CN113135193B - 输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开公开了输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品，涉及辅助驾驶技术，包括根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率、预设预警帧率；根据预设感知帧率，对获取的传感器数据进行感知处理，得到感知结果；根据感知结果、预设感知帧率确定目标预警帧率，并根据目标预警帧率对感知结果进行预警处理，得到车辆的预警结果。本公开提供的输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品，通过调整对传感器数据进行处理的帧率，以及对感知结果进行处理的帧率，能够减少对传感器数据进行处理的次数，还能够减少对感知结果进行处理的次数，进而基于辅助驾驶系统输出预警信息。

Description

输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品

技术领域

本公开涉及人工智能技术中的辅助驾驶技术，尤其涉及一种输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品。

背景技术

目前，很多车辆中设置有辅助驾驶系统，辅助驾驶系统能够感知车辆周围环境，并向用户做出预警。

其中，辅助驾驶系统中的感知模块对传感器数据进行实时感知，预警模块对感知模块感知的结果进行实时预警处理，得到预警结果。

为了提高辅助驾驶系统的安全性，辅助驾驶系统实时从传感器中获取信息，并实时对获取的信息进行处理，导致辅助驾驶系统的性能损耗较多。

发明内容

本公开提供了一种输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品，以降低辅助驾驶系统的性能损耗。

根据本公开的第一方面，提供了一种基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法，包括：

根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率、预设预警帧率；

根据所述预设感知帧率，对获取的传感器数据进行感知处理，得到感知结果；所述传感器数据用于确定所述车辆周围的环境；

根据所述感知结果、所述预设预警帧率确定目标预警帧率，并根据所述目标预警帧率对所述感知结果进行预警处理，得到所述车辆的预警结果，所述预警结果用于输出预警信息。

根据本公开的第二方面，提供了一种基于辅助驾驶系统输出预警信息的装置，包括：

限帧单元，用于根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率、预设预警帧率；

感知单元，用于根据所述预设感知帧率，对获取的传感器数据进行感知处理，得到感知结果；所述传感器数据用于确定所述车辆周围的环境；

所述限帧单元还用于根据所述感知结果、所述预设预警帧率确定目标预警帧率；

预警单元，用于根据所述目标预警帧率对所述感知结果进行预警处理，得到所述车辆的预警结果，所述预警结果用于输出预警信息。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法。

本公开提供的输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品，包括根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率、预设预警帧率；根据预设感知帧率，对获取的传感器数据进行感知处理，得到感知结果；根据感知结果、预设感知帧率确定目标预警帧率，并根据目标预警帧率对感知结果进行预警处理，得到车辆的预警结果。本公开提供的输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品，通过调整对传感器数据进行处理的帧率，以及对感知结果进行处理的帧率，能够减少对传感器数据进行处理的次数，还能够减少对感知结果进行处理的次数，进而基于辅助驾驶系统输出预警信息。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为一示例性实施例示出的辅助驾驶系统的示意图；

图2为本公开一示例性实施例示出的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法的流程示意图；

图3为本公开一示例性实施例示出的帧率调整示意图；

图4为本公开另一示例性实施例示出的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法的流程示意图；

图5为本公开一示例性实施例示出的基于辅助驾驶系统输出预警信息的装置的结构示意图；

图6为本公开另一示例性实施例示出的基于辅助驾驶系统输出预警信息的装置的结构示意图；

图7是本公开提供的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

目前，可以在车辆中设置辅助驾驶系统，从而可以通过辅助驾驶系统在无需人为控制的情况下自动行驶。

图1为一示例性实施例示出的辅助驾驶系统的示意图。

如图1所示，辅助驾驶系统110中可以设置有感知模块111，还可以设置预警模块112。

车辆上可以设置传感器120，比如可以是雷达、摄像头等设备。这些传感器120可以实时的向感知模块111发送传感器数据，感知模块111实时的对接收的传感器数据进行处理，并得到感知结果，再将感知结果发送给预警模块112，使得预警模块112可以实时对感知结果进行处理，得到预警结果。

辅助驾驶系统110可以根据预警结果指定驾驶策略，控制车辆行驶。

其中，由于感知模块111和预警模块112实时的对接收的数据进行处理，导致辅助驾驶系统的性能损耗较多。

为了解决上述技术问题，本公开提供的方案中，根据车辆实际行驶情况，降低感知模块和预警模块处理数据时的帧率，进而控制感知模块和预警模块基于实际行驶情况减少数据处理量，从而减小辅助驾驶系统的性能损耗。

图2为本公开一示例性实施例示出的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法的流程示意图。

如图2所示，本公开提供的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法，包括：

步骤201，根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率、预设预警帧率。

具体的，本公开提供的方法可以由具备计算能力的电子设备执行，该电子设备例如可以是车载终端。该车载终端中可以设置辅助驾驶系统，车载终端可以运行该辅助驾驶系统，进而基于辅助驾驶系统控制车辆行驶。

