B₇、B₈为边界的区域确定为设定区域。

比如，继续以图3为例，可响应于第一车道为直行车道，第二车道为右转车道，可获取距离第一车道的对向车道最近的，且与第一车道同向的第三车道的第四边界车道线(图中未示出)，并将目标路口内以第四边界车道线为边界的区域确定为设定区域。

S106，控制车辆向目标点移动。

在一种实施方式中，控制车辆向目标点移动，包括基于目标点，生成车辆的行驶路线，其中，目标点处于行驶路线上，控制车辆按照行驶路线向目标点移动。应说明的是，行驶路线的起点可为车辆所在的位置点，行驶路线的终点可为目标点，也可为目标路口内的其他位置点，也可为目标路口外的位置点。

在一种实施方式中，控制车辆向目标点移动，包括根据第一车道的参考线，确定车辆的行驶方向，控制车辆按照行驶方向向目标点移动。应说明的是，第一车道的参考线的相关内容，可参见上述实施例，这里不再赘述。

在一些例子中，根据第一车道的参考线，确定车辆的行驶方向，包括将第一车道的参考线方向确定为行驶方向。比如，可将第一车道的参考线的切线方向，确定为行驶方向。

在一种实施方式中，控制车辆向目标点移动之前，还包括识别满足设定拉取目标点的条件。应说明的是，对设定拉取目标点的条件不做过多限定，比如，上述条件包括第二车道内存在障碍物，以障碍物为其他车辆为例，上述条件包括第二车道内存在其他车辆。比如，上述条件包括车辆需要避让障碍物。在具体例子中，可根据车辆的位置、障碍物的位置、车辆的速度、障碍物的速度中的至少一种，识别车辆需要避让障碍物。比如，上述条件包括车辆与路口之间的距离小于或者等于设定数值，即可在车辆即将进入路口时，控制车辆向目标点移动，从而给车辆预留较为充足的时间移动至目标点，有助于提升车辆向目标点移动过程中的车身稳定性，改善了用户的乘车感受。应说明的是，对设定数值不做过多限定，比如，设定数值可为2米。

在一种实施方式中，控制车辆向目标点移动之后，还包括响应于车辆移动至目标点，且第二车道内不存在障碍物和/或车辆不需要避让障碍物，控制车辆继续行驶，或者，响应于车辆移动至目标点，且第二车道内存在障碍物和/或车辆需要避让障碍物，控制车辆在目标点停止行驶。

在一些例子中，控制车辆在目标点停止行驶之后，还包括响应于第二车道内不存在障碍物和/或车辆不需要避让障碍物，控制车辆继续行驶。

具体例子中，自动驾驶车辆在通过路口时，往往会与对向车流博弈，相关技术中，自动驾驶车辆的让超决策会做出避让对向车流，提前刹停在路口内的决策，导致自动驾驶车辆在路口内的通行距离较短。

特别是无保护左转路口场景下，自动驾驶车辆在通过无保护左转路口时，往往会与对向直行车流博弈。相关技术中，自动驾驶车辆会做出避让对向直行车流，提前刹停在无保护左转路口内的让超决策，导致自动驾驶车辆在无保护左转路口内的通行距离较短。应说明的是，无保护左转路口场景例如是没有交通信号灯的左转路口场景或者左转和直行同时绿灯的路口场景等。

本公开实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，可部署在自动驾驶车辆中，从而自动驾驶车辆在通过路口时，特别是无保护左转路口，若与对向车流博弈，则会做出继续向目标点移动的让超决策，使得自动驾驶车辆的行驶轨迹更贴近人类司机驾驶车辆时车辆的行驶轨迹，延长了自动驾驶车辆在路口内的通行距离，提高了自动驾驶车辆在路口内的通行能力。

