CN109410620A - 一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，包括测试道路、路侧通信设备、待测车辆、综合测试管理平台，所述综合测试管理平台安装在数据中心，所述路侧通信设备安装在所述测试道路的一侧，所述待测车辆位于所述测试道路的任一车道内，所述待测车辆内安装车载通信装置，所述待测车辆能够实时的将自身驾驶工况及时回传到综合测试管理平台，能接收路侧通信设备发送的信息，并回传到综合测试管理平台。本发明所述的智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，以规范的道路场景实现车路通信的测试，封闭的测试环境保证测试安全，为智能网联汽车开展路测和商业化应用提供功能安全性和完整性保障。
Description
技术领域
本发明属于智能网联汽车性能测试技术领域，尤其是涉及一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法。
背景技术
在新一代信息通信技术与汽车产业融合发展的大背景下，电动化、智能化、网联化成为不可逆转的趋势，智能网联汽车成为汽车行业的研究热点。智能网联汽车搭载先进的传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(人、车、路、云端等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终可实现替代人来操作。目前按照智能网联汽车的智能化程度可分为5个等级，L1级为辅助驾驶，L2为部分自动驾驶，L3为有条件自动驾驶，L4为高度自动驾驶，L5为完全自动驾驶，并由低级别自动驾驶向高级别自动驾驶不断演进，其中L1、L2已进入量产阶段，L3及以上智能网联汽车还处于研发测试阶段。
现阶段国内外对智能网联汽车进行了深入的研究，分别从通讯、感知、决策、控制等层面提升车辆智能化、网联化程度，实现车与X(人、车、路、云端等)智能信息交换、共享，加快高级别智能网联汽车的落地。从功能安全方面来讲，如何对设计功能进行全面可靠的验证，是高级别自动驾驶落地的充分必要条件；从市场准入条件来讲，也需要可靠的验证结论作为支撑。
其中，车路通讯以实现车、路、环境的互联互通为目标，促进包含智能网联汽车在内的智慧交通系统建立，对于将智能网联汽车融入现代交通环境非常重要。受传感器性能制约，当前车辆智能化方案感知环境范围有限，而基于车、路通讯的智能信息交换共享，可以弥补环境感知能力缺陷，为长直路段智能车辆应对不可感知路况提供预判。车路通讯技术随着网联化概念的提出逐步得到智能网联汽车研究者的重视，由于道路智能交通设施不完善，基于DSRC/LTE-V的车路通信转入实际应用需要和车辆智能化融合进行长期验证，目前缺乏智能网联汽车长直路段标准的、贴近实际行驶环境的测试方法和测试场，因此需要研究制定智能网联汽车长直路段贴近实际行驶环境的车路通信测试方法和测试场。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，通过车路协同提高智能网联车辆的非视距范围的环境感知能力，以网联信息通信赋能智能汽车实现自动驾驶。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，包括对测试场景的布置和待测车辆的响应，所述测试场景的布置包含测试道路、路侧通信设备、待测车辆、综合测试管理平台，所述综合测试管理平台安装在数据中心，所述路侧通信设备安装在所述测试道路的一侧，所述待测车辆位于所述测试道路的任一车道内，所述待测车辆内安装车载通信装置，所述待测车辆的相应包括：待测车辆能够实时的将自身驾驶工况及时回传到综合测试管理平台，待测车辆能接收路侧通信设备发送的信息，并能将接收的信息记录且回传到综合测试管理平台，待测车辆接收路侧通信设备发送的提示预警信息并能够正确解析，并根据解析控制车辆执行机构完成相应的动作，如车辆减速、换道、恢复原来行驶速度等驾驶行为。
进一步的，所述测试道路包括通畅双车道长直道路和特殊情况路段，所述特殊情况路段包含以下一种或几种：具有一定长度限速的路段；具有一定长度道路拥挤的路段；具有一定长路危险道路的路段；具有一定长度隧道的路段；具有减速丘的路段。
进一步的，所述特殊情况路段安装有路侧监控设备、路测测速设备、车流量监测设备等辅助测试设备。
进一步的，所述待测车辆为智能网联汽车。
进一步的，所述路侧通信设备为具备短程无线通信能力的设备，可与车载通信装置进行无线通信，通信类型为DSRC或LTE-V。
进一步的，所述车载通信装置支持V2I通信协议，能够接收路侧通信设备发送到的预警信息。
进一步的，所述路侧通信设备发送的信息由综合测试管理平台进行设置编辑，路侧通信设备周期性的向外界发送车路通信信息。