进一步的，电子设备可以获取车辆行驶信息，车辆行驶信息具体可以包括车辆自身的信息，比如车速。从而使电子设备能够基于车辆的车速获取预设感知帧率、预设预警帧率。车辆行驶信息还可以包括车辆所在道路的信息，比如可以包括道路类型、道路限速信息等，从而使电子设备能够基于车辆所在的实际道路的信息获取预设感知帧率、预设预警帧率。

实际应用时，可以预先在电子设备中设置车辆行驶信息与预设感知帧率的对应关系，还可以预先设置车辆行驶信息与预设预警帧率之间的对应关系。使得电子设备可以根据获取的车辆行驶信息，在预设的对应关系中查找预设感知帧率、预设预警帧率。

其中，例如在电子设备中设置的辅助价值系统中可以设置智能限帧模块，从而使电子设备利用智能限帧模块获取预设感知帧率、预设预警帧率。

该智能限帧模块可以与感知模块和预警模块分别连接，从而向感知模块和预警模块输出智能调整的帧率。

步骤202，根据预设感知帧率，对获取的传感器数据进行感知处理，得到感知结果；传感器数据用于确定车辆周围的环境。

具体的，电子设备可以获取传感器数据。比如，传感器采集到数据后可以将采集的数据发送给电子设备，再比如，电子设备可以向传感器发送数据获取请求，从而使传感器向电子设备发送传感器数据。

传感器数据用于确定车辆周围的环境，比如，电子设备可以对传感器数据进行处理，以获知车辆周围的环境。

进一步的，设置在电子设备中的辅助驾驶系统中还可以设置感知模块，电子设备可以利用感知模块对获取的传感器数据进行感知处理，进而得到感知结果。

实际应用时，电子设备可以根据预设感知帧率对获取的传感器数据进行感知处理。从而无需实时都对获取的每一帧传感器数据进行处理，能够基于辅助驾驶系统输出预警信息。

其中，电子设备可以接收传感器实时向其发送的传感器数据，比如电子设备可以接收连续的多帧传感器数据，比如传感器数据的帧号为0、1、2…n。

具体的，电子设备对传感器数据时，可以根据预设感知帧率对部分传感器数据进行处理，而不是对每一帧传感器数据进行处理。比如，可以根据预设感知帧率确定间隔数量N，进而电子设备可以每隔N帧处理一帧传感器数据，并得到感知结果。

例如，传感器按照原始帧率实时向电子设备发送传感器数据，帧号分别为0、1、2…n。电子设备可以根据预设感知帧率确定需要处理的传感器数据，比如需要处理的传感器数据的帧号为0、5、10…等。

进一步的，电子设备具体对传感器数据进行处理时，可以根据传感器数据确定车辆周围的障碍物信息，比如障碍物与车辆的距离，障碍物类型等等。

通过这种方式能够降低电子设备对传感器进行处理时的运算量，进而能够降低电子设备对传感器数据进行处理时产生的性能损耗。

步骤203，根据感知结果、预设预警帧率确定目标预警帧率，并根据目标预警帧率对感知结果进行预警处理，得到预警结果，预警结果用于输出预警信息。

实际应用时，在电子设备中设置的辅助驾驶系统中，还可以包括预警模块，该预警模块可以对感知结果进行处理，以得到预警结果。

其中，电子设备具体可以根据感知结果调整与预先获取的预设预警帧率，从而得到目标预警帧率。

具体的，预设预警帧率是根据当前车辆行驶信息获取的预警帧率，比如，车速较快时车辆周围环境的变化也比较快，因此电子设备获取的预设预警帧率也比较大，使得电子设备能够针对车辆当前的行驶环境进行预警。再比如，车辆行驶在限速速度较低的道路上时，车辆周围环境的变化较慢，则电子设备获取的预设预警帧率也较小，从而降低辅助驾驶系统进行预警时产生的性能损耗。

进一步的，为了既能够及时进行安全预警，又能够降低辅助驾驶系统对感知结果进行处理的次数，从而降低辅助驾驶系统进行预警时产生的性能损耗，本公开提供的方案中，进一步的根据感知结果调整预设预警帧率，得到目标预警帧率。

实际应用时，感知结果用于表征车辆周围的环境信息，比如车辆周围的障碍物信息等，因此，电子设备可以根据感知结果中包括的具体信息，确定是否需要进行预警。若感知结果中不包括会产生预警的信息，则可以降低预设预警帧率，若感知结果中包括可能会产生预警的信息，则可以提高预设预警帧率。

其中，电子设备可以根据感知结果动态调整获取的预设预警帧率。比如，在距离车辆较近的位置存在障碍物，则可以提高预设预警帧率，得到较高的目标预警帧率，从而提高对感知结果的处理次数，进而及时得到车辆的预警结果。若车辆周边没有移动障碍物，则可以降低预设预警帧率，得到较低的目标预警帧率，从而减少对感知结果的处理次数，降低性能损耗。

