CN115472022A - 融合测速方法、融合测速装置、存储介质与电子设备 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种融合测速方法、融合测速装置、存储介质与电子设备，涉及智能交通技术领域。该融合测速方法包括：获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速；所述目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，所述目标时段摄像车速是基于测速摄像头在所述目标时段内的检测信息所确定的，所述目标时段雷达车速是基于测速雷达在所述目标时段内的检测信息所确定的；所述ETC门架、所述测速摄像头、所述测速雷达均位于目标路段；融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。本公开提高了测速方法准确度。

Description

融合测速方法、融合测速装置、存储介质与电子设备
技术领域
本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种融合测速方法、融合测速装置、计算机可读存储介质与电子设备。
背景技术
对道路中通行的车辆车速进行检测、评估可以反映道路是否畅通，道路规划是否合理等。相关技术中，由于检测车速的设备通常存在误差，导致测速结果的准确度较低。
发明内容
本公开提供了一种融合测速方法、融合测速装置、计算机可读存储介质与电子设备，进而至少在一定程度上改善测速结果准确度低的问题。
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
根据本公开的第一方面，提供一种融合测速方法，包括：获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速；所述目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，所述目标时段摄像车速是基于测速摄像头在所述目标时段内的检测信息所确定的，所述目标时段雷达车速是基于测速雷达在所述目标时段内的检测信息所确定的；所述ETC门架、所述测速摄像头、所述测速雷达均位于目标路段；融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
可选的，所述融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，包括：获取历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速，历史时段早于所述目标时段；根据所述历史时段门架车速的统计数据、所述历史时段摄像车速的统计数据、所述历史时段雷达车速的统计数据，确定融合参数；利用所述融合参数融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
可选的，所述统计数据包括数据离散指标值；所述融合参数包括目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段雷达车速的权重；所述利用所述融合参数融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，包括：基于所述目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段雷达车速的权重，对所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速、所述目标时段雷达车速进行加权融合，得到所述目标时段融合车速。
可选的，确定所述目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段雷达车速的权重，包括：将所述历史时段门架车速的数据离散指标值的倒数、所述历史时段摄像车速的数据离散指标值的倒数、所述历史时段雷达车速的数据离散指标值的倒数进行归一化，以确定所述目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段门架车速的权重。
可选的，所述统计数据包括数据离散指标值、平均值；所述融合参数包括权重、补偿值；所述根据所述历史时段门架车速的统计数据、所述历史时段摄像车速的统计数据、所述历史时段雷达车速的统计数据，确定融合参数，包括：根据所述历史时段门架车速的数据离散指标值、所述历史时段摄像车速的数据离散指标值、所述历史时段雷达车速的数据离散指标值，确定所述目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段雷达车速的权重；根据所述历史时段门架车速的平均值与所述历史时段雷达车速的平均值之差确定所述目标时段门架车速的补偿值，根据所述历史时段摄像车速的平均值与所述历史时段雷达车速的平均值之差确定所述目标时段摄像车速的补偿值；所述利用所述融合参数融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，包括：利用所述目标时段门架车速的补偿值补偿所述目标时段门架车速，利用所述目标时段摄像车速的补偿值补偿所述目标时段摄像车速；基于所述目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段雷达车速的权重，对补偿后的所述目标时段门架车速、补偿后的所述目标时段摄像车速、所述目标时段雷达车速进行加权融合，得到所述目标时段融合车速。
可选的，所述获取目标时段门架车速，包括：获取所述ETC门架在所述目标时段内的检测信息；对所述ETC门架的检测信息去除异常数据，根据去除异常数据后的所述检测信息确定所述目标时段门架车速；异常数据包括：车牌非法的车辆检测信息；通过ETC门架时间异常的车辆检测信息；车速超出预设车速范围的车辆检测信息。
可选的，所述融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，包括：若所述目标时段内通过所述ETC门架的车流量达到预设车流量阈值且所述目标时段处于预设时段，则融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；若所述目标时段内通过所述ETC门架的车流量未达到预设车流量阈值，则融合所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；若所述目标时段未处于预设时段，则融合所述目标时段门架车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
根据本公开的第二方面，提供一种融合测速装置，包括：车速获取模块，被配置为获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速；所述目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，所述目标时段摄像车速是基于测速摄像头在所述目标时段内的检测信息所确定的，所述目标时段雷达车速是基于测速雷达在所述目标时段内的检测信息所确定的；所述ETC门架、所述测速摄像头、所述测速雷达均位于目标路段；融合车速计算模块，被配置为融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的融合测速方法及其可能的实现方式。
根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，用于存储所述处理器的可执行指令。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令，来执行上述第一方面的融合测速方法及其可能的实现方式。
本公开的技术方案具有以下有益效果：