进一步的，所述待测车辆的车载端安装存储器，通过存储器将收到的信息进行存储，并记录数据接收时间与路侧通信设备的发送时间，通过车载端或路侧通信设备端的数据通信记录，对车路通信丢包率、时间和带宽进行评价。
进一步的，所述待测车辆多次以不同的测试速度从正常路段经过路侧通信设备向异常交通路段行驶，并完成应对该路段的合适驾驶行为测试。
进一步的，智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法中还包括路侧通信设备，路侧通信设备具有地址标识，综合测试管理平台可以向指定的路侧通信设备发送具体路段的路况信息，所述路侧通信设备接收后将信息以广播方式发送出去，行驶于路侧通信设备范围内的车辆通过与路侧通信设备建立通讯连接后，获得路侧通信设备发送的信息。
相对于现有技术，本发明所述的智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法具有以下优势：
(1)本发明所述的智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，以规范的道路场景实现车路通信的测试，封闭的测试环境保证测试安全，同时相比于虚拟测试而言更接近实际环境，测试场景的布置可作为标准化场地供智能网联汽车不同场景下的长直道路车路通信测试，其测试场景代表了智能交通系统中的车路通信形态及交通系统构建方式，是更贴近实际应用环境的车路通信场景，而且弥补了虚拟仿真测试无法真实构建通信环境的不足，为智能网联汽车开展路测和商业化应用提供功能安全性和完整性保障。
(2)本发明所述的智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，实现了测试过程数据全记录，测试结果更加权威可靠，待测车辆将与路侧通信设备的数据交换信息可以通过车载端的车载通信装置发送到综合测试管理平台，由综合管理平台监控待测车辆端车路通信接收情况，同时待测车辆响应还包括在接收到车路通信信息后的速度、加速度及转向的横纵向工况信息并通过无线通信方式发送到综合测试管理平台，通过综合管理平台对车辆实时响应数据进行评价及状态监控，得出精准的测试评价结果。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是如下具体实施例一中作提供的智能网联汽车通过路侧通信设备进行车路通信感知特殊情况路段测试场示意图，其中有行驶待测车车辆；
图2是如下具体实施例二中作提供的智能网联汽车通过路侧通信设备进行车路通信感知限速路段测试场示意图，其中有行驶待测车车辆；
图3是如下具体实施例三中作提供的智能网联汽车通过路侧通信设备进行车路通信感知拥堵路段测试场示意图，其中有行驶待测车车辆；
图4是如下具体实施例四中作提供的智能网联汽车通过路侧通信设备进行车路通信感知危险路段测试场示意图，其中有行驶待测车车辆；
图5是如下具体实施例五中作提供的智能网联汽车通过路侧通信设备进行车路通信感知减速丘路段测试场示意图，其中有行驶待测车车辆；
图6是如下具体实施例六中作提供的智能网联汽车通过路侧通信设备进行车路通信感知前方隧道路段测试场示意图，其中有行驶待测车车辆。
附图标记说明：
1-测试道路；101-长直测试路段；102-特殊情况路段；2-路侧通信设备；3-待测车辆；4-综合测试管理平台；5-路侧监控设备；6-限速路段；7-路侧测速设备；8-拥挤路段；9-流量监测设备；10-危险道路；11-减速丘路段；12-模拟隧道。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，如图1至图6所示，包括对测试场景的布置和待测车辆3的响应，所述测试场景的布置包含测试道路1、路侧通信设备2、待测车辆3、综合测试管理平台4，所述综合测试管理平台4安装在数据中心，所述路侧通信设备2安装在所述测试道路1的一侧，所述待测车辆3位于所述测试道路1的任一车道内，所述待测车辆3内安装车载通信装置，待测车辆3通过车载通信装置向综合测试管理平台4发送实时位置及工况信息，所述路侧通信设备2将采集到的路况信息实时发送给所述待测车辆3和所述综合测试管理平台4；待测车辆3能够实时的将自身驾驶工况及时回传到综合测试管理平台4；待测车辆3在通畅的双车道长直路段向前行驶时，在路侧通信设备2信号覆盖范围内时，能接收路侧通信设备2发送的信息，并能将接收的信息记录且回传到综合测试管理平台4；待测车辆3接收路侧通信设备2发送的提示预警信息并能够正确解析，并根据解析控制车辆执行机构完成相应的动作，如车辆减速、换道、恢复原来行驶速度等驾驶行为。