综上，根据本公开实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，可将第一边界车道线和第二边界车道线的交点确定为目标交点，获取目标交点在第一车道的参考线上的垂直投影点，根据垂直投影点，确定目标路口内待通过的目标点，并控制车辆向目标点移动，相较于相关技术中自动驾驶车辆在通过路口时，特别是无保护左转路口，因需要避让障碍物过早刹停，本方案中的自动驾驶车辆可继续向路口内的目标点移动，可避免自动驾驶车辆因需要避让障碍物过早刹停，缩短了自动驾驶车辆在路口内的等待时长，提高了自动驾驶车辆在路口内的通行能力。

图4是根据本公开第四实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的流程示意图。

如图4所示，本公开第四实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，包括：

S401，获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，第一车道和第二车道连通同一个目标路口。

S402，获取第一车道的第一边界车道线，以及第二车道的第二边界车道线。

S403，将第一边界车道线和第二边界车道线的交点确定为目标交点。

S404，获取目标交点在第一车道的参考线上的垂直投影点。

步骤S401-S404的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。

S405，响应于满足设定纠偏条件，对垂直投影点进行纠偏，得到目标点。

需要说明的是，对设定纠偏条件不做过多限定。设定纠偏条件可预先设置。

在一种实施方式中，设定纠偏条件，包括车辆移动至垂直投影点时，车辆与第二车道之间的参考距离小于或者等于设定阈值。应说明的是，对设定阈值不做过多限定，比如，设定阈值可为2米、1米、0等。

在一些例子中，参考距离包括车辆上的参考点与第二边界车道线之间的距离。应说明的是，对参考点不做过多限定，参考点可为车辆上的任一位置点，比如，参考点可包括车辆的左前顶点、右前顶点、左后顶点、右后顶点等。

比如，继续以图2为例，参考点为车辆的左前顶点E₁，第二边界车道线为车道线B₂，参考距离包括左前顶点E₁与车道线B₂之间的距离。

比如，继续以图3为例，参考点为车辆的右前顶点E₂，第二边界车道线为车道线B₃，参考距离包括右前顶点E₂与车道线B₃之间的距离。

在一些例子中，可根据第一车道的导向方向和第二车道的导向方向，确定车辆上的参考点。

在一种实施方式中，设定纠偏条件，包括垂直投影点与第二车道之间的距离小于或者等于设定数值。在一些例子中，垂直投影点与第二车道之间的距离，包括垂直投影点与第二边界车道线之间的距离。应说明的是，对设定数值不做过多限定，比如，设定数值可为1米、0等。

在一种实施方式中，对垂直投影点进行纠偏，得到目标点，包括对垂直投影点进行移动，得到目标点。

在一些例子中，对垂直投影点进行移动，得到目标点，包括将垂直投影点沿着第一车道的参考线进行移动，得到目标点。由此，该方法中可使得目标点处于第一车道的参考线上，进而可使得车辆沿着第一车道的参考线进行移动，不会偏离第一车道的参考线。

在一些例子中，对垂直投影点进行移动，得到目标点，包括将垂直投影点沿着第一车道的参考线的垂直方向进行移动，得到目标点。应说明的是，SL坐标系下，S轴方向为第一车道的参考线的切线方向，L轴方向为第一车道的参考线的垂直方向。由此，该方法中可将垂直投影点沿着第一车道的参考线的垂直方向进行移动，即将垂直投影点沿着SL坐标系中的L轴方向移动，可使得垂直投影点、目标点在SL坐标系下的S坐标相等且L坐标不同。

在一些例子中，对垂直投影点进行移动，得到目标点，包括按照远离第二车道的方向移动垂直投影点，得到目标点。由此，该方法中可使得目标点与第二车道之间的距离远于垂直投影点与第二车道之间的距离，进而可使得车辆远离第二车道，以规避障碍物。