一方面，将目标时段的门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行融合，得到目标时段的融合车速，降低了测速误差，提高了测速方法准确度，从而可以更准确的反映出道路的通行状况；另一方面，获取目标时段的门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速，其中，目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段摄像车速是基于测速摄像头在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段雷达车速是基于测速雷达在目标时段内的检测信息所确定的；且ETC门架、测速摄像头、测速雷达均属于道路上的常用的测速设备，无需额外设置测速设备，因此成本较低。
在一种实施方式中，若目标时段是否处于预设时段，以及通过ETC门架的车流量是否达到车流量阈值，确定是否利用目标时段门架车速、目标摄像车速进行融合、目标摄像车速中的一个或多个进行融合，以得到目标时段融合车速；可见，不同时段，不同场景所融合的车速不同，在一定程度上避免了使用可能不准确的车速数据带来的误差，提高了目标时段融合车速的准确度的同时减小了融合计算的运算量，有效提升了测速方法的整体运行速度。
在一种实施方式中，根据历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速计算得到门架车速补偿值和摄像车速补偿值，本方案不仅仅是利用ETC门架、测速摄像头、测速雷达测得的车速进行融合，还根据历史数据对目标时段门架车速和目标时段摄像车速进行修正，提高了所获得的目标时段门架车速和目标时段摄像车速的准确度；且ETC门架、测速摄像头、测速雷达是高速公路特有的测速设备，因此本方案在高速公路的复杂场景中仍然能够获取具有较高准确度的融合车速，从而更加精确的反映道路情况。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本示例性实施方式运行环境的系统架构；
图2示出本示例性实施方式中一种融合测速方法的流程的示意图；
图3示出本示例性实施方式中一种获取目标时段门架车速的流程的示意图；
图4示出本示例性实施方式中一种获取目标时段融合车速的流程的示意图；
图5示出本示例性实施方式中另一种获取目标时段融合车速的流程的示意图；
图6示出本示例性实施方式中一种融合测速方法的流程图；
图7示出本示例性实施方式中一种融合测速装置的结构示意图；
图8示出本示例性实施方式中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
相关技术中，通常采用测速摄像机或毫米波雷达计算车辆在道路上通行的平均速度。测速摄像机可以根据所拍摄的视频内容计算通过车辆的平均速度，但是在夜间或能见度较低的情况下，测速摄像机所计算的速度可能会产生较大误差；毫米波雷达能有效感知车辆的位置和速度，然而，鉴于毫米波雷达的硬件条件限制，毫米波雷达在测速时的横向距离和车辆位置可能存在较大变化，导致所测量的车辆速度不准确，测速效率低下。
鉴于上述一个或多个问题，本公开示例性实施方式首先提供一种融合测速方法。下面结合图1对本示例性实施方式运行环境的系统架构进行说明。
参考图1所示，系统架构100可以包括ETC门架110，测速摄像头120，测速雷达130和处理设备140。ETC门架110，测速摄像头120，测速雷达130是用于获取车辆速度的设备；处理设备140可以用于ETC门架110，测速摄像头120，测速雷达130获取到的车速进行融合计算，处理设备140泛指提供本示例性实施方式中融合测速相关服务的后台系统，如可以是实现融合测速方法的服务器。处理设备140可以是一台服务器或多台服务器形成的集群，本公开对此不做限定。ETC门架110，测速摄像头120，测速雷达130与处理设备140之间可以通过有线或无线的通信链路形成连接，以进行数据交互。
在一种实施方式中，可以由处理设备140执行本示例性实施方法中的融合测速方法。例如，在高速公路测速场景中，如图1所示，ETC门架110可以位于一条高速公路上，测速摄像头120和测速雷达130可以设置于ETC门架110之间，可以基于ETC门架110在目标时段内的检测信息确定目标时段门架车速，基于测速摄像头120在目标时段内的检测信息确定目标时段摄像车速，基于测速雷达130在目标时段内的检测信息确定目标时段雷达车速；再通过处理设备140融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；根据融合车速可以判断该高速公路的车辆通行状况，从而确定是否需要对该条告诉公路重新进行道路规划。
下面结合图2对融合测速方法进行说明。图2示出了融合测速方法的示例性流程，包括以下步骤S210至S220：
步骤S210，获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速；目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段摄像车速是基于测速摄像头在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段雷达车速是基于测速雷达在目标时段内的检测信息所确定的；ETC门架、测速摄像头、测速雷达均位于目标路段；
步骤S220，融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
基于上述方法，一方面，将目标时段的门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行融合，得到目标时段的融合车速，降低了测速误差，提高了测速方法准确度，从而可以更准确的反映出道路的通行状况；另一方面，获取目标时段的门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速，其中，目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段摄像车速是基于测速摄像头在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段雷达车速是基于测速雷达在目标时段内的检测信息所确定的；且ETC门架、测速摄像头、测速雷达均属于道路上的常用的测速设备，无需额外设置测速设备，因此成本较低。
下面对图2中的每个步骤进行具体说明。
参考图2，在步骤S210，获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速；目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段摄像车速是基于测速摄像头在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段雷达车速是基于测速雷达在目标时段内的检测信息所确定的；ETC门架、测速摄像头、测速雷达均位于目标路段；
其中目标时段可以是计算目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速的时间范围，本公开对目标时段的具体范围不作特殊限定，例如，目标时段可以是5分钟，在一种实施方式中，可以根据5分钟内ETC门架的检测信息，测速摄像头的检测信息以及测速雷达的检测信息计算目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速。
门架车速、摄像车速、雷达车速可以是根据ETC门架的检测信息，测速摄像头的检测信息以及测速雷达的检测信息得到的车速的统计数据。本公开对门架车速、摄像车速、雷达车速的具体内容不作特殊限定，例如，门架车速、摄像车速、雷达车速可以是ETC门架的检测信息，测速摄像头的检测信息以及测速雷达的检测信息所得到的车速的平均值，中位数等。目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速可以是目标时段内ETC门架的检测信息，测速摄像头的检测信息以及测速雷达的检测信息所得到的车速的统计数据，例如，目标时段门架车速可以是5分钟内ETC门架检测信息中获得的车速的平均值；目标时段摄像车速可以是上述5分钟内测速摄像头的检测信息提取出的所有车速的平均值；目标时段雷达车速可以是上述5分钟内测速雷达的检测信息提取出的所有车速的平均值。
