KR20220050103A - 조기 경보 정보를 출력하는 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품 - Google Patents

조기 경보 정보를 출력하는 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품 Download PDF

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KR20220050103A
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아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디.
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Abstract

본 출원은 조기 경보 정보를 출력하는 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품을 개시하며, 보조 운전 기술에 관한 것으로서, 차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하고; 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하고; 감지 결과, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하고, 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여 차량의 조기 경보 결과를 획득하는 것을 포함한다. 본 출원에 따른 조기 경보 정보를 출력하는 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품은, 센서 데이터에 대해 처리하는 프레임 레이트, 및 감지 결과에 대해 처리하는 프레임 레이트를 조정함으로써, 센서 데이터에 대ㄱ해 처리하는 횟수를 줄일 수 있으며, 또한 감지 결과에 대해 처리하는 횟수를 줄일 수 있으므로, 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력한다.

Description

조기 경보 정보를 출력하는 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품{METHOD FOR OUTPUTTING EARLY WARNING INFORMATION, DEVICE, STORAGE MEDIUM AND PROGRAM PRODUCT}
본 출원은 인공지능 기술 중의 보조 운전 기술에 관한 것으로서, 특히 조기 경보 정보를 출력하는 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품에 관한 것이다.
현재, 많은 차량들에 보조 운전 시스템이 설치되어 있으며, 보조 운전 시스템은 차량 주위 환경을 감지하고, 사용자에게 조기 경보를 발생할 수 있다.
여기서, 보조 운전 시스템 중의 감지 모듈은 센서 데이터에 대해 실시간으로 감지하고, 조기 경보 모듈은 감지 모듈이 감지한 결과에 대해 실시간으로 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 결과를 획득한다.
보조 운전 시스템의 안전성을 향상시키기 위하여, 보조 운전 시스템은 실시간으로 센서로부터 정보를 획득하고, 획득한 정보에 대해 실시간으로 처리하므로, 보조 운전 시스템의 성능 소모가 보다 많게 된다.
본 출원은 조기 경보 정보를 출력하는 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품을 제공하여, 보조 운전 시스템의 성능 소모를 줄인다.
본 출원의 제1 측면에 따르면, 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법을 제공하며, 상기 방법은,
차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 단계;
상기 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하되; 상기 센서 데이터는 차량 주위의 환경을 결정하기 위한 것인 단계;
상기 감지 결과, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하고, 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 상기 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 상기 차량의 조기 경보 결과를 획득하되, 상기 조기 경보 결과는 조기 경보 정보를 출력하기 위한 것인 단계를 포함한다.
본 출원의 제2 측면에 따르면, 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치를 제공하며, 상기 장치는 프레임 제한 유닛, 감지 유닛, 조기 경보 유닛을 포함하고,
상기 프레임 제한 유닛은 차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하고;
상기 감지 유닛은 상기 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하되; 상기 센서 데이터는 차량 주위의 환경을 결정하기 위한 것이고;
상기 프레임 제한 유닛은 또한 상기 감지 결과, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하고;
상기 조기 경보 유닛은 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 상기 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 상기 차량의 조기 경보 결과를 획득하되, 상기 조기 경보 결과는 조기 경보 정보를 출력하기 위한 것이다.
본 출원의 제3 측면에 따르면, 전자기기를 제공하며,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고,
상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1 측면에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법을 수행할 수 있도록 한다.
본 출원의 제4 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 여기서, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제1 측면에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법을 수행하도록 하기 위한 것이다.
본 출원의 제5 측면에 따르면, 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램은 판독 가능 저장 매체에 저장되고, 전자기기의 적어도 하나의 프로세서는 상기 판독 가능 저장 매체로부터 상기 컴퓨터 프로그램을 판독할 수 있으며, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 컴퓨터 프로그램을 실행하여 전자기기가 제1 측면에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법을 수행하도록 한다.
본 출원에 따른 조기 경보 정보를 출력하는 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품은, 차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하고; 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하고; 감지 결과, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하고, 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여 차량의 조기 경보 결과를 획득하는 것을 포함한다. 본 출원에 따른 조기 경보 정보를 출력하는 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품은, 센서 데이터에 대해 처리하는 프레임 레이트, 및 감지 결과에 대해 처리하는 프레임 레이트를 조정함으로써, 센서 데이터에 대해 처리하는 횟수를 줄일 수 있으며, 또한 감지 결과에 대해 처리하는 횟수도 줄일 수 있으므로, 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력한다.
본 부분에 기재되는 내용은 본 출원의 실시예의 핵심 또는 중요 특징을 특정하려는 목적이 아니며, 본 출원의 범위를 한정하는 것도 아니라는 점을 이해하여야 한다. 본 출원의 기타 특징은 아래의 명세서로부터 쉽게 이해할 수 있다.
첨부되는 도면은 본 방안을 더 충분히 이해하도록 제공되는 것으로서, 본 출원에 대한 한정은 아니다. 여기서:
도 1은 일 예시적 실시예에 따른 보조 운전 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 출원의 일 예시적 실시예에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 일 예시적 실시예에 따른 프레임 레이트의 조정을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 출원의 다른 예시적 실시예에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 출원의 일 예시적 실시예에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치의 구성도이다.
도 6은 본 출원의 다른 예시적 실시예에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치의 구성도이다.
도 7은 본 출원에 따른 전자기기의 블록도이다.
아래에서는 첨부 도면을 결합하여 본 출원의 예시적인 실시예에 대해 설명하며, 이해를 돕기 위하여 본 출원의 실시예의 다양한 세부 사항을 포함하며, 이들은 단지 예시적인 것으로 간주하여야 한다. 따라서, 본 분야의 통상적인 지식을 가진자라면, 여기에 기재되는 실시예에 대해 다양한 변경과 수정을 가할 수 있으며, 이는 본 출원의 범위와 정신을 벗어나지 않는다는 점을 이해하여야 한다. 마찬가지로, 명확성과 간결성을 위하여, 아래의 기재에서 공지 기능과 구조에 대한 설명을 생략한다.
현재, 차량에 보조 운전 시스템을 설치할 수 있으며, 이에 따라 보조 운전 시스템을 통해 인공적으로 제어하지 않고 자동적으로 주행할 수 있다.
도 1은 일 예시적 실시예에 따른 보조 운전 시스템을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 보조 운전 시스템(110)에는 감지 모듈(111)이 설치될 수 있고, 조기 경보 모듈(112)이 더 설치될 수 있다.
차량에는 센서(120)가 설치될 수 있고, 예를 들어 레이더, 카메라 등의 기기일 수 있다. 이러한 센서(120)는 실시간으로 감지 모듈(111)로 센서 데이터를 발송할 수 있고, 감지 모듈(111)은 수신한 센서 데이터에 대해 실시간으로 처리하여 감지 결과를 획득하고, 감지 결과를 조기 경보 모듈(112)로 발송하여, 조기 경보 모듈(112)이 감지 결과에 대해 실시간으로 처리하여 조기 경보 결과를 획득할 수 있도록 한다.
보조 운전 시스템(110)은 조기 경보 결과를 기초로 운전 전략을 지정하고, 차량의 주행을 제어할 수 있다.
여기서, 감지 모듈(111)과 조기 경보 모듈(112)이 수신한 데이터에 대해 실시간으로 처리하므로, 보조 운전 시스템의 성능 소모가 보다 많다.