需要说明的是，对远离第二车道的方向不做过多限定，比如，远离第二车道的方向可为远离第二车道的任一方向。

S406，响应于未满足设定纠偏条件，将垂直投影点确定为目标点。

需要说明的是，设定纠偏条件的相关内容，可参见上述实施例，这里不再赘述。

S407，控制车辆向目标点移动。

步骤S407的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。

综上，根据本公开实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，获取垂直投影点之后，可判断是否满足设定纠偏条件，在满足设定纠偏条件时，对垂直投影点进行纠偏，得到目标点，提高了目标点的准确性，在未满足设定纠偏条件时，直接将垂直投影点确定为目标点。

图5是根据本公开第五实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的流程示意图。

如图5所示，本公开第五实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，包括：

S501，获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，第一车道和第二车道连通同一个目标路口。

S502，获取第一车道的第一边界车道线，以及第二车道的第二边界车道线。

S503，将第一边界车道线和第二边界车道线的交点确定为目标交点。

S504，获取目标交点在第一车道的参考线上的垂直投影点。

S505，响应于满足设定纠偏条件，获取车辆移动至垂直投影点时，车辆与第二车道之间的参考距离。

步骤S501-S505的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。

S506，根据参考距离，对垂直投影点进行纠偏，得到目标点。

在一种实施方式中，根据参考距离，对垂直投影点进行纠偏，得到目标点，包括按照参考距离对垂直投影点进行移动，得到目标点。

在一种实施方式中，根据参考距离，对垂直投影点进行纠偏，得到目标点，包括根据参考距离，确定垂直投影点的平移距离，按照平移距离，对垂直投影点进行平移，得到目标点。由此，该方法中可根据参考距离确定平移距离，以对垂直投影点进行平移，得到目标点。

在一些例子中，根据参考距离，确定垂直投影点的平移距离，包括将参考距离确定为平移距离。

在一些例子中，根据参考距离，确定垂直投影点的平移距离，包括根据第一车道的参考线和第二边界车道线，得到参考距离的转换角度，按照转换角度，对参考距离进行转换，得到平移距离。由此，该方法中可综合考虑到第一车道的参考线和第二边界车道线，来得到参考距离的转换角度，以对参考距离进行转换，得到平移距离，提高了平移距离的准确性。

在具体例子中，根据第一车道的参考线和第二边界车道线，得到参考距离的转换角度，包括获取第一车道的参考线的垂直方向和第二边界车道线之间的夹角，并将上述夹角确定为转换角度。

在具体例子中，按照转换角度，对参考距离进行转换，得到平移距离，可通过下述公式来实现：

dl_1＝dl_2/sinθ

其中，dl_1为平移距离，dl_2为参考距离，θ为转换角度。

在一些例子中，按照平移距离，对垂直投影点进行平移，得到目标点，包括根据第一车道的参考线的垂直方向，确定垂直投影点的平移方向，按照平移距离和平移方向，对垂直投影点进行平移，得到目标点。由此，该方法中可根据第一车道的参考线的垂直方向，确定平移方向，以对垂直投影点进行平移，得到目标点。

比如，平移方向如图2、3所示。

S507，控制车辆向目标点移动。

步骤S507的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。

综上，根据本公开实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，获取车辆移动至垂直投影点时，车辆与第二车道之间的参考距离，根据参考距离，对垂直投影点进行纠偏，得到目标点，以实现垂直投影点的纠偏，提高了目标点的准确性。

图6是根据本公开第六实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的流程示意图。

如图6所示，本公开第六实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，包括：

S601，获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，第一车道和第二车道连通同一个目标路口。

S602，获取第一车道的第一边界车道线，以及第二车道的第二边界车道线。

S603，将第一边界车道线和第二边界车道线的交点确定为目标交点。

S604，获取目标交点在第一车道的参考线上的垂直投影点。

S605，根据垂直投影点，确定目标路口内待通过的目标点。

步骤S601-S605的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。

S606，在当前帧为第i帧的情况下，根据车辆在第i帧时的速度和目标点，得到车辆在第i帧时的位置点，其中，i为正整数。

本公开的实施例中，当前帧指的是当前时刻对应的帧数。应说明的是，对每一帧的时长不做过多限定，比如，每一帧的时长可为0.1秒。可以理解的是，不同的帧数可对应不同的车速和位置点。

