CN108769949B - 一种v2x设备的道路测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无线通信技术领域，具体地涉及一种V2X设备的道路测试方法，所述方法包括：设置测试条件、测试系统以及测试规则；所述测试系统包括：主车、远车、第一V2X设备以及第二V2X设备，所述第一V2X设备安装在所述主车上，所述第二V2X设备安装在所述远车上；检测是否满足所述测试条件；如果是，启动所述测试系统，以使所述第一V2X设备、所述第二V2X设备、所述主车以及所述远车按照所述测试规则运行并记录第一测试数据；根据所述第一测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信是否可靠。通过本发明，对V2X设备实现了可靠地评估。

Description

一种V2X设备的道路测试方法

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，具体地涉及一种V2X设备的道路测试方法。

背景技术

V2X(Vehicle to X)，是未来智能交通运输系统不可或缺的关键技术之一，也是无人驾驶的关键支撑技术。V2X技术使得车与车、车与基站、基站与基站之间可以互相通信，实时进行信息交互，提高驾驶安全性和交通效率。

利用V2X技术，可以实现车与车通信、车与路通信以及车与周边设施通信，汇集车辆、道路以及基础设施的信息，建立协作式智能交通系统。协作式智能交通系统以V2X为基础，实现交通设施、公共交通工具、车辆及其他相关设施之间的互联互通，并在此基础上交互各种智能交通信息。

V2X技术正在成为车联网的新亮点，汽车互联是实现无人驾驶的关键技术，作为2015年的十大科技突破之一，V2X技术更具实用性，将推动更大范围的创新，让交通更智能。

目前，欧美等国家已经针对基于DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信技术)的V2X设备开展了大规模的试验和示范，并制定了相关的标准规范，同时也有基于此类标准的车型上市，进入与商用阶段。而国内的各大厂商和高校也相互合作启动了V2X的标准化工作。

在研发V2X产品的过程中，采用合理高效的测试方案能为产品质量提供持续的、快速的反馈，从而在整个研发过程中不断地、及时地改进产品的质量，降低软件开发的成本。同时通过在测试中对发现的缺陷进行分析和解决，总结出V2X产品的缺陷模式，避免将来犯同样的错误或产生类似的产品问题，达到缺陷预防的目的。所以，采用什么样的测试方案对V2X产品的研发至关重要，也是各大V2X技术研发团队关注的重点。

目前，对车辆V2X设备的道路测试主要将V2X设备装车后在示范区的道路上进行路试，此种方式不能从V2X技术源头上出发，正向地对V2X设备进行性能或功能的测试。

发明内容

针对现有技术中的缺陷与不足，本发明提供了一种V2X设备的道路测试方法，以对V2X设备进行可靠地评估。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种V2X设备的道路测试方法，所述方法包括：

设置测试条件、测试系统以及测试规则；

所述测试系统包括：主车、远车、第一V2X设备以及第二V2X设备，所述第一V2X设备安装在所述主车上，所述第二V2X设备安装在所述远车上；

检测是否满足所述测试条件；

如果是，启动所述测试系统，以使所述第一V2X设备、所述第二V2X设备、所述主车以及所述远车按照所述测试规则运行并记录第一测试数据；

根据所述第一测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信是否可靠。

优选地，所述测试条件包括：环境条件以及道路条件；所述测试规则包括：有效通信距离规则、网络吞吐量规则、接收灵敏度规则。

优选地，所述道路条件包括以下任一项或多项：空旷场地、城市道路以及十字路口场景。

优选地，所述测试条件还包括：射频条件；所述测试系统还包括：第一差分GPS设备以及第二差分GPS设备，所述第一差分GPS设备安装在所述主车上，所述第二差分GPS设备安装在所述远车上；所述测试规则还包括：定位精度规则；

检测满足环境条件以及道路条件后，检测是否满足射频条件；

如果是，启动所述测试系统，并且在所述测试系统按照所述有效通信距离规则、所述网络吞吐量规则、所述接收灵敏度规则运行并记录第一测试数据后，控制所述主车与所述第一差分GPS设备或所述远车与所述第二差分GPS设备按照所述定位精度规则运行并记录第二测试数据；