상술한 기술문제를 해결하기 위하여, 본 출원에 따른 방안에서, 차량의 실제 주행 상황에 따라, 감지 모듈과 조기 경보 모듈이 데이터를 처리할 때의 프레임 레이트를 감소시키고, 나아가 감지 모듈과 조기 경보 모듈이 실제 주행 상황에 따라 데이터 처리량을 줄이도록 제어하여, 보조 운전 시스템의 성능 소모를 줄인다.
도 2는 본 출원의 일 예시적 실시예에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법의 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 출원에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법은 아래의 단계들을 포함한다.
단계(201), 차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득한다.
구체적으로, 본 출원에 따른 방법은 연산 능력을 갖춘 전자기기에 의해 수행될 수 있고, 상기 전자기기는 예를 들어 차량용 단말일 수 있다. 상기 차량용 단말에는 보조 운전 시스템이 설치될 수 있고, 차량용 단말은 상기 보조 운전 시스템을 실행하여, 보조 운전 시스템을 기반으로 차량의 주행을 제어할 수 있다.
나아가, 전자기기는 차량 주행 정보를 획득할 수 있고, 차량 주행 정보는 구체적으로 차량 자체의 정보, 예컨대 차속을 포함할 수 있다. 이에 따라 전자기기는 차량의 차속을 기초로 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득할 수 있다. 차량 주행 정보는 차량이 위치한 도로의 정보를 더 포함할 수 있고, 예컨대 도로 유형, 도로 속도 제한 정보 등을 더 포함할 수 있으며, 이에 따라 전자기기가 차량이 위치한 실제 도로의 정보를 기초로 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득할 수 있도록 한다.
실제 응용 시, 사전에 전자기기에 차량 주행 정보와 기설정된 감지 프레임 레이트의 대응 관계를 설정할 수 있고, 사전에 차량 주행 정보와 기설정된 조기 경보 프레임 레이트 사이의 대응 관계를 더 설정할 수 있다. 이에 따라 전자기기는 획득한 차량 주행 정보를 기초로, 기설정된 대응 관계로부터 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 조회할 수 있다.
여기서, 예를 들어 전자기기에 설치된 보조 운전 시스템에는 스마트 프레임 제한 모듈이 설치될 수 있으며, 이에 따라 전자기기가 스마트 프레임 제한 모듈을 이용하여 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하도록 한다.
상기 스마트 프레임 제한 모듈은 감지 모듈 및 조기 경보 모듈과 각각 연결될 수 있으며, 이에 따라 감지 모듈과 조기 경보 모듈로 지능적으로 조정된 프레임 레이트를 출력한다.
단계(202), 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하되; 센서 데이터는 차량 주위의 환경을 결정하기 위한 것이다.
구체적으로, 전자기기는 센서 데이터를 획득할 수 있다. 예컨대, 센서는 데이터를 수집한 후 수집한 데이터를 전자기기로 발송할 수 있으며, 또 예컨대, 전자기기는 센서로 데이터 획득 요청을 발송할 수 있고, 이에 따라 센서가 전자기기로 센서 데이터를 발송하도록 한다.
센서 데이터는 차량 주위의 환경을 결정하기 위한 것으로서, 예컨대, 전자기기는 센서 데이터에 대해 처리하여, 차량 주위의 환경을 파악할 수 있다.
나아가, 전자기기에 설치된 보조 운전 시스템에는 감지 모듈이 더 설치될 수 있고, 전자기기는 획득한 센서 데이터에 대해 감지 모듈을 이용하여 감지 처리를 수행하여, 감지 결과를 획득할 수 있다.
실제 응용 시, 전자기기는 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로 획득된 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행할 수 있다. 이에 따라 획득한 각각의 프레임의 센서 데이터에 대해 모두 실시간으로 처리할 필요가 없이, 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력할 수 있다.
여기서, 전자기기는 센서가 실시간으로 전자기기로 발송한 센서 데이터를 수신할 수 있고, 예컨대 전자기기는 연속되는 복수의 프레임의 센서 데이터를 수신할 수 있고, 예컨대 센서 데이터의 프레임 번호는 0, 1, 2…n이다.
구체적으로, 전자기기는 센서 데이터에 대해 처리할 때, 각각의 프레임의 센서 데이터에 대해 처리하지 않고, 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로 부분 센서 데이터에 대해 처리할 수 있다. 예컨대, 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로 간격 수량 N을 결정할 수 있으며, 이에 따라 전자기기는 N 프레임마다 일 프레임의 센서 데이터를 처리하여 감지 결과를 획득할 수 있다.
예를 들어, 센서는 원시 프레임 레이트에 따라 실시간으로 전자기기로 센서 데이터를 발송하되, 프레임 번호는 각각 0, 1, 2…n이다. 전자기기는 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로 처리해야 할 센서 데이터를 결정할 수 있으며, 예컨대 처리해야 할 센서 데이터의 프레임 번호는 0, 5, 10…등이다.
나아가, 전자기기는 구체적으로 센서 데이터에 대해 처리할 때, 센서 데이터를 기초로 차량 주위의 장애물 정보, 예컨대 장애물과 차량의 거리, 장애물 유형 등을 결정할 수 있다.
이러한 방식을 통해 전자기기가 센서 데이터에 대해 처리할 때 생성된 연산량을 줄일 수 있으며, 이에 따라 전자기기가 센서 데이터에 대해 처리할 때 발생되는 성능 소모를 줄일 수 있다.
단계(203), 감지 결과, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하고, 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 결과를 획득하고, 조기 경보 결과는 조기 경보 정보를 출력하기 위한 것이다.
실제 응용 시, 전자기기에 설치된 보조 운전 시스템은 조기 경보 모듈을 더 포함할 수 있고, 상기 조기 경보 모듈은 감지 결과에 대해 처리하여 조기 경보 결과를 획득할 수 있다.
여기서, 전자기기는 구체적으로 감지 결과를 기초로 사전에 획득한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 조정하여, 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득할 수 있다.
구체적으로, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 현재 차량 주행 정보를 기초로 획득한 조기 경보 프레임 레이트이고, 예컨대, 차속이 보다 빠를 때 차량 주위 환경의 변화도 보다 빠르므로, 전자기기가 획득한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트도 보다 크게 되어, 전자기기가 차량의 현재 주행 환경에 대해 조기 경보를 수행할 수 있도록 한다. 또 예컨대, 차량이 속도 제한 속도가 보다 낮은 도로 상에서 주행할 때, 차량 주위 환경의 변화가 보다 느리며, 전자기기가 획득한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트도 보다 작으므로, 보조 운전 시스템이 조기 경보를 수행할 때 발생되는 성능 소모를 줄인다.
나아가, 적시에 안전 조기 경보를 수행할 뿐만 아니라, 보조 운전 시스템이 감지 결과에 대해 처리하는 횟수도 줄일 수 있어, 보조 운전 시스템이 조기 경보를 수행할 때 발생되는 성능 소모를 줄이기 위하여, 본 출원에 따른 방안에서, 나아가 감지 결과를 기초로 기설정된 조기 경보 프레임 레이트에 대해 조정하여, 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득한다.
실제 응용 시, 감지 결과는 차량 주위의 환경 정보, 예컨대 차량 주위의 장애물 정보 등을 나타내므로, 전자기기는 감지 결과에 포함된 구체적인 정보를 기초로, 조기 경보 수행 필요 여부를 결정할 수 있다. 만약 감지 결과에 조기 경보를 발생시키는 정보가 포함되어 있지 않으면, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 감소시킬 수 있고, 만약 감지 결과에 조기 경보를 발생시킬 수 있는 정보가 포함되어 있으면, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 증가시킬 수 있다.
