JP7441878B2

JP7441878B2 - 警報情報を出力する方法、機器、記憶媒体及びプログラム製品

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Publication number: JP7441878B2
Application number: JP2022055268A
Authority: JP
Inventors: 俊法 ▲呉▼
Original assignee: Apollo Intelligent Connectivity Beijing Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Intelligent Connectivity Beijing Technology Co Ltd
Priority date: 2021-04-16
Filing date: 2022-03-30
Publication date: 2024-03-01
Anticipated expiration: 2042-03-30
Also published as: KR20220050103A; US20220234605A1; EP4016130B1; CN113135193A; CN113135193B; EP4016130A2; JP2022088552A; EP4016130A3

Description

本開示は人工知能技術における運転支援技術に関し、特に警報情報を出力する方法、機器、記憶媒体及びプログラム製品に関する。

現在、多くの車両に運転支援システムが設けられ、運転支援システムは車両周囲環境を感知して、ユーザに警報を行うことができる。

ここで、運転支援システムにおける感知モジュールはセンサデータをリアルタイムに感知し、警報モジュールは感知モジュールが感知した結果に対してリアルタイムに警報処理を行い、警報結果を得る。

運転支援システムの安全性を向上させるために、運転支援システムはセンサから情報をリアルタイムに取得して、取得された情報をリアルタイムに処理を行い、それにより運転支援システムの性能損失が多いことをもたらす。

本開示は警報情報を出力する方法、機器、記憶媒体及びプログラム製品を提供し、それにより運転支援システムの性能損失を低減する。

本開示の第１の態様によれば、運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法を提供し、
車両走行情報に基づいて前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得することと、
前記プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに対して感知処理を行い、感知結果を得ることであって、前記センサデータは車両の周囲の環境を決定するために用いられることと、
前記感知結果、前記プリセット警報フレームレートに基づいて目標警報フレームレートを決定して、前記目標警報フレームレートに基づいて前記感知結果に警報処理を行い、前記車両の警報結果を得ることであって、前記警報結果は警報情報を出力するために用いられることとを含む。

本開示の第２の態様によれば、運転支援システムに基づいて警報情報を出力する装置を提供し、フレーム制限ユニット、感知ユニット、及び警報ユニットを含み、
前記フレーム制限ユニットは、車両走行情報に基づいて前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得するために用いられ、
前記感知ユニットは、前記プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに対して感知処理を行い、感知結果を得るために用いられ、前記センサデータは車両の周囲の環境を決定するために用いられ、
前記フレーム制限ユニットは、さらに前記感知結果、前記プリセット警報フレームレートに基づいて目標警報フレームレートを決定するために用いられ、
前記警報ユニットは、前記目標警報フレームレートに基づいて前記感知結果に対して警報処理を行い、前記車両の警報結果を得るために用いられ、前記警報結果は警報情報を出力するために用いられる。

本開示の第３の態様によれば、電子装置が提供され、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリを含み、ここで、
前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサにより実行できる指令が記憶され、前記指令が前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサは第１の態様に記載の運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法を実行することができる。

本開示の第４の態様によれば、コンピュータ指令が記憶された非一時的なコンピュータ可読媒体が提供され、ここで、前記コンピュータ指令はコンピュータに第１の態様に記載の運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法を実行させるために用いられる。

本開示の第５の態様によれば、コンピュータプログラム製品が提供され、前記コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶され、電子装置の少なくとも１つのプロセッサが前記可読記憶媒体から前記コンピュータプログラムを読み取ることができ、前記少なくとも１つのプロセッサが前記コンピュータプログラムを実行することにより、電子機器が第１の態様に記載の運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法を実行する。

本開示に係る警報情報を出力する方法、機器、記憶媒体及びプログラム製品は、車両走行情報に基づいて前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得することと、プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに対して感知処理を行い、感知結果を得ることと、感知結果、プリセット警報フレームレートに基づいて目標警報フレームレートを決定して、目標警報フレームレートに基づいて感知結果に対して警報処理を行い、車両の警報結果を得ることとを含む。本開示に係る警報情報を出力する方法、機器、記憶媒体及びプログラム製品は、センサデータに処理を行うフレームレート、及び感知結果に処理を行うフレームレートを調整することにより、センサデータに処理を行う回数を減らすことができ、且つ感知結果に処理を行う回数を減らすことができるため、運転支援システムに基づいて警報情報を出力する。

理解すべきことは、本部分に記載の内容は本開示の実施例のキー又は重要な特徴を識別することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものではない。本開示の他の特徴は、以下の明細書によりわかりやすくなる。

図面は本様態をよりよく理解するために用いられ、本開示を限定するものではない。ここで、
１つの例示的な実施例に示された運転支援システムの模式図である。本開示の１つの例示的な実施例に示された運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法のフロー模式図である。本開示の１つの例示的な実施例に示されたフレームレートを調整する模式図である。本開示の他の１つの例示的な実施例に示された運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法のフロー模式図である。本開示の１つの例示的な実施例に示された運転支援システムに基づいて警報情報を出力する装置の模式的な構成図である。本開示の他の１つの例示的な実施例に示された運転支援システムに基づいて警報情報を出力する装置の模式的な構成図である。本開示に係る電子機器のブロック図である。

以下、図面を参照して本開示の例示的な実施例を説明し、ここで本開示の実施例の様々な詳細を含んで、理解することに役立ち、それらを例示的なものと考えるべきである。そこで、当業者であれば、ここで説明された実施例に対して様々な変更及び修正を行うことができ、本開示の範囲及び精神から逸脱することはない。同様に、明確かつ簡単に説明するために、以下の説明において公知の機能及び構造についての説明を省略する。

現在、車両に運転支援システムを設けることができ、それにより運転支援システムにより人工的な制御を必要とせずに自動的に走行することができる。

図１は１つの例示的な実施例に示された運転支援システムの模式図である。

図１に示すように、運転支援システム１１０には感知モジュール１１１が設けられてもよく、さらに警報モジュール１１２が設けられてもよい。

車両にはセンサ１２０が設けられてもよく、例えばレーダ、カメラなどの機器であってもよい。これらのセンサ１２０は感知モジュール１１１にセンサデータをリアルタイムに送信することができ、感知モジュール１１１は受信されたセンサデータをリアルタイムに処理し、感知結果を得て、さらに感知結果を警報モジュール１１２に送信することにより、警報モジュール１１２は感知結果をリアルタイムに処理し、警報結果を得ることができる。

運転支援システム１１０は警報結果に基づいて運転ポリシーを指定し、車両の走行を制御することができる。

ここで、感知モジュール１１１及び警報モジュール１１２は受信されたデータをリアルタイムに処理するため、運転支援システムの性能損失が多いことをもたらす。

上記技術的問題を解決するために、本開示に係る態様において、車両の実際の走行状況に応じて、感知モジュールと警報モジュールがデータを処理するときのフレームレートを下げ、さらに感知モジュール及び警報モジュールが実際の走行状況に基づいてデータ処理量を低減するように制御し、それにより運転支援システムの性能損失を低減する。

図２は本開示の１つの例示的な実施例に示された運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法のフロー模式図である。

図２に示すように、本開示に係る運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法は、以下のステップを含む。