检测信息可以记录目标时段内的所有车速，本公开对检测信息的具体内容及获取方式不作特殊限定，举例而言，ETC门架在目标时段内的检测信息可以通过ETC门架系统的RSU(Road Side Unit，路侧单元)天线进行识别得到，ETC门架在目标时段内的检测信息可以包括车辆信息及其对应的通过两个ETC门架的通行时刻信息，车辆在两个ETC门架之间路段行驶的平均速度等；测速摄像头的检测信息可以包括被测车辆的车牌，及其对应的车速，以及被拍摄时的时刻信息；测速雷达可以包括毫米波雷达，测速雷达的检测信息可以包括被测车辆的车牌，及其对应的车速，以及被测速时的时刻信息。
目标路段可以包括一条道路中相邻的两个ETC门架之间的路段，测速摄像头和测速雷达可以位于目标路段中，本公开对测速摄像头和测速雷达在目标路段中的具体位置不作特殊限定，示例性的，测速摄像头和测速雷达可以被分别设置于目标路段中点位置的道路两侧。
在一种实施方式中，上述获取目标时段门架车速，如图3所示，可以包括步骤S310至S320：
步骤S310，获取ETC门架在目标时段内的检测信息；
步骤S320，对ETC门架的检测信息去除异常数据，根据去除异常数据后的检测信息确定目标时段门架车速。
其中，异常数据包括：车牌非法的车辆检测信息；通过ETC门架时间异常的车辆检测信息；车速超出预设车速范围的车辆检测信息。
车牌非法可以包括不合法的车牌数据，本公开对非法车牌的识别标准不作特殊限定，示例性的，非法车牌可以包括车牌中第一个字不是省份简写或其他合法字符的车牌；时间异常可以包括车辆通过ETC门架出现故障等原因所导致的车辆通过时间不合法的情况，本公开对时间异常的具体判定标准不作特殊限定，例如，时间异常可以包括车辆通过ETC门架的时间晚于当前时刻；预设车速范围可以是车速的范围，本公开对预设车速范围的具体范围不作特殊限定，例如，预设车速范围可以是0～144km/h，即当车辆的平均车速小于0，或大于144km/h时，去除该车辆的检测信息。
在一种实施方式中，由于ETC门架时钟异常或网络延迟等ETC门架故障造成检测信息中车辆的平均速度异常，可以使用箱型图法识别检测信息中的车速是否超出预设车速范围。例如，预设车速范围可以是0～144km/h，则箱型图的上限可以是144，下限可以是0，车速高于上限值或低于下限值时，被认为是异常数据。
在获取到ETC门架在目标时段内的检测信息后，去除其中的异常数据，是为了得到准确度更高的目标时段门架车速。
在步骤S310中，可以首先获取ETC门架在目标时段内的检测信息。在一种实施方式中，目标时段可以是5分钟，目标路段的长度可以是dAB，ETC门架A和ETC门架B可以是同一条道路上的两个相邻的ETC门架，目标路段可以是ETC门架A和ETC门架B之间的路段；则检测信息可以包括5分钟内所有通过ETC门架A和ETC门架B的车辆的车牌，通过的ETC门架A的标识，通过的ETC门架B的标识，通过ETC门架A时的通过时间tA，通过ETC门架B时的通过时间tB，以及该车辆在目标路段的平均速度v＝dAB/(tA-tB)。
举例而言，目标时段可以是13:00至13:05，目标路段的长度为4千米，则检测信息可以包括：“车牌1，ETC门架A，13:01:00，ETC门架B，13:04:00，80.00km/h；车牌2，ETC门架A，13:01，ETC门架B，13:04:36，66.67km/h”。
在一种实施方式中，目标时段可以是5分钟，目标路段的长度可以是dAB，ETC门架A和ETC门架B可以是同一条道路上的两个相邻的ETC门架，可以首先获取ETC门架收费表，再根据ETC门架收费表获取检测信息。其中，ETC门架收费表可以包括目标时段内通过的车辆的车牌，ETC门架标识，以及车辆通过时间戳等信息；则检测信息可以包括目标时段内车辆通过的ETC门架标识，车辆在目标路段行驶的平均车速；其中检测信息中的平均速度可以根据ETC门架A和ETC门架B的ETC门架收费表中的时间戳以及目标路段的距离获取。
在获取到ETC门架在目标时段内的检测信息后，可以在步骤S320中，对ETC门架的检测信息去除异常数据，根据去除异常数据后的检测信息确定目标时段门架车速。
在一种实施方式中，检测信息包括在目标时段内通过ETC门架的车辆的检测信息，上述对ETC门架的检测信息去除异常数据，可以包括以下一条或多条：
若检测信息中存在非法车牌的车辆，则去除该车辆的检测信息；
若检测信息中存在通过ETC门架时间异常的车辆，则去除该车辆的检测信息；
若检测信息中存在车速超出预设车速范围的车辆，则去除该车辆的检测信息。
在一种实施方式中，上述去除该车辆的检测信息，可以包括对检测信息中，该车辆所对应的所有信息进行丢弃，例如，预设车速范围可以是0～144km/h，检测信息可以包括：“车牌1，ETC门架A，13:01:00，ETC门架B，13:02:00，188.00km/h；车牌2，ETC门架A，13:01，ETC门架B，13:04:36，66.67km/h”，对检测信息进行异常数据处理：“188.00km/h”超出预设车速范围，对“188.00km/h”所对应的检测信息进行丢弃，则经过异常数据处理后的检测信息可以包括：“车牌2，ETC门架A，13:01，ETC门架B，13:04:36，66.67km/h”。
对获取到的检测信息进行异常数据处理，可以确保检测信息中的平均速度的有效性，进而提高计算的融合速度的准确性。
在一种实施方式中，上述根据去除异常数据后的检测信息确定目标时段门架车速，可以包括计算去除异常数据后的检测信息中的平均车速的平均值，以得到目标时段门架车速。示例性的，去除异常数据后的检测信息可以包括：“车牌1，ETC门架A，13:01:00，ETC门架B，13:04:00，120.00km/h；车牌2，ETC门架A，13:02，ETC门架B，13:04:36，138.57km/h”，则目标时段门架车速可以是(120.00+138.57)/2＝129.29km/h。
在一种实施方式中，异常数据处理可以包括可以对ETC门架收费表中的数据进行数据清洗，再对根据ETC门架收费表得到的检测信息进行异常数据处理，以得到异常数据处理后的检测信息。ETC门架收费表可以包括车牌信息，车辆通过的时刻信息，以及ETC门架ID，对ETC门架收费表中的非法车牌以及异常时刻信息进行丢弃，得到数据清洗后的ETC门架收费表，再根据ETC门架A和ETC门架B的ETC门架收费表中的同一车辆通过ETC门架A和ETC门架B的时刻信息，以及目标路段的距离计算检测信息中该车辆对应的平均车速；对检测信息中所有平均车速进行异常数据处理，对超出预设车速范围的车速进行丢弃，得到异常数据处理后的检测信息。
举例而言，ETC门架A的门架收费表可以是“X11111，13:01，ETC门架A；车牌2，13:01，ETC门架A”。ETC门架B的门架收费表可以是“车牌1，10:00，ETC门架A；车牌2，13:05，ETC门架A”。则ETC门架A的门架收费表中“X11111”是非法车牌数据；ETC门架B的门架收费表中车牌1对应的通行时间信息出现异常，对门架收费表进行数据清洗，得到ETC门架A的门架收费表：“车牌2，13:01，ETC门架A”。ETC门架B的门架收费表：“车牌2，13:05，ETC门架A”。根据ETC门架A和ETC门架B的门架收费表得到检测信息：“车牌2，100.00km/h”。
在一种实施方式中，获取目标时段摄像车速、目标时段雷达车速可以包括，获取目标时段内测速摄像头的检测信息，获取目标时段内测速雷达的检测信息；对目标时段内测速摄像头的检测信息，目标时段内测速雷达的检测信息进行异常数据处理后，所得到的测速摄像头的检测信息以及测速雷达的检测信息中的车速计算平均值，以获取目标时段摄像车速、目标时段雷达车速。
上述获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速的方法，所获取的目标时段门架车速延时低，且数据质量高；目标时段摄像车速与目标时段雷达车速的准确度高，从而产生的融合速度准确度较高；同时，ETC门架，测速雷达以及测速摄像头是道路测速常用设备，无需额外增加其他测速设备，使得方案整体成本较低。
继续参考图2，在步骤S220中，融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，可以得到目标时段融合车速。