具体的，电子设备可以根据调整后的目标预警帧率对感知结果进行预警处理，从而得到预警结果。比如，可以根据感知结果确定车辆前方是否存在影响车辆行驶的障碍物，再比如，可以根据感知结果确定车辆前方是否存在会影响车辆行驶的信号灯。

可选的，辅助驾驶系统中可以设置有多个感知模块和多个预警模块，不同的感知模块可以用于输出不同类型物品的感知信息，不同的预警模块可以针对不同物品生成预警结果。在这种情况下，本公开提供的方法可以确定每一感知模块的预设感知帧率，以及每一预警模块的目标预警帧率。

图3为本公开一示例性实施例示出的帧率调整示意图。

如图3所示，可以利用智能限帧模块31获取预设感知帧率、预设预警帧率。智能限帧模块31可以将获取的预设感知帧率发送给感知模块32，使得感知模块32根据该预设感知帧率对获取的传感器数据进行感知处理，得到感知结果。

感知模块32可以将感知结果发送给智能限帧模块31，智能限帧模块31利用该感知结果调整预设预警帧率，得到目标预警帧率。

智能限帧模块31可以将确定的目标预警帧率发送给预警模块33，感知模块32还可以将感知结果发送给预警模块33，预警模块33能够利用接收的目标预警帧率对感知结果进行处理，得到预警结果。

其中，预警结果用于输出预警信息。比如，电子设备可以根据预警结果判断是否需要预警，若需要，则可以通过语音或画面的方式输出预警信息，比如播放“前方车辆即将启动”的语音消息，从而对司机进行有效的预警。

本公开提供的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法，包括：根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率、预设预警帧率；根据预设感知帧率，对获取的传感器数据进行感知处理，得到感知结果；根据感知结果、预设感知帧率确定目标预警帧率，并根据目标预警帧率对感知结果进行预警处理，得到预警结果。本公开提供的方法通过调整对传感器数据进行处理的帧率，以及对感知结果进行处理的帧率，能够减少对传感器数据进行处理的次数，还能够减少对感知结果进行处理的次数，进而基于辅助驾驶系统输出预警信息。

图4为本公开另一示例性实施例示出的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法的流程示意图。

如图4所示，本公开提供的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法，包括：

步骤401，获取车辆行驶信息；预先设置有车辆行驶信息与预设感知帧率的第一对应关系、车辆行驶信息与预设预警帧率的第二对应关系。

其中，本公开提供的方法可以由具备计算能力的电子设备执行，该电子设备例如可以是车载终端。该车载终端中可以设置辅助驾驶系统，车载终端可以运行该辅助驾驶系统，进而基于辅助驾驶系统控制车辆行驶。

具体的，电子设备中预先设置有车辆行驶信息与预设感知帧率的第一对应关系、车辆行驶信息与预设预警帧率的第二对应关系。

在第一对应关系和第二对应关系中，均可以设置多个车辆行驶信息，比如车速、车道类型、车道限速信息等。在第一对应关系和第二对应关系中还可以设置多种预设感知帧率和多种预设预警帧率。比如用于感知行人的预设感知帧率，用于感知车辆的预设感知帧率，再比如用于进行前车启动预警的预设预警帧率，比如用于进行信号灯预警的预设预警帧率。

其中，可以基于前验知识确定不同的车辆行驶信息与预设感知帧率和预设预警帧率之间的对应关系。比如，与高速公路对应的预设感知帧率可以高一些，与低级别公路对应的预设感知帧率可以低一些。

若辅助驾驶系统中设置有多个感知模块，则第一对应关系中可以设置有每一感知模块对应的预设感知帧率。若辅助驾驶系统中设置有多个预警模块，则第二对应关系中可以设置有每一预警模块对应的预设预警帧率。

其中，若车辆行驶信息包括道路信息，则道路信息包括以下任一种信息：

限速信息、道路类型信息、道路曲率信息、坡度信息、信号灯信息。

具体的，道路信息不同，车辆所处的环境也不同，因此，电子设备可以根据道路信息获取预设感知帧率和预设预警帧率，从而基于合理的帧率进行感知和预警。

比如，在高速道路上没有红绿灯，因此预先设置的与高速道路对应的信号灯预警帧率可以较低。那么当车辆的行驶信息中包括的道路类型为高速公路时，则电子设备能够使用较低的帧率进行信号灯预警，从而可以降低辅助驾驶系统的性能损耗。

再比如，限速信息较低时，预先设置的感知帧率也可以比较低。再比如，道路曲率较大时，可以预先设置较大的路线偏离预警帧率。再比如，道路的坡度较大时，可以预先设置较大的溜车预警帧率。再比如，道路中存在比较多的信号灯时，则可以预先设置较大的信号灯感知帧率以及信号灯预警帧率。

一种可选的实施方式中，第二对应关系中包括以下任一种信息：

限速信息与用于进行车道偏离预警的预设预警帧率之间的对应关系、车辆速度与用于进行车道偏离预警的预设预警帧率之间的对应关系、道路类型信息与用于进行车道偏离预警的预设预警帧率之间的对应关系、道路类型信息与用于进行前车启动预警的预设预警帧率之间的对应关系。