ステップ２０１、車両走行情報に基づいて前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得する。

具体的には、本開示に係る方法は計算能力を備える電子機器によって実行されてもよく、当該電子機器は例えば車載端末であってもよい。当該車載端末には運転支援システムが設けられてもよく、車載端末は当該運転支援システムを実行することができ、さらに運転支援システムに基づいて車両の走行を制御する。

さらに、電子機器は車両走行情報を取得することができ、車両走行情報は具体的に車両自体の情報、例えば車速を含んでもよい。これにより電子機器は車両の車速に基づいてプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得することができる。車両走行情報はさらに車両が位置する道路の情報を含んでもよく、例えば道路タイプ、道路速度制限情報などを含んでもよく、それにより電子機器は車両が位置する実際の道路の情報に基づいてプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得することができる。

実際に応用されるときに、電子機器に車両走行情報とプリセット感知フレームレートとの対応関係を予め設定してもよく、さらに車両走行情報とプリセット警報フレームレートとの間の対応関係を予め設定してもよい。それにより、電子機器は取得された車両走行情報に基づいて、予め設定された対応関係においてプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを検索することができる。

ここで、例えば電子機器に設けられた運転支援システムにスマートフレーム制限モジュールを設けてもよく、それにより電子装置はスマートフレーム制限モジュールを利用してプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得される。

当該スマートフレーム制限モジュールは感知モジュールと警報モジュールにそれぞれ接続されてもよく、それにより感知モジュールと警報モジュールにスマート調整されたフレームレートを出力する。

ステップ２０２、プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに対して感知処理を行い、感知結果を得、センサデータは車両周囲の環境を決定するために用いられる。

具体的には、電子機器はセンサデータを取得することができる。例えば、センサはデータを収集した後に収集されたデータを電子機器に送信することができ、また例えば、電子機器はセンサにデータ取得要求を送信してもよく、それによりセンサは電子機器にセンサデータを送信する。

センサデータは車両周囲の環境を決定するために用いられ、例えば、電子機器はセンサデータに処理を行うことにより、車両周囲の環境を把握することができる。

さらに、電子機器に設けられた運転支援システムに感知モジュールも設けられてもよく、電子機器は感知モジュールを利用して取得されたセンサデータに対して感知処理を行うことができ、それにより感知結果を得る。

実際に応用されるときに、電子機器はプリセット感知フレームレートに基づいて取得されたセンサデータに感知処理を行ってもよい。それにより取得された各フレームのセンサデータをリアルタイムに処理する必要がなく、運転支援システムに基づいて警報情報を出力することができる。

ここで、電子機器はセンサからリアルタイムに送信されるセンサデータを受信してもよく、例えば電子機器は連続的な複数のフレームのセンサデータを受信することができ、例えばセンサデータのフレーム番号が０、１、２…ｎである。

具体的には、電子機器はセンサデータに対して処理するときに、プリセット感知フレームレートに基づいて一部のセンサデータに処理を行ってもよく、各フレームのセンサデータに処理を行うことではない。例えば、プリセット感知フレームレートに基づいて間隔数Ｎを決定してもよく、それにより、電子機器はＮフレームごとに１つのフレームのセンサデータを処理して、感知結果を得てもよい。

例えば、センサは元のフレームレートに応じて電子機器にセンサデータをリアルタイムに送信し、フレーム番号はそれぞれ０、１、２…ｎである。電子機器はプリセット感知フレームレートに基づいて処理する必要があるセンサデータを決定してもよく、例えば処理する必要があるセンサデータのフレーム番号が０、５、１０…などである。

さらに、電子機器は具体的にセンサデータに処理を行うときに、センサデータに基づいて車両周囲の障害物情報、例えば障害物と車両との距離、障害物のタイプなどを決定してもよい。

このような形態によって、電子機器がセンサデータに処理を行うときに発生する演算量を低減することができ、それにより、電子機器がセンサデータに処理を行うときに発生する性能損失を低減することができる。

ステップ２０３、感知結果、プリセット警報フレームレートに基づいて目標警報フレームレートを決定して、目標警報フレームレートに基づいて感知結果に警報処理を行い、警報結果を得、警報結果は警報情報を出力するために用いられる。

実際に応用されるときに、電子機器に設けられた運転支援システムにおいて、さらに警報モジュールを含んでもよく、当該警報モジュールは感知結果に処理を行うことにより、警報結果を得ることができる。

ここで、電子機器は具体的に感知結果に基づいて予め取得されたプリセット警報フレームレートを調整することにより、目標警報フレームレートを得ることができる。

具体的には、プリセット警報フレームレートは現在の車両走行情報に基づいて取得された警報フレームレートであり、例えば、車速がより速いときに車両周囲の環境の変化もより速いため、電子機器が取得したプリセット警報フレームレートもより大きく、それにより電子機器は車両の現在の走行環境に対して警報を行うことができる。さらに例えば、車両が速度制限速度がより低い道路を走行するときに、車両周囲の環境の変化がより遅く、このとき、電子機器が取得したプリセット警報フレームレートもより小さく、それにより運転支援システムが警報を行うときに発生する性能損失を低減する。

さらに、安全警報をタイムリーに行うことができるだけでなく、運転支援システムが感知結果に処理を行う回数を低減し、それにより運転支援システムが警報を行うときに発生する性能損失を低減するように、本開示に係る態様において、さらに感知結果に基づいてプリセット警報フレームレートを調整し、目標警報フレームレートを得る。

実際に応用されるときに、感知結果は車両周囲の環境情報、例えば車両周囲の障害物情報などを特徴付けるために用いられ、したがって、電子機器は感知結果に含まれる具体的な情報に基づいて、警報を行う必要があるか否かを決定してもよい。感知結果に警報を生成する情報が含まれていないと、プリセット警報フレームレートを下げてもよく、感知結果には警報を生成する可能性がある情報が含まれていると、プリセット警報フレームレートを向上させてもよい。

ここで、電子機器は感知結果に基づいて取得されたプリセット警報フレームレートを動的に調整してもよい。例えば、車両により近い位置に障害物が存在すると、プリセット警報フレームレートを向上させ、より高い目標警報フレームレートを取得してもよく、それにより感知結果に対する処理回数を向上させ、さらに車両の警報結果をタイムリーに得る。車両の周辺に移動する障害物がないと、プリセット警報フレームレートを下げ、低い目標警報フレームレートを取得してもよく、それにより感知結果に対する処理回数を低減し、性能損失を低減する。

具体的には、電子機器は調整された後の目標警報フレームレートに基づいて感知結果に警報処理を行って、それにより警報結果を得てもよい。例えば、感知結果に基づいて車両前方に車両走行に影響を与える障害物が存在するか否かを決定してもよく、また例えば、感知結果に基づいて車両前方に車両走行に影響を与える信号機が存在するか否かを決定してもよい。

選択的に、運転支援システムにおいて、複数の感知モジュール及び複数の警報モジュールが設けられてもよく、異なる感知モジュールは異なるタイプの物品の感知情報を出力するために用いられることができ、異なる警報モジュールは異なる物品に対して警報結果を生成してもよい。このような状況で、本開示に係る方法は各感知モジュールのプリセット感知フレームレート、及び各警報モジュールの目標警報フレームレートを決定することができる。