여기서, 전자기기는 감지 결과를 기초로, 획득한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 동적으로 조정할 수 있다. 예컨대, 차량과 보다 가까운 위치에 장애물이 존재하면, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 증가시켜 보다 높은 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하여, 감지 결과에 대한 처리 횟수를 늘릴 수 있고, 나아가 적시에 차량의 조기 경보 결과를 획득한다. 만약 차량 주변에 이동 장애물이 존재하지 않으면, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 감소시켜, 보다 낮은 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하여, 감지 결과에 대한 처리 횟수를 줄이고, 성능 소모를 줄일 수 있다.
구체적으로, 전자기기는 조정 후의 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 결과를 획득할 수 있다. 예컨대, 감지 결과를 기초로 차량 전방에 차량 주행에 영향을 미치는 장애물 존재 여부를 결정할 수 있고, 또 예컨대, 감지 결과를 기초로 차량 전방에 차량 주행에 영향을 미치는 신호등 존재 여부를 결정할 수 있다.
선택적으로, 보조 운전 시스템에는 복수의 감지 모듈과 복수의 조기 경보 모듈이 설치될 수 있고, 서로 다른 감지 모듈은 서로 다른 유형의 물품의 감지 정보를 출력할 수 있고, 서로 다른 조기 경보 모듈은 서로 다른 물품에 대해 조기 경보 결과를 생성할 수 있다. 이러한 경우, 본 출원에 따른 방법은 각각의 감지 모듈의 기설정된 감지 프레임 레이트, 및 각각의 조기 경보 모듈의 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정할 수 있다.
도 3은 본 출원의 일 예시적 실시예에 따른 프레임 레이트의 조정을 나타내는 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 스마트 프레임 제한 모듈(31)을 이용하여 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득할 수 있다. 스마트 프레임 제한 모듈(31)은 획득한 기설정된 감지 프레임 레이트를 감지 모듈(32)로 발송하여, 감지 모듈(32)이 상기 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하도록 할 수 있다.
감지 모듈(32)은 감지 결과를 스마트 프레임 제한 모듈(31)로 발송할 수 있고, 스마트 프레임 제한 모듈(31)은 상기 감지 결과를 이용하여 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 조정하여 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득한다.
스마트 프레임 제한 모듈(31)은 결정한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 조기 경보 모듈(33)로 발송할 수 있고, 감지 모듈(32)은 또한 감지 결과를 조기 경보 모듈(33)로 발송할 수 있으며, 조기 경보 모듈(33)은 수신한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 이용하여 감지 결과에 대해 처리하여 조기 경보 결과를 획득할 수 있다.
여기서, 조기 경보 결과는 조기 경보 정보를 출력하기 위한 것이다. 예컨대, 전자기기는 조기 경보 결과를 기초로 조기 경보 수행 필요 여부를 판단하고, 필요하면, 음성 또는 화면의 방식으로 조기 경보 정보를 출력할 수 있으며, 예컨대 "전방 차량이 곧 스타트합니다"라는 음성 메시지를 재생하여, 운전자에게 효과적으로 조기 경보를 발생할 수 있다.
본 출원에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법은, 차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 단계; 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하는 단계; 감지 결과, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하고, 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 결과를 획득하는 단계를 포함한다. 본 출원에 따른 방법은 센서 데이터에 대해 처리하는 프레임 레이트, 및 감지 결과에 대해 처리하는 프레임 레이트를 조정함으로써, 센서 데이터에 대해 처리하는 횟수를 줄일 수 있으며, 또한 감지 결과에 대해 처리하는 횟수를 줄일 수 있으므로, 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력한다.
도 4는 본 출원의 다른 예시적 실시예에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법의 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 출원에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법은 아래의 단계들을 포함한다.
단계(401), 차량 주행 정보를 획득하고; 차량 주행 정보와 기설정된 감지 프레임 레이트의 제1 대응 관계, 차량 주행 정보와 기설정된 조기 경보 프레임 레이트의 제2 대응 관계가 미리 설정되어 있다.
여기서, 본 출원에 따른 방법은 연산 능력을 갖춘 전자기기에 의해 수행될 수 있고, 상기 전자기기는 예를 들어 차량용 단말일 수 있다. 상기 차량용 단말에는 보조 운전 시스템이 설치될 수 있고, 차량용 단말은 상기 보조 운전 시스템을 실행하여, 보조 운전 시스템을 기반으로 차량의 주행을 제어할 수 있다.
구체적으로, 전자기기에는 차량 주행 정보와 기설정된 감지 프레임 레이트의 제1 대응 관계, 차량 주행 정보와 기설정된 조기 경보 프레임 레이트의 제2 대응 관계가 미리 설정되어 있다.
제1 대응 관계와 제2 대응 관계에서, 모두 복수의 차량 주행 정보, 예컨대 차속, 차선 유형, 차선 속도 제한 정보 등이 설정되어 있을 수 있다. 제1 대응 관계와 제2 대응 관계에는 다양한 기설정된 감지 프레임 레이트와 다양한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트가 더 설정되어 있을 수 있다. 예컨대 보행자를 감지하기 위한 기설정된 감지 프레임 레이트, 차량을 감지하기 위한 기설정된 감지 프레임 레이트, 또 예컨대 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트, 예컨대 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 들 수 있다.
여기서, 선험적 지식을 기반으로 서로 다른 차량 주행 정보와 기설정된 감지 프레임 레이트 및 기설정된 조기 경보 프레임 레이트 사이의 대응 관계를 결정할 수 있다. 예컨대, 고속도로에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트는 보다 높을 수 있고, 낮은 레벨 도로에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트는 보다 낮을 수 있다.
보조 운전 시스템에 복수의 감지 모듈이 설치되어 있으면, 제1 대응 관계에는 각각의 감지 모듈에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트가 설정되어 있을 수 있다. 만약 보조 운전 시스템에 복수의 조기 경보 모듈이 설치되어 있으면, 제2 대응 관계에는 각각의 조기 경보 모듈에 대응되는 기설정된 조기 경보 프레임 레이트가 설정되어 있을 수 있다.
여기서, 차량 주행 정보가 도로 정보를 포함하면, 도로 정보는,
속도 제한 정보, 도로 유형 정보, 도로 곡률 정보, 경사 정보, 신호등 정보 중 어느 하나의 정보를 포함한다.
구체적으로, 도로 정보가 다르고, 차량이 위치한 환경도 다르므로, 전자기기는 도로 정보를 기초로 기설정된 감지 프레임 레이트와 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하고, 나아가 합리적인 프레임 레이트를 기반으로 감지 및 조기 경보를 수행할 수 있다.
예컨대, 고속도로에 신호등이 존재하지 않으므로, 사전에 설정된 고속도로에 대응되는 신호등 조기 경보 프레임 레이트는 보다 낮을 수 있다. 따라서 차량의 주행 정보에 포함된 도로 유형이 고속도로일 때, 전자기기는 보다 낮은 프레임 레이트를 사용하여 신호등 조기 경보를 수행할 수 있고, 이에 따라 보조 운전 시스템의 성능 소모를 줄일 수 있다.
또 예컨대, 속도 제한 정보가 보다 낮을 때, 기설정된 감지 프레임 레이트도 보다 낮을 수 있다. 또 예컨대, 도로 곡률이 보다 클 때, 보다 큰 경로 이탈 조기 경보 프레임 레이트를 미리 설정할 수 있다. 또 예컨대, 도로의 경사가 보다 클 때, 보다 큰 차량 미끄럼 조기 경보 프레임 레이트를 미리 설정할 수 있다. 또 예컨대, 도로에 보다 많은 신호등이 존재할 때, 보다 큰 신호등 감지 프레임 레이트 및 신호등 조기 경보 프레임 레이트를 미리 설정할 수 있다.