另一种可选的实施方式中，第一对应关系中包括以下任一种信息：

道路类型信息与用于进行行人检测的预设感知帧率之间的对应关系、信号灯信息与用于进行行人检测的预设感知帧率之间的对应关系。

进一步的，电子设备在获取道路信息时，可以获取车辆的定位信息，根据定位信息确定车辆所在的道路；再根据车辆所在的道路、预设高精地图，确定道路信息。

实际应用时，高精地图中可以记录每条道路的具体信息，比如道路曲率、坡度，一条道路中设置有信号灯的位置，道路的类型、限速信息等。电子设备可以根据车辆的定位信息，确定车辆实施所在的位置，进而匹配到相应的道路，再结合高精地图确定该道路的具体信息。

由于高精地图中包括比较完整的道路信息，从而使得电子设备能够预先获知道路情况，比如，当车辆行驶到一条道路的500米的位置时，电子设备能够获取该道路800米位置的信息，进而提前调整感知帧率和预警帧率，避免遗漏重要的环境信息。

步骤402A，根据第一对应关系，获取与车辆行驶信息对应的预设感知帧率。

步骤402B，根据第二对应关系，获取与车辆行驶信息对应的预设预警帧率。

具体的，电子设备可以在第一对应关系和第二对应关系中，分别获取与车辆行驶信息对应的预设感知帧率和预设预警帧率。

进一步的，若车辆行驶信息中包括多种信息，比如道路类型、车速，则电子设备可以结合多种信息，在第一对应关系和第二对应关系中，获取预设感知帧率和预设预警帧率。

实际应用时，若辅助驾驶系统中设置有多个感知模块和/或预警模块，则电子设备可以结合车辆行驶信息，在第一对应关系和第二对应关系中，获取多个预设感知帧率和/或多个预设预警帧率。

这种实施方式中，可以基于预设的对应关系，动态调整辅助驾驶系统对传感器数据进行处理时的帧率，以及对感知结果进行处理时的帧率，进而降低辅助驾驶系统的性能损耗。

步骤403，根据预设感知帧率，在传感器数据中确定待处理感知数据。

其中，传感器可以按照原始帧率逐帧向电子设备发送传感器数据，比如，电子设备接收的传感器数据的帧号可以依次为0、1、2、3…n。电子设备可以根据预设感知帧率，在接收的传感器数据中确定需要处理的待处理感知数据，从而降低感知数据的处理次数，以降低辅助驾驶系统的性能损耗。

具体的，电子设备还可以根据接收传感器数据的帧率，以及获取的预设感知帧率，确定待处理感知数据的帧号。比如，待处理感知数据的帧号为N，则N*rate2％rate1＝＝0。rate1为接收传感器数据的帧率，rate2为预设感知帧率。例如，rate1为10hz，rate2为2hz，则待处理感知数据的帧号依次为0、5、10…。

这种方式中，电子设备仅对接收的部分传感器数据进行感知处理。

步骤404，对待处理感知数据帧进行感知处理，得到感知结果。

进一步的，电子设备可以对确定出的待处理感知数据进行感知处理。比如，可以根据待处理感知数据确定车辆周围的环境信息。

实际应用时，待处理感知数据例如可以包括雷达数据、通过摄像头采集的图像数据等，电子设备可以对这些数据进行处理，识别车辆周围的障碍物，进而得到感知结果。

步骤405，根据感知结果调整预设预警帧率，得到目标预警帧率。

其中，电子设备可以根据确定的感知结果对获取的预设预警帧率进一步的调整，从而在满足及时预警的前提下，降低辅助驾驶系统性能损耗。

具体的，若感知结果中不包括可能会产生预警的感知物，则电子设备可以降低相应的预设预警帧率，得到目标预警帧率。若感知结果中包括可能会产生预警的感知物，则电子设备可以提高相应的预设预警帧率，得到目标预警帧率，以保证车辆能够及时进行预警。

进一步的，预设预警帧率中可以包括用于进行障碍物预警的帧率，比如，辅助驾驶系统中设置有障碍物预警模块，该障碍物预警模块可以基于用于进行障碍物预警的帧率对感知结果进行处理，并确定预警结果，比如，基于用于进行障碍物预警的目标帧率对感知结果进行处理。

实际应用时，若感知结果中包括的移动感知物体与车辆之间的距离小于预设值，则说明车辆周围具有距离车辆较近的障碍物，那么电子设备可以提高用于进行障碍物预警的帧率，得到用于进行障碍物预警的目标预警帧率。从而使得电子设备可以根据用于进行障碍物预警的目标预警帧率进行障碍物预警。

通过这种实施方式，能够在障碍物距离车辆较近的情况，提高车辆对感知结果进行障碍物预警处理的次数，进而能够及时向司机预警。

其中，若感知结果中包括的移动感知物体与车辆之间的距离大于预设值，则说明车辆周围没有距离较近的障碍物，发生障碍物预警的可能性较低，因此，电子设备可以降低用于进行障碍物预警的帧率，得到用于进行障碍物预警的所述目标预警帧率。