図３は本開示の１つの例示的な実施例に示されたフレームレートを調整する模式図である。

図３に示すように、スマートフレーム制限モジュール３１を利用してプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得することができる。スマートフレーム制限モジュール３１が取得されたプリセット感知フレームレートを感知モジュール３２に送信することにより、感知モジュール３２は当該プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに感知処理を行い、感知結果を得る。

感知モジュール３２は感知結果をスマートフレーム制限モジュール３１に送信してもよく、スマートフレーム制限モジュール３１は当該感知結果を利用してプリセット警報フレームレートを調整し、目標警報フレームレートを得る。

スマートフレーム制限モジュール３１は決定された目標警報フレームレートを警報モジュール３３に送信してもよく、感知モジュール３２はさらに感知結果を警報モジュール３３に送信してもよく、警報モジュール３３は受信された目標警報フレームレートを利用して感知結果に処理を行い、警報結果を得ることができる。

ここで、警報結果は警報情報を出力するために用いられる。例えば、電子機器は警報結果に基づいて警報を必要とするか否かを判断してもよく、必要すると、音声又は画面の形態で警報情報を出力してもよく、例えば「前方車両がすぐに始動します」という音声メッセージを再生し、それにより運転者に効果的な警報を行う。

本開示に係る運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法は、車両走行情報に基づいて前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得することと、プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに対して感知処理を行い、感知結果を得ることと、感知結果、プリセット警報フレームレートに基づいて目標警報フレームレートを決定して、目標警報フレームレートに基づいて感知結果に対して警報処理を行い、警報結果を得ることとを含む。本開示に係る方法は、センサデータに処理を行うフレームレート、及び感知結果に処理を行うフレームレートを調整することにより、センサデータに処理を行う回数を減らすことができ、さらに感知結果に処理を行う回数を減らすることができるため、運転支援システムに基づいて警報情報を出力する。

図４は本開示の他の１つの例示的な実施例に示された運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法のフロー模式図である。

図４に示すように、本開示に係る運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法は、以下のステップを含む。

ステップ４０１、車両走行情報を取得し、車両走行情報とプリセット感知フレームレートとの第１の対応関係、車両走行情報とプリセット警報フレームレートとの第２の対応関係が予め設定されている。

ここで、本開示に係る方法は計算能力を備える電子機器によって実行されてもよく、当該電子機器は例えば車載端末であってもよい。当該車載端末には運転支援システムが設けられてもよく、車載端末は当該運転支援システムを実行することができ、さらに運転支援システムに基づいて車両の走行を制御する。

具体的に、電子機器に車両走行情報とプリセット感知フレームレートとの第１の対応関係、車両走行情報とプリセット警報フレームレートとの第２の対応関係が予め設定されている。

第１の対応関係及び第２の対応関係において、いずれも複数の車両走行情報、例えば車速、車道タイプ、車道速度制限情報などが設定されてもよい。第１の対応関係及び第２の対応関係においてさらに複数の種類のプリセット感知フレームレート及び複数の種類のプリセット警報フレームレートが設定されてもよい。例えば、歩行者を感知するためのプリセット感知フレームレート、車両を感知するためのプリセット感知フレームレート、さらに例えば、先行車両の起動を警報するためのプリセット警報フレームレート、例えば信号機警報を行うためのプリセット警報フレームレートである。

ここで、事前の知識に基づいて異なる車両走行情報とプリセット感知フレームレート及びプリセット警報フレームレートとの間の対応関係を決定することができる。例えば、高速道路に対応するプリセット感知フレームレートがより高くてもよく、低いレベル道路に対応するプリセット感知フレームレートがより低くてもよい。

運転支援システムに複数の感知モジュールが設けられると、第１の対応関係に各感知モジュールに対応するプリセット感知フレームレートが設けられてもよい。運転支援システムに複数の警報モジュールが設けられると、第２の対応関係に各警報モジュールに対応するプリセット警報フレームレートが設定されてもよい。

ここで、車両走行情報が道路情報を含むと、道路情報は、
速度制限情報、道路タイプ情報、道路曲率情報、勾配情報、信号機情報のいずれかの情報を含む。

具体的には、道路情報が異なり、車両が位置する環境も異なり、したがって、電子機器は道路情報に基づいてプリセット感知フレームレート及びプリセット警報フレームレートを取得してもよく、それにより合理的なフレームレートに基づいて感知及び警報を行う。

例えば、高速道路に信号機がないため、予め設定された高速道路に対応する信号機の警報フレームレートがより低くてもよい。車両の走行情報に含まれる道路タイプが高速道路であるときに、電子機器はより低いフレームレートを使用して信号機の警報を行うことができ、それにより運転支援システムの性能損失を低減することができる。

また例えば、速度制限情報がより低いときに、予め設定された感知フレームレートがより低くてもよい。また例えば、道路の曲率がより大きいときに、より大きな経路離脱警報フレームレートを予め設定してもよい。また例えば、道路の勾配がより大きいときに、大きなずり下がり警報フレームレートを予め設定してもよい。さらに例えば、道路に比較的多くの信号機が存在するときに、より大きな信号機感知フレームレート及び信号機警報フレームレートを予め設定してもよい。

１つの好ましい実施形態において、第２の対応関係は、
速度制限情報と車道離脱警報を行うためのプリセット警報フレームレートとの間の対応関係、車両速度と車道離脱警報を行うためのプリセット警報フレームレートとの間の対応関係、道路タイプ情報と車道離脱警報を行うためのプリセット警報フレームレートとの間の対応関係、道路タイプ情報と先行車両の起動を警報するためのプリセット警報フレームレートとの間の対応関係のいずれかの情報を含む。

他の１つの好ましい実施形態において、第１の対応関係は、
道路タイプ情報と歩行者検出を行うためのプリセット感知フレームレートとの間の対応関係、信号機情報と歩行者検出を行うためのプリセット感知フレームレートとの間の対応関係のいずれかの情報を含む。

さらに、電子機器は道路情報を取得するときに、車両の測位情報を取得し、測位情報に基づいて車両が位置する道路を決定し、車両が位置する道路、プリセット高精度地図に基づいて、道路情報を決定することができる。

実際に応用されるときに、高精度地図には各道路の具体的な情報、例えば道路の曲率、勾配、一本の道路において信号機が設けられている位置、道路のタイプ、速度制限情報などを記録してもよい。電子機器は車両の測位情報に基づいて、車両が実際に所在する位置を決定し、さらに対応する道路にマッチングし、さらに高精度地図を結合して当該道路の具体的な情報を決定してもよい。

高精度地図にはより完全な道路情報を含むため、電子機器は道路状況を予め知ることができ、例えば、車両が一本の道路の５００メートルの位置に走行するときに、電子機器は当該道路８００メートルの位置の情報を取得することができ、さらに感知フレームレート及び警報フレームレートを予め調整し、重要な環境情報を漏らすことを回避する。

ステップ４０２Ａ、第１の対応関係に基づいて、車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレートを取得する。

ステップ４０２Ｂ、第２の対応関係に基づいて、車両走行情報に対応するプリセット警報フレームレートを取得する。

具体的には、電子機器は第１の対応関係及び第２の対応関係において、車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート及びプリセット警報フレームレートをそれぞれ取得してもよい。