所述待测车辆为智能网联汽车，即搭载先进的传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(人、车、路、云端等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，其响应为：
所述路侧通信设备2为具备短程无线通信能力的设备，可与车载通信装置进行无线通信，通信类型为DSRC或LTE-V。
所述测试道路1包括长直测试路段101和特殊情况路段102，所述特殊情况路段102包含以下一种或几种：具有一定长度限速的路段；具有一定长度道路拥挤的路段；具有一定长路危险道路的路段；具有一定长度隧道的路段；具有减速丘的路段。
所述特殊情况路段102安装有路侧监控设备、路测测速设备、车流量监测设备等辅助测试设备。
所述车载通信装置支持V2I通信协议，能够接收路侧通信设备2发送到的预警信息。
所述路侧通信设备2发送的信息由综合测试管理平台4进行设置编辑，路侧通信设备2周期性的向外界发送车路通信信息。
测试中可能存在无法接收到信号、信号强度微弱、或者间断地接收来自通信设备的信号，即车路通信间存在丢包现象，同时受通信链路、带宽的影响，存在通信时延和通信速率低的问题。在待测车辆3的车载端安装存储器，通过存储器将收到的信息进行存储，并记录数据接收时间与路侧通信设备2的发送时间，通过车载端或路侧通信设备2端的数据通信记录，对车路通信丢包率、时间和带宽进行评价。
所述待测车辆3多次以不同的测试速度从正常路段经过路侧通信设备2向异常交通路段行驶，并完成应对该路段的合适驾驶行为测试，过多次测试，考察车路通信的稳定性及车路通信对智能网联汽车智能化程度的提升。
综合测试管理平台4包括信息传输模块，路侧通信设备2具有地址标识，综合测试管理平台4可以向指定的路侧通信设备2发送具体路段的路况信息。
实施例一：参照图1，本实施例中，首先提供一种智能网联汽车通过长直路段可进行车路通讯测试的的测试场。该测试场包括通畅双车道长直道路101、路侧通信设备2和特殊情况路段102，其中综合测试管理平台4包括具有实现车辆和管理中心进行无线通信的通信设备，实现车辆速度、状态上传至综合测试管理平台4。
实现车路通信的基本方式之一为：路侧通信设备2广播信息预存于综合测试管理平台4内，由平台通过无线或者以太网连接将信息发送至路侧通信设备2，路侧通信设备2接收后将信息以广播方式发送出去，行驶于路侧通信设备范围内的车辆通过与路侧通信设备2建立通讯连接后，获得路侧通信设备2发送的信息。具体地，综合测试管理平台4包括信息传输模块，路侧通信设备2具有地址标识，综合测试管理平台4可以向指定的路侧通信设备2发送具体路段的路况信息。
该长直测试路段101场景信息至少包含待测车辆3所处的路段信息，还可以包括前方特殊情况路段信息。具体而言，如果该长直路段信息是预先存储在综合测试管理平台4中，则长直路段信息应包含上面全部信息；如果综合测试管理平台4通过前方路侧信息收集设备收集道路信息并通过综合测试管理平台4分析得出长直路段信息，那么综合测试管理平台4发送待测车辆3的长直路段场景信息有静态场景信息和动态场景信息组成，动态场景信息为前方路侧信息收集设备收集道路信息。
应用该测试场景进行测试的过程是：
将待测车辆2置于长直测试路段101，且距离路段路侧通信设备300米以上，待测车辆3从正常路段向前行驶，经过路侧通信设备2并能够与路侧通信设备2正常通信，并在前方特殊路段保证安全合适的行驶速度和行驶路线。
一方面，智能网联汽车在真实环境中通过自身配置的传感器检测通过长直测试路段101时前方道路交通情况外，还通过路侧通信设备2获取道路信息及通过综合管理平台4获取地理位置、交通运行状态信息等。基于车路通信技术可以弥补车辆自身传感器配置对环境感知真实性、实时性的不足，但是信息通信的稳定性受天气环境、电磁干扰、设备性能影响，因此测试智能网联车辆在实际行驶环境中能否正确接收路侧通信设备2交换信息并理解语义做出正确驾驶行为是车路通讯测试的根本目的。
另一方面，该测试场可作为标准化场地供智能网联汽车不同场景下的长直道路车路通信测试，其测试场景代表了智能交通系统中的车路通信形态及交通系统构建方式，是更贴近实际应用环境的车路通信场景，而且弥补了虚拟仿真测试无法真实构建通信环境的不足，为智能网联汽车开展路测和商业化应用提供功能安全性和完整性保障。本实施例的测试场通过建设长直测试路段101、路侧通信设备2、综合测试管理平台4组成贴近真实道路环境的测试场景，使得智能网联汽车更加准确的接收道路环境信息，应对复杂多变的交通环境。
相应的，通过测试场景的搭建，本实施例提供了长直测试路段101中车路通信的测试方法，待测车辆3的响应状态。
具体地，上述场景布置为：测试场景包括测试道路1、综合测试管理平台4和路侧通信设备2，测试道路包括长直测试路段101和特殊情况路段102，待测车辆3置放于正常路段并按一定速度向路侧通信设备2方向驶去，综合测试管理平台4通过路侧通信设备2向道路运行车辆广播道路信息。