在一种实施方式中，可获取车辆移动至目标点的总帧数n，则1≤i≤n。应说明的是，对总帧数n不做过多限定，比如，总帧数n可为20、50等。

在一些例子中，可根据车辆与目标点之间的初始距离，确定总帧数。比如，总帧数与初始距离正相关，即初始距离越长，总帧数越多，反之，初始距离越短，总帧数越少。比如，SL坐标系下，可根据车辆的L坐标与目标点的L坐标之间的绝对差值，确定总帧数。可以理解的是，车辆的L坐标与目标点的L坐标之间的绝对差值，为车辆与目标点在L轴方向上的初始距离。

在一种实施方式中，根据车辆在第i帧时的速度和目标点，得到车辆在第i帧时的位置点，包括获取车辆与目标点之间的初始距离，根据车辆在第i帧时的速度和初始距离，得到车辆在第i帧时的位置点。

在一些例子中，SL坐标系下，可根据车辆在第i帧时的速度和目标点的L坐标，得到车辆在第i帧时的L坐标。比如，可通过下述公式来实现：

其中，L_i为车辆在第i帧时的L坐标，v_i为车辆在第i帧时的速度，t₀为车辆向目标点移动的初始帧的时刻，t_i为第i帧的时刻，L₀为目标点的L坐标，n为总帧数。

S607，控制车辆移动至第i帧时的位置点。

比如，总帧数为20，在当前帧为第i帧的情况下，可根据车辆在第i帧时的速度和目标点，得到车辆在第i帧时的位置点，控制车辆移动至第i帧时的位置点，其中，i为正整数，1≤i≤20。可以理解的是，可控制车辆在第1帧至第20帧逐帧向目标点移动，第20帧的位置点为目标点，即在第20帧时，控制车辆移动至目标点。

综上，根据本公开实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，在当前帧为第i帧的情况下，根据车辆在第i帧时的速度和目标点，得到车辆在第i帧时的位置点，其中，i为正整数，控制车辆移动至第i帧时的位置点。由此，可综合考虑到每一帧的车速和目标点，来得到车辆在每一帧时的位置点，并控制车辆逐帧移动至目标点，有助于提升自动驾驶车辆向目标点移动过程中的车身稳定性，改善了用户的乘车感受。

图7是根据本公开第七实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法的流程示意图。

如图7所示，本公开第七实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，包括：

S701，获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，第一车道和第二车道连通同一个目标路口。

S702，获取第一车道的第一边界车道线，以及第二车道的第二边界车道线。

S703，将第一边界车道线和第二边界车道线的交点确定为目标交点。

S704，获取目标交点在第一车道的参考线上的垂直投影点。

S705，根据垂直投影点，确定目标路口内待通过的目标点。

S706，控制车辆向目标点移动。

步骤S701-S706的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。

S707，控制车辆向目标点移动的过程中，响应于满足设定释放目标点的条件，将目标点从车辆的行驶路线中删除，以更新行驶路线。

需要说明的是，对设定释放目标点的条件不做过多限定，比如，上述条件包括第二车道内不存在障碍物，以障碍物为其他车辆为例，上述条件包括第二车道内不存在其他车辆。比如，上述条件包括车辆不需要避让障碍物。在具体例子中，可根据车辆的位置、障碍物的位置、车辆的速度、障碍物的速度中的至少一种，识别车辆不需要避让障碍物。

在一种实施方式中，更新行驶路线，还包括根据车辆在第j帧时的速度和目标点，得到车辆在第j帧时的位置点，其中，j为正整数，根据第j帧时的位置点更新行驶路线。由此，该方法中在满足设定释放目标点的条件时，可综合考虑到每一帧的车速和目标点，来得到车辆在每一帧时的位置点，并控制车辆逐帧移动，有助于提升车辆移动过程中的车身稳定性，改善了用户的乘车感受。