根据所述第一测试数据与所述第二测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信是否可靠。

优选地，所述测试规则还包括：前向碰撞规则，所述前向碰撞规则包括：第一前向碰撞规则，第二前向碰撞规则、第三前向碰撞规则；

当检测到所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信可靠后，控制所述主车、所述远车、所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备分别按照所述第一前向碰撞规则、所述第二前向碰撞规则以及所述第三前向碰撞规则运行并记录第三测试数据；

根据所述第三测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向无阻挡报警功能是否正常。

优选地，所述测试系统还包括：用于阻挡所述主车的第三车辆，所述前向碰撞规则还包括：第四前向碰撞规则；

当检测到所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向无阻挡报警功能正常后，控制所述主车、所述远车、所述第三车辆、所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备按照所述第四前向碰撞规则运行并记录第四测试数据；

根据所述第四测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向阻挡报警功能是否正常。

优选地，当所述道路条件为十字路口场景时，所述测试规则还包括：交叉路口碰撞规则；

当检测到所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向阻挡报警功能正常后，控制所述主车、所述远车、所述第三车辆、所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备按照所述交叉路口碰撞规则运行并记录第五测试数据；

根据所述第五测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备交叉路口碰撞报警功能是否正常。

优选地，所述交叉路口碰撞规则包括：第一交叉路口碰撞规则以及第二交叉路口碰撞规则。

优选地，所述有效通信距离规则通过如下方式设定：

控制所述主车以不同的车速行驶到距离所述远车设定距离处；

控制所述第一V2X设备以第一设定时间间隔向所述第二V2X设备发送测试数据，所述第二V2X设备接收所述测试数据；

控制所述主车从距离所述远车设定距离处驶向所述远车，路过所述远车继续行驶直至远离所述远车设定距离处停止；

控制所述第一V2X设备根据所述测试数据得出有效通信距离，所述有效通信距离是指所述第一V2X设备与所述第二V2X设备之间网络延时小于第二设定时间并且丢包率小于设定值时所述主车的行驶距离。

优选地，所述网络吞吐量规则通过如下方式设定：

将所述主车与所述远车之间距离按所述有效通信距离停放；

控制所述第一V2X设备以设定频率向所述第二V2X设备发送测试数据报文；

控制所述第二V2X设备接收所述测试数据报文，并计算出当前的网络吞吐量；

控制所述第一V2X设备不断增加所述测试数据报文的数量，直至所述第二V2X设备计算到的网络吞吐量达到饱和吞吐量为止。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的V2X设备的道路测试方法，设置测试条件、测试系统以及测试规则；所述测试系统包括：主车、远车、第一V2X设备以及第二V2X设备，所述第一V2X设备安装在所述主车上，所述第二V2X设备安装在所述远车上；当检测到满足所述测试条件后，启动所述测试系统，以使所述主车、所述远车、所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备在所述测试条件下按照所述测试规则运行并记录第一测试数据；根据所述第一测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信是否可靠。通过本发明，对V2X设备实现了可靠地评估。

附图说明

图1是本发明实施例V2X设备的道路测试方法的一种流程图。

图2是本发明实施例中定位曲线示意图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员能更进一步了解本发明的特征及技术内容，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作详细说明。

通过对V2X的功能和应用场景进行缜密分析，本发明提出了一种V2X设备的道路测试方法，如图1所示是本发明实施例V2X设备的道路测试方法的一种流程图，包括以下步骤：

步骤100：开始。

步骤101：设置测试条件、测试系统以及测试规则，所述系统包括：主车、远车、第一V2X设备以及第二V2X设备，所述第一V2X设备安装在所述主车上，所述第二V2X设备安装在所述远车上。