其中，测试场地作为本实施例中的硬件设备，由测试道路1、综合测试管理平台4和路侧通信设备2组成，基于硬件设备的布置组成静态测试场景，特殊情况路段102提供动态信息，待测车辆3通过与测试场景的信息互换形成动态测试场景，待测车辆3在动态测试场景中完成动态驾驶任务。
进一步的，对于车辆在测试场景中完成的动态驾驶任务即为待测的智能网联车辆响应：待测车辆3在长直路段行驶，与路侧通信设备2进行信息交换获取来自综合测试管理平台4或其他路侧感知设备的路况测定信息，并根据前方无法自身传感器配置的信息进行提前决策，通过减速、绕行等驾驶行为安全通过前方特殊交通路段，并由综合测试管理平台4基于车辆驾驶行为分析判断测试智能网联汽车是否能力达标。
上述测试方法中，智能网联汽车进入路侧通信设备2的信号覆盖范围内时，其可能存在无法接收到信号、信号强度微弱、或者间断地接收来自通信设备的信号，即车路通信间存在丢包现象，同时受通信链路、带宽的影响，存在通信时延和通信速率低的问题。通过本实施例等效真实场景下的车路通信测试，可以对丢包率、时延和带宽同步进行分析。为测试上述问题，在车载端通过存储器将收到的信息进行存储，并记录数据接收时间与路侧通信设备信息发送时间，通过车载端或路侧通信设备端的数据通信记录对车路通信丢包率、时间和带宽进行评价。
此外，在本实施例中，待测车辆响应还包括，待测车辆3将与路侧通信设备2的数据交换信息可以通过车载端的无线通信设备发送到综合测试管理平台4，由综合管理平台4监控待测车辆3端车路通信接收情况。同时待测车辆3响应还包括在接收到车路通信信息后的速度、加速度及转向的横纵向工况信息并通过无线通信方式发送到综合测试管理平台。通过综合管理平台4对车辆实时响应数据进行评价及状态监控，得出精准的测试评价结果。
进一步地，待测车辆3响应还包括：待测车辆3多次从正常路段经过路侧通信设备向异常交通路段行驶并完成应对该路段的合适驾驶行为。也就是说，待测车辆3多次经过路侧通信设备2，每次都能正常接收车路通信数据并完成符合当前交通情况的驾驶行为，通过多次测试，考察车路通信的稳定性及车路通信对智能网联汽车智能化程度的提升。
进一步地，待测车辆3响应还包括：待测车辆3在正常交通状况长直测试路段101行驶的速度跟设定的交通场景相匹配。如模拟城市长直道路车路通信，设定车辆速度范围为30～60km/h；如模拟快速路及高速路车路通信，设定速度范围为60～120km/h。测试时正常路段车速稳定，可以设置为30km/h、40km/h、60km/h、80km/h、100km/h、120km/h等几个等级。
进一步地，待测车辆3响应还包括：待测车辆3在距离路侧通信设备300m外的正常交通状况长直测试101路段以稳定测试速度向路侧通信设备2方向以直行方式行驶，在路侧通信设备2信号覆盖范围内接收到前方道路交通状况信息，交通状况信息应包含位置、路况描述等信息，待测车辆行经该路段时及时采取措施，避免发生事故。
另外，路侧通信设备2广播发送的信息包含综合测试管理平台4设定的信息或前方道路交通采集设备提供的道路交通状况信息。路侧通信设备2不间断的周期性对外广播发送，路侧通信设备2信息发送频率可由综合测试管理平台4进行设定。
进一步地，在上述测试场和测试方法的基础上，车辆运行速度和全局路径轨迹可由综合测试管理平台4进行设定。在待测智能网联车辆接收到路侧通信设备发送的前方异常道路交通信息后，车辆根据智能决策对行驶速度和局部路径进行调整。对于待测车辆3的行驶速度和路径监控，一方面通过车载GPS和惯导采集并通过无线传输设备上传至综合测试管理平台4；另一方面，可以通过在路侧安装图像及测速装置对待测车辆运行参数进行监测。本发明对于待测车辆3运行速度、位置的监控不限于上述举例。
进一步地，在上述测试场和测试方法的基础上，长直测试路段1为水泥路面或沥青路面，并且道路包括至少两个车道。在本实施例中，路侧通信设备2固定在路边立柱杆上。立柱周围可有林荫树木或建筑物，用于模拟城市或郊区道路环境。
实施例二
可参照图2所示，该测试场包括双车道长直测试道路101、路侧通信设备2、待测车辆3、综合测试管理平台4、路侧测速设备7和限速路段6。其中综合测试管理平台4包括具有实现车辆和管理中心进行无线通信的通信设备，实现车辆速度、驾驶状态等参数上传至综合测试管理平台4。实现车路通信的基本方式之一为：路侧通信设备2广播信息预存于综合测试管理平台4上且该信息可以进行人为编辑，平台通过无线或者以太网连接将信息发送至路侧通信设备2，路侧通信设备2接收后将信息以广播方式发送出去，行驶于路侧通信设备2范围内的车辆通过与路侧通信设备2建立通讯连接后，获得路侧通信设备2发送的信息。