通过这种方式，电子设备能够在障碍物距离较远的情况下，降低车辆对感知结果进行障碍物预警处理的次数，进而降低辅助驾驶系统性能的损耗。

实际应用时，预设预警帧率还可以包括用于进行前车启动预警的帧率。比如，辅助驾驶系统中设置有前车启动预警模块，则该前车启动预警模块可以根据用于进行前车启动预警的帧率对感知结果进行处理，从而得到前车启动的预警结果，比如，根据用于进行前车启动预警的目标帧率对感知结果进行处理。

其中，若感知结果中包括的前车位置与车辆之间的距离大于启动预警预设值，则降低用于进行前车启动预警的帧率，得到用于进行前车启动预警的目标预警帧率。

具体的，若前车位置与车辆之间的距离大于启动预警预设值，则前车启动对本车辆的行驶影响不大，即使没有及时发出相应的预警，也不会影响车辆的正常驾驶，因此，可以降低用于进行前车启动预警的帧率，利用得到的用于进行前车启动预警的目标预警帧率进行预警处理时，既不影响车辆的正常行驶，还能够降低辅助驾驶系统性能的损耗。

进一步的，若感知结果中包括的前车位置与车辆之间的距离小于启动预警预设值，则提高用于进行前车启动预警的帧率，得到用于进行前车启动预警的目标预警帧率。

实际应用时，若前车位置与车辆之间的距离小于启动预警预设值，则前车启动对本车辆的行驶较大，可能需要进行预警。因此，可以提高用于进行前车启动预警的帧率，利用得到的用于进行前车启动预警的目标预警帧率进行预警处理时，可以及时输出前车预警的相关信息，以保障车辆正常运行。

其中，在一种可选的实施方式中，预设预警帧率还可以包括用于进行信号灯预警的帧率。比如，辅助驾驶系统中可以设置信号灯预警模块，该信号灯预警模块能够基于用于进行信号灯预警的帧率对感知结果进行预警处理，得到预警结果。比如，可以基于用于进行信号灯预警的目标帧率对感知结果进行预警处理。

具体的，若感知结果中包括信号灯信息，则提高用于进行信号灯预警的帧率，得到用于进行信号灯预警的目标预警帧率。

进一步的，若感知到车辆周围存在信号灯信息，比如车辆前方存在信号灯信息，则电子设备可以提高用于进行信号灯预警的帧率，从而提高对感知结果进行预警处理的次数，得到用于进行信号灯预警的目标预警帧率。

通过这种方式，能够在车辆前方存在信号灯的情况下，提高信号灯预警处理次数，以及时触发信号灯相关的预警。

实际应用时，若感知结果中不存在信号灯信息，则可以降低用于进行信号灯预警的帧率，从而降低电子设备进行信号灯预警的次数，以降低辅助驾驶性能的损耗。

其中，预设预警帧率还可以包括用于进行车道偏离预警的帧率。比如，辅助驾驶系统中可以设置车道偏离预警模块，该车道偏离预警模块能够基于用于进行车道偏离预警的帧率对感知结果进行预警处理，得到预警结果。比如，可以基于用于进行车道偏离预警的目标帧率对感知结果进行预警处理。

具体的，若感知结果中包括弯道信息，则电子设备提高用于进行车辆偏离预警的帧率，得到用于进行车辆偏离预警的目标预警帧率。

进一步的，若感知结果中包括弯道信息，则说明车辆前方存在弯道情况，由于弯道情况容易发生车道偏离现象，因此，可以提高用于进行车辆偏离预警的帧率，以及是触发相关情况的预警。

若感知结果中不包括弯道信息，则说明车辆在直行道上行驶，此时车辆不易发生车道偏离现象，因此，可以降低用于进行车辆偏离预警的帧率，从而降低辅助驾驶系统性能的损耗。

实际应用时，可以预先设定弯道与直行道之间的界限，比如可以在弯曲程度较大时，认为存在弯道信息，并提高用于进行车辆偏离预警的帧率。在弯曲程度不大时，认为车辆在直行道上行驶。

步骤406，根据目标预警帧率，在感知结果中确定待处理感知结果。

其中，电子设备通过对预设预警帧率进行调整，得到目标预警帧率后，可以在感知结果中确定待处理感知结果帧。比如，感知结果的帧号依次为0、1、2、3…n，则电子设备可以根据目标预警帧率在这些感知结果中确定待处理感知结果，从而降低对感知结果进行预警处理的次数。

步骤407，对待处理感知结果进行预警处理，得到预警结果。

具体的，电子设备可以对待处理感知结果进行预警处理，得到预警结果。

比如，电子设备根据目标预警帧率在感知结果中确定出的待处理感知结果的帧号依次为0、5、10、15…，则电子设备可以仅对这些待处理感知结果进行预警处理，从而降低预警处理次数，降低辅助驾驶系统的性能损耗。