在一种实施方式中，上述融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，如图4所示，可以包括步骤S410至步骤S430：
步骤S410，获取历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速，历史时段早于目标时段；
步骤S420，根据历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据，确定融合参数；
步骤S430，利用融合参数融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
其中，历史时段是早于目标时段的时间范围，本公开对历史时段所表征的时间范围不作特殊限定，示例性的，历史时段可以是目标时段所在日的前七日，如，目标时段所在日为2022年8月20日，则历史时段可以包括8月13日至2022年8月19日。
历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速可以是历史时段中包括的所有门架车速、摄像车速、雷达车速，其中，门架车速、摄像车速、雷达车速可以根据步骤S210的方式获取；如，目标时段可以是2022年8月20日13:00至2022年8月20日14:00，则历史时段可以包括8月13日零时至2022年8月19日23:59；则在历史时段中，以目标时段为1小时计算得到的目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速，即为历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速；则获取到的历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速各有24×7＝168个。
历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据可以是根据历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速计算得到的统计数据，本公开对历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据的具体内容和获取方式不作特殊限定，示例性的，历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据可以包括历史时段门架车速的平均值、历史时段摄像车速的平均值、历史时段雷达车速的平均值等。
融合参数可以是根据目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速计算融合车速的参数，本公开对融合参数的具体内容计算方式不作特殊限定，例如，融合参数可以包括车速补偿值，可以根据历史时段门架车速的平均值、历史时段摄像车速的平均值、历史时段雷达车速的平均值计算车速补偿值。
目标时段融合车速可以是对目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行融合得到的速度，可以通过目标时段融合车速获取车辆在道路的通行状况。
在步骤S410中，获取历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速，历史时段早于目标时段；
在一种实施方式中，可以通过历史时段内预设时段中的目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速得到历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速。可以将计算的每个目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速分别存储进门架车速记录表，摄像车速记录表以及雷达车速记录表，根据历史时段对门架车速记录表，摄像车速记录表以及雷达车速记录表进行截取，以得到历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速。
其中预设时段可以是一天中视野较好的时段，由于测速摄像头夜间的测速性能较差，因此，在一种实施方式中，预设时段可以包括一天中6:00至19:00的时段，在该时段中，光照条件较好，测速摄像头可以测得较为精确的车速。
举例而言，定时计算目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速后，并将目标时段门架车速，及其对应的门架标识，目标时段进行记录，以得到门架车速记录表；将目标时段摄像车速，及其对应的测速摄像头标识，目标时段进行记录，以得到摄像车速记录表；将目标时段雷达车速，及其对应的测速雷达标识，目标时段进行记录，以得到雷达车速记录表。若历史时段为8月13日至2022年8月19日，则对门架车速记录表，摄像车速记录表以及雷达车速记录表中目标时段处于8月13日至2022年8月19日中每天6:00至19:00的目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行提取，以得到历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速。
在获取到历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速后，可以在步骤S420中，根据历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据，确定融合参数；
其中，历史时段门架车速的统计数据至少可以包括历史时段门架车速平均值和历史时段门架车速的数据离散指标值；历史时段摄像车速的统计数据至少可以包括历史时段摄像车速的平均值和历史时段摄像车速的数据离散指标值；历史时段雷达车速的统计数据至少可以包括历史时段雷达车速的平均值和历史时段雷达车速的数据离散值。
数据离散指标值可以是一种统计数据，本公开对此不作特殊限定，例如，数据离散指标值可以是方差或标准差，在一种实施方式中，数据离散指标值可以包括历史时段门架车速的方差、历史时段摄像车速的方差、历史时段雷达车速的方差。
举例而言，若目标时段的日期为D0日，历史时段为D0-1日至D0-7日，将这七天内6:00-19:00间的目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行提取，以得到历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速；计算历史时段门架车速的平均值、历史时段摄像车速的平均值、历史时段雷达车速的平均值；根据历史时段门架车速与历史时段门架车速的平均值计算历史时段门架车速的方差，根据历史时段摄像车速以及历史时段摄像车速的平均值计算历史时段摄像车速的方差，根据历史时段雷达车速与历史时段雷达车速的平均值计算历史时段雷达车速的方差；根据历史时段门架车速的平均值与历史时段门架车速的方差可以得到历史时段门架车速的统计数据，根据历史时段摄像车速的平均值与历史时段摄像车速的方差可以得到历史时段摄像车速的统计数据，根据历史时段雷达车速的平均与历史时段雷达车速的方差可以得到历史时段雷达车速的统计数据。
在得到包括数据离散指标值的历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据后，在一种实施方式中，融合参数可以包括权重；上述根据历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据，确定融合参数，可以包括下述步骤：
根据历史时段门架车速的数据离散指标值、历史时段摄像车速的数据离散指标值、历史时段雷达车速的数据离散指标值，确定目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重。
基于数据离散指标值确定权重的方法，计算较为简单，可以降低计算复杂度，有效提高计算速度，从而提高融合测速方法的运行效率。
