CN114141018B - 用于生成测试结果的方法、装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了用于生成测试结果的方法、装置，涉及人工智能技术领域，特别涉及智能交通技术和测试技术。具体实现方案为：响应于接收到待测路侧感知系统发送的感知数据，获取与该感知数据对应的时间戳；根据所接收到的感知数据对应的时间戳，确定目标数目个时段频率，其中，该时段频率用于指示预设时间段内该感知数据对应的频率；根据该目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示该待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

Description

用于生成测试结果的方法、装置

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，特别涉及智能交通技术和测试技术，尤其涉及用于生成测试结果的方法、装置。

背景技术

未来智能交通和自动驾驶技术，主要通过融合运用路侧融合感知定位技术、C-V2X(蜂窝车联网)通信技术、边缘计算技术等，全方位实施车与车、车与路、车与人之间动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人-车-路-云的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。

路侧感知系统是支持实现车路协同应用场景的重要组成部分，路侧感知系统在落地应用之前，需要进行功能测试和性能测试，确保感知系统能够安全可靠的运行，但目前尚无针对路侧感知系统的频率测试的测试方法。

发明内容

提供了一种用于生成测试结果的方法、装置。

根据第一方面，提供了一种用于生成测试结果的方法，该方法包括：响应于接收到待测路侧感知系统发送的感知数据，获取与感知数据对应的时间戳；根据所接收到的感知数据对应的时间戳，确定目标数目个时段频率，其中，时段频率用于指示预设时间段内感知数据对应的频率；根据目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

根据第二方面，提供了一种用于生成测试结果的装置，该装置包括：获取单元，被配置成响应于接收到待测路侧感知系统发送的感知数据，获取与感知数据对应的时间戳；确定单元，被配置成根据所接收到的感知数据对应的时间戳，确定目标数目个时段频率，其中，时段频率用于指示预设时间段内感知数据对应的频率；生成单元，被配置成根据目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

根据第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，上述指令被至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式所描述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机能够执行如第一方面中任一实现方式所描述的方法。

根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式所描述的方法。

根据第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面中所描述的电子设备

根据第七方面，提供了一种云控平台，包括如第三方面中所描述的电子设备

根据本公开的技术通过获取与待测路侧感知系统发送的感知数据对应的时间戳，以及确定目标数目个时段频率，并根据所确定的目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果，从而实现了对路侧感知系统的频率测试。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是根据本公开第二实施例的示意图；

图3是可以实现本公开实施例的用于生成测试结果的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开实施例的用于生成测试结果的装置的示意图；

图5是用来实现本公开实施例的用于生成测试结果的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是示出了根据本公开第一实施例的示意图100。该用于生成测试结果的方法包括以下步骤：

S101，响应于接收到待测路侧感知系统发送的感知数据，获取与感知数据对应的时间戳。

在本实施例中，用于生成测试结果的方法的执行主体可以通过各种方式接收待测路侧感知系统发送的感知数据。其中，路侧感知系统(roadside sensing and positioningsystem)可以是部署在路侧的由计算设施、感知设备及相关附属设备所组成的用于对道路交通参与者、交通事件和交通运行状况等进行实时检测识别和定位的系统。上述待测路侧感知系统可以是上述用于生成测试结果的方法所针对的测试对象。上述感知数据可以包括上述待测路侧感知系统输出的用于对道路交通参与者、交通事件和交通运行状况等进行实时检测识别和/或定位的数据信息。作为示例，上述感知数据可以是“前方有行人”。作为又一示例，上述感知数据也可以是“道路轻微拥堵”。

在本实施例中，上述用于生成测试结果的方法所指示的测试的测试条件通常可以包括但不限于以下至少一项：测试道路环境：空旷、无遮挡、无干扰；无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；环境温度-20℃～60℃；相对湿度25％～75％；气压86kPa～106kPa；水平能见度应大于500米；测试场电磁环境不会对联网通信测试产生影响；测试道路长度宜大于500米，纵向坡度宜小于0.5％，横向坡度宜小于3％；测试环境需保证有RSU(Road Side Unit，路侧单元)信号覆盖。

上述用于生成测试结果的方法的执行主体可以是与上述路侧感知系统进行通信的各种设备，例如测试车辆、背景车辆、云控平台(cloud control platform)等。