具体地，所述测试条件包括：环境条件以及道路条件；所述测试规则包括：有效通信距离规则、网络吞吐量规则、接收灵敏度规则。

具体地，环境条件包括：

1)测试在干燥、平坦的沥青路面或者水泥混凝土路面上进行。

2)水平能见度应大于1km。

3)试验时应是无雨无雾天气；风速不大于3m/s；温度应为-20℃～+40℃；相对湿度小于95％。

具体地，所述道路条件可以包括以下任一项或多项：空旷场地、城市道路以及十字路口场景，进一步，各个道路条件下的测试应在封闭道路(没有公共通道和开放路段)进行，具体包括：

1)测试在一条长度不小于2000米，且至少三车道以上(包括三车道)的直路上。

2)一个两条直路相交的交叉口，两条直路均为双向四车道。

3)一条内部曲率满足测试要求的至少两车道以上(包括两车道)的弯道，该弯道应能代表高速公路上常见的弯道。优选内部曲率半径为大于250米的弯道。

具体地，所述有效通信距离规则通过如下方式设定：

控制所述主车以不同的车速行驶到距离所述远车设定距离处；控制所述第一V2X设备以第一设定时间间隔向所述第二V2X设备发送测试数据，所述第二V2X设备接收所述测试数据；控制所述主车从距离所述远车设定距离处驶向所述远车，路过所述远车继续行驶直至远离所述远车设定距离处停止；控制所述第一V2X设备根据所述测试数据得出有效通信距离，所述有效通信距离是指所述第一V2X设备与所述第二V2X设备之间网络延时小于第二设定时间并且丢包率小于设定值时所述主车的行驶距离。本实施例中，所述第一V2X设备通过测试数据可以得到网络时延与丢包率。需要说明的是，与所述第一V2X设备测试原理相同，所述第二V2X设备也可以根据测试数据得出有效通信距离。

需要说明的是，本发明实施例中不同的车速是指车速在20Km/h，40Km/h，60Km/h，80Km/h之间变化。第一设定时间、第二设定时间、设定值、设定距离可根据第一V2X设备以及第二V2X设备的型号通过标定确定，比如，第一设定时间为2ms，第二设定时间为14ms，设定值为5％，设定距离为1500m。

本发明实施例中，网络延时是指一个数据报文或分组从一个网络的一段传送到另一端所需要的时间。它包括了发送时延，传播时延，处理时延，排队时延。两节点间的网络时延计算方式如下：设有源节点M向目的节点D发送第i个数据包的时间戳为τ_i，目的节点D接收到来自源节点M的第i个数据包的时间戳为τ’_i，点M与节点D之间第i个数据包的网络时延Δτ_i为Δτ_i＝τ_i-τ’_i，i≥1。

丢包是网络中数据传输的时候出现数据丢失的现象，丢包率p是指丢失的数据包数量占所发送数据组的比率。计算方式为：

具体地，所述网络吞吐量规则通过如下方式设定：

将所述主车与所述远车之间距离按所述有效通信距离停放；控制所述第一V2X设备以设定频率向所述第二V2X设备发送测试数据报文；控制所述第二V2X设备接收所述测试数据报文，并计算出当前的网络吞吐量；控制所述第一V2X设备不断增加所述测试数据报文的数量，直至所述第二V2X设备计算到的网络吞吐量达到饱和吞吐量为止。需要说明的是，吞吐量S的计算公式为：

其中，p_idle为任一时隙信道空闲的概率，p_s表示节点发送成功的概率，p_c为信道上发生冲突的概率，δ表示一个空闲的时隙的长度，T_s表示数据包发送成功时持续的时间，T_c表示数据包发送失败持续的时间，E[P]表示数据包的平均长度。需要说明的是，设定频率可以根据第一V2X设备以及第二V2X设备的型号标定确定，比如，设定频率为10Hz。