具体地，综合测试管理平台4包括信息传输模块，路侧通信设备2具有地址标识，综合测试管理平台4可以向指定的路侧通信设备2发送具体路段的路况信息。本实施例示意为前方限速的长直路段车路通信。根据路段设计施工时的最大限定速度，可以由综合测试平台设定限速度值并通过网络发送到路侧通信设备2，路侧通信设备2周期性发送路段的限速信息。
进一步地，在待测车辆3超出限定速度的情况下，路侧通信设备2向待测车辆3发出预警信息，待测车辆3控制器收到预警信息进一步减速。
具体地，车路通信限速信息的过程是：路侧通信设备2周期性的发送限速信息，待测车辆分析接收到的交互消息并提取限速路段信息和具体限速大小，根据车辆本身的定位和行驶方向，将自身定位到特定路段上；如果待测车辆检测到自己处在限速路段区域内，则判断自身是否在限速范围内；如果待测车辆检测的行驶速度超出限速速度，则控制器决策降低车速以达到限速要求。
待测车辆的速度可以由车辆配备的速度传感器获得，也可以在路侧安装测速设备，当检测到待测车辆超速行驶限速路段时，路侧通信设备2有测速设备7获取超速车辆信息并该待测车辆发送超速预警。
特别的，路侧通信设备2向待测车辆3发送的信息包括：发送时间、路侧通信设备的经纬度和海拔、限速区域范围、限制速度值等。
应用该测试场进行测试的过程是：
待测车辆3从未限速路段距离路侧通信设备300米以外处以超过限速值的速度向限速路段行驶，路侧通信设备2信息发送频率1Hz，待测车辆3与通信设备2完成交互对自身速度进行检测，如果行驶速度超过限定速度值，车辆将主动减速至限定速度。测试过程中车辆将实时速度上传至综合测试管理平台4，由平台监控车辆是否对限速信息做出正确响应。
测试方法中的场景布置还包括：在限速区域处布置速度探测装备，速度他侧装备可以精确测量行驶车辆速度并与限速值比较，确定车辆是否超速。
此外，路侧通信设备2向车辆发送的限速区域范围是可变化的。在待测车辆驶出限速区域后，速度恢复为原来值。
此外，限速路段的速度值可以通过综合测试管理平台设定，一般可以设置为30km/h、40km/h、60km/h、80km/h等值，待测车辆的初始速度值可以高于限速值，也可以低于限速值。当待测车辆3的初始速度低于限速值时，车辆速度变化时速度也不可高于限速值。
待测车辆3能完成该项测试达到合格的要求是：车辆在限速路段内的运行速度不大于限制速度值，车辆纵向减速度小于等于3m/s2。
进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，由车载端和路测通信设备2端记录信息包递交成功率，待测车辆3与路侧通信设备2的信息包递交成功率应大于90％。本实施例，是作为长直测试路段101车路通信测试的一种具体场景。
实施例三
如图3所示，该测试场包括双车道长直的测试道路1、路侧通信设备2、待测车辆3、综合测试管理平台4、路侧监控设备5、拥挤路段8和测速设备7和流量监测设备9。测速设备7和流量监测设备9均安装在测试道路1的一侧，测速设备7和流量监测设备9均信号连接至综合测试管理平台4，其中综合测试管理平台4包括具有实现车辆和管理中心进行无线通信的通信设备，实现车辆速度、驾驶状态等参数上传至综合测试管理平台4。实现车路通信的基本方式之一为：路侧通信设备2广播信息预存于综合测试管理平台4上且该信息可以进行人为编辑，平台通过无线或者以太网连接将信息发送至路侧通信设备2，路侧通信设备2接收后将信息以广播方式发送出去，行驶于路侧通信设备2范围内的车辆通过与路侧通信设备2建立通讯连接后，获得路侧通信设备2发送的信息。
本实施例示意为前方拥堵的长直路段车路通信。该长直测试路段101场景信息至少包含待测车辆3所处的路段信息，还可以包括前方拥堵路段8拥挤程度信息。根据流量监测设备7监测到的车流量，可以由综合测试平台4确定道路拥挤程度并通过网络发送到路侧通信设备2，路侧通信设备2周期性发送路段的拥堵程度信息。
进一步地，在待测车辆3进入路侧通信设备2覆盖信息范围时，周期性接收路测通信设备2发出的道路拥挤程度信息及拥挤路段起止点信息，待测车辆3根据拥挤程度决定是否规划路径或减速通信。
具体地，车路通信道路拥挤程度信息的过程是：路侧通信设备2周期性的发送道路拥挤程度信息，待测车辆分析接收到的交互消息并提取道路拥挤程度和拥挤路段起止点或者管制信息，根据车辆本身的定位和行驶方向，将自身定位到特定路段上；如果待测车辆3检测到自己处在拥挤路段区域内，待测车辆3能正确识别信息并采取有效措施躲避拥堵路段。
待测车辆3的速度可以通过其自身车速传感器获取的数据实时上传到平台进行分析，也可以由路侧的测速设备进行采集。
应用该测试场进行测试的过程是：