需要说明的是，上述测试车辆例如可以是相当于真值系统的真值车，其可以是自动驾驶车辆，也可以是安装有各种传感器的普通车辆。真值车可以在上述测试区域内，沿路线前进方向经过测试点位。普通车辆在道路行驶过程中可以实时、持续、多次对路侧感知系统的响应进行测试，不仅限于测试实验环境。

在本实施例中，上述测试车辆、背景车辆通常具备无线通信能力，其在空旷、无遮挡、无干扰条件下通信距离通常大于300米。上述测试车辆、背景车辆的车载单元与其他设备通讯(Vehicle to Everything)消息的发送应符合YD/T 3340-2018、YD/T 3707-2020、YD/T 3709-2020与T/CSAE 53-2020标准规范。上述测试车辆、背景车辆应支持从车辆数据总线或其他数据源获取以下至少一项数据信息：车辆速度、档位信息、车辆方向盘转角、车身周围的车灯状态、车辆事件标志、车辆四轴加速度、车辆制动系统状态。

在本实施例中，上述云控平台可以包括各种服务于车路协同业务的平台系统。其通常具有实时信息融合与共享、实时计算编排、智能应用编排、大数据分析、信息安全等基础服务能力，可为智能汽车、管理及服务机构、终端用户提供辅助驾驶、自动驾驶、交通运输安全、交通管理等协同应用和数据服务。

在本实施例中，响应于接收到待测路侧感知系统发送的感知数据，上述执行主体可以通过各种有线或无线连接的方式获取与上述感知数据对应的时间戳。

S102，根据所接收到的感知数据对应的时间戳，确定目标数目个时段频率。

在本实施例中，根据上述步骤S101所接收到的感知数据对应的时间戳，上述执行主体可以通过各种方式确定目标数目个时段频率。其中，上述时段频率可以用于指示预设时间段内上述感知数据对应的频率。

在本实施例中，上述步骤S101所接收到的感知数据对应的时间戳通常精确到毫秒级别。作为示例，上述预设时间段例如可以是100毫秒、500毫秒。相应地，上述时段频率可以是用于指示在第一个、第二个、第三个100毫秒时间段中分别接收到的感知数据对应的时间戳的数量。

作为又一示例，上述执行主体还可以根据上述时段频率进行转换，例如，在第一个100毫秒时间段中接收到的感知数据对应的时间戳的数量为1，按平均来算，则对应的在1秒的时间段内接收到的数量为10，即第一个100毫秒时间段对应的时段频率为10Hz。

S103，根据目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

在本实施例中，根据步骤S102所确定的目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，上述执行主体可以通过各种方式生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

在本实施例中，作为示例，上述预设通过条件例如可以是大于预设频率阈值。作为又一示例，上述预设通过条件例如可以是属于预设频率范围。

在本实施例中，作为示例，上述执行主体可以将上述目标数目个时段频率中最大的时段频率的值与对应的预设频率阈值进行比较，当大于上述预设频率阈值时可以生成指示待测路侧感知系统的频率测试通过的测试结果；当不大于上述预设频率阈值时可以生成指示待测路侧感知系统的频率测试未通过的测试结果。作为又一示例，上述执行主体还可以确定上述目标数目个时段频率中大于预设阈值的数目，当上述大于预设阈值的数目满足预设要求时(例如超过2或者占比超过50％)，可以生成指示待测路侧感知系统的频率测试通过的测试结果。

本公开的上述实施例提供的方法，通过获取与待测路侧感知系统发送的感知数据对应的时间戳，以及确定目标数目个时段频率，并根据所确定的目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果，从而实现了对路侧感知系统的频率测试。

在本实施例的一些可选的实现方式中，根据目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，上述执行主体可以按照以下步骤生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果：

第一步，根据目标数目个时段频率的平均值，生成待测路侧感知系统的目标频率。

在这些实现方式中，上述执行主体可以将上述步骤S102所确定的目标数目个时段频率的平均值确定为上述待测路侧感知系统的目标频率。

第二步，根据目标频率是否大于预设频率阈值，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

在这些实现方式中，根据上述第一步所生成的目标频率是否大于预设频率阈值，上述执行主体可以生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。作为示例，上述预设频率阈值例如可以是10Hz、13Hz、15Hz、20Hz等。

作为示例，响应于确定上述第一步所生成的目标频率大于预设频率阈值，上述执行主体可以生成指示待测路侧感知系统的频率测试通过的测试结果。作为又一示例，响应于确定上述第一步所生成的目标频率不大于预设频率阈值，上述执行主体可以生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