具体的，若辅助驾驶系统中存在多个预警模块，则每个预警模块均可以基于对应的目标预警帧率对感知结果进行预警处理，得到相应的预警结果。比如，信号灯预警模块，可以输出信号灯预警结果，前车启动预警模块，可以输出前车启动预警结果。

步骤408，根据预警结果确定是否需要进行预警。

其中，预警结果中可以包括具体的预警信息，比如前车即将启动，或者信号灯即将变为红色等。若电子设备根据感知结果确定无需预警，则可以输出无需预警的信息，或者不输出信息。

步骤409，若需要，则利用显示器显示预警结果中包括的预警信息，和/或通过语音的方式播放预警结果中包括的预警信息。

具体的，若预警结果中包括需要预警的信息，则电子设备可以通过显示屏显示预警信息，例如，可以在显示屏中突出的显示需要预警的对象，例如行人、前车、信号灯等。可以通过高亮显示的方式，也可以对需要预警的对象添加注意框。

进一步的，电子设备还可以通过语音播报的方式，包发预警信息，从而提示司机道路中需要关注的对象。

这种实施方式中，可以向用户输出具体的预警信息，以提醒用户注意预警信息中的情况，从而保证车辆能够平稳安全的驾驶。

图5为本公开一示例性实施例示出的基于辅助驾驶系统输出预警信息的装置的结构示意图。

如图5所示，本公开提供的基于辅助驾驶系统输出预警信息的装置500，包括：

限帧单元510，用于根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率、预设预警帧率；

感知单元520，用于根据所述预设感知帧率，对获取的传感器数据进行感知处理，得到感知结果；所述传感器数据用于确定所述车辆周围的环境；

所述限帧单元510还用于根据所述感知结果、所述预设预警帧率确定目标预警帧率；

预警单元530，用于根据所述目标预警帧率对所述感知结果进行预警处理，得到预警结果，预警结果用于输出预警信息。

本公开提供的基于辅助驾驶系统输出预警信息的装置，包括限帧单元，用于根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率、预设预警帧率；感知单元，用于根据预设感知帧率，对获取的传感器数据进行感知处理，得到感知结果；传感器数据用于确定车辆周围的环境；限帧单元还用于根据感知结果、预设预警帧率确定目标预警帧率；预警单元，用于根据目标预警帧率对感知结果进行预警处理，得到预警结果，预警结果用于输出预警信息。本公开提供的基于辅助驾驶系统输出预警信息的装置，通过调整对传感器数据进行处理的帧率，以及对感知结果进行处理的帧率，能够减少对传感器数据进行处理的次数，还能够减少对感知结果进行处理的次数，进而基于辅助驾驶系统输出预警信息。

图6为本公开另一示例性实施例示出的基于辅助驾驶系统输出预警信息的装置的结构示意图。

如图6所示，本公开提供的基于辅助驾驶系统输出预警信息的装置600中包括的限帧单元610与图5所示出的限帧单元510相似，感知单元620与图5所示出的感知单元520相似，预警单元630与图5所示出的预警单元530相似。