在一种实施方式中，上述根据历史时段门架车速的数据离散指标值、历史时段摄像车速的数据离散指标值、历史时段雷达车速的数据离散指标值，确定目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重，可以包括下述步骤：
将历史时段门架车速的数据离散指标值的倒数、历史时段摄像车速的数据离散指标值的倒数、历史时段雷达车速的数据离散指标值的倒数进行归一化，以确定目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重。
举例而言，历史时段门架车速的数据离散指标值可以包括历史时段门架车速的标准差σ1，历史时段摄像车速的数据离散指标值可以包括历史时段摄像车速的标准差σ2，历史时段雷达车速的数据离散指标值可以包括历史时段雷达车速的标准差σ3；则可以根据下述公式(1)对历史时段门架车速的数据离散指标值的倒数、历史时段摄像车速的数据离散指标值的倒数、历史时段雷达车速的数据离散指标值的倒数进行归一化：
Figure BDA0003835065870000121
其中，ωi表示权重，且ωi满足
Figure BDA0003835065870000122
i是正整数；n为正整数，可以是目标时段计算的权重总数。
在一种实施方式中，若目标时段处于预设时段，目标时段计算的权重总数n可以为3，计算目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重；若目标时段未处于预设时段，则目标时段计算的权重总数n的值可以为2，仅计算目标时段门架车速的权重与目标时段雷达车速的权重。
本示例性实施方式中，预设时段可以是一天中光照条件较好的时段，如可以是白天，根据不同时段对应的不同场景确定需要计算的权重总数，若目标时段未处于预设时段，可以不计算目标时段摄像车速的权重，进一步减小了计算量，有利于提高融合测速方法的整体运行速度。
进一步的，在获取到目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重后，可以基于目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重，对目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行加权融合，得到目标时段融合车速。
在一种实施方式中，上述统计数据还可以包括平均值；上述融合参数还可以包括补偿值；上述根据历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据，确定融合参数，可以包括下述步骤：
根据历史时段门架车速的平均值与历史时段雷达车速的平均值之差确定目标时段门架车速的补偿值，根据历史时段摄像车速的平均值与历史时段雷达车速的平均值之差确定目标时段摄像车速的补偿值。
其中，上述平均值可以包括历史时段门架车速的平均值、历史时段摄像车速的平均值、历史时段雷达车速的平均值；补偿值可以用于对目标时段的车速进行修正，以进一步提高获取到的目标时段的车速的准确度；由于相较于门架车速与摄像车速，测速雷达所测得的雷达车速的准确度最高，因此，本公开根据历史时段门架车速的平均值与历史时段雷达车速的平均值之差确定目标时段门架车速的补偿值，根据历史时段摄像车速的平均值与历史时段雷达车速的平均值之差确定目标时段摄像车速的补偿值，以降低所获取的补偿值的误差，提高对目标时段门架车速，目标时段摄像车速的修正有效性。
举例而言，若目标时段处于预设时段，可以首先获取历史时段门架车速的平均值
Figure BDA0003835065870000131
历史时段摄像车速的平均值
Figure BDA0003835065870000132
历史时段雷达车速的平均值
Figure BDA0003835065870000133
可以根据下述公式(2)计算目标时段门架车速的补偿值
Figure BDA0003835065870000134
Figure BDA0003835065870000135
可以根据下述公式(3)计算目标时段摄像车速的补偿值
Figure BDA0003835065870000136
Figure BDA0003835065870000137
在获取到包括权重和补偿值的融合参数后，在一种实施方式中，上述利用融合参数融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，如图5所示，可以包括步骤S510至S520：
步骤S510，利用目标时段门架车速的补偿值补偿目标时段门架车速，利用目标时段摄像车速的补偿值补偿目标时段摄像车速；
步骤S520，基于目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重，对补偿后的目标时段门架车速、补偿后的目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行加权融合，得到目标时段融合车速。
本示例性实施方式中，对目标时段门架车速，目标时段摄像车速进行补偿，有效修正了目标时段门架车速，目标时段摄像车速；根据补偿后的目标时段门架车速、补偿后的目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行加权融合，以得到目标时段融合车速，提高了获取到的目标时段融合车速的准确度。
在一种实施方式中，若融合参数中的补偿值的绝对值大于或等于补偿值阈值，则该补偿值所补偿的车速不参与目标时段融合车速的计算；即，若目标时段门架车速的补偿值大于或等于补偿值阈值，则融合目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；若目标时段摄像车速的补偿值大于或等于补偿值阈值，则融合目标时段门架车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
其中，补偿值阈值可以是补偿值的判断标准，本公开对补偿值阈值的具体数值不作特殊限定，例如，补偿值阈值可以是20，设备i可以包括ETC门架或测速摄像头，设备j可以包括测速雷达，则记设备i，设备j在目标时段的车速补偿值的绝对值Dij＝|vi-vj|；若Dij≥20，则设备i所对应的目标时段的车速不参与目标时段融合车速的计算，即，若设备i为ETC门架，则融合目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；若设备i为测速摄像头，则融合目标时段门架车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
在一种实施方式中，上述融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，可以包括下述步骤：
若目标时段内通过ETC门架的车流量达到预设车流量阈值且目标时段处于预设时段，则融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；
若目标时段内通过ETC门架的车流量未达到预设车流量阈值，则融合目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；
若目标时段未处于预设时段，则融合目标时段门架车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
其中，车流量可以包括目标时段内所有通过目标路段的车辆的总数，本公开对车流量的计算方法不作特殊限定，例如，车辆行驶在目标路段上，先经过ETC门架A，再经过ETC门架B，可以通过统计目标时段内，所有通过ETC门架B的车辆的总数，以确定车流量。车流量阈值是车流量的判断标准，本公开对车流量阈值的具体数值不作特殊限定，例如，车流量阈值可以是10。
举例而言，若车流量阈值为10，目标时段内通过ETC门架的车流量小于10，则仅计算目标时段摄像车速的权重和目标时段雷达车速的权重，根据目标时段摄像车速的权重和目标时段雷达车速的权重，融合目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，以得到目标时段融合车速。