さらに、車両走行情報に様々な情報、例えば道路タイプ、車速が含まれると、電子機器は様々な情報を結合し、第１の対応関係及び第２の対応関係において、プリセット感知フレームレート及びプリセット警報フレームレートを取得してもよい。

実際に応用されるときに、運転支援システムに複数の感知モジュール及び／又は警報モジュールが設けられると、電子機器は車両走行情報を結合し、第１の対応関係及び第２の対応関係において、複数のプリセット感知フレームレート及び／又は複数のプリセット警報フレームレートを取得してもよい。

このような実施形態において、予め設定された対応関係に基づいて、運転支援システムがセンサデータに処理を行うときのフレームレート、及び感知結果に処理を行うときのフレームレートを動的に調整し、それにより、運転支援システムの性能損失を低減する。

ステップ４０３、プリセット感知フレームレートに基づいて、センサデータにおいて処理対象感知データを決定する。

ここで、センサは元のフレームレートに応じてフレームごとに電子機器にセンサデータを送信してもよく、例えば、電子機器が受信したセンサデータのフレーム番号は順に０、１、２、３…ｎであってもよい。電子機器はプリセット感知フレームレートに基づいて、受信されたセンサデータにおいて処理する必要がある処理対象感知データを決定し、それにより感知データの処理回数を低減し、それにより運転支援システムの性能損失を低減する。

具体的には、電子機器はさらにセンサデータを受信するフレームレート、及び取得されたプリセット感知フレームレートに基づいて、処理対象感知データのフレーム番号を決定してもよい。例えば、処理対象感知データのフレーム番号がＮであれば、Ｎ＊ｒａｔｅ２％ｒａｔｅ１＝＝０である。ｒａｔｅ１はセンサデータを受信するフレームレートであり、ｒａｔｅ２はプリセット感知フレームレートである。例えば、ｒａｔｅ１が１０ｈｚであり、ｒａｔｅ２が２ｈｚであれば、処理対象感知データのフレーム番号が順に０、５、１０…である。

このような形態において、電子機器は受信された一部のセンサデータのみに感知処理を行う。

ステップ４０４、処理対象感知データのフレームに対して感知処理を行い、感知結果を得る。

さらに、電子機器は決定された処理対象感知データに対して感知処理を行ってもよい。例えば、処理対象感知データに基づいて車両周囲の環境情報を決定してもよい。

実際に応用されるときに、処理対象感知データは例えばレーダデータ、カメラにより収集された画像データなどを含んでもよく、電子機器はこれらのデータに処理を行い、車両周囲の障害物を識別し、さらに感知結果を得ることができる。

ステップ４０５、感知結果に基づいてプリセット警報フレームレートを調整し、目標警報フレームレートを得る。

ここで、電子機器は決定された感知結果に基づいて取得されたプリセット警報フレームレートをさらに調整してもよく、それによりタイムリーな警報を満たす前提で、運転支援システムの性能損失を低減する。

具体的には、感知結果に警報を生成する可能性のある感知物が含まれないと、電子機器は対応するプリセット警報フレームレートを下げて、目標警報フレームレートを得てよい。感知結果に警報を生成する可能性のある感知物が含まれると、電子機器は対応するプリセット警報フレームレートを向上させて、目標警報フレームレートを得てもよく、それにより車両がタイムリーに警報を行うことができることを保証する。

さらに、プリセット警報フレームレートに障害物警報を行うためのフレームレートを含んでもよく、例えば、運転支援システムに障害物警報モジュールが設けられ、当該障害物警報モジュールは障害物警報を行うためのフレームレートに基づいて感知結果に処理を行って、警報結果を決定してもよく、例えば、障害物警報を行うための目標フレームレートに基づいて感知結果に処理を行う。

実際に応用されるときに、感知結果に含まれる移動感知物体と車両との間の距離がプリセット値より小さいと、車両周囲に車両に近い障害物が有すると説明し、電子機器は障害物警報を行うためのフレームレートを向上させて、障害物警報を行うための目標警報フレームレートを得てもよい。これにより電子機器は障害物警報を行うための目標警報フレームレートに基づいて障害物警報を行うことができる。

このような実施形態により、障害物が車両により近い場合には、車両が感知結果に対して障害物警報処理を行う回数を向上させることができ、それにより、運転者にタイムリーに警報することができる。

ここで、感知結果に含まれる移動感知物体と車両との間の距離がプリセット値より大きいと、車両周囲に距離がより近い障害物がなく、障害物警報が発生する可能性がより低いと説明し、そこで、電子機器は障害物警報を行うためのフレームレートを下げて、障害物警報を行うための前記目標警報フレームレートを得てもよい。

このような形態により、電子機器は障害物の距離がより遠い場合には、車両が感知結果に対して障害物警報処理を行う回数を下げることができ、それにより、運転支援システムの性能の損失を低減する。

実際に応用されるときに、プリセット警報フレームレートはさらに先行車両の起動を警報するためのフレームレートを含んでもよい。例えば、運転支援システムに先行車両起動警報モジュールが設けられると、当該先行車両起動警報モジュールは先行車両の起動を警報するためのフレームレートに基づいて感知結果に処理を行ってもよく、それにより先行車両の起動の警報結果を得、例えば、先行車両の起動を警報するための目標フレームレートに基づいて感知結果に処理を行う。

ここで、感知結果に含まれる先行車両位置と車両との間の距離が起動警報設定値より大きいと、先行車両の起動を警報するためのフレームレートを下げ、先行車両の起動を警報するための目標警報フレームレートを得る。

具体的には、先行車両の位置と車両との間の距離が起動警報設定値より大きいと、自車両の走行への先行車両の起動の影響が大きくなく、対応する警報をタイムリーに送信しなくても、車両の通常運転に影響を与えず、そこで、先行車両の起動を警報するためのフレームレートを下げてもよく、得られた先行車両の起動を警報するための目標警報フレームレートを利用して警報処理を行うときに、車両の正常な走行に影響を与えず、さらに運転支援システムの性能の損失を低減することができる。

さらに、感知結果に含まれる先行車両位置と車両との間の距離が起動警報設定値より小さいと、先行車両の起動を警報するためのフレームレートを向上させ、先行車両の起動を警報するための目標警報フレームレートを得る。

実際に応用されるときに、先行車両の位置と車両との間の距離が起動警報設定値より小さいと、自車両の走行に対する先行車両の起動の影響が大きく、警報を行う必要がある可能性がある。そこで、先行車両の起動を警報するためのフレームレートを向上させてよく、得られた先行車両の起動を警報するための目標警報フレームレートを利用して警報処理を行うときに、先行車両警報の関連情報をタイムリーに出力することができ、それにより車両の正常な運転を保障する。

ここで、選択可能な実施形態において、プリセット警報フレームレートはさらに信号機警報を行うためのフレームレートを含んでもよい。例えば、運転支援システムに信号機警報モジュールを設けてもよく、当該信号機警報モジュールは信号機警報を行うためのフレームレートに基づいて感知結果に警報処理を行うことができ、警報結果を得る。例えば、信号機警報を行うための目標フレームレートに基づいて感知結果に警報処理を行ってもよい。