可选的，所述限帧单元610具体用于：

根据所述感知结果调整所述预设预警帧率，得到所述目标预警帧率。

可选的，所述预设预警帧率包括用于进行障碍物预警的帧率；

所述限帧单元610包括障碍物预警帧率提高模块611，用于：

若所述感知结果中包括的移动感知物体与车辆之间的距离小于预设值，则提高用于进行障碍物预警的帧率，得到用于进行障碍物预警的目标预警帧率。

可选的，所述预设预警帧率包括用于进行障碍物预警的帧率；

所述限帧单元610包括障碍物预警帧率降低模块612，用于：

若所述感知结果中包括的移动感知物体与车辆之间的距离大于预设值，则降低用于进行障碍物预警的帧率，得到用于进行障碍物预警的所述目标预警帧率。

可选的，所述预设预警帧率包括用于进行前车启动预警的帧率；

所述限帧单元610包括前车启动预警帧率降低模块613，用于：

若所述感知结果中包括的前车位置与车辆之间的距离大于启动预警预设值，则降低用于进行前车启动预警的帧率，得到用于进行前车启动预警的目标预警帧率。

可选的，所述预设预警帧率包括用于进行前车启动预警的帧率；

所述限帧单元610包括前车启动预警帧率提高模块614，用于：

若所述感知结果中包括的前车位置与车辆之间的距离小于启动预警预设值，则提高用于进行前车启动预警的帧率，得到用于进行前车启动预警的目标预警帧率。

可选的，所述预设预警帧率包括用于进行信号灯预警的帧率；

所述限帧单元610包括信号灯预警帧率调整模块615，用于：

若所述感知结果中包括信号灯信息，则提高用于进行信号灯预警的帧率，得到用于进行信号灯预警的目标预警帧率。

可选的，所述预设预警帧率包括用于进行车道偏离预警的帧率；

所述限帧单元610包括车道偏离预警帧率调整模块616，用于：

若所述感知结果中包括弯道信息，则提高用于进行车辆偏离预警的帧率，得到用于进行车辆偏离预警的目标预警帧率。

可选的，预先设置有所述车辆行驶信息与所述预设感知帧率的第一对应关系、所述车辆行驶信息与所述预设预警帧率的第二对应关系；

所述限帧单元610包括获取模块617，用于：

获取所述车辆行驶信息；

根据所述第一对应关系，获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率；

根据所述第二对应关系，获取与所述车辆行驶信息对应的预设预警帧率。

可选的，若所述车辆行驶信息包括道路信息，则所述道路信息包括以下任一种信息：

限速信息、道路类型信息、道路曲率信息、坡度信息、信号灯信息。

可选的，所述获取模块617具体用于：

获取所述车辆的定位信息，根据所述定位信息确定所述车辆所在的道路；

根据所述车辆所在的道路、预设高精地图，确定所述道路信息。

可选的，所述感知单元620，包括：

待处理数据确定模块621，用于根据所述预设感知帧率，在所述传感器数据中确定待处理感知数据；

感知处理模块622，用于对所述待处理感知数据进行感知处理，得到所述感知结果。

可选的，所述预警单元630，包括：

待处理感知结果确定模块631，用于根据所述目标预警帧率，在所述感知结果中确定待处理感知结果；

预警处理模块632，用于对所述待处理感知结果进行预警处理，得到所述预警结果。

可选的，所述装置，还包括预警信息输出单元640，用于：

根据所述预警结果确定是否需要进行预警；

若需要预警，则利用显示器显示所述预警结果中包括的所述预警信息，和/或通过语音的方式播放所述预警结果中包括的所述预警信息。

本公开提供一种输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品，应用于人工智能技术中的辅助驾驶技术，以降低辅助驾驶系统的性能损耗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元707加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元707，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法。例如，在一些实施例中，基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元707。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (28)

1.一种基于辅助驾驶系统输出预警信息的方法，包括：

根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率和预设预警帧率；

根据所述预设感知帧率，对获取的传感器数据中的部分传感器数据进行感知处理，得到感知结果；所述传感器数据用于确定所述车辆周围的环境；所述感知结果用于表征车辆周围的环境信息；

根据所述感知结果调整所述预设预警帧率，得到目标预警帧率，并根据所述目标预警帧率对所述感知结果进行预警处理，得到所述车辆的预警结果；

根据所述预警结果确定是否需要进行预警；

若是，则输出预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设预警帧率包括用于进行障碍物预警的帧率；

若所述感知结果中包括的移动感知物体与车辆之间的距离小于预设值，则提高用于进行障碍物预警的帧率，得到用于进行障碍物预警的目标预警帧率。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设预警帧率包括用于进行障碍物预警的帧率；

若所述感知结果中包括的移动感知物体与车辆之间的距离大于预设值，则降低用于进行障碍物预警的帧率，得到用于进行障碍物预警的所述目标预警帧率。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设预警帧率包括用于进行前车启动预警的帧率；

若所述感知结果中包括的前车位置与车辆之间的距离大于启动预警预设值，则降低用于进行前车启动预警的帧率，得到用于进行前车启动预警的目标预警帧率。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设预警帧率包括用于进行前车启动预警的帧率；

若所述感知结果中包括的前车位置与车辆之间的距离小于启动预警预设值，则提高用于进行前车启动预警的帧率，得到用于进行前车启动预警的目标预警帧率。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设预警帧率包括用于进行信号灯预警的帧率；

若所述感知结果中包括信号灯信息，则提高用于进行信号灯预警的帧率，得到用于进行信号灯预警的目标预警帧率。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设预警帧率包括用于进行车道偏离预警的帧率；

若所述感知结果中包括弯道信息，则提高用于进行车辆偏离预警的帧率，得到用于进行车辆偏离预警的目标预警帧率。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其中，预先设置有所述车辆行驶信息与所述预设感知帧率的第一对应关系、所述车辆行驶信息与所述预设预警帧率的第二对应关系；

所述根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率、预设预警帧率，包括：

获取所述车辆行驶信息；

根据所述第一对应关系，获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率；

根据所述第二对应关系，获取与所述车辆行驶信息对应的预设预警帧率。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，若所述车辆行驶信息包括道路信息，则所述道路信息包括以下任一种信息：

限速信息、道路类型信息、道路曲率信息、坡度信息、信号灯信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，

所述获取所述车辆行驶信息，包括：

获取所述车辆的定位信息，根据所述定位信息确定所述车辆所在的道路；

根据所述车辆所在的道路、预设高精地图，确定所述道路信息。

11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其中，所述根据所述预设感知帧率，对获取的传感器数据进行感知处理，得到感知结果，包括：

根据所述预设感知帧率，在所述传感器数据中确定待处理感知数据；

对所述待处理感知数据进行感知处理，得到所述感知结果。

12.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其中，所述根据所述目标预警帧率对所述感知结果进行预警处理，得到所述车辆的预警结果，包括：