具体地，所述接收灵敏度规则通过如下方式设定：

控制所述主车以不同的车速行驶到距离所述远车设定距离处；控制所述第一V2X设备与所述第二V2X设备实时记录灵敏度参数；控制所述主车从距离所述远车设定距离处驶向所述远车，路过所述远车继续行驶直至远离所述远车设定距离处停止；控制所述第一V2X设备与所述第二V2X设备根据所述灵敏度参数实时计算灵敏度。具体地，灵敏度的计算公式为：-174+NF+10lgB+10lgSNR；其中，NF为噪声系数、B为信号带宽、SNR为解调信噪比。具体地，所述灵敏度参数包括：噪声系数、信号带宽、解调信噪比；本发明实施例中，接收灵敏度为接收机可以接收到的并仍能正常工作的最低信号强度，若接收功率低于灵敏度，那么其获取信号的质量将远远低于规定的要求。V2X设备之间接收灵敏度类似于人类沟通交谈时的听力，提高信号的接收灵敏度可以使无线产品具有更强地捕捉弱信号的能力。随着传输距离的增加，接收信号变弱，高灵敏度的无线产品仍可以接收数据，维持稳定连接，大幅提高传输距离。

步骤102：检测是否满足所述测试条件；如果是，执行步骤103；否则执行步骤105。

需要说明的是，检测是否满足测试条件主要是检测是否满足环境条件、道路条件，道路条件可以为空旷场地、城市道路以及十字路口场景的任一项。

步骤103：启动所述测试系统，以使所述第一V2X设备、所述第二V2X设备、所述主车以及所述远车按照所述测试规则运行并记录第一测试数据。

需要说明的是，所述第一测试数据包括：有效通信距离、饱和吞吐量以及灵敏度。进一步，本发明实施例中，第一V2X设备与第二V2X设备上均写有用于计算有效通信距离、网络吞吐量以及接收灵敏度的测试脚本。

步骤104：根据所述第一测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信是否可靠；如果是，执行步骤105；否则，执行步骤106。

需要说明的是，当有效通信距离、饱和吞吐量以及灵敏度均达到要求时，确定所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信可靠。

例如，1)在空旷场地，要求有效通信距离达到1千米；2)在城市道路中，要求有效通信距离达到300米；3)在十字路口场景下，要求有效通信距离达到200米。例如，V2X设备的饱和吞吐量大于或等于5Mbps，而优秀的V2X设备的饱和吞吐量大于或等于6Mbps。

步骤105：结束。

步骤106：更换所述第一V2X设备或所述第二V2X设备，并返回执行步骤102。

本发明提供的V2X设备的道路测试方法，实现了V2X设备在道路上测试，为V2X设备开发过程中不断地、及时地改进产品的质量，并减少各种返工，降低产品开发的成本。

进一步，为了更加全面的检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信的可靠性。本发明实施例V2X设备的道路测试方法的另一个流程图包括以下步骤：

步骤200：开始。

步骤201：设置环境条件、道路条件、射频条件、测试系统、有效通信距离规则、网络吞吐量规则、接收灵敏度规则以及定位精度规则，所述测试系统包括：主车、远车、第一V2X设备以及第二V2X设备，所述第一V2X设备安装在所述主车上，所述第二V2X设备安装在所述远车上；所述测试系统还包括：第一差分GPS设备以及第二差分GPS设备，所述第一差分GPS设备安装在所述主车上，所述第二差分GPS设备安装在所述远车上。

具体地，射频条件包括：1)测试时间内所使用的卫星制式在测试场地至少可以收到4颗星以上；2)根据测试需要，满足不同射频工况，包括空旷乡村环境、典型城市环境，拥堵城市环境下实际被测车辆对周边环境的反应。

步骤202：检测是否满足环境条件；如果是，执行步骤203；否则执行步骤209。

步骤203：检测是否满足道路条件；如果是，执行步骤204；否则执行步骤209。

步骤204：检测是否满足射频条件；如果是，执行步骤205；否则，执行步骤209。

需要说明的是，在满足环境条件、道路条件以及射频条件之后，还可以检测是否满足以下额外条件：

1)测试过程中车辆的实际速度不超过规定速度的±5km/h。

2)V2X设备(第一V2X设备以及第二V2X设备)上GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)覆盖率需满足下列条件：每辆车的可视卫星数不少于四颗；自车(SV)和对象车(OV)的公共可视卫星数不少于四颗；自车(SV)和对象车(OV)的GNSS接收器工作模式必须相同(例如，具有广域差分系统或没有广域差分系统)；水平精度因子≤4，位置精度因子≤6。