可以理解的是，不同的帧数可对应不同的车速和位置点。

在一些例子中，根据车辆在第j帧时的速度和目标点，得到车辆在第j帧时的位置点，包括根据车辆在j帧时的速度和目标点的L坐标，得到车辆在第j帧时的L坐标。比如，可通过下述公式来实现：

其中，L_j为车辆在第j帧时的L坐标，v_j为车辆在第j帧时的速度，t₀为车辆向目标点移动的初始帧的时刻，t₁为满足设定释放目标点的条件对应的帧数的上一帧的时刻，t₂为满足设定释放目标点的条件对应的帧数的时刻，t_j为第j帧的时刻，L₀为目标点的L坐标，n为总帧数。

在一些例子中，根据第j帧时的位置点更新行驶路线，包括将第j帧时的位置点添加到行驶路线上。

在一些例子中，根据第j帧时的位置点更新行驶路线，包括将多个第j帧时的位置点进行连接，生成更新后的行驶路线。

S708，控制车辆按照更新后的行驶路线继续行驶。

综上，根据本公开实施例的自动驾驶车辆的路口控制方法，在控制车辆向目标点移动的过程中，可实时监测是否满足设定释放目标点的条件，并在满足设定释放目标点的条件时，将目标点从行驶路线中删除，以更新行驶路线，并控制车辆按照更新后的行驶路线继续行驶，即车辆不需要向目标点移动，可实现行驶路线的实时更新，缩短了自动驾驶车辆在路口内的等待时长，提高了自动驾驶车辆在路口内的通行能力。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆的路口控制装置，用于实现上述的自动驾驶车辆的路口控制方法。

图8是根据本公开第一实施例的自动驾驶车辆的路口控制装置的框图。

如图8所示，本公开实施例的自动驾驶车辆的路口控制装置800，包括：第一获取模块801、第二获取模块802、第一确定模块803、第三获取模块804、第二确定模块805和控制模块806。

第一获取模块801用于获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，所述第一车道和所述第二车道连通同一个目标路口；

第二获取模块802用于获取所述第一车道的第一边界车道线，以及所述第二车道的第二边界车道线；

第一确定模块803用于将所述第一边界车道线和所述第二边界车道线的交点确定为目标交点；

第三获取模块804用于获取所述目标交点在所述第一车道的参考线上的垂直投影点；

第二确定模块805用于根据所述垂直投影点，确定所述目标路口内待通过的目标点；

控制模块806用于控制所述车辆向所述目标点移动。

在本公开的一个实施例中，所述第二确定模块805还用于：响应于满足设定纠偏条件，对所述垂直投影点进行纠偏，得到所述目标点；或者，响应于未满足所述设定纠偏条件，将所述垂直投影点确定为所述目标点；其中，所述设定纠偏条件，包括：所述车辆移动至所述垂直投影点时，所述车辆与所述第二车道之间的参考距离小于或者等于设定阈值。

在本公开的一个实施例中，所述第二确定模块805还用于：获取所述车辆移动至所述垂直投影点时，所述车辆与所述第二车道之间的参考距离；根据所述参考距离，对所述垂直投影点进行纠偏，得到所述目标点。

在本公开的一个实施例中，所述第二确定模块805还用于：根据所述参考距离，确定所述垂直投影点的平移距离；按照所述平移距离，对所述垂直投影点进行平移，得到所述目标点。

在本公开的一个实施例中，所述第二确定模块805还用于：根据所述第一车道的参考线和所述第二边界车道线，得到所述参考距离的转换角度；按照所述转换角度，对所述参考距离进行转换，得到所述平移距离。

在本公开的一个实施例中，所述第二确定模块805还用于：根据所述第一车道的参考线的垂直方向，确定所述垂直投影点的平移方向；按照所述平移距离和所述平移方向，对所述垂直投影点进行平移，得到所述目标点。