일 선택적인 실시형태에서, 제2 대응 관계는, 속도 제한 정보와 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트 사이의 대응 관계, 차량 속도와 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트 사이의 대응 관계, 도로 유형 정보와 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트 사이의 대응 관계, 도로 유형 정보와 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트 사이의 대응 관계 중 어느 하나의 정보를 포함한다.
다른 일 선택적인 실시형태에서, 제1 대응 관계는, 도로 유형 정보와 보행자 검출을 수행하기 위한 기설정된 감지 프레임 레이트 사이의 대응 관계, 신호등 정보와 보행자 검출을 수행하기 위한 기설정된 감지 프레임 레이트 사이의 대응 관계 중 어느 하나의 정보를 포함한다.
나아가, 전자기기는 도로 정보를 획득할 때, 차량의 로케이션 정보를 획득하고, 로케이션 정보를 기초로 차량이 위치한 도로를 결정하고; 차량이 위치한 도로, 기설정된 고정밀 지도를 기초로 도로 정보를 결정할 수 있다.
실제 응용 시, 고정밀 지도는 각각의 도로의 구체적인 정보, 예컨대 도로 곡률, 경사를 기록할 수 있고, 하나의 도로에는 신호등의 위치, 도로의 유형, 속도 제한 정보 등이 설정되어 있다. 전자기기는 차량의 로케이션 정보를 기초로, 차량이 실제로 위치한 지점을 결정하고, 상응한 도로와 매칭시키고, 고정밀 지도와 결합하여 상기 도로의 구체적인 정보를 결정할 수 있다.
고정밀 지도에 보다 완전한 도로 정보가 포함되어 있으므로, 전자기기가 도로 상황을 미리 파악할 수 있도록 하며, 예컨대, 차량이 하나의 도로의 500 m 지점까지 주행하였을 때, 전자기기는 상기 도로 800 m 지점의 정보를 획득하고, 감지 프레임 레이트와 조기 경보 프레임 레이트를 미리 조정하여, 중요한 환경 정보를 누락하는 것을 방지할 수 있다.
단계(402A), 제1 대응 관계를 기초로, 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트를 획득한다.
단계(402B), 제2 대응 관계를 기초로, 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득한다.
구체적으로, 전자기기는 제1 대응 관계와 제2 대응 관계로부터, 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트와 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 각각 획득할 수 있다.
나아가, 만약 차량 주행 정보에 다양한 정보, 예컨대 도로 유형, 차속이 포함되어 있으면, 전자기기는 다양한 정보를 결합하여, 제1 대응 관계와 제2 대응 관계로부터, 기설정된 감지 프레임 레이트와 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득할 수 있다.
실제 응용 시, 만약 보조 운전 시스템에 복수의 감지 모듈 및/또는 조기 경보 모듈이 설치되어 있으면, 전자기기는 차량 주행 정보를 결합하여, 제1 대응 관계와 제2 대응 관계로부터 복수의 기설정된 감지 프레임 레이트 및/또는 복수의 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득할 수 있다.
이러한 실시형태에서, 기설정된 대응 관계를 기반으로, 보조 운전 시스템이 센서 데이터에 대해 처리할 때의 프레임 레이트, 및 감지 결과에 대해 처리할 때의 프레임 레이트를 동적으로 조정하여, 보조 운전 시스템의 성능 소모를 줄일 수 있다.
단계(403), 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 센서 데이터로부터 처리할 감지 데이터를 결정한다.
여기서, 센서는 원시 프레임 레이트에 따라 프레임마다 전자기기로 센서 데이터를 발송할 수 있으며, 예컨대, 전자기기에 수신되는 센서 데이터의 프레임 번호는 순차적으로 0, 1, 2, 3…n일 수 있다. 전자기기는 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 수신한 센서 데이터로부터 처리가 필요한 처리할 감지 데이터를 결정하여, 감지 데이터를 처리하는 횟수를 줄여, 보조 운전 시스템의 성능 소모를 줄일 수 있다.
구체적으로, 전자기기는 또한 센서 데이터를 수신한 프레임 레이트, 및 획득한 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 처리할 감지 데이터의 프레임 번호를 결정할 수 있다. 예컨대, 처리할 감지 데이터의 프레임 번호가 N이면, N * rate 2 % rate 1 == 0이다. Rate 1은 센서 데이터를 수신한 프레임 레이트이고, rate 2는 기설정된 감지 프레임 레이트이다. 예를 들어, rate 1은 10hz이고, rate 2는 2hz이면, 처리할 감지 데이터의 프레임 번호는 순차적으로 0, 5, 10…이다.
이러한 형태에서, 전자기기는 수신한 부분 센서 데이터에 대해서만 감지 처리를 수행한다.
단계(404), 처리할 감지 데이터 프레임에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득한다.
나아가, 전자기기는 결정된 처리할 감지 데이터에 대해 감지 처리를 수행할 수 있다. 예컨대, 처리할 감지 데이터를 기초로 차량 주위의 환경 정보를 결정할 수 있다.
실제 응용 시, 처리할 감지 데이터는 예를 들어 레이더 데이터, 카메라를 통해 수집한 이미지 데이터 등을 포함할 수 있고, 전자기기는 이러한 데이터들에 대해 처리하여, 차량 주위의 장애물을 인식하고, 나아가 감지 결과를 획득할 수 있다.
단계(405), 감지 결과를 기초로 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 조정하여, 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득한다.
여기서, 전자기기는 결정한 감지 결과를 기초로, 획득한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트에 대해 추가적으로 조정하여, 적시에 조기 경보를 수행하면서도, 보조 운전 시스템 성능 소모를 줄일 수 있다.
구체적으로, 만약 감지 결과에 조기 경보를 발생시킬 수 있는 감지 물체가 포함되어 있지 않으면, 전자기기는 상응한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 감소시켜 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득할 수 있다. 만약 감지 결과에 조기 경보를 발생시킬 수 있는 감지 물체가 포함되어 있으면, 전자기기는 상응한 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 증가시켜 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득함으로써 차량이 적시에 조기 경보를 수행할 수 있도록 확보할 수 있다.
나아가, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함할 수 있는 바, 예컨대, 보조 운전 시스템에 장애물 조기 경보 모듈이 설치되어 있고, 상기 장애물 조기 경보 모듈은 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 처리하고, 조기 경보 결과를 결정할 수 있다. 예컨대, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 목표 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 처리한다.
실제 응용 시, 만약 감지 결과에 포함된 이동 감지 물체와 차량 사이의 거리가 기설정값보다 작으면, 차량 주위에 차량과의 거리가 보다 가까운 장애물이 존재하는 것을 의미하므로, 전자기기는 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득할 수 있다. 이에 따라 전자기기는 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 장애물 조기 경보를 수행할 수 있다.
이러한 실시형태를 통해, 장애물이 차량과의 거리가 보다 가까울 경우, 차량이 감지 결과에 대해 장애물 조기 경보 처리를 수행하는 횟수를 증가시킬 수 있으며, 이에 따라 적시에 운전자로 조기 경보를 발생할 수 있다.
여기서, 만약 감지 결과에 포함된 이동 감지 물체와 차량 사이의 거리가 기설정값보다 크면, 차량 주위에 거리가 보다 가까운 장애물이 존재하지 않고, 장애물 조기 경보가 발생할 가능성이 보다 낮음을 의미하므로, 전자기기는 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득할 수 있다.