具体的には、感知結果に信号機情報が含まれると、信号機警報を行うためのフレームレートを向上させ、信号機警報を行うための目標警報フレームレートを得る。

さらに、車両周囲に信号機が存在することを感知すると、例えば車両の前方に信号機が存在すると、電子機器は信号機警報を行うためのフレームレートを向上させてもよく、それにより感知結果に警報処理を行う回数を向上させ、信号機警報を行うための目標警報フレームレートを得る。

このような形態により、車両の前方に信号機が存在する場合には、信号機警報の処理の回数を向上させ、且つ信号機に関連する警報をトリガすることができる。

実際に応用されるときに、感知結果に信号機情報が存在しなければ、信号機警報を行うためのフレームレートを下げてもよく、それにより電子機器が信号機警報を行う回数を低減し、それにより運転支援システムの性能の損失を低減する。

ここで、プリセット警報フレームレートはさらに車道離脱警報を行うためのフレームレートを含んでもよい。例えば、運転支援システムに車道離脱警報モジュールを設けてもよく、当該車道離脱警報モジュールは車道離脱警報を行うためのフレームレートに基づいて感知結果に警報処理を行うことができ、警報結果を得る。例えば、車道離脱警報を行うための目標フレームレートに基づいて感知結果に警報処理を行ってもよい。

具体的には、感知結果にカーブ情報が含まれると、電子機器は車道離脱警報を行うためのフレームレートを向上させ、車道離脱警報を行うための目標警報フレームレートを得る。

さらに、感知結果にカーブ情報が含まれると、車両の前方にカーブ状況が存在すると説明し、カーブ状況により車道離脱現象が発生しやすく、したがって、車道離脱警報を行うためのフレームレートを向上させてもよく、これにより関連状況の警報をタイムリーにトリガする。

感知結果にカーブ情報が含まれないと、車両が直進道路を走行することを説明し、このときに車両が車道離脱現象が発生しにくく、そこで、車道離脱警報を行うためのフレームレートを下げてもよく、それにより運転支援システムの性能の損失を低減する。

実際に応用されるときに、カーブと直進道路との間の限界を予め設定してもよく、例えば湾曲程度がより大きい場合に、カーブ情報が存在すると考えられて、車道離脱警報を行うためのフレームレートを向上させてもよい。湾曲程度が大きくない場合、車両が直進道路を走行すると考えられる。

ステップ４０６、目標警報フレームレートに基づいて、感知結果において処理対象感知結果を決定する。

ここで、電子機器はプリセット警報フレームレートに調整を行うことにより、目標警報フレームレートを得た後、感知結果において処理対象としての感知結果フレームを決定することができる。例えば、感知結果のフレーム番号が順に０、１、２、３…ｎであれば、電子機器は目標警報フレームレートに基づいてこれらの感知結果において処理対象感知結果を決定してもよく、それにより感知結果に対する警報処理の回数を低減する。

ステップ４０７、処理対象感知結果に警報処理を行い、警報結果を得る。

具体的には、電子機器は処理対象感知結果に警報処理を行い、警報結果を得てよい。

例えば、電子機器が目標警報フレームレートに基づいて感知結果において決定した処理対象感知結果のフレーム番号が順に０、５、１０、１５…であれば、電子機器はこれらの処理対象感知結果のみに警報処理を行ってもよく、それにより警報処理の回数を低減し、運転支援システムの性能損失を低減する。

具体的には、運転支援システムに複数の警報モジュールが存在すると、各警報モジュールはいずれも対応する目標警報フレームレートに基づいて感知結果に警報処理を行って、対応する警報結果を得ることができる。例えば、信号機警報モジュールは、信号機警報結果を出力することができ、先行車両起動警報モジュールは、先行車両の起動警報結果を出力することができる。

ステップ４０８、警報結果に基づいて警報を行う必要があるか否かを決定する。

ここで、警報結果に具体的な警報情報を含んでもよく、例えば先行車両が起動する直前、又は信号機が赤色になる直前などである。電子機器は感知結果に基づいて警報を行う必要がないと決定すると、「警報を行う必要がない」という情報を出力するか、又は情報を出力しなくてもよい。

ステップ４０９、必要があると、ディスプレイを利用して警報結果に含まれる警報情報を表示し、及び／又は音声の形態で警報結果に含まれる警報情報を再生する。

具体的には、警報情報に警報を必要とする情報が含まれると、電子機器はディスプレイにより警報情報を表示してもよく、例えば、ディスプレイに警報を必要とする対象、例えば歩行者、先行車両、信号機などを強調し表示してもよい。ハイライト表示の形態を利用してもよく、警報を必要とする対象に注意枠を添加してもよい。

さらに、電子機器は音声アナウンスの形態によって、警報情報を再生してもよく、それにより運転者に道路に注目すべき対象を提示する。

このような実施形態において、ユーザに具体的な警報情報を出力することにより、ユーザに警報情報における状況に注意を喚起し、それにより車両の平穏で安全的な運転を保証する。

図５は本開示の１つの例示的な実施例に示された運転支援システムに基づいて警報情報を出力する装置の模式的な構成図である。

図５に示すように、本開示に係る運転支援システムに基づいて警報情報を出力する装置５００は、フレーム制限ユニット５１０、感知ユニット５２０と、警報ユニット５３０とを含み、
前記フレーム制限ユニット５１０は、車両走行情報に基づいて前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得するために用いられ、
前記感知ユニット５２０は、前記プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに対して感知処理を行い、感知結果を得るための感知ユニットであって、前記センサデータは前記車両の周囲の環境を決定するために用いられ、
前記フレーム制限ユニット５１０は、さらに前記感知結果、前記プリセット警報フレームレートに基づいて目標警報フレームレートを決定するために用いられ、
前記警報ユニット５３０は、前記目標警報フレームレートに基づいて前記感知結果に対して警報処理を行い、警報結果を得るために用いられ、警報結果は警報情報を出力するために用いられる。

本開示に係る運転支援システムに基づいて警報情報を出力する装置は、フレーム制限ユニットと、感知ユニットと、警報ユニットとを含み、フレーム制限ユニットは、車両走行情報に基づいて前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得するために用いられ、感知ユニットは、プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに対して感知処理を行い、感知結果を得るために用いられ、センサデータは車両周囲の環境を決定するために用いられ、フレーム制限ユニットはさらに感知結果、プリセット警報フレームレートに基づいて目標警報フレームレートを決定するために用いられ、警報ユニットは目標警報フレームレートに基づいて感知結果に対して警報処理を行い、警報結果を得るために用いられる。本開示に係る運転支援システムに基づいて警報情報を出力する装置は、センサデータに処理を行うフレームレート、及び感知結果に処理を行うフレームレートを調整することにより、センサデータに処理を行う回数を減らすことができ、さらに感知結果に処理を行う回数を減らし、それにより、運転支援システムに基づいて警報情報を出力する。

図６は本開示の他の１つの例示的な実施例に示された運転支援システムに基づいて警報情報を出力する装置の模式的な構成図である。

図６に示すように、本開示に係る運転支援システムに基づいて警報情報を出力する装置６００に含まれるフレーム制限ユニット６１０は図５に示されたフレーム制限ユニット５１０と類似し、感知ユニット６２０は図５に示された感知ユニット５２０と類似し、警報ユニット６３０は図５に示された警報ユニット５３０と類似する。

選択的に、前記フレーム制限ユニット６１０は具体的に、
前記感知結果に基づいて前記プリセット警報フレームレートを調整し、前記目標警報フレームレートを得るために用いられる。