3)测试车辆(主车以及远车)应在车道中心线1.5米范围内行驶。

步骤205：启动所述测试系统。

步骤206：控制测试系统分别按照有效通信距离规则、网络吞吐量规则、接收灵敏度规则运行并记录第一测试数据。

步骤207：控制所述主车与所述第一差分GPS设备或所述远车与所述第二差分GPS设备按照定位精度规则运行并记录第二测试数据。

具体地，所述定位精度规则通过如下方式设定：

选取地图上中线的轨迹坐标，控制所述主车或所述远车行驶至道路的测试起点；将所述主车或所述远车上的GNSS测试到的轨迹曲线与所述第一差分GPS设备测试到的轨迹曲线代入定位误差公式得到定位误差值。

具体地，第二测试数据包括：定位误差值，具体地，定位误差值的计算可采用如图2所示定位曲线示意图，第一曲线L1为测试中选取的某条道路中线的GPS轨迹在平面上的投影，设其方程为y＝h(x)，第二曲线L2为第一V2X设备沿中线行驶时其GPS接收器的卫星信号所解析的行车轨迹在地平面的投影，设其方程为y＝g(x)，((a，h(a))、(b，g(b)))为车辆和道路的起始位置，((b，h(b))、(a，g(a)))为车辆和道路的停止位置，在在这段运动过程中，定位误差值Δd的计算如下：

其中，定位误差值Δd的值越小，则说明V2X设备的GPS定位精度越高，定位误差值Δd由GPS的型号标定确定，比如，定位误差值Δd为在0.2-1m之间的值。需要说明的是，本发明实施例中，第一V2X设备与第二V2X设备上均写有用于计算定位误差值的测试脚本。

步骤208：根据所述第一测试数据与所述第二测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信是否可靠；如果是，执行步骤209；否则，执行步骤210。

需要说明的是，本发明可以将所述定位误差值是否在设定误差范围内作为所述第一V2X设备与所述第一V2X设备是否可靠的依据。

步骤209：结束。

步骤210：更换所述第一V2X设备或所述第二V2X设备，并返回执行步骤202。

本发明实施例提供的V2X设备的道路测试方法，测试条件增加了射频条件，测试系统增加了第一差分GPS设备以及第二差分GPS设备，测试规则中增加了定位精度规则，从而更加全面的对V2X设备进行了测试，对V2X设备进行了更好的评估。

上面的实施例针对V2X设备的性能进行了道路测试，为了对V2X设备功能进行更好的测试，本发明的另一个实施例中，所述测试规则还包括：前向碰撞规则，所述前向碰撞规则包括：第一前向碰撞规则，第二前向碰撞规则、第三前向碰撞规则；当检测到所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信可靠后，控制所述主车、所述远车、所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备分别按照所述第一前向碰撞规则、所述第二前向碰撞规则以及所述第三前向碰撞规则运行并记录第三测试数据；根据所述第三测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向无阻挡报警功能是否正常；如果不正常，则更换所述第一V2X设备或所述第二V2X设备，并重新进行通信可靠性以及前向无阻挡报警功能测试。

具体地，前向无阻挡报警功能测试原理为：主车在普通道路或高速公路上行驶时，第一V2X设备通过接收周边车辆的广播信息来感知周边车辆的运动状态，筛选出位于前面车道区域的远车，并进一步筛选出处于一定距离范围内的远车作为潜在威胁车辆，计算每一个潜在威胁车辆的碰撞时间或防撞距离，筛选出与主车存在碰撞危险的威胁车辆；若有多个威胁车辆，则筛选出最紧急的威胁车辆并对主车驾驶员进行相应的碰撞预警。