基于上述可选的实现方式，本方案可以通过计算目标数目个时段频率的平均值的方式以及与预设频率阈值的比较，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。从而，提升了路侧感知系统的频率测试的准确性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述与感知数据对应的时间戳可以包括预设真值车接收到的感知数据的第一时间戳。

在这些实现方式中，通常，上述第一时间戳可以指上述预设真值车的本地时间戳。通常，上述第一时间戳的精度是毫秒级别。

在这些实现方式中，根据预设真值车接收到的感知数据的第一时间戳，上述执行主体可以确定目标数目个用于指示预设时间段内接收感知数据的频率作为时段频率。作为示例，上述预设时间段例如可以是100毫秒、500毫秒。相应地，上述时段频率可以是用于指示在第一个、第二个、第三个100毫秒时间段中分别接收到的感知数据对应的时间戳的数量。

作为又一示例，上述执行主体还可以根据上述时段频率进行转换，例如，在第一个100毫秒时间段中接收到的感知数据对应的时间戳的数量为1，按平均来算，则对应的在1秒的时间段内接收到的数量为10，即第一个100毫秒时间段对应的时段频率为10Hz。

在这些实现方式中，上述目标频率可以包括感知信息输出频率。其中，上述感知信息输出频率可以用于指示上述待测路侧感知系统输出感知信息的频率。

基于上述可选的实现方式，本方案可以实现对待测路侧感知系统输出感知信息的频率进行测试并生成测试结果。

可选地，基于上述第二步所描述的方式，上述预设时间段可以包括一秒。即，上述执行主体可以计算一段时间段内每秒接收到的感知数据的数量，并以此作为该时间段(即1s)所对应的频率。上述感知数据可以通过直连通信接口接收。上述直连通信接口例如可以是PC5接口。

基于上述可选的实现方式，本方案丰富了时段频率的生成方式和感知数据的获取方式。

继续参见图2，图2是根据本公开第二实施例的示意图200。该用于生成测试结果的方法包括以下步骤：

S201，响应于接收到待测路侧感知系统发送的感知数据，获取与感知数据对应的时间戳。

在本实施例中，上述与感知数据对应的时间戳可以包括上述待测路侧感知系统感知到障碍物的第二时间戳。其中，上述第二时间戳通常可以为上述待测路侧感知系统的本地时间戳。

在本实施例中，上述待测路侧感知系统感知到障碍物的时间戳可以是生成表征识别到障碍物信息的时间戳。上述待测路侧感知系统感知到障碍物的时间戳也可以是上述待测路侧感知系统的相机成像时的时间戳或激光雷达获取到障碍物的点云数据的时间戳。作为示例，上述待测路侧感知系统可以在生成表征识别到障碍物信息时记录时间戳，将上述障碍物信息和对应的时间戳作为感知数据发送给上述执行主体。上述执行主体可以从接收到的上述感知数据中提取所生成的障碍物信息和对应的时间戳。

S202，根据所接收到的待测路侧感知系统感知到障碍物的第二时间戳，确定目标数目个用于指示预设时间段内待测路侧感知系统的感知频率作为时段频率。

在本实施例中，根据步骤S201所接收到的待测路侧感知系统感知到障碍物的第二时间戳，上述执行主体可以通过各种方式确定目标数目个用于指示预设时间段内待测路侧感知系统的感知频率作为时段频率。

在本实施例中，上述步骤S201所接收到的感知数据对应的时间戳通常精确到毫秒级别。作为示例，上述预设时间段例如可以是100毫秒、500毫秒。相应地，上述时段频率可以是用于指示在第一个、第二个、第三个100毫秒时间段中分别感知到障碍物的时间戳的数量。

作为又一示例，上述执行主体还可以根据上述时段频率进行转换，例如，在第一个100毫秒时间段中感知到障碍物的时间戳的数量为1，按平均来算，则对应的在1秒的时间段内感知到的数量为10，即第一个100毫秒时间段对应的时段频率为10Hz。

可选地，上述预设时间段也可以是1秒。作为示例，在第一个1秒时间段中感知到障碍物的时间戳的数量为5，则该1秒时间段对应的时段频率为5Hz。以此类推，得到目标数目个时段频率。