選択的に、前記プリセット警報フレームレートは障害物警報を行うためのフレームレートを含む。

前記フレーム制限ユニット６１０は障害物警報フレームレート向上モジュール６１１を含み、
前記感知結果に含まれる移動感知物体と車両との間の距離がプリセット値より小さいと、障害物警報を行うためのフレームレートを向上させ、障害物警報を行うための目標警報フレームレートを得るために用いられる。

前記フレーム制限ユニット６１０は障害物警報フレームレート低減モジュール６１２を含み、
前記感知結果に含まれる移動感知物体と車両との間の距離がプリセット値より大きいと、障害物警報を行うためのフレームレートを下げ、障害物警報を行うための前記目標警報フレームレートを得るために用いられる。

選択的に、前記プリセット警報フレームレートは先行車両の起動を警報するためのフレームレートを含む。

前記フレーム制限ユニット６１０は先行車両起動警報フレームレート低減モジュール６１３を含み、
前記感知結果に含まれる先行車両位置と車両との間の距離が起動警報設定値より大きいと、先行車両の起動を警報するためのフレームレートを下げ、先行車両の起動を警報するための目標警報フレームレートを得るために用いられる。

前記フレーム制限ユニット６１０は先行車両起動警報フレームレート向上モジュール６１４を含み、
前記感知結果に含まれる先行車両位置と車両との間の距離が起動警報設定値より小さいと、先行車両の起動を警報するためのフレームレートを向上させ、先行車両の起動を警報するための目標警報フレームレートを得るために用いられる。

選択的に、前記プリセット警報フレームレートは信号機警報を行うためのフレームレートを含む。

前記フレーム制限ユニット６１０は信号機警報フレームレート調整モジュール６１５を含み、
前記感知結果に信号機情報が含まれると、信号機警報を行うためのフレームレートを向上させ、信号機警報を行うための目標警報フレームレートを得るために用いられる。

選択的に、前記プリセット警報フレームレートは車道離脱警報を行うためのフレームレートを含む。

前記フレーム制限ユニット６１０は車道離脱警報フレームレート調整モジュール６１６を含み、
前記感知結果にカーブ情報が含まれると、車道離脱警報を行うためのフレームレートを向上させ、車道離脱警報を行うための目標警報フレームレートを得るために用いられる。

選択的に、前記車両走行情報と前記プリセット感知フレームレートとの第１の対応関係、前記車両走行情報と前記プリセット警報フレームレートとの第２の対応関係が予め設定されている。

前記フレーム制限ユニット６１０は取得モジュール６１７を含み、
前記車両走行情報を取得することと、
前記第１の対応関係に基づいて、前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレートを取得することと、
前記第２の対応関係に基づいて、前記車両走行情報に対応するプリセット警報フレームレートを取得することとのために用いられる。

選択的に、前記車両走行情報が道路情報を含むと、前記道路情報は、
速度制限情報、道路タイプ情報、道路曲率情報、勾配情報、信号機情報のいずれかの情報を含む。

選択的に、前記取得モジュール６１７は具体的に、
前記車両の測位情報を取得し、前記測位情報に基づいて前記車両が位置する道路を決定し、
前記車両が位置する道路、プリセット高精度地図に基づいて、前記道路情報を決定するために用いられる。

選択的に、前記感知ユニット６２０は、
前記プリセット感知フレームレートに基づいて、前記センサデータにおいて処理対象感知データを決定するための処理対象データ決定モジュール６２１と、
前記処理対象感知データに対して感知処理を行い、前記感知結果を得るための感知処理モジュール６２２とを含む。

選択的に、前記警報ユニット６３０は、
前記目標警報フレームレートに基づいて、前記感知結果において処理対象感知結果を決定するための処理対象感知結果決定モジュール６３１と、
前記処理対象感知結果に警報処理を行い、前記警報結果を得るための警報処理モジュール６３２とを含む。

選択的に、前記装置は、さらに警報情報出力ユニット６４０を含み、
前記警報結果に基づいて警報を行う必要があるか否かを決定し、
警報の必要があると、ディスプレイを利用して前記警報結果に含まれる前記警報情報を表示し、及び／又は音声の形態で前記警報結果に含まれる前記警報情報を再生するために用いられる。

本開示は警報情報を出力する方法、機器、記憶媒体及びプログラム製品を提供し、人工知能技術における運転支援技術に応用され、それにより運転支援システムの性能損失を低減する。

本開示の実施例によれば、本開示はさらに電子機器及び可読記憶媒体を提供する。

本開示の実施例によれば、本開示はさらにコンピュータプログラム製品が提供され、コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶され、電子装置の少なくとも１つのプロセッサが可読記憶媒体からコンピュータプログラムを読み取り、少なくとも１つのプロセッサがコンピュータプログラムを実行することにより電子機器が上記いずれかの実施例に係るスキームを実行する。

図７は、本開示の実施例を実施するために使用されることができる例示的な電子機器７００の模式的なブロック図が示される。電子機器は様々な形式のデジタルコンピュータ、例えば、ラップトップ型コンピュータ、デスクトップコンピュータ、作業台、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータを表示することを意図する。電子機器はさらに様々な形式の移動装置を表示してもよく、例えば、パーソナルデジタルアシスタント、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブル装置及び他の類似の算出装置である。本明細書に示されたパーツ、それらの接続及び関係、及びそれらの機能は例示に過ぎず、かつ本明細書に記載された及び／又は要求された本開示の実現を限定するものではない。

図７に示すように、電子機器７００はコンピューティングユニット７０１を含み、それはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）７０２に記憶されたコンピュータプログラム又は記憶ユニット７０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７０３にロードされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作及び処理を実行することができる。ＲＡＭ７０３において、さらに電子機器７００の操作に必要な様々なプログラム及びデータを記憶してもよい。コンピューティングユニット７０１、ＲＯＭ７０２、及びＲＡＭ７０３は、バス７０４により相互に接続される。バス７０４には、さらに、入出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース７０５が接続される。

電子機器７００における複数のパーツはＩ／Ｏインタフェース７０５に接続され、以下を含む。例えばキーボード、マウスなどである入力ユニット７０６、例えば様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどである出力ユニット７０７、例えば磁気ディスク、光ディスクなどである記憶ユニット７０８、及び例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどである通信ユニット７０９を含む。通信ユニット７０９は、電子機器７００がインターネットなどのコンピュータネットワーク及び／又は様々の電気通信網を介して他の機器と情報／データを交換することを許可する。

コンピューティングユニット７０１は、様々の処理及び算出能力を有する汎用及び／又は専用の処理コンポーネントであってもよい。コンピューティングユニット７０１のいくつかの例示は、中央処理部（ＣＰＵ）、グラフィクスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、様々の種類の専用の人工知能（ＡＩ）算出チップ、様々の機械学習モデルアルゴリズムを動作するコンピューティングユニット、デジタル信号処理部（ＤＳＰ）、任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されるものではない。コンピューティングユニット７０１は上記説明された各方法及び処理を実行し、例えば運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法である。例えば、いくつかの実施例において、運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法はコンピュータソフトウェアプログラムとして実現され、それは機械可読媒体、例えば記憶ユニット７０８に有形的に含まれる。いくつかの実施例において、コンピュータプログラムの一部又は全部はＲＯＭ７０２及び／又は通信ユニット７０９を介して電子機器７００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ７０３にロードされて、コンピューティングユニット７０１により実行されるときに、上記記載された運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法の１つ又は複数のステップを実行させることができる。代替的に、他の実施例において、コンピューティングユニット７０１は他の任意の適切な形態により（例えば、ファームウェアにより）運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法を実行するように構成されてもよい。