本示例性实施方式中，根据车流量与车流量阈值的比较结果确定是否融合目标时段门架车速以得到目标时段融合车速，在一定程度上避免了车流量过小所导致的目标时段门架速度准确度较低的问题，提高了目标时段融合车速的计算准确度，进一步提高了目标时段融合测速的效率。
在一种实施方式中，若目标时段的门架车速，摄像车速，雷达车速中的一种或多种缺失，则不使用缺失的车速进行目标时段融合车速的计算。
举例而言，若目标时段为T-5min至T时刻，该时段内测速摄像头因故障未对经过车辆的速度进行测量，则融合目标时段门架车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
本示例性实施方式中，对目标时段内缺失的车速不进行融合计算，降低了目标时段融合车速的计算误差。
在一种实施方式中，上述融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，可以包括下述步骤：
若目标时段处于预设时段，则融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；
上述融合测速方法还可以包括下述步骤：
若目标时段未处于预设时段，则融合目标时段门架车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
举例而言，若目标时段门架车速为v1、目标时段摄像车速v2、目标时段雷达车速v3，预设时段可以是一天中的6:00-19:00，目标时段为9:00-9:05，则目标时段处于预设时段，可以根据下述公式(4)计算目标时段融合车速vmerge：
Figure BDA0003835065870000151
其中，ω1是目标时段门架车速的权重，ω2是目标时段摄像车速的权重，ω3是目标时段雷达车速的权重，
Figure BDA0003835065870000152
是目标时段架车速的补偿值，
Figure BDA0003835065870000153
是目标时段摄像车速的补偿值；
若目标时段为20:00-20:05，则目标时段未处于预设时段，可以根据下述公式(5)计算目标时段融合车速vmerge
Figure BDA0003835065870000154
其中，ω’1是目标时段门架车速的权重，ω’3是目标时段雷达车速的权重。
本示例性实施方式中，若目标时段未处于预设时段，则融合目标时段门架车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；由于预设时段可以是视野较好的时段，此时获取的摄像车速精确度较高，可参考性强；若目标时段未处于预设时段，则当前时段视野较差，测速摄像头所捕捉的车速精确度较低，因此，在目标时段未处于预设时段时，仅融合目标时段门架车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，避免了准确度较低的摄像车速带来较大误差，针对不同时段对应的不同场景，以确定是否采用目标时段摄像车速进行速度融合，使得获取的融合车速准确度更高。
基于上述方法，融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，使用道路中常用测速设备获取目标时段内的车速，降低了融合测速方法的成本，且有效提高了道路融合测速的准确度和融合测速效率。
在一种实施方式中，本公开的融合测速方法的一种示例性流程如图6所示，可以根据下述步骤S601～S616进行融合测速。
步骤S601，获取目标时段；
步骤S602，目标时段是否处于预设时段；若是，跳转至步骤S603；否则，跳转至步骤S610；
步骤S603，获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速；
步骤S604，获取历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速；
步骤S605，获取历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据；
步骤S606，根据统计数据中的方差确定目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重；
步骤S607，根据统计数据中的补偿值确定目标时段门架车速的补偿值、目标时段摄像车速的补偿值；
步骤S608，使用目标时段门架车速的补偿值对目标时段门架车速进行补偿；使用目标时段摄像车速的补偿值对目标时段摄像车速进行补偿；
步骤S609，基于目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重，对补偿后的目标时段门架车速、补偿后的目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行加权融合，得到目标时段融合车速；
步骤S610，获取目标时段门架车速、目标时段雷达车速；
步骤S611，获取历史时段门架车速、历史时段雷达车速；
步骤S612，获取历史时段门架车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据；
步骤S613，根据统计数据中的方差确定目标时段门架车速的权重、目标时段雷达车速的权重；
步骤S614，根据统计数据中的补偿值确定目标时段门架车速的补偿值；
步骤S615，使用目标时段门架车速的补偿值对目标时段门架车速进行补偿；
步骤S616，基于目标时段门架车速的权重、目标时段雷达车速的权重，对补偿后的目标时段门架车速、目标时段雷达车速进行加权融合，得到目标时段融合车速。
在一种实施方式中，本公开的融合测速方法可以应用于高速公路测速，以获取车辆在高速公路的通行速度。ETC门架A与ETC门架B可以设置于高速公路上，ETC门架A与ETC门架B之间的路段可以是目标路段，目标路段的中点位置可以视为一个道路的断面，测速摄像头和测速雷达可以设置于道路断面的两侧，车辆在驶入该条高速公路时，先经过ETC门架A，再经过ETC门架B。
获取目标时段内ETC门架的检测信息，该检测信息可以包括目标时段内通过ETC门架A，和ETC门架B的车辆再目标路段中行驶的平均车速，对ETC门架的检测信息进行异常数据处理，根据去除异常数据后的检测信息中所有车辆的平均车速的平均值确定目标时段门架车速；根据目标时段内测速摄像头所测得的所有车辆的行驶车速的平均值确定目标时段摄像车速；根据目标时段内毫米波雷达所测得的所有车辆的行驶车速的平均值确定目标时段雷达车速。
目标时段可以是(T-5)min时刻至T时刻，目标时段所处的日期为D0，预设时段可以是一天中的6:00-19:00，若目标时段处于预设时段，可以确定历史时段为D0-7～D0-1中每一天的6:00-19:00；获取历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速；根据历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速计算历史时段门架车速的平均值、历史时段摄像车速的平均值、历史时段雷达车速的平均值；根据历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速以及历史时段门架车速的平均值、历史时段摄像车速的平均值、历史时段雷达车速的平均值计算历史时段门架车速的方差、历史时段摄像车速的方差、历史时段雷达车速的方差；将历史时段门架车速的方差的倒数、历史时段摄像车速的方差的倒数、历史时段雷达车速的方差的倒数进行归一化，以确定目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段门架车速的权重；根据历史时段门架车速的平均值与历史时段雷达车速的平均值之差确定目标时段门架车速的补偿值，根据历史时段摄像车速的平均值与历史时段雷达车速的平均值之差确定目标时段摄像车速的补偿值；根据目标时段门架车速与目标时段门架车速的补偿值的和确定补偿后的目标时段门架车速，根据目标时段摄像车速与目标时段摄像车速的补偿值的和确定补偿后的目标时段摄像车速。