이러한 방식을 통해, 전자기기는 장애물의 거리가 보다 멀 경우, 차량이 감지 결과에 대해 장애물 조기 경보 처리를 수행하는 횟수를 줄여, 보조 운전 시스템 성능 소모를 줄일 수 있다.
실제 응용 시, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 보조 운전 시스템에 전방 차량 스타트 조기 경보 모듈이 설치되어 있으면, 상기 전방 차량 스타트 조기 경보 모듈은 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 처리하여, 전방 차량 스타트의 조기 경보 결과를 획득할 수 있으며, 예컨대, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 처리한다.
여기서, 만약 감지 결과에 포함된 전방 차량 위치와 차량 사이의 거리가 스타트 조기 경보 기설정값보다 크면, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득한다.
구체적으로, 만약 전방 차량 위치와 차량 사이의 거리가 스타트 조기 경보 기설정값보다 크면, 전방 차량 스타트는 본 차량의 주행에 대한 영향이 크지 않으므로, 적시에 상응한 조기 경보를 발생하지 않더라도, 차량의 정상적인 운전에 영향을 미치지 않으므로, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 획득한 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 이용하여 조기 경보 처리를 수행할 때, 차량의 정상적인 주행에 영향을 미치지 않을 뿐만 아니라, 보조 운전 시스템 성능의 소모도 줄일 수 있다.
나아가, 만약 감지 결과에 포함된 전방 차량 위치와 차량 사이의 거리가 스타트 조기 경보 기설정값보다 작으면, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득한다.
실제 응용 시, 만약 전방 차량 위치와 차량 사이의 거리가 스타트 조기 경보 기설정값보다 작으면, 전방 차량 스타트가 본 차량의 주행에 대한 영향이 보다 커서, 조기 경보가 필요할 수 있다. 따라서, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 획득한 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 이용하여 조기 경보 처리를 수행할 때, 적시에 전방 차량 조기 경보의 관련 정보를 출력하여, 차량의 정상적인 운행을 확보할 수 있다.
여기서, 일 선택적인 실시형태에서, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 보조 운전 시스템에 신호등 조기 경보 모듈이 설치될 수 있고, 상기 신호등 조기 경보 모듈은 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 결과를 획득할 수 있다. 예컨대, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 목표 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행할 수 있다.
구체적으로, 만약 감지 결과에 신호등 정보가 포함되어 있으면, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득한다.
나아가, 만약 차량 주위에 신호등이 존재하는 것이 감지되면, 예컨대 차량 전방에 신호등이 존재하는 것이 감지되면, 전자기기는 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하는 횟수를 증가시킴으로써, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득할 수 있다.
이러한 방식을 통해, 차량 전방에 신호등이 존재할 경우, 신호등 조기 경보 처리 횟수를 증가시켜, 적시에 신호등 관련 조기 경보를 트리거할 수 있다.
실제 응용 시, 만약 감지 결과에 신호등 정보가 존재하지 않으면, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 전자기기가 신호등 조기 경보를 수행하는 횟수를 줄여, 보조 운전 성능 소모를 줄일 수 있다.
여기서, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 보조 운전 시스템에 차선 이탈 조기 경보 모듈이 설치될 수 있고, 상기 차선 이탈 조기 경보 모듈은 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 결과를 획득할 수 있다. 예컨대, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 목표 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행할 수 있다.
구체적으로, 만약 감지 결과에 곡선 도로 정보가 포함되어 있으면, 전자기기는 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득한다.
나아가, 만약 감지 결과에 곡선 도로 정보가 포함되어 있으면, 차량 전방에 곡선 도로 상황이 존재하는 것을 의미하며, 곡선 도로 상황은 차선 이탈 현상이 쉽게 발생하므로, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 적시에 관련 상황 조기 경보를 트리거할 수 있다.
만약 감지 결과에 곡선 도로 정보가 포함되어 있지 않으면, 차량이 직선 도로에서 주행하고 있다는 것을 의미하며, 이때 차량은 차선 이탈 현상이 쉽게 발생하지 않으므로, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 보조 운전 시스템 성능의 소모를 줄일 수 있다.
실제 응용 시, 곡선 도로와 직선 도로 사이의 경계를 미리 설정할 수 있으며, 예컨대 만곡 정도가 보다 클 때, 곡선 도로 정보가 존재하는 것으로 간주하고, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시킬 수 있다. 만곡 정도가 크지 않을 때, 차량이 직선 도로에서 주행하는 것으로 간주한다.
단계(406), 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로, 감지 결과로부터 처리할 감지 결과를 결정한다.
여기서, 전자기기는 기설정된 조기 경보 프레임 레이트에 대해 조정함으로써, 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득한 후, 감지 결과로부터 처리할 감지 결과 프레임을 결정할 수 있다. 예컨대, 감지 결과의 프레임 번호가 순차적으로 0, 1, 2, 3…n이면, 전자기기는 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 이러한 감지 결과로부터 처리할 감지 결과를 결정하여, 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하는 횟수를 줄일 수 있다.
단계(407), 처리할 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 결과를 획득한다.
구체적으로, 전자기기는 처리할 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 결과를 획득할 수 있다.
예컨대, 전자기기가 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 감지 결과로부터 결정한 처리할 감지 결과의 프레임 번호가 순차적으로 0, 5, 10, 15…이면, 전자기기는 이러한 처리할 감지 결과에 대해서만 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 처리 횟수를 감소시켜, 보조 운전 시스템의 성능 소모를 줄일 수 있다.
구체적으로, 보조 운전 시스템에 복수의 조기 경보 모듈이 존재하면, 각각의 조기 경보 모듈은 모두 대응되는 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 상응한 조기 경보 결과를 획득할 수 있다. 예컨대, 신호등 조기 경보 모듈은 신호등 조기 경보 결과를 출력할 수 있고, 전방 차량 스타트 조기 경보 모듈은 전방 차량 스타트 조기 경보 결과를 출력할 수 있다.
단계(408), 조기 경보 결과를 기초로 조기 경보 수행 필요 여부를 결정한다.
여기서, 조기 경보 결과는 구체적인 조기 경보 정보, 예컨대 전방 차량 곧 스타트, 또는 신호등 곧 빨간색으로 변경되는 등을 포함할 수 있다. 만약 전자기기는 감지 결과를 기초로 조기 경보가 불필요한 것으로 결정되면, 조기 경보 불필요 정보를 출력하거나, 또는 정보를 출력하지 않을 수 있다.
단계(409), 만약 필요하면, 디스플레이를 이용하여 조기 경보 결과에 포함된 조기 경보 정보를 표시, 및/또는 음성 방식을 통해 조기 경보 결과에 포함된 조기 경보 정보를 재생한다.
구체적으로, 조기 경보 결과에 조기 경보가 필요한 정보가 포함되어 있으면, 전자기기는 디스플레이를 통해 조기 경보 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이에 조기 경보가 필요한 대상, 예를 들어 보행자, 전방 차량, 신호등 등을 강조하여 표시할 수 있다. 하이라이트 표시 방식을 사용할 수 있고, 조기 경보가 필요한 대상에 대해 주의 박스를 추가할 수도 있다.
나아가, 전자기기는 또한 음성 재생의 방식으로 조기 경보 정보를 재생하여, 운전자에게 도로 중 관심이 필요한 대상을 알릴 수도 있다.
이러한 실시형태에서, 사용자에게 구체적인 조기 경보 정보를 출력하여, 사용자가 조기 경보 정보 중의 상황에 주의하도록 알려주어, 차량이 평온하고 안전하게 운전할 수 있도록 확보할 수 있다.