具体地，第一前向碰撞规则通过如下方式设定：控制所述主车行驶，所述远车在与所述主车同一车道正前方停止；所述主车行驶过程中在即将与所述远车发生碰撞时，测试所述第一V2X设备是否会发出预警，以警示前方存在碰撞危险。

具体地，第二前向碰撞规则通过如下方式设定：控制所述主车行驶，所述远车在与所述主车相邻车道停止；所述主车行驶过程中不会与所述远车碰撞，测试所述第一V2X设备是否会发出预警。

具体地，第三前向碰撞规则通过如下方式设定：控制所述主车行驶，所述远车在与所述主车同一车道正前方慢速或减速行驶；所述主车行驶过程中在即将与所述远车发生碰撞时，测试所述第一V2X设备是否会发出预警，以警示前方存在碰撞危险。

需要说明的是，需要说明的是，第三测试数据为经过第一前向碰撞规则、第二前向碰撞规则以及第三前向碰撞规则后记录的所述第一V2X设备发出的预警次数，当第三测试数据达到三次，即所述第一V2X设备分别在所述第一前向碰撞规则、所述第二前向碰撞规则以及所述第三前向碰撞规则中发出预警，确定前向无阻挡报警功能正常。

进一步，为了更全面的检测V2X设备的功能，本发明的另一个实施例中，所述测试系统还包括：用于阻挡所述主车的第三车辆，所述前向碰撞规则还可以包括：第四前向碰撞规则；当检测到所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向无阻挡报警功能正常后，控制所述主车、所述远车、所述第三车辆、所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备按照所述第四前向碰撞规则运行并记录第四测试数据；根据所述第四测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向阻挡报警功能是否正常；如果不正常，则更换所述第一V2X设备或所述第二V2X设备，并重新进行通信可靠性、前向无阻挡报警功能以及前向阻挡报警功能测试。

需要说明的是，本发明实施例中，第三车辆可以安装有V2X设备也可以不安装V2X设备，第三车辆是否具备V2X通信能力不影响第四前向碰撞规则的实施。

具体地，所述第四前向碰撞规则通过如下方式设定：

控制所述主车行驶，所述主车视线受所述第三车辆阻挡，所述远车在与所述主车同一车道正前方停止；所述主车跟随所示第三车辆行驶，所述第三车辆为了避开所述远车变道行驶，所述主车在行驶过程中即将与所述远车发生碰撞时，测试所述第一V2X设备是否会发出预警，以警示前方存在碰撞危险。需要说明的是，第四测试数据为所述第一V2X设备发出预警的次数，当所述第四测试数据为一时，即所述第一V2X设备在进行第四前向碰撞规则时发出预警，确定前向阻挡报警功能正常。

为了更好的测试V2X设备功能，由于道路条件包括：空旷场地、城市道路以及十字路口场景任意一项或多项，当道路条件为十字路口场景时，所述测试规则还可以包括：交叉路口碰撞规则；当检测到所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向阻挡报警功能正常后，控制所述主车、所述远车、所述第三车辆、所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备按照所述交叉路口碰撞规则运行并记录第五测试数据；根据所述第五测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备交叉路口碰撞功能是否正常；如果不正常时，则更换所述第一V2X设备或所述第二V2X设备，并在道路条件为十字路口场景时，重新进行通信可靠性、前向无阻挡报警功能测试、前向阻挡报警功能测试以及交叉路口碰撞功能测试。

需要说明的是，直至通信可靠性、前向无阻挡报警功能测试、前向阻挡报警功能测试以及交叉路口碰撞功能测试均完成后，确定所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备满足性能与功能测试要求。