基于目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重，对补偿后的目标时段门架车速、补偿后的目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行加权求和，得到目标时段融合车速；并将目标时段的融合车速显示设置于道路断面的显示屏上。
此外，若目标时段未处于预设时段，可以获取历史时段门架车速、历史时段雷达车速；根据历史时段门架车速、历史时段雷达车速计算历史时段门架车速的平均值、历史时段雷达车速的平均值；并根据历史时段门架车速、历史时段雷达车速以及历史时段门架车速的平均值历史时段雷达车速的平均值计算历史时段门架车速的方差、历史时段雷达车速的方差；将历史时段门架车速的方差的倒数、历史时段雷达车速的方差的倒数进行归一化，以确定目标时段门架车速的权重、目标时段门架车速的权重；根据历史时段门架车速的平均值与历史时段雷达车速的平均值之差确定目标时段门架车速的补偿值；根据目标时段门架车速与目标时段门架车速的补偿值的和确定补偿后的目标时段门架车速。
再基于目标时段门架车速的权重、目标时段雷达车速的权重，对补偿后的目标时段门架车速、目标时段雷达车速进行加权求和，得到目标时段融合车速；并将目标时段的融合车速显示设置于道路断面的显示屏上。
本示例性实施方式中，基于ETC门架与高速公路常用的测速摄像机、毫米波雷达，即可较准确的判断目标时段内车辆在高速公路上的通行速度；且针对高速公路场景，充分利用高速公路常用的设备的特性，以较低成本进行速度融合计算，提高了高速公路测速的准确度，提高了融合测速效率，从而可以根据高速公路的通行速度进行更精准的道路规划。
本公开的示例性实施方式还提供一种融合测速装置。如图7所示，该融合测速装置700可以包括：
车速获取模块710，被配置为获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速；目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段摄像车速是基于测速摄像头在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段雷达车速是基于测速雷达在目标时段内的检测信息所确定的；ETC门架、测速摄像头、测速雷达均位于目标路段；
融合车速计算模块720，被配置为融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
在一种实施方式中，上述融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，可以包括：
获取历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速，历史时段早于目标时段；
根据历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据，确定融合参数；
利用融合参数融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
在一种实施方式中，上述统计数据包括数据离散指标值；融合参数包括目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重；利用融合参数融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，可以包括：
基于目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重，对目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行加权融合，得到目标时段融合车速。
在一种实施方式中，确定目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重，可以包括：
将历史时段门架车速的数据离散指标值的倒数、历史时段摄像车速的数据离散指标值的倒数、历史时段雷达车速的数据离散指标值的倒数进行归一化，以确定目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段门架车速的权重。
在一种实施方式中，上述统计数据包括数据离散指标值、平均值；融合参数包括权重、补偿值；根据历史时段门架车速的统计数据、历史时段摄像车速的统计数据、历史时段雷达车速的统计数据，确定融合参数，可以包括：
根据历史时段门架车速的数据离散指标值、历史时段摄像车速的数据离散指标值、历史时段雷达车速的数据离散指标值，确定目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重；
根据历史时段门架车速的平均值与历史时段雷达车速的平均值之差确定目标时段门架车速的补偿值，根据历史时段摄像车速的平均值与历史时段雷达车速的平均值之差确定目标时段摄像车速的补偿值；
利用融合参数融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，包括：
利用目标时段门架车速的补偿值补偿目标时段门架车速，利用目标时段摄像车速的补偿值补偿目标时段摄像车速；
基于目标时段门架车速的权重、目标时段摄像车速的权重、目标时段雷达车速的权重，对补偿后的目标时段门架车速、补偿后的目标时段摄像车速、目标时段雷达车速进行加权融合，得到目标时段融合车速。
在一种实施方式中，上述获取目标时段门架车速，可以包括：
获取ETC门架在目标时段内的检测信息；
对ETC门架的检测信息去除异常数据，根据去除异常数据后的检测信息确定目标时段门架车速；
异常数据包括：车牌非法的车辆检测信息；通过ETC门架时间异常的车辆检测信息；车速超出预设车速范围的车辆检测信息。
在一种实施方式中，上述融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，可以包括：
若目标时段内通过ETC门架的车流量达到预设车流量阈值且目标时段处于预设时段，则融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；
若目标时段内通过ETC门架的车流量未达到预设车流量阈值，则融合目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
若目标时段未处于预设时段，则融合目标时段门架车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
上述装置中各部分的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，因而不再赘述。
本公开的示例性实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在电子设备上运行时，程序代码用于使电子设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。在一种可选的实施方式中，该程序产品可以实现为便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本公开的示例性实施方式还提供一种电子设备。该电子设备可以包括处理器与存储器。存储器存储有处理器的可执行指令，如可以是程序代码。处理器通过执行该可执行指令来执行本示例性实施方式中的方法。
下面参考图8，以通用计算设备的形式对电子设备进行示例性说明。应当理解，图8显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来限制。
如图8所示，电子设备800可以包括：处理器810、存储器820、总线830、I/O(输入/输出)接口840、网络适配器850。