待测车辆3从正常路段距离路侧通信设备300米以外处以测试速度向前方拥挤路段行驶，路侧通信设备2信息发送频率1Hz，待测车辆3与路侧通信设备2完成交互对信息进行分析，如果行驶前方为拥挤路段，车辆将主动减速或重新规划路径；如果前方道路畅通，待测车辆3按测试速度通过测试路段。测试过程中车辆将实时速度上传至综合测试管理平台4，由平台监控车辆是否对道路拥挤状况做出正确响应。路侧监控设备5可以实时上传监控的车辆行为信息，对于车辆驾驶行为给与综合评判。
测试方法中的场景布置还包括：在测试路段处布置路侧通信设备2，路侧通信设备2以精确测量行驶车辆速度并判断车辆应对道路拥挤状况的响应。
此外，待测车辆3的测试速度一般可以设置为30km/h、40km/h、60km/h、80km/h等值，待测车辆3能完成该项测试达到合格的要求是：车辆接收并正确道路信息后做出响应，车辆纵向减速度小于等于3m/s2。
进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，由车载端和路测通信设备2端记录信息包递交成功率，待测车辆3与路侧通信设备2的信息包递交成功率应大于90％。本实施例，是作为长直路段车路通信测试的一种具体场景。
实施例四
如图4所示，该测试场包括双车道长直的测试道路1、路侧通信设备2、待测车辆3、综合测试管理平台4、路侧监控设备5和危险道路10。
其中综合测试管理平台4包括具有实现车辆和管理中心进行无线通信的通信设备，实现车辆速度、驾驶状态等参数上传至综合测试管理平台4。实现车路通信的基本方式为：路侧通信设备2广播信息预存于综合测试管理平台4上且该信息可以进行人为编辑，平台通过无线或者以太网连接将信息发送至路侧通信设备2；或者危险路段提示信息由路侧的事件检测装置分析获得并传送到路侧通信设备2，路侧通信设备2接收后将信息以广播方式发送出去，行驶于路侧通信设备2范围内的车辆通过与路侧通信设备2建立通讯连接后，获得路侧通信设备2发送的信息。
本实施例示意为前方危险路段的长直路段车路通信。该长直测试路段场景信息至少包含待测车辆3所处的路段信息，还可以包括前方道路危险提示信息，如桥下存在较深水坑、路面有深坑、道路湿滑、前方急转弯等险情。根据道路监控分析的道路险情，可以由综合测试平台4通过网络发送到路侧通信设备2，路侧通信设备2周期性发送路段的危险状况信息。
进一步地，在待测车辆3进入路侧通信设备2覆盖信息范围时，周期性接收路测通信设备2发出的道路危险状况信息及路段起止点信息，待测车辆3根据危险状况决定是否规划路径或减速通信。道路危险提示信息包含的信息、道路危险位置(经纬度)、道路危险位置(海拔)，更进一步地，道路危险提示信息还可以包含道路危险状况类型(路面深积水、路面深坑、道路湿滑、前方急转弯)和道路危险状况描述信息。
具体地，车路通信接收道路状况信息的过程是：路侧通信设备2周期性的发送道路危险状况信息，待测车辆分析接收到的交互消息并提取道路危险程度信息和路段起止点，根据车辆本身的定位和行驶方向，将自身定位到特定路段上并对危险信息进行融合；如果待测车辆3检测到自己处在前方危险道路路段内，待测车辆3能正确识别信息并采取有效措施躲避危险路段，具体为待测车辆3依据自身位置信息和道路危险状况提示信息，计算与道路危险区域的距离并依据当前速度计算到达道路危险区域的时间，车辆根据危险状况信息做出减速或制动响应，更智能的，车辆变更车道或做出调头返回等重新规划路径的行为。
待测车辆3的速度可以通过其自身车速传感器获取的数据实时上传到平台进行分析，也可以由路侧的测速设备进行采集。
应用该测试场进行测试的过程是：
待测车辆3从正常路段距离路侧通信设备300米以外处以测试速度向前方危险路段行驶，路侧通信设备信息发送频率1Hz，待测车辆3与通信设备完成交互对信息进行分析，如果行驶前方为危险路段，车辆将根据危险情况主动做出反应，包括主动减速或重新规划路径；如果前方道路正常，待测车辆3按测试速度通过测试路段。测试过程中车辆将实时速度上传至综合测试管理平台，由平台监控车辆是否对道路危险状况做出正确响应。路侧监控设备5可以实时上传监控的车辆行为信息，对于车辆驾驶行为给与综合评判。
测试方法中的场景布置还包括：在测试道路1处布置测速设备7，测速设备7可以精确测量行驶车辆速度并判断车辆应对道路危险状况的响应。
此外，待测车辆3的测试速度一般可以设置为30km/h、40km/h、60km/h、80km/h等值，待测车辆3能完成该项测试达到合格的要求是：车辆接收并正确道路信息后做出响应，车辆纵向减速度小于等于3m/s2。
进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，由车载端和路测通信设备端2记录信息包递交成功率，待测车辆3与路侧通信设备2的信息包递交成功率应大于90％。本实施例，是作为长直路段车路通信测试的一种具体场景。
实施例五