在本公开的一个实施例中，所述参考距离包括所述车辆上的参考点与所述第二边界车道线之间的距离。

在本公开的一个实施例中，所述控制模块806还用于：在当前帧为第i帧的情况下，根据所述车辆在第i帧时的速度和所述目标点，得到所述车辆在第i帧时的位置点，其中，i为正整数；控制所述车辆移动至所述第i帧时的位置点。

在本公开的一个实施例中，所述控制所述车辆向所述目标点移动的过程中，所述控制模块806还用于：响应于满足设定释放目标点的条件，将所述目标点从所述车辆的行驶路线中删除，以更新所述行驶路线；控制所述车辆按照更新后的行驶路线继续行驶。

在本公开的一个实施例中，所述控制模块806还用于：根据所述车辆在第j帧时的速度和所述目标点，得到所述车辆在第j帧时的位置点，其中，j为正整数；根据所述第j帧时的位置点更新所述行驶路线。

综上，本公开实施例的自动驾驶车辆的路口控制装置，可将第一边界车道线和第二边界车道线的交点确定为目标交点，获取目标交点在第一车道的参考线上的垂直投影点，根据垂直投影点，确定目标路口内待通过的目标点，并控制车辆向目标点移动，相较于相关技术中自动驾驶车辆在通过路口时，特别是无保护左转路口，因需要避让障碍物过早刹停，本方案中的自动驾驶车辆可继续向路口内的目标点移动，可避免自动驾驶车辆因需要避让障碍物过早刹停，缩短了自动驾驶车辆在路口内的等待时长，提高了自动驾驶车辆在路口内的通行能力。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，电子设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储电子设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

电子设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许电子设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如图1至图7所述的自动驾驶车辆的路口控制方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶车辆的路口控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到电子设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的自动驾驶车辆的路口控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶车辆的路口控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开上述实施例所述的自动驾驶车辆的路口控制方法的步骤。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (23)

1.一种自动驾驶车辆的路口控制方法，包括：

获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，所述第一车道和所述第二车道连通同一个目标路口；

获取所述第一车道的第一边界车道线，以及所述第二车道的第二边界车道线；

将所述第一边界车道线和所述第二边界车道线的交点确定为目标交点；

获取所述目标交点在所述第一车道的参考线上的垂直投影点；

根据所述垂直投影点，确定所述目标路口内待通过的目标点；

控制所述车辆向所述目标点移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述垂直投影点，确定所述目标路口内待通过的目标点，包括：

响应于满足设定纠偏条件，对所述垂直投影点进行纠偏，得到所述目标点；或者，

响应于未满足所述设定纠偏条件，将所述垂直投影点确定为所述目标点；其中，

所述设定纠偏条件，包括：所述车辆移动至所述垂直投影点时，所述车辆与所述第二车道之间的参考距离小于或者等于设定阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述垂直投影点进行纠偏，得到所述目标点，包括：

获取所述车辆移动至所述垂直投影点时，所述车辆与所述第二车道之间的参考距离；

根据所述参考距离，对所述垂直投影点进行纠偏，得到所述目标点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述参考距离，对所述垂直投影点进行纠偏，得到所述目标点，包括：

根据所述参考距离，确定所述垂直投影点的平移距离；

按照所述平移距离，对所述垂直投影点进行平移，得到所述目标点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述参考距离，确定所述垂直投影点的平移距离，包括：

根据所述第一车道的参考线和所述第二边界车道线，得到所述参考距离的转换角度；

按照所述转换角度，对所述参考距离进行转换，得到所述平移距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述按照所述平移距离，对所述垂直投影点进行平移，得到所述目标点，包括：