处理器810可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器810可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、AP(Application Processor，应用处理器)、调制解调处理器、显示处理器(Display Process Unit，DPU)、GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)、ISP(Image Signal Processor，图像信号处理器)、控制器、编码器、解码器、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、基带处理器、人工智能处理器等。在一种实施方式中，可以由CPU获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速；其中，目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段摄像车速是基于测速摄像头在目标时段内的检测信息所确定的，目标时段雷达车速是基于测速雷达在目标时段内的检测信息所确定的；融合目标时段门架车速、目标时段摄像车速和目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
存储器820可以包括易失性存储器，例如RAM 821、缓存单元822，还可以包括非易失性存储器，例如ROM 823。存储器820还可以包括一个或多个程序模块824，这样的程序模块824包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。例如，程序模块824可以包括上述装置700中的各模块。
总线830用于实现电子设备800的不同组件之间的连接，可以包括数据总线、地址总线和控制总线。
电子设备800可以通过I/O接口840与一个或多个外部设备900(例如键盘、鼠标、外置控制器等)进行通信。
电子设备800可以通过网络适配器850与一个或者多个网络通信，例如网络适配器850可以提供如3G/4G/5G等移动通信解决方案，或者提供如无线局域网、蓝牙、近场通信等无线通信解决方案。网络适配器850可以通过总线830与电子设备800的其它模块通信。
尽管图8中未示出，还可以在电子设备800中设置其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：显示器、微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的示例性实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方式。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种融合测速方法，其特征在于，包括：
获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速；所述目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，所述目标时段摄像车速是基于测速摄像头在所述目标时段内的检测信息所确定的，所述目标时段雷达车速是基于测速雷达在所述目标时段内的检测信息所确定的；所述ETC门架、所述测速摄像头、所述测速雷达均位于目标路段；
融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，包括：
获取历史时段门架车速、历史时段摄像车速、历史时段雷达车速，历史时段早于所述目标时段；
根据所述历史时段门架车速的统计数据、所述历史时段摄像车速的统计数据、所述历史时段雷达车速的统计数据，确定融合参数；
利用所述融合参数融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述统计数据包括数据离散指标值；所述融合参数包括目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段雷达车速的权重；所述利用所述融合参数融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，包括：
基于所述目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段雷达车速的权重，对所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速、所述目标时段雷达车速进行加权融合，得到所述目标时段融合车速。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段雷达车速的权重，包括：
将所述历史时段门架车速的数据离散指标值的倒数、所述历史时段摄像车速的数据离散指标值的倒数、所述历史时段雷达车速的数据离散指标值的倒数进行归一化，以确定所述目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段门架车速的权重。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述统计数据包括数据离散指标值、平均值；所述融合参数包括权重、补偿值；所述根据所述历史时段门架车速的统计数据、所述历史时段摄像车速的统计数据、所述历史时段雷达车速的统计数据，确定融合参数，包括：
根据所述历史时段门架车速的数据离散指标值、所述历史时段摄像车速的数据离散指标值、所述历史时段雷达车速的数据离散指标值，确定所述目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段雷达车速的权重；
根据所述历史时段门架车速的平均值与所述历史时段雷达车速的平均值之差确定所述目标时段门架车速的补偿值，根据所述历史时段摄像车速的平均值与所述历史时段雷达车速的平均值之差确定所述目标时段摄像车速的补偿值；
所述利用所述融合参数融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，包括：
利用所述目标时段门架车速的补偿值补偿所述目标时段门架车速，利用所述目标时段摄像车速的补偿值补偿所述目标时段摄像车速；
基于所述目标时段门架车速的权重、所述目标时段摄像车速的权重、所述目标时段雷达车速的权重，对补偿后的所述目标时段门架车速、补偿后的所述目标时段摄像车速、所述目标时段雷达车速进行加权融合，得到所述目标时段融合车速。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标时段门架车速，包括：
获取所述ETC门架在所述目标时段内的检测信息；
对所述ETC门架的检测信息去除异常数据，根据去除异常数据后的所述检测信息确定所述目标时段门架车速；
异常数据包括：车牌非法的车辆检测信息；通过ETC门架时间异常的车辆检测信息；车速超出预设车速范围的车辆检测信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速，包括：
若所述目标时段内通过所述ETC门架的车流量达到预设车流量阈值且所述目标时段处于预设时段，则融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；
若所述目标时段内通过所述ETC门架的车流量未达到预设车流量阈值，则融合所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速；
若所述目标时段未处于预设时段，则融合所述目标时段门架车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
8.一种融合测速装置，其特征在于，包括：
车速获取模块，被配置为获取目标时段门架车速、目标时段摄像车速、目标时段雷达车速；所述目标时段门架车速是基于ETC门架在目标时段内的检测信息所确定的，所述目标时段摄像车速是基于测速摄像头在所述目标时段内的检测信息所确定的，所述目标时段雷达车速是基于测速雷达在所述目标时段内的检测信息所确定的；所述ETC门架、所述测速摄像头、所述测速雷达均位于目标路段；
融合车速计算模块，被配置为融合所述目标时段门架车速、所述目标时段摄像车速和所述目标时段雷达车速，得到目标时段融合车速。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任一项所述的方法。
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