根据所述目标预警帧率，在所述感知结果中确定待处理感知结果；

对所述待处理感知结果进行预警处理，得到所述车辆的预警结果。

13.根据权利要求1-7任一项所述的方法，所述输出预警信息，包括：

利用显示器显示所述预警结果中包括的所述预警信息，和/或通过语音的方式播放所述预警结果中包括的所述预警信息。

14.一种基于辅助驾驶系统输出预警信息的装置，包括：

限帧单元，用于根据车辆行驶信息获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率、预设预警帧率；

感知单元，用于根据所述预设感知帧率，对获取的传感器数据中的部分传感器数据进行感知处理，得到感知结果；所述传感器数据用于确定所述车辆周围的环境；所述感知结果用于表征车辆周围的环境信息；

所述限帧单元还用于根据所述感知结果调整所述预设预警帧率，得到目标预警帧率；

预警单元，用于根据所述目标预警帧率对所述感知结果进行预警处理，得到所述车辆的预警结果；

预警信息输出单元，用于：

根据所述预警结果确定是否需要进行预警；

若是，则输出预警信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述预设预警帧率包括用于进行障碍物预警的帧率；

所述限帧单元包括障碍物预警帧率提高模块，用于：

若所述感知结果中包括的移动感知物体与车辆之间的距离小于预设值，则提高用于进行障碍物预警的帧率，得到用于进行障碍物预警的目标预警帧率。

16.根据权利要求14所述的装置，其中，所述预设预警帧率包括用于进行障碍物预警的帧率；

所述限帧单元包括障碍物预警帧率降低模块，用于：

若所述感知结果中包括的移动感知物体与车辆之间的距离大于预设值，则降低用于进行障碍物预警的帧率，得到用于进行障碍物预警的所述目标预警帧率。

17.根据权利要求14所述的装置，其中，所述预设预警帧率包括用于进行前车启动预警的帧率；

所述限帧单元包括前车启动预警帧率降低模块，用于：

若所述感知结果中包括的前车位置与车辆之间的距离大于启动预警预设值，则降低用于进行前车启动预警的帧率，得到用于进行前车启动预警的目标预警帧率。

18.根据权利要求14所述的装置，其中，所述预设预警帧率包括用于进行前车启动预警的帧率；

所述限帧单元包括前车启动预警帧率提高模块，用于：

若所述感知结果中包括的前车位置与车辆之间的距离小于启动预警预设值，则提高用于进行前车启动预警的帧率，得到用于进行前车启动预警的目标预警帧率。

19.根据权利要求14所述的装置，其中，所述预设预警帧率包括用于进行信号灯预警的帧率；

所述限帧单元包括信号灯预警帧率调整模块，用于：

若所述感知结果中包括信号灯信息，则提高用于进行信号灯预警的帧率，得到用于进行信号灯预警的目标预警帧率。

20.根据权利要求14所述的装置，其中，所述预设预警帧率包括用于进行车道偏离预警的帧率；

所述限帧单元包括车道偏离预警帧率调整模块，用于：

若所述感知结果中包括弯道信息，则提高用于进行车辆偏离预警的帧率，得到用于进行车辆偏离预警的目标预警帧率。

21.根据权利要求14-20任一项所述的装置，其中，预先设置有所述车辆行驶信息与所述预设感知帧率的第一对应关系、所述车辆行驶信息与所述预设预警帧率的第二对应关系；

所述限帧单元包括获取模块，用于：

获取所述车辆行驶信息；

根据所述第一对应关系，获取与所述车辆行驶信息对应的预设感知帧率；

根据所述第二对应关系，获取与所述车辆行驶信息对应的预设预警帧率。

22.根据权利要求21所述的装置，其中，若所述车辆行驶信息包括道路信息，则所述道路信息包括以下任一种信息：

限速信息、道路类型信息、道路曲率信息、坡度信息、信号灯信息。

23.根据权利要求22所述的装置，其中，所述获取模块具体用于：

获取所述车辆的定位信息，根据所述定位信息确定所述车辆所在的道路；

根据所述车辆所在的道路、预设高精地图，确定所述道路信息。

24.根据权利要求14-20任一项所述的装置，其中，所述感知单元，包括：

待处理数据确定模块，用于根据所述预设感知帧率，在所述传感器数据中确定待处理感知数据；

感知处理模块，用于对所述待处理感知数据进行感知处理，得到所述感知结果。

25.根据权利要求14-20任一项所述的装置，其中，所述预警单元，包括：

待处理感知结果确定模块，用于根据所述目标预警帧率，在所述感知结果中确定待处理感知结果；

预警处理模块，用于对所述待处理感知结果进行预警处理，得到所述预警结果。

26.根据权利要求14-20任一项所述的装置，所述预警信息输出单元，具体用于：

利用显示器显示所述预警结果中包括的所述预警信息，和/或通过语音的方式播放所述预警结果中包括的所述预警信息。

27.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-13中任一项所述的方法。

28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-13中任一项所述的方法。