本明細書で説明したシステム及び技術の様々な実施形態はデジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップのシステム（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにおいて実現してもよい。これらの様々な実施形態は以下を含ふくんでもよい。１つ又は複数のコンピュータプログラムにおいて実施し、当該１つ又は複数のコンピュータプログラムは少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈され、当該プログラム可能なプロセッサは専用又は汎用のプログラム可能なプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び指令を受信して、データ及び指令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送してもよい。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述することができる。これらのプログラムコードは汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供することができ、それによりプログラムコードはプロセッサ又はコントローラにより実行されるときにフローチャート及び／又はブロック図に規定された機能／操作が実施される。プログラムコードは完全に機器で実行されもよく、部分的に機器で実行されてもよく、独立したソフトウェアパッケージとして、部分的に機器で実行され、かつ部分的に遠隔機器で実行され、又は完全に遠隔機器又はサーバで実行される。

本開示のコンテキストにおいて、機械可読媒体は有形の媒体であってもよく、それは指令実行システム、装置又は機器が使用する又は指令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用するプログラムを含むか又は記憶してもよい。機械可読媒体は機械可読信号媒体又は機械可読記憶媒体であってもよい。機械可読媒体は電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線の、又は半導体システム、装置又は機器、又は上記内容の任意の適切な組み合わせを含んでもよいけど、それらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例は１つ以上の線に基づく電気的接続、携帯式コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ）、光ファイバ、携帯式コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、又は上記コンテンツの任意の適切な組み合わせを含む。

ユーザとの対話を提供するために、コンピュータでここで説明されたシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）、及びキーボードとポインティング装置（例えば、マウス又はトラックボール）を有し、ユーザは当該キーボード及び当該ポインティング装置を介して入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置はさらにユーザとの対話を提供するために用いられえる。例えば、ユーザに提供されたフィードバックは任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、かつ任意の形式（声入力、音声入力又は、触覚入力を含む）でユーザからの入力を受信してもよい。

ここで説明されたシステム及び技術をバックグラウンドパーツを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアパーツを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドパーツを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザが当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ネットワークブラウザを介してここで説明されたシステム及び技術の実施形態と対話することができる）、又はこのようなバックグラウンドパーツ、ミドルウェアパーツ、又はフロントエンドパーツの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムで実施してもよい。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によりシステムのパーツを互いに接続してもよい。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを含む。

コンピュータシステムはクライアント及びサーバを含んでもよい。クライアントとサーバとは一般的に離れており、かつ一般的に通信ネットワークを介して対話を行う。クライアントとサーバとの関係は、対応するコンピュータで動作され、かつお互いにクライアント?サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって生成される。サーバはクラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムのうちの１つのホスト製品であり、それにより従来の物理ホストと仮想プライベートサーバ（ＶＰＳ）において、存在する管理難度が大きく、サービス拡張性が弱いという欠陥を解決する。サーバは分散式システムのサーバであってもよく、又はブロックチェーンを結合したサーバであってもよい。

理解すべきことは、以上に示した様々な形式のフローを使用し、ステップを改めてソーティング、追加するか又は削除してもよい。例えば、本開示に記載の各ステップは並列的に実行されてもよく、順に実行されてもよく、異なる順序で実行されてもよく、本開示に開示される技術案の所望の結果を実現することができれば、本明細書はここで限定しない。

上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を限定するものではない。当業者であれば、設計要求及び他の要因に基づいて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション及び代替を行うことができることを理解すべきである。本開示の精神と原則内で行われた任意の修正、均等置換及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims

運転支援システムに基づいて警報情報を出力する方法であって、
車両走行情報に基づいて前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得することと、
前記プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに対して感知処理を行い、感知結果を得ることであって、前記センサデータは車両の周囲の環境を決定するために用いられることと、
前記感知結果、前記プリセット警報フレームレートに基づいて目標警報フレームレートを決定して、前記目標警報フレームレートに基づいて前記感知結果に警報処理を行い、前記車両の警報結果を得ることであって、前記警報結果は警報情報を出力するために用いられることとを含み、
前記プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに対して感知処理を行い、感知結果を得ることは、
前記プリセット感知フレームレートに基づいて、前記センサデータにおいて一部のセンサデータを処理対象感知データとして決定することと、
前記処理対象感知データに対して感知処理を行い、前記感知結果を得ることとを含み、
前記目標警報フレームレートに基づいて前記感知結果に対して警報処理を行い、前記車両の警報結果を得ることは、
前記目標警報フレームレートに基づいて、前記感知結果において処理対象感知結果を決定することと、
前記処理対象感知結果に警報処理を行い、前記車両の警報結果を得ることとを含む、
方法。
前記感知結果、前記プリセット警報フレームレートに基づいて目標警報フレームレートを決定することは、
前記感知結果に基づいて前記プリセット警報フレームレートを調整し、前記目標警報フレームレートを得ることを含む、
請求項１に記載の方法。
前記プリセット警報フレームレートは障害物警報を行うためのフレームレートを含み、
前記感知結果に含まれる移動感知物体と車両との間の距離がプリセット値より小さいと、障害物警報を行うためのフレームレートを向上させ、障害物警報を行うための目標警報フレームレートを得る、
請求項２に記載の方法。
前記プリセット警報フレームレートは障害物警報を行うためのフレームレートを含み、
前記感知結果に含まれる移動感知物体と車両との間の距離がプリセット値より大きいと、障害物警報を行うためのフレームレートを下げ、障害物警報を行うための前記目標警報フレームレートを得る、
請求項２に記載の方法。
前記プリセット警報フレームレートは先行車両の起動を警報するためのフレームレートを含み、
前記感知結果に含まれる先行車両位置と車両との間の距離が起動警報設定値より大きいと、先行車両の起動を警報するためのフレームレートを下げ、先行車両の起動を警報するための目標警報フレームレートを得る、
請求項２に記載の方法。
前記プリセット警報フレームレートは先行車両の起動を警報するためのフレームレートを含み、
前記感知結果に含まれる先行車両位置と車両との間の距離が起動警報設定値より小さいと、先行車両の起動を警報するためのフレームレートを向上させ、先行車両の起動を警報するための目標警報フレームレートを得る、
請求項２に記載の方法。
前記プリセット警報フレームレートは信号機警報を行うためのフレームレートを含み、
前記感知結果に信号機情報が含まれると、信号機警報を行うためのフレームレートを向上させ、信号機警報を行うための目標警報フレームレートを得る、
請求項２に記載の方法。
前記プリセット警報フレームレートは車道離脱警報を行うためのフレームレートを含み、
前記感知結果にカーブ情報が含まれると、車道離脱警報を行うためのフレームレートを向上させ、車道離脱警報を行うための目標警報フレームレートを得る、
請求項２に記載の方法。
前記車両走行情報と前記プリセット感知フレームレートとの第１の対応関係、前記車両走行情報と前記プリセット警報フレームレートとの第２の対応関係が予め設定されており、
前記車両走行情報に基づいて前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得することは、
前記車両走行情報を取得することと、
前記第１の対応関係に基づいて、前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレートを取得することと、
前記第２の対応関係に基づいて、前記車両走行情報に対応するプリセット警報フレームレートを取得することとを含む、
請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。
前記車両走行情報が道路情報を含むと、前記道路情報は、
速度制限情報、道路タイプ情報、道路曲率情報、勾配情報、信号機情報のいずれかの情報を含む、
請求項９に記載の方法。
前記車両走行情報を取得することは、
前記車両の測位情報を取得し、前記測位情報に基づいて前記車両が位置する道路を決定することと、
前記車両が位置する道路、プリセット高精度地図に基づいて、前記道路情報を決定することとを含む、
請求項１０に記載の方法。
前記警報結果に基づいて警報を行う必要があるか否かを決定することと、
警報の必要があると、ディスプレイを利用して前記警報結果に含まれる前記警報情報を表示し、及び／又は音声の形態で前記警報結果に含まれる前記警報情報を再生することとを含む、
請求項１～１１のいずれか一項に記載の方法。
運転支援システムに基づいて警報情報を出力する装置であって、フレーム制限ユニット、感知ユニット、及び警報ユニットを含み、
前記フレーム制限ユニットは、車両走行情報に基づいて前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレート、プリセット警報フレームレートを取得するために用いられ、
前記感知ユニットは、前記プリセット感知フレームレートに基づいて、取得されたセンサデータに対して感知処理を行い、感知結果を得るために用いられ、前記センサデータは車両の周囲の環境を決定するために用いられ、
前記フレーム制限ユニットは、さらに前記感知結果、前記プリセット警報フレームレートに基づいて目標警報フレームレートを決定するために用いられ、
前記警報ユニットは、前記目標警報フレームレートに基づいて前記感知結果に対して警報処理を行い、前記車両の警報結果を得るために用いられ、前記警報結果は警報情報を出力するために用いられ、
前記感知ユニットは、
前記プリセット感知フレームレートに基づいて、前記センサデータにおいて一部のセンサデータを処理対象感知データとして決定するための処理対象データ決定モジュールと、
前記処理対象感知データに対して感知処理を行い、前記感知結果を得るための感知処理モジュールとを含み、
前記警報ユニットは、
前記目標警報フレームレートに基づいて、前記感知結果において処理対象感知結果を決定するための処理対象感知結果決定モジュールと、
前記処理対象感知結果に警報処理を行い、前記警報結果を得るための警報処理モジュールとを含む、
装置。
前記フレーム制限ユニットは具体的に、
前記感知結果に基づいて前記プリセット警報フレームレートを調整し、前記目標警報フレームレートを得るために用いられる、
請求項１３に記載の装置。
前記プリセット警報フレームレートは障害物警報を行うためのフレームレートを含み、
前記フレーム制限ユニットは障害物警報フレームレート向上モジュールを含み、
前記感知結果に含まれる移動感知物体と車両との間の距離がプリセット値より小さいと、障害物警報を行うためのフレームレートを向上させ、障害物警報を行うための目標警報フレームレートを得るために用いられる、
請求項１４に記載の装置。
前記プリセット警報フレームレートは障害物警報を行うためのフレームレートを含み、
前記フレーム制限ユニットは障害物警報フレームレート低減モジュールを含み、
前記感知結果に含まれる移動感知物体と車両との間の距離がプリセット値より大きいと、障害物警報を行うためのフレームレートを下げ、障害物警報を行うための前記目標警報フレームレートを得るために用いられる、
請求項１４に記載の装置。
前記プリセット警報フレームレートは先行車両の起動を警報するためのフレームレートを含み、
前記フレーム制限ユニットは先行車両起動警報フレームレート低減モジュールを含み、
前記感知結果に含まれる先行車両位置と車両との間の距離が起動警報設定値より大きいと、先行車両の起動を警報するためのフレームレートを下げ、先行車両の起動を警報するための目標警報フレームレートを得るために用いられる、
請求項１４に記載の装置。
前記プリセット警報フレームレートは先行車両の起動を警報するためのフレームレートを含み、
前記フレーム制限ユニットは先行車両起動警報フレームレート向上モジュールを含み、
前記感知結果に含まれる先行車両位置と車両との間の距離が起動警報設定値より小さいと、先行車両の起動を警報するためのフレームレートを向上させ、先行車両の起動を警報するための目標警報フレームレートを得るために用いられる、
請求項１４に記載の装置。
前記プリセット警報フレームレートは信号機警報を行うためのフレームレートを含み、
前記フレーム制限ユニットは信号機警報フレームレート調整モジュールを含み、
前記感知結果に信号機情報が含まれると、信号機警報を行うためのフレームレートを向上させ、信号機警報を行うための目標警報フレームレートを得るために用いられる、
請求項１４に記載の装置。
前記プリセット警報フレームレートは車道離脱警報を行うためのフレームレートを含み、
前記フレーム制限ユニットは車道離脱警報フレームレート調整モジュールを含み、
前記感知結果にカーブ情報が含まれると、車道離脱警報を行うためのフレームレートを向上させ、車道離脱警報を行うための目標警報フレームレートを得るために用いられる、
請求項１４に記載の装置。
前記車両走行情報と前記プリセット感知フレームレートとの第１の対応関係、前記車両走行情報と前記プリセット警報フレームレートとの第２の対応関係が予め設定されており、
前記フレーム制限ユニットは取得モジュールを含み、
前記車両走行情報を取得することと、
前記第１の対応関係に基づいて、前記車両走行情報に対応するプリセット感知フレームレートを取得することと、
前記第２の対応関係に基づいて、前記車両走行情報に対応するプリセット警報フレームレートを取得することとのために用いられる、
請求項１３～２０のいずれか一項に記載の装置。
前記車両走行情報が道路情報を含むと、前記道路情報は、
速度制限情報、道路タイプ情報、道路曲率情報、勾配情報、信号機情報のいずれかの情報を含む、
請求項２１に記載の装置。
前記取得モジュールは具体的に、
前記車両の測位情報を取得し、前記測位情報に基づいて前記車両が位置する道路を決定することと、
前記車両が位置する道路、プリセット高精度地図に基づいて、前記道路情報を決定することとのために用いられる、
請求項２２に記載の装置。
前記警報結果に基づいて警報を行う必要があるか否かを決定することと、
警報の必要があると、ディスプレイを利用して前記警報結果に含まれる前記警報情報を表示し、及び／又は音声の形態で前記警報結果に含まれる前記警報情報を再生することとのために用いられる、
警報情報出力ユニットをさらに含む、
請求項１３～２３のいずれか一項に記載の装置。
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリを含み、ここで、
前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサにより実行できる指令が記憶され、前記指令が前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサは請求項１～１２のいずれか一項に記載の方法を実行することができる、
電子機器。
コンピュータ指令が記憶された非一時的なコンピュータ可読媒体であって、ここで、前記コンピュータ指令はコンピュータに請求項１～１２のいずれか一項に記載の方法を実行させるために用いられる、
非一時的なコンピュータ可読媒体。