根据所述第一车道的参考线的垂直方向，确定所述垂直投影点的平移方向；

按照所述平移距离和所述平移方向，对所述垂直投影点进行平移，得到所述目标点。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其中，所述参考距离包括所述车辆上的参考点与所述第二边界车道线之间的距离。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述控制所述车辆向所述目标点移动，包括：

在当前帧为第i帧的情况下，根据所述车辆在第i帧时的速度和所述目标点，得到所述车辆在第i帧时的位置点，其中，i为正整数；

控制所述车辆移动至所述第i帧时的位置点。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述控制所述车辆向所述目标点移动的过程中，还包括：

响应于满足设定释放目标点的条件，将所述目标点从所述车辆的行驶路线中删除，以更新所述行驶路线；

控制所述车辆按照更新后的行驶路线继续行驶。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，更新所述行驶路线，还包括：

根据所述车辆在第j帧时的速度和所述目标点，得到所述车辆在第j帧时的位置点，其中，j为正整数；

根据所述第j帧时的位置点更新所述行驶路线。

11.一种自动驾驶车辆的路口控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，所述第一车道和所述第二车道连通同一个目标路口；

第二获取模块，用于获取所述第一车道的第一边界车道线，以及所述第二车道的第二边界车道线；

第一确定模块，用于将所述第一边界车道线和所述第二边界车道线的交点确定为目标交点；

第三获取模块，用于获取所述目标交点在所述第一车道的参考线上的垂直投影点；

第二确定模块，用于根据所述垂直投影点，确定所述目标路口内待通过的目标点；

控制模块，用于控制所述车辆向所述目标点移动。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二确定模块，还用于：

响应于满足设定纠偏条件，对所述垂直投影点进行纠偏，得到所述目标点；或者，

响应于未满足所述设定纠偏条件，将所述垂直投影点确定为所述目标点；其中，

所述设定纠偏条件，包括：所述车辆移动至所述垂直投影点时，所述车辆与所述第二车道之间的参考距离小于或者等于设定阈值。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第二确定模块，还用于：

获取所述车辆移动至所述垂直投影点时，所述车辆与所述第二车道之间的参考距离；

根据所述参考距离，对所述垂直投影点进行纠偏，得到所述目标点。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第二确定模块，还用于：

根据所述参考距离，确定所述垂直投影点的平移距离；

按照所述平移距离，对所述垂直投影点进行平移，得到所述目标点。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第二确定模块，还用于：

根据所述第一车道的参考线和所述第二边界车道线，得到所述参考距离的转换角度；

按照所述转换角度，对所述参考距离进行转换，得到所述平移距离。

16.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第二确定模块，还用于：

根据所述第一车道的参考线的垂直方向，确定所述垂直投影点的平移方向；

按照所述平移距离和所述平移方向，对所述垂直投影点进行平移，得到所述目标点。

17.根据权利要求12-16中任一项所述的装置，其中，所述参考距离包括所述车辆上的参考点与所述第二边界车道线之间的距离。

18.根据权利要求11-16中任一项所述的装置，其中，所述控制模块，还用于：

在当前帧为第i帧的情况下，根据所述车辆在第i帧时的速度和所述目标点，得到所述车辆在第i帧时的位置点，其中，i为正整数；

控制所述车辆移动至所述第i帧时的位置点。

19.根据权利要求11-16中任一项所述的装置，其中，所述控制所述车辆向所述目标点移动的过程中，所述控制模块，还用于：

响应于满足设定释放目标点的条件，将所述目标点从所述车辆的行驶路线中删除，以更新所述行驶路线；

控制所述车辆按照更新后的行驶路线继续行驶。

20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述控制模块，还用于：

根据所述车辆在第j帧时的速度和所述目标点，得到所述车辆在第j帧时的位置点，其中，j为正整数；

根据所述第j帧时的位置点更新所述行驶路线。

21.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-10中任一项所述的自动驾驶车辆的路口控制方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1-10中任一项所述的自动驾驶车辆的路口控制方法。

23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的自动驾驶车辆的路口控制方法的步骤。

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