도 5는 본 출원의 일 예시적 실시예에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 출원에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치(500)는 프레임 제한 유닛(510), 감지 유닛(520) 및 조기 경보 유닛(530)을 포함한다.
프레임 제한 유닛(510)은 차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하고;
감지 유닛(520)는 상기 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감
지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하되; 상기 센서 데이터는 상기 차량 주위의 환경을 결정하기 위한 것이고;
상기 프레임 제한 유닛(510)은 또한 상기 감지 결과, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하고;
조기 경보 유닛(530)은 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 상기 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 결과를 획득하되, 조기 경보 결과는 조기 경보 정보를 출력하기 위한 것이다.
본 출원에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치는 프레임 제한 유닛, 감지 유닛 및 조기 경보 유닛을 포함하되, 상기 프레임 제한 유닛은 차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하고; 감지 유닛은 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하되; 센서 데이터는 차량 주위의 환경을 결정하기 위한 것이고; 프레임 제한 유닛은 또한 감지 결과, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하고; 조기 경보 유닛은 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 조기 경보 결과를 획득하되, 조기 경보 결과는 조기 경보 정보를 출력하기 위한 것이다. 본 출원에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치는, 센서 데이터에 대해 처리하는 프레임 레이트, 및 감지 결과에 대해 처리하는 프레임 레이트를 조정함으로써, 센서 데이터에 대해 처리하는 횟수를 줄일 수 있으며, 또한 감지 결과에 대해 처리하는 횟수를 줄일 수 있으므로, 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력한다.
도 6은 본 출원의 다른 예시적 실시예에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치의 구성도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 출원에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치(600)에 포함된 프레임 제한 유닛(610)은 도 5에 도시된 프레임 제한 유닛(510)과 유사하고, 감지 유닛(620)은 도 5에 도시된 감지 유닛(520)과 유사하고, 조기 경보 유닛(630)은 도 5에 도시된 조기 경보 유닛(530)과 유사하다.
선택적으로, 상기 프레임 제한 유닛(610)은 구체적으로,
상기 감지 결과를 기초로 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 조정하여, 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득한다.
선택적으로, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
상기 프레임 제한 유닛(610)은,
상기 감지 결과에 포함된 이동 감지 물체와 차량 사이의 거리가 기설정값보다 작으면, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 장애물 조기 경보 프레임 레이트 증가 모듈(611)을 포함한다.
선택적으로, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
상기 프레임 제한 유닛(610)은,
상기 감지 결과에 포함된 이동 감지 물체와 차량 사이의 거리가 기설정값보다 크면, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 장애물 조기 경보 프레임 레이트 감소 모듈(612)을 포함한다.
선택적으로, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
상기 프레임 제한 유닛(610)은,
상기 감지 결과에 포함된 전방 차량 위치와 차량 사이의 거리가 스타트 조기 경보 기설정값보다 크면, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 전방 차량 스타트 조기 경보 프레임 레이트 감소 모듈(613)을 포함한다.
선택적으로, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
상기 프레임 제한 유닛(610)은,
상기 감지 결과에 포함된 전방 차량 위치와 차량 사이의 거리가 스타트 조기 경보 기설정값보다 작으면, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 전방 차량 스타트 조기 경보 프레임 레이트 증가 모듈(614)을 포함한다.
선택적으로, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
상기 프레임 제한 유닛(610)은,
상기 감지 결과에 신호등 정보가 포함되어 있으면, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 신호등 조기 경보 프레임 레이트 조정 모듈(615)을 포함한다.
선택적으로, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
상기 프레임 제한 유닛(610)은,
상기 감지 결과에 곡선 도로 정보가 포함되어 있으면, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 차선 이탈 조기 경보 프레임 레이트 조정 모듈(616)을 포함한다.
선택적으로, 상기 차량 주행 정보와 상기 기설정된 감지 프레임 레이트의 제1 대응 관계, 상기 차량 주행 정보와 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트의 제2 대응 관계가 미리 설정되어 있으며;
상기 프레임 제한 유닛(610)은,
상기 차량 주행 정보를 획득하고;
상기 제1 대응 관계를 기초로, 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트를 획득하고;
상기 제2 대응 관계를 기초로, 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하기 위한 획득 모듈(617)을 포함한다.
선택적으로, 상기 차량 주행 정보에 도로 정보가 포함되어 있으면, 상기 도로 정보는,
속도 제한 정보, 도로 유형 정보, 도로 곡률 정보, 경사 정보, 신호등 정보 중 어느 하나의 정보를 포함한다.
선택적으로, 상기 획득 모듈(617)은 구체적으로,
상기 차량의 로케이션 정보를 획득하고, 상기 로케이션 정보를 기초로 상기 차량이 위치한 도로를 결정하고;
상기 차량이 위치한 도로, 기설정된 고정밀 지도를 기초로, 상기 도로 정보를 결정한다.
선택적으로, 상기 감지 유닛(620)은,
상기 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 상기 센서 데이터에서 처리할 감지 데이터를 결정하는 처리할 데이터 결정 모듈(621);
상기 처리할 감지 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 상기 감지 결과를 획득하는 감지 처리 모듈(622)을 포함한다.
선택적으로, 상기 조기 경보 유닛(630)은,
상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로, 상기 감지 결과에서 처리할 감지 결과를 결정하는 처리할 감지 결과 결정 모듈(631);
상기 처리할 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여 상기 조기 경보 결과를 획득하는 조기 경보 처리 모듈(632)을 포함한다.
선택적으로, 상기 장치는 조기 경보 정보 출력 유닛(640)을 더 포함하여,
상기 조기 경보 결과를 기초로 조기 경보 수행 필요 여부를 결정하고;
조기 경보가 필요할 경우, 디스플레이를 이용하여 상기 조기 경보 결과에 포함된 상기 조기 경보 정보를 표시, 및/또는 음성 방식을 통해 상기 조기 경보 결과에 포함된 상기 조기 경보 정보를 재생한다.
본 출원은 조기 경보 정보를 출력하는 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 제품을 제공하며, 인공지능 기술 중의 보조 운전 기술에 적용되어, 보조 운전 시스템의 성능 소모를 줄인다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자기기와 판독 가능 저장 매체를 더 제공한다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 컴퓨터 프로그램을 더 제공하며, 컴퓨터 프로그램은 판독 가능 저장 매체에 저장되며, 전자기기의 적어도 하나의 프로세서는 판독 가능 저장 매체로부터 컴퓨터 프로그램을 판독할 수 있으며, 적어도 하나의 프로세서는 컴퓨터 프로그램을 실행하여 전자기기가 상술한 어느 하나의 실시예에 따른 방안을 구현하도록 한다.
도 7은 본 출원의 실시예를 실시할 수 있는 예시적 전자기기(700)를 나타내는 블록도이다. 전자기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 스테이션, 개인 정보 단말, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터, 및 기타 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 의미한다. 전자기기는 개인 정보 단말, 셀폰, 스마트 폰, 웨어러블 기기 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 의미할 수도 있다. 본문에 개시된 부재, 이들의 연결 및 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것이며, 본문에 기재된 것 및/또는 요구하는 본 출원의 구현을 한정하려는 의도가 아니다.