S203，根据目标数目个时段频率的平均值，生成待测路侧感知系统的目标频率。

在本实施例中，上述目标频率可以包括感知频率。其中，上述感知频率可以用于指示上述待测路侧感知系统感知到障碍物信息的频率。

S204，根据目标频率是否大于预设频率阈值，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

上述S201、S202、S203、S204中的相应部分可以分别与前述实施例中的S101、S102、S103及其可选的实现方式一致，上文针对S101、S102、S103及其可选的实现方式的描述也适用于S201、S202、S203、S204中的相应部分，此处不再赘述。

需要说明的是，上述第一时间戳和第二时间戳通常为同一时间系统下的时间，例如UTC时间(Coordinated Universal Time，协调世界时)、北京时间等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述感知数据中可以包括至少两个第二时间戳。

在这些实现方式中，上述执行主体通常可以从上述感知数据中提取至少两个第二时间戳。从而，本方案不仅可以适用于每当感知到障碍物就上报的情况，也适用于积攒到多条感知到障碍物的信息一同发送到情况。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述预设时间段可以包括一秒。即，上述执行主体可以计算一段时间段内每秒接收到的感知数据的数量，并以此作为该时间段(即1s)所对应的频率。上述感知数据可以通过直连通信接口接收。上述直连通信接口例如可以是PC5接口。

基于上述可选的实现方式，本方案丰富了时段频率的生成方式和感知数据的获取方式。

从图2中可以看出，本实施例中的用于生成测试结果的方法的流程200体现了针对待测路侧感知系统感知到障碍物的第二时间戳进行时段频率的计算，以及对感知频率进行测试的步骤。由此，本实施例描述的方案可以实现针对感知频率进行测试。

继续参见图3，图3是根据本公开的实施例的用于生成测试结果的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，真值车301在开放区域进行测试。当真值车301沿预定测试路线行进时经过预设测试点位。布置在上述预设测试点位的路侧感知系统302作为待测路侧感知系统可以通过无线连接方式向上述真值车301发送感知数据。其中，上述感知数据例如可以是“前方100米处有行人”。可选地，上述感知数据还可以包括上述待测路侧感知系统302的摄像头3021拍摄到行人303的图像的时间戳。上述真值车301可以持续接收上述待测路侧感知系统302发送的感知数据，并获取对应的时间戳(例如接收到感知数据的时间戳)。之后，根据所接收到的感知数据对应的时间戳，真值车301可以确定目标数目个时段频率，例如，第1秒内接收到15条感知数据，第2秒内接收到18条感知数据，第3秒内接收到12条感知数据。从而，上述真值车301可以确定第一个时段频率为15Hz，第二个时段频率为18Hz，第三个时段频率为12Hz。真值车301可以将上述目标数目个时段频率的平均值(15Hz)与预设阈值(例如13Hz)进行比较，生成指示上述待测路侧感知系统302的频率测试通过的测试结果。

目前，现有技术并没有针对路侧感知系统的频率测试的完整方案。而本公开的上述实施例提供的方法，通过获取与待测路侧感知系统发送的感知数据对应的时间戳，以及确定目标数目个时段频率，并根据所确定的目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果，从而实现了对路侧感知系统的频率测试。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了用于生成测试结果的装置的一个实施例，该装置实施例与图1或图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例提供的用于生成测试结果的装置400包括获取单元401、确定单元402和生成单元403。其中，获取单元401，被配置成响应于接收到待测路侧感知系统发送的感知数据，获取与感知数据对应的时间戳；确定单元402，被配置成根据所接收到的感知数据对应的时间戳，确定目标数目个时段频率，其中，时段频率用于指示预设时间段内感知数据对应的频率；生成单元403，被配置成根据目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

在本实施例中，用于生成测试结果的装置400中：获取单元401、确定单元402和生成单元403的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中的步骤S101、S102、S103的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述生成单元403可以包括：第一生成模块(图中未示出)，被配置成根据目标数目个时段频率的平均值，生成待测路侧感知系统的目标频率；第二生成模块(图中未示出)，被配置成根据目标频率是否大于预设频率阈值，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述与感知数据对应的时间戳可以包括预设真值车接收到感知数据的第一时间戳。上述确定单元402可以进一步被配置成：根据预设真值车接收到的感知数据的第一时间戳，确定目标数目个用于指示预设时间段内接收感知数据的频率作为时段频率；以及上述目标频率可以包括感知信息输出频率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述与感知数据对应的时间戳可以包括待测路侧感知系统感知到障碍物的第二时间戳。其中，上述第二时间戳可以为上述待测路侧感知系统的本地时间戳。上述确定单元402可以进一步被配置成：根据所接收到的待测路侧感知系统感知到障碍物的第二时间戳，确定目标数目个用于指示预设时间段内待测路侧感知系统的感知频率作为时段频率；以及上述目标频率可以包括感知频率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述感知数据中可以包括至少两个第二时间戳。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述预设时间段可以包括一秒。上述感知数据可以通过直连通信接口接收。