如图5所示，该测试场包括双车道长直的测试道路1、路侧通信设备2、待测车辆3、综合测试管理平台4、路侧监控设备5和减速丘路段11。其中综合测试管理平台4包括具有实现车辆和管理中心进行无线通信的通信设备，实现车辆速度、驾驶状态等参数上传至综合测试管理平台4。实现车路通信的基本方式之一为：路侧通信设备2广播信息预存于综合测试管理平台上且该信息可以进行人为编辑，平台通过无线或者以太网连接将信息发送至路侧通信设备2，路侧通信设备2接收后将信息以广播方式发送出去，行驶于路侧通信设备2范围内的车辆通过与路侧通信设备2建立通讯连接后，获得路侧通信设备2发送的信息。
本实施例示意为前方拥堵的长直路段车路通信。该长直测试路段场景信息至少包含待测车辆3所处的路段信息，还可以包括前方减速丘路段11信息。根由综合测试平台4可以设定确定减速丘路段11允许通过的速度并通过网络发送到路侧通信设备2，路侧通信设备2周期性发送路段的减速丘路段11的设置信息。
进一步地，在待测车辆3进入路侧通信设备覆盖信息范围时，周期性接收路测通信设备2发出的减速丘路段11允许通过的最大速度信息、减速丘起伏度及路段起止点信息，待测车辆3根据减速丘路段11信息调整自身行驶速度，当车辆通过减速丘路段11后，车辆自动恢复原测试速度。
具体地，车路通信道路减速丘路段11信息的过程是：路侧通信设备2周期性的发送道路减速丘信息，待测车辆分析接收到的交互消息并提取道路减速丘路段长度、允许通过的通行速度和位置信息，根据车辆本身的定位和行驶方向，将自身定位到特定路段上；如果待测车辆检测到自己处在减速丘路段区域内，待测车辆3能正确识别信息并采取有效措施控制横纵向速度。
待测车辆3的速度可以通过其自身车速传感器获取的数据实时上传到平台进行分析，也可以由路侧的测速设备进行采集。
应用该测试场进行测试的过程是：
待测车辆3从正常路段距离路侧通信设备300米以外处以测试速度向前方拥挤路段行驶，路侧通信设备2信息发送频率1Hz，待测车辆3与路侧通信设备2完成交互对信息进行分析，如果行驶前方为减速丘路段11，车辆将主动减速。测试过程中车辆将实时速度上传至综合测试管理平台4，由平台监控车辆是否对道路状况做出正确响应。路侧监控设备5可以实时上传监控的车辆行为信息，对于车辆驾驶行为给与综合评判。
测试方法中的场景布置还包括：在测试道路1处布置测速设备7，测速设备7可以精确测量行驶车辆速度并判断车辆应对道路拥挤状况的响应。
此外，待测车辆3的测试速度一般可以设置为30km/h、40km/h、60km/h、80km/h等值，待测车辆3能完成该项测试达到合格的要求是：车辆接收并正确道路信息后做出响应，车辆纵向减速度小于等于3m/s2。
进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，由车载端和路测通信设备端记录信息包递交成功率，待测车辆3与路侧通信设备2的信息包递交成功率应大于90％。本实施例，是作为长直路段车路通信测试的一种具体场景。
实施例六
如图6所示，该测试场包括双车道长直的测试道路1、路侧通信设备2、待测车辆3、综合测试管理平台4、路侧监控设备5和模拟隧道12。其中综合测试管理平台4包括具有实现车辆和管理中心进行无线通信的通信设备，实现车辆速度、驾驶状态等参数上传至综合测试管理平台4。实现车路通信的基本方式之一为：路侧通信设备2广播信息预存于综合测试管理平台4上且该信息可以进行人为编辑，平台通过无线或者以太网连接将信息发送至路侧通信设备2，路侧通信设备2接收后将信息以广播方式发送出去，行驶于路侧通信设备2范围内的车辆通过与路侧通信设备2建立通讯连接后，获得路侧通信设备2发送的信息。
本实施例示意为前方遇隧道的长直路段车路通信。该长直测试路段场景信息至少包含待测车辆3所处的路段信息，还可以包括前方模拟隧道12的路段信息。隧道路段信息包含隧道的车道数目、车道长度等详细信息，可以由综合测试平台4确定模拟隧道12路段信息并通过网络发送到路侧通信设备2，路侧通信设备2周期性发送路段的拥堵程度信息。
进一步地，在待测车辆3进入路侧通信设备2覆盖信息范围时，周期性接收路测通信设备发出的前方隧道路段信息及起止点信息，待测车辆3根据隧道信息调整车辆速度和行驶车道完成路段通行。
具体地，车路通信道隧道路段信息的过程是：路侧通信设备2周期性的发送道路拥挤程度信息，待测车辆分析接收到的交互消息并提取隧道路段信息，根据车辆本身的定位和行驶方向，将自身定位到特定路段上；待测车辆检测到自己及前方隧道的相对位置，待测车辆3通过横纵向速度调整即灯光控制通过该路段。
应用该测试场进行测试的过程是：
