JP2006098359A - 障害物検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両遠方と近傍を区分する距離閾値DT2を設定し、その距離閾値DT2以上の位置で障害物を検知したときは、その障害物の距離情報の時間変化から車両との相対速度を算出する。その相対速度が所定の速度VT以上のときには、急接近を表す報知(図3(b)、図4(b))を行う。また、その相対速度が、VT以下のときには、音による報知は行わない。
【選択図】図1
Description
本実施形態では、上述したように、障害物が遠方で初めて急接近を表す速度VT以上になったときに、一度音による報知をし、その後はVT以上で接近してきたとしても音による報知を行っていない(ステップS207、S208)。これは、障害物がまだ遠方にあるときに音で報知すると、煩わしいと感じるドライバーもいると予想されるからである。しかし、障害物が急接近することをドライバーにより的確に伝えるために、障害物との相対速度がVT以上になったときには、常時音で報知をしても良い。この報知例としては、図9に示すように、短くて速い断続音を一定間隔で鳴らす方法などがある。また、この場合の障害物の距離判定処理は、図8に示すフローチャートに従ってなされる。なお、図7に示す処理と同一の処理については、同一の符号を付している。同図に示すように、図7のステップS207の判定を省くことにより、障害物を遠方で速度VT以上で接近してくると判定したときは、常時音による“急接近”報知を行っている(ステップS204、S208)。
本実施形態では、超音波センサ30を用いて取得する距離情報に基づいて相対速度を算出し、これに基づいて障害物が急接近しているか否かを判定しているが、この方法に限定されるわけではない。例えば、超音波センサ30を用いて取得する距離情報から、車両と障害物との相対加速度を算出し、これに基づいて障害物が急接近しているか否かを判定しても良い。
本実施形態における各種パラメータを、ドライバー自身で設定できるようにしても良い。例えば、本実施形態では、遠方・近傍の距離閾値を100cmとしているが、遠方・近傍の感じ方はドライバーごとで異なっていると予想されるので、この距離閾値をドライバー自身で設定できるようにしても良い。また、障害物が車両近傍(100cm以下の位置)にあるときの報知方法の切り替え距離についてもドライバーが設定できるようにしてもよい。また、急接近しているか否かの感じ方もドライバーごとで異なっていると予想されるので、急接近を表す速度VTの値もドライバーが設定できるようにしても良い。この場合の障害物検知装置100の構成としては、図11に示すように、車室内にドライバーが各種パラメータを設定できるHMI(Human Machine Interface)装置40を設ける。また、処理ユニット10内に、HMI装置40によって設定した各種パラメータを記憶する記憶部を設ける。これにより、ドライバーの嗜好に合った報知が実現できる。
本実施形態では、遠方で障害物を検知したときは、その相対速度が急接近速度VT以下の場合は、煩わしさを軽減するという観点から音による報知を行っていないが、従来のように音による報知を行っても良い。この場合、急接近速度VT以上のときの報知と急接近速度VT以下のときの報知を区別できるような報知をすることにより、ドライバーは、障害物が急接近してくることを把握することができる。
10 処理ユニット
20 報知器
30 超音波センサ
40 HMI装置
Claims (15)
- 車両周辺の物体を検知し、当該物体までの距離に関する情報を取得する距離情報取得手段と、
前記距離情報取得手段が取得した物体までの距離に関する情報が所定の距離閾値以上の場合に、前記物体と車両との相対速度に関する情報を取得する速度情報取得手段と、
前記距離情報取得手段が取得した物体までの距離に関する情報が、所定の距離閾値以下の場合には、第1の報知をし、当該距離閾値以上の場合には、前記速度情報取得手段により取得した相対速度に関する情報の大きさに応じて、第2の報知をする報知手段とを備えることを特徴とする障害物検知装置。 - 前記第2の報知は、前記相対速度に関する情報が、所定の閾値よりも大きいときに、なされることを特徴とする請求項1に記載の障害物検知装置。
- 前記報知手段は、前記第1の報知をするときと、前記第2の報知をするときとでは異なる報知をすることを特徴とする請求項1又は2に記載の障害物検知装置。
- 前記相対速度に関する情報は、前記距離情報取得手段により取得した物体までの距離に関する情報に基づいて算出する前記物体との相対速度又は相対加速度であることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記相対速度に関する情報は、前記車両自体の速度又は加速度であることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記報知手段は、前記第2の報知に関して、前記相対速度に関する情報が、前記所定の閾値以上に上昇したときに、音により一度だけ前記物体が急接近している旨を報知することを特徴とする請求項2〜5のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記報知手段は、前記第2の報知に関して、前記相対速度に関する情報が、前記所定の閾値以上の間、音により前記物体が急接近している旨を継続して報知することを特徴とする請求項2〜5のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記車両が停止するまでの間に前記距離情報取得手段が取得した距離に関する情報の最小値を、当該距離情報取得手段の作動毎に記憶し蓄積する距離情報記憶手段を備え、
前記報知手段は、前記第1の報知をするときは、前記物体の距離に関する情報に応じて報知パターンを切り替えており、かつ前記距離情報記憶手段に記憶されている距離情報に基づいて、当該報知パターンの切り替え距離を設定することを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の障害物検知装置。 - 前記報知手段は、前記第1の報知をするときは、前記物体の距離に関する情報に応じて報知パターンを切り替えており、
ユーザーの設定操作によって当該報知パターンの切り替え距離を設定する切り替え距離設定手段を備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の障害物検知装置。 - 前記報知パターンの切り替え距離を表示する切り替え距離表示手段を備えることを特徴とする請求項8又は9に記載の障害物検知装置。
- 前記報知手段は、
前記第2の報知に対して、異なる複数の報知方法を有しており、
当該複数の報知方法のどれで報知するかをユーザーが選択可能な報知方法選択手段を備えることを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載の障害物検知装置。 - 前記車両が停止するまでの間に前記速度情報取得手段が取得した相対速度に関する情報の最大値を、前記距離情報取得手段の作動毎に記憶し蓄積する速度情報記憶手段を備え、
前記報知手段は、前記速度情報記憶手段に記憶されている情報に基づいて、前記相対速度に関する情報の閾値を設定することを特徴とする請求項2〜11のいずれかに記載の障害物検知装置。 - 前記報知手段は、ユーザーの設定操作によって、前記相対速度に関する情報に対応する前記所定の閾値を設定する速度閾値設定手段を備えることを特徴とする請求項2〜12のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記相対速度に関する情報の閾値を表示する速度閾値表示手段を備えることを特徴とする請求項2〜13のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記距離情報取得手段は、前記車両の速度の大きさに応じて、前記距離に関する情報の取得を行うことを特徴とする請求項1〜14のいずれかに記載の障害物検知装置。
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