本公开的上述实施例提供的装置，通过获取单元401获取与待测路侧感知系统发送的感知数据对应的时间戳，以及确定单元402确定目标数目个时段频率，并通过生成单元403根据确定单元402所确定的目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果，从而实现了对路侧感知系统的频率测试。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

本公开所提供的自动驾驶车辆和云控平台，可以包括如图5所示的上述电子设备。

云控平台在云端执行处理，云控平台包括的电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算；云控平台也可以称为车路协同管理平台、边缘计算平台、云计算平台、中心系统、云端服务器等。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如用于生成测试结果的方法。例如，在一些实施例中，用于生成测试结果的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的用于生成测试结果的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行用于生成测试结果的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种用于生成测试结果的方法，包括：

响应于接收到待测路侧感知系统发送的感知数据，获取与所述感知数据对应的时间戳；

根据所接收到的感知数据对应的时间戳，确定目标数目个时段频率，其中，所述时段频率用于指示预设时间段内所述感知数据对应的频率；

根据所述目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示所述待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示所述待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果，包括：

根据所述目标数目个时段频率的平均值，生成所述待测路侧感知系统的目标频率；

根据所述目标频率是否大于预设频率阈值，生成指示所述待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述与所述感知数据对应的时间戳包括预设真值车接收到所述感知数据的第一时间戳；以及

所述根据所接收到的感知数据对应的时间戳，确定目标数目个时段频率，包括：

根据预设真值车接收到的所述感知数据的第一时间戳，确定目标数目个用于指示预设时间段内接收所述感知数据的频率作为时段频率；以及

所述目标频率包括感知信息输出频率。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述与所述感知数据对应的时间戳包括所述待测路侧感知系统感知到障碍物的第二时间戳，其中，所述第二时间戳为所述待测路侧感知系统的本地时间戳；以及

所述根据所接收到的感知数据对应的时间戳，确定目标数目个时段频率，包括：

根据所接收到的所述待测路侧感知系统感知到障碍物的第二时间戳，确定目标数目个用于指示预设时间段内所述待测路侧感知系统的感知频率作为时段频率；以及

所述目标频率包括感知频率。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述感知数据中包括至少两个第二时间戳。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述预设时间段包括一秒，所述感知数据通过直连通信接口接收。

7.一种用于生成测试结果的装置，包括：

获取单元，被配置成响应于接收到待测路侧感知系统发送的感知数据，获取与所述感知数据对应的时间戳；

确定单元，被配置成根据所接收到的感知数据对应的时间戳，确定目标数目个时段频率，其中，所述时段频率用于指示预设时间段内所述感知数据对应的频率；

生成单元，被配置成根据所述目标数目个时段频率与对应的预设通过条件之间的匹配，生成指示所述待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述生成单元包括：

第一生成模块，被配置成根据所述目标数目个时段频率的平均值，生成所述待测路侧感知系统的目标频率；

第二生成模块，被配置成根据所述目标频率是否大于预设频率阈值，生成指示所述待测路侧感知系统的频率测试是否通过的测试结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述与所述感知数据对应的时间戳包括预设真值车接收到所述感知数据的第一时间戳；所述确定单元进一步被配置成：

根据预设真值车接收到的所述感知数据的第一时间戳，确定目标数目个用于指示预设时间段内接收所述感知数据的频率作为时段频率；以及

所述目标频率包括感知信息输出频率。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述与所述感知数据对应的时间戳包括所述待测路侧感知系统感知到障碍物的第二时间戳，其中，所述第二时间戳为所述待测路侧感知系统的本地时间戳；所述确定单元进一步被配置成：

根据所接收到的所述待测路侧感知系统感知到障碍物的第二时间戳，确定目标数目个用于指示预设时间段内所述待测路侧感知系统的感知频率作为时段频率；以及

所述目标频率包括感知频率。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述感知数据中包括至少两个第二时间戳。

12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，其中，所述预设时间段包括一秒，所述感知数据通过直连通信接口接收。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求13所述的电子设备。

16.一种云控平台，包括如权利要求13所述的电子设备。

Images