待测车辆3从正常路段距离路侧通信设备300米以外处以测试速度向前方隧道路段行驶，路侧通信设备2信息发送频率1Hz，待测车辆3与通信设备完成交互对信息进行分析，如果行驶前方为隧道，则主动调整车速及灯光。测试过程中车辆将实时速度上传至综合测试管理平台4，由平台监控车辆是否对道路状况做出正确响应。进一步，如果当前待测车辆3所在车道提示前方隧道车道变窄，车辆应提前变换行驶车道。路侧监控设备5可以实时上传监控的车辆行为信息，对于车辆驾驶行为给与综合评判。
测试方法中的场景布置还包括：在测试路段处布置测速设备7，测速设备7可以精确测量行驶车辆速度并判断车辆应对道路拥挤状况的响应。
此外，待测车辆3的测试速度一般可以设置为30km/h、40km/h、60km/h、80km/h等值，待测车辆3能完成该项测试达到合格的要求是：车辆接收并正确道路信息后做出响应，车辆纵向减速度小于等于3m/s2。
进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，由车载端和路测通信设备2端记录信息包递交成功率，待测车辆3与路侧通信设备2的信息包递交成功率应大于90％。本实施例，是作为长直路段车路通信测试的一种具体场景。
上述实施例一至六均为本发明所提供的测试场的实施例，因此，对本发明所提供的测试场不在赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，其特征在于：包括对测试场景的布置和待测车辆的响应，所述测试场景的布置包含测试道路、路侧通信设备、待测车辆、综合测试管理平台，所述综合测试管理平台安装在数据中心，所述路侧通信设备安装在所述测试道路的一侧，所述待测车辆位于所述测试道路的任一车道内，所述待测车辆内安装车载通信装置，
所述待测车辆的响应包括：待测车辆能够实时的将自身驾驶工况及时回传到综合测试管理平台，待测车辆能接收路侧通信设备发送的信息，并能将接收的信息记录且回传到综合测试管理平台，待测车辆接收路侧通信设备发送的提示预警信息并能够正确解析，并根据解析控制车辆执行机构完成相应的动作。
2.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，其特征在于：所述测试道路包括长直测试路段和特殊情况路段，所述特殊情况路段包含以下一种或几种：具有一定长度限速的路段；具有一定长度道路拥挤的路段；具有一定长路危险道路的路段；具有一定长度隧道的路段；具有减速丘的路段。
3.根据权利要求2所述的一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，其特征在于：所述特殊情况路段安装有路侧监控设备、路侧测速设备、车流量监测设备等辅助测试设备。
4.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，其特征在于：所述待测车辆为智能网联汽车。
5.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，其特征在于：所述路侧通信设备为具备短程无线通信能力的设备，可与车载通信装置进行无线通信，通信类型为DSRC或LTE-V。
6.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，其特征在于：所述车载通信装置支持V2I通信协议，能够接收路侧通信设备发送到的预警信息。
7.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，其特征在于：所述路侧通信设备发送的信息由综合测试管理平台进行设置编辑，路侧通信设备周期性的向外界发送车路通信信息。
8.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，其特征在于：所述待测车辆的车载端安装存储器，通过存储器将收到的信息进行存储，并记录数据接收时间与路侧通信设备的发送时间，通过车载端或路侧通信设备端的数据通信记录，对车路通信丢包率、时间和带宽进行评价。
9.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，其特征在于：所述待测车辆多次以不同的测试速度从正常路段经过路侧通信设备向异常交通路段行驶，并完成应对该路段的合适驾驶行为测试。
10.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆长直路段车路通讯测试方法，其特征在于：还包括路侧通信设备，路侧通信设备具有地址标识，综合测试管理平台可以向指定的路侧通信设备发送具体路段的路况信息，所述路侧通信设备接收后将信息以广播方式发送出去，行驶于路侧通信设备范围内的车辆通过与路侧通信设备建立通讯连接后，获得路侧通信设备发送的信息。
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20190301 |