도 7에 도시된 바와 같이, 전자기기(700)는 컴퓨팅 유닛(701)를 포함하여, 읽기 전용 메모리(702, ROM)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(708)으로부터 랜덤 액세스 메모리(703, RAM)에 로딩된 컴퓨터 프로그램을 기초로, 다양한 적합한 동작 및 처리를 수행할 수 있다. RAM(703)에는, 전자기기(700)의 조작에 필요한 다양한 프로그램과 데이터를 더 저장할 수 있다. 컴퓨팅 유닛(701), ROM(702) 및 RAM(703)은 버스(704)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력(I/O) 인터페이스(705)도 버스(704)에 연결된다.
전자기기(700)의 복수의 부재는 I/O 인터페이스(705)에 연결되고, 예를 들어 키보드, 마우스 등과 같은 입력 유닛(706); 예를 들어 다양한 유형의 디스플레이, 스피커 등과 같은 출력 유닛(707); 예를 들어 자기 디스크, 광 디스크 등과 같은 저장 유닛(708); 및 예를 들어 네트워크 카드, 모뎀, 무선 통신 트랜시버 등과 같은 통신 유닛(709)을 포함한다. 통신 유닛(709)은 전자기기(700)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 다양한 통신 네트워크를 통해 기타 기기와 정보/데이터를 교환하는 것을 허용한다.
컴퓨팅 유닛(701)은 처리 및 연산 능력을 갖춘 다양한 범용 및/또는 전용 처리 모듈일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(701)의 일부 예시로서 중앙 처리 유닛(CPU), 그래픽 처리 유닛(GPU), 다양한 전용 인공지능(AI) 연산 칩, 다양한 기계 학습 모델 알고리즘을 실행하는 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP), 및 임의의 적합한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등을 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 컴퓨팅 유닛(701)은 상술한 각각의 방법 및 처리를 수행하는 바, 예를 들어 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법을 들 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현되어, 명시적으로 저장 유닛(708)과 같은 기계 판독 가능 매체에 저장될 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 부분 또는 전부는 ROM(702) 및/또는 통신 유닛(709)을 통해 전자기기(700) 상에 로딩 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(703)에 로딩되어 컴퓨팅 유닛(701)에 의해 실행될 때, 상술한 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법의 하나 또는 복수의 단계를 수행할 수 있다. 선택적으로, 기타 실시예에서, 컴퓨팅 유닛(701)은 기타 임의의 적합한 방식(예를 들어, 펌웨어를 통해)을 통해 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 명세서에 기재되는 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그래머블 어레이(FPGA), 전용 집적 회로(ASIC), 전용 표준 제품(ASSP), 시스템 온 칩 시스템(SOC), 복잡 콤플렉스 프로그래머블 논리 장치(CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 구현되는 것을 포함할 수 있고, 해당 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래머블 프로세서를 포함하는 프로그래머블 시스템 상에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 해당 프로그래머블 프로세서는 전용 또는 범용 프로그래머블 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치, 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터와 명령을 수신할 수 있으며, 데이터와 명령을 해당 저장 시스템, 해당 적어도 하나의 입력 장치, 및 해당 적어도 하나의 출력 장치로 전송한다.
본 출원의 방법을 실시하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로래밍 언어의 임의의 조합으로 작성될 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 기타 프로그래머블 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공되어, 프로그램 코드가 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행될 때 흐름도 및/또는 블록도에서 규정하는 기능/조작이 실시되도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 기계 상에서 실행되거나, 부분적으로 기계 상에서 실행될 수 있으며, 독립 소프트웨어 패키지로서 부분적으로 기계 상에서 실행되고 부분적으로 원격 기계 상에서 실행되거나 완전히 원격 기계 또는 서버 상에서 실행될 수도 있다.
본 출원의 문맥에서, 기계 판독 가능 매체는 유형의 매체일 수 있고, 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 사용되거나 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합되어 사용되는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체이거나 기계 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자적, 자기적, 광학적, 전자기적, 적외선, 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상술한 내용의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니다. 기계 판독 가능 저장매체의 더 구체적인 예시로서 하나 또는 복수의 선을 기반으로 하는 전기적 연결, 휴대형 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 소거 가능 및 프로그래머블 읽기 전용 메모리(EPROM), 광섬유, 휴대용 컴팩트 읽기 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 장치, 자기 저장 장치, 또는 상술한 내용의 임의의 조합을 포함한다.
사용자와의 인터랙션을 제공하기 위하여, 컴퓨터 상에서 본 명세서에 기재되는 시스템 및 기술을 실시할 수 있으며, 해당 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 표시장치(예를 들어, CRT(캐소드레이 튜브) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터); 및 키보드와 지향 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙볼)를 구비하고, 사용자는 해당 키보드와 해당 지향 장치를 통해 입력을 컴퓨터로 제공할 수 있다. 기타 종류의 장치는 사용자와의 인터랙션을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형태의 센싱 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백, 또는 촉각적 피드백)일 수 있고; 임의의 형태(사운드 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력)을 통해 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.
여기에 기재되는 시스템과 기술은 백그라운드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버로서), 또는 중간부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 응용 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 유저 인터페이스 또는 인터넷 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터, 사용자는 해당 그래픽 유저 인터페이스 또는 해당 인터넷 브라우저를 통해 여기에 기재되는 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있다), 또는 이러한 백그라운드 부재, 중간 부재, 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 임의의 조합의 컴퓨팅 시스템에서 실시될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시로서, 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트와 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며, 통상적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙션한다. 상응한 컴퓨터 상에서 실행되며 서로 클라이언트 - 서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트와 서버의 관계를 생성한다. 서버는 클라우드 서버일 수 있고, 클라우드 컴퓨팅 서버 또는 클라우드 호스트라고도 불리우며, 클라우드 컴퓨팅 서비스 시스템 중의 일 호스트 제품으로서, 기존의 물리 호스트와 가상 사설 서버(VPS)("Virtual Private Server", 또는 "VPS"로 약칭)에 존재하는 관리 상의 어려움이 크고, 서비스 확장이 약한 흠결을 해결한다. 서버는 분포식 시스템의 서버, 또는 블록 체인이 결합된 서버일 수도 있다.
상술한 다양한 형태의 프로세스를 사용하여 단계를 재배열, 추가 또는 삭제할 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 예를 들어, 본 출원에 기재된 각 단계는 병열로 수행될 수 있고 순차적으로 수행될 수도 있고 서로 다른 순서로 수행될 수도 있으며, 본 출원에 개시된 기술적 해결수단이 원하는 결과를 얻을 수만 있다면, 본 명세서에서는 이에 대해 한정하지 않는다.
상술한 구체적인 실시형태는 본 출원의 보호범위에 대한 한정이 아니다. 본 분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 설계 요구와 기타 요소를 기초로, 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체를 수행할 수 있다는 것 이해하여야 한다. 본 출원의 사상과 원칙 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 치환 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

Claims (31)

  1. 차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 단계;
    상기 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하되; 상기 센서 데이터는 차량 주위의 환경을 결정하기 위한 것인 단계;
    상기 감지 결과, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하고, 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 상기 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 상기 차량의 조기 경보 결과를 획득하되, 상기 조기 경보 결과는 조기 경보 정보를 출력하기 위한 것인 단계를 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 감지 결과, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하는 단계는,
    상기 감지 결과를 기초로 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 조정하여, 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 단계를 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 감지 결과에 포함된 이동 감지 물체와 차량 사이의 거리가 기설정값보다 작으면, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 감지 결과에 포함된 이동 감지 물체와 차량 사이의 거리가 기설정값보다 크면, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 감지 결과에 포함된 전방 차량 위치와 차량 사이의 거리가 스타트 조기 경보 기설정값보다 크면, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 감지 결과에 포함된 전방 차량 위치와 차량 사이의 거리가 스타트 조기 경보 기설정값보다 작으면, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 감지 결과에 신호등 정보가 포함되어 있으면, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 감지 결과에 곡선 도로 정보가 포함되어 있으면, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보와 상기 기설정된 감지 프레임 레이트의 제1 대응 관계, 상기 차량 주행 정보와 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트의 제2 대응 관계가 미리 설정되어 있으며;
    상기 차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 단계는,
    상기 차량 주행 정보를 획득하는 단계;
    상기 제1 대응 관계를 기초로, 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트를 획득하는 단계;
    상기 제2 대응 관계를 기초로, 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 단계를 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보에 도로 정보가 포함되어 있으면, 상기 도로 정보는,
    속도 제한 정보, 도로 유형 정보, 도로 곡률 정보, 경사 정보, 신호등 정보 중 어느 하나의 정보를 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보를 획득하는 단계는,
    상기 차량의 로케이션 정보를 획득하고, 상기 로케이션 정보를 기초로 상기 차량이 위치한 도로를 결정하는 단계;
    상기 차량이 위치한 도로, 기설정된 고정밀 지도를 기초로, 상기 도로 정보를 결정하는 단계를 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  12. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하는 단계는,
    상기 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 상기 센서 데이터에서 처리할 감지 데이터를 결정하는 단계;
    상기 처리할 감지 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 상기 감지 결과를 획득하는 단계를 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  13. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 상기 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 상기 차량의 조기 경보 결과를 획득하는 단계는,
    상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로, 상기 감지 결과에서 처리할 감지 결과를 결정하는 단계;
    상기 처리할 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 상기 차량의 조기 경보 결과를 획득하는 단계를 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  14. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조기 경보 결과를 기초로 조기 경보 수행 필요 여부를 결정하는 단계; 및
    조기 경보가 필요할 경우, 디스플레이를 이용하여 상기 조기 경보 결과에 포함된 상기 조기 경보 정보를 표시하는 단계, 및 음성 방식을 통해 상기 조기 경보 결과에 포함된 상기 조기 경보 정보를 재생하는 단계; 중 적어도 하나의 단계;
    를 더 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법.
  15. 프레임 제한 유닛, 감지 유닛 및 조기 경보 유닛을 포함하되,
    상기 프레임 제한 유닛은 차량 주행 정보를 기초로 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트, 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하고;
    상기 감지 유닛은 상기 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 획득한 센서 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 감지 결과를 획득하되; 상기 센서 데이터는 차량 주위의 환경을 결정하기 위한 것이고;
    상기 프레임 제한 유닛은 또한 상기 감지 결과, 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 목표 조기 경보 프레임 레이트를 결정하고;
    상기 조기 경보 유닛은 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로 상기 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여, 상기 차량의 조기 경보 결과를 획득하되, 상기 조기 경보 결과는 조기 경보 정보를 출력하기 위한 것인, 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  16. 제15항에 있어서, 상기 프레임 제한 유닛은 구체적으로,
    상기 감지 결과를 기초로 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 조정하여, 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 프레임 제한 유닛은,
    상기 감지 결과에 포함된 이동 감지 물체와 차량 사이의 거리가 기설정값보다 작으면, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 장애물 조기 경보 프레임 레이트 증가 모듈을 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 프레임 제한 유닛은,
    상기 감지 결과에 포함된 이동 감지 물체와 차량 사이의 거리가 기설정값보다 크면, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 장애물 조기 경보를 수행하기 위한 상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 장애물 조기 경보 프레임 레이트 감소 모듈을 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 프레임 제한 유닛은,
    상기 감지 결과에 포함된 전방 차량 위치와 차량 사이의 거리가 스타트 조기 경보 기설정값보다 크면, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 감소시켜, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 전방 차량 스타트 조기 경보 프레임 레이트 감소 모듈을 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 프레임 제한 유닛은,
    상기 감지 결과에 포함된 전방 차량 위치와 차량 사이의 거리가 스타트 조기 경보 기설정값보다 작으면, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 전방 차량 스타트 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 전방 차량 스타트 조기 경보 프레임 레이트 증가 모듈을 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  21. 제16항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 프레임 제한 유닛은:
    상기 감지 결과에 신호등 정보가 포함되어 있으면, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 신호등 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 신호등 조기 경보 프레임 레이트 조정 모듈을 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  22. 제16항에 있어서,
    상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트는 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 포함하고;
    상기 프레임 제한 유닛은:
    상기 감지 결과에 곡선 도로 정보가 포함되어 있으면, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 프레임 레이트를 증가시켜, 차선 이탈 조기 경보를 수행하기 위한 목표 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 차선 이탈 조기 경보 프레임 레이트 조정 모듈을 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  23. 제15항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보와 상기 기설정된 감지 프레임 레이트의 제1 대응 관계, 상기 차량 주행 정보와 상기 기설정된 조기 경보 프레임 레이트의 제2 대응 관계가 미리 설정되어 있으며;
    상기 프레임 제한 유닛은 획득 모듈을 포함하고, 상기 획득 모듈은,
    상기 차량 주행 정보를 획득하고;
    상기 제1 대응 관계를 기초로, 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 감지 프레임 레이트를 획득하고;
    상기 제2 대응 관계를 기초로, 상기 차량 주행 정보에 대응되는 기설정된 조기 경보 프레임 레이트를 획득하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보에 도로 정보가 포함되어 있으면, 상기 도로 정보는,
    속도 제한 정보, 도로 유형 정보, 도로 곡률 정보, 경사 정보, 신호등 정보 중 어느 하나의 정보를 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  25. 제24항에 있어서, 상기 획득 모듈은 구체적으로,
    상기 차량의 로케이션 정보를 획득하고, 상기 로케이션 정보를 기초로 상기 차량이 위치한 도로를 결정하고;
    상기 차량이 위치한 도로, 기설정된 고정밀 지도를 기초로, 상기 도로 정보를 결정하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  26. 제15항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 감지 유닛은,
    상기 기설정된 감지 프레임 레이트를 기초로, 상기 센서 데이터에서 처리할 감지 데이터를 결정하는 처리할 데이터 결정 모듈;
    상기 처리할 감지 데이터에 대해 감지 처리를 수행하여 상기 감지 결과를 획득하는 감지 처리 모듈을 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  27. 제15항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조기 경보 유닛은,
    상기 목표 조기 경보 프레임 레이트를 기초로, 상기 감지 결과에서 처리할 감지 결과를 결정하는 처리할 감지 결과 결정 모듈;
    상기 처리할 감지 결과에 대해 조기 경보 처리를 수행하여 상기 조기 경보 결과를 획득하는 조기 경보 처리 모듈을 포함하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  28. 제15항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 조기 경보 정보 출력 유닛을 더 포함하고, 상기 조기 경보 정보 출력 유닛은,
    상기 조기 경보 결과를 기초로 조기 경보 수행 필요 여부를 결정하고;
    조기 경보가 필요할 경우, 디스플레이를 이용하여 상기 조기 경보 결과에 포함된 상기 조기 경보 정보를 표시, 및 음성 방식을 통해 상기 조기 경보 결과에 포함된 상기 조기 경보 정보를 재생; 중 적어도 하나를 수행하는 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 장치.
  29. 적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고,
    상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법을 수행할 수 있도록 하는 전자기기.
  30. 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법을 수행하도록 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
  31. 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장되며, 프로세서에 의해 실행될 때 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 보조 운전 시스템을 기반으로 조기 경보 정보를 출력하는 방법을 구현하는 컴퓨터 프로그램.
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