具体地，所述交叉路口碰撞规则包括：第一交叉路口碰撞规则以及第二交叉路口碰撞规则。

进一步，所述第一交叉路口碰撞规则通过如下方式设定：控制所述主车停止在路口，所述远车从所述主车左侧或右侧行驶路口，所述主车视线可能被出现在路口的所述第三车辆所遮挡；控制所述主车启动并准备进入路口时，测试所述第一V2X设备是否会发出预警，以警示侧向存在碰撞危险。同理，也可以测试所述第二V2X设备是否会发出预警，以警示侧向存在碰撞危险。

所述第二交叉路口碰撞规则通过如下方式设定：控制所述主车驶向路口，同时所述远车从所述主车左侧或右侧驶向路口，所述主车视线可能被出现在路口的所述第三车辆所述遮挡；当所述主车驶近路口时，测试所述第一V2X设备是否会发出预警，以警示侧向存在碰撞危险。需要说明的是，当所述第一V2X设备在所述第一交叉路口碰撞规则以及所述第二交叉路口碰撞规则中发出预警时，确定所述第一V2X设备的交叉路口碰撞功能正常。同理，也可以以所述第一交叉路口碰撞规则以及所述第二交叉路口碰撞规则确定所述第二V2X设备的交叉路口碰撞功能正常。

具体地，第五测试数据为所述第一V2X设备进行了第一交叉路口碰撞规则与第二交叉路口碰撞规则后，所述第一V2X设备发出预警的次数，比如，当所述第五测试数据为二时，确定所述第一V2X设备的交叉路口碰撞功能正常。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的系统及方法；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种V2X设备的道路测试方法，其特征在于，所述方法包括：

设置测试条件、测试系统以及测试规则；

所述测试系统包括：主车、远车、第一V2X设备以及第二V2X设备，所述第一V2X设备安装在所述主车上，所述第二V2X设备安装在所述远车上；

检测是否满足所述测试条件；

如果是，启动所述测试系统，以使所述第一V2X设备、所述第二V2X设备、所述主车以及所述远车按照所述测试规则运行并记录第一测试数据；

根据所述第一测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信是否可靠；

所述测试规则包括：有效通信距离规则、网络吞吐量规则、接收灵敏度规则；

所述有效通信距离规则通过如下方式设定：

控制所述主车以不同的车速行驶到距离所述远车设定距离处；控制所述第一V2X设备以第一设定时间间隔向所述第二V2X设备发送测试数据，所述第二V2X设备接收所述测试数据；控制所述主车从距离所述远车设定距离处驶向所述远车，路过所述远车继续行驶直至远离所述远车设定距离处停止；控制所述第一V2X设备根据所述测试数据得出有效通信距离，所述有效通信距离是指所述第一V2X设备与所述第二V2X设备之间网络延时小于第二设定时间并且丢包率小于设定值时所述主车的行驶距离；

所述网络吞吐量规则通过如下方式设定：

将所述主车与所述远车之间距离按所述有效通信距离停放；控制所述第一V2X设备以设定频率向所述第二V2X设备发送测试数据报文；控制所述第二V2X设备接收所述测试数据报文，并计算出当前的网络吞吐量；控制所述第一V2X设备不断增加所述测试数据报文的数量，直至所述第二V2X设备计算到的网络吞吐量达到饱和吞吐量为止；

所述接收灵敏度规则通过如下方式设定：

控制所述主车以不同的车速行驶到距离所述远车设定距离处；控制所述第一V2X设备与所述第二V2X设备实时记录灵敏度参数；控制所述主车从距离所述远车设定距离处驶向所述远车，路过所述远车继续行驶直至远离所述远车设定距离处停止；控制所述第一V2X设备与所述第二V2X设备根据所述灵敏度参数实时计算灵敏度。

2.根据权利要求1所述的V2X设备的道路测试方法，其特征在于，所述测试条件包括：环境条件以及道路条件。

3.根据权利要求2所述的V2X设备的道路测试方法，其特征在于，所述道路条件包括以下任一项或多项：空旷场地、城市道路以及十字路口场景。

4.根据权利要求3所述的V2X设备的道路测试方法，其特征在于，所述测试条件还包括：射频条件；所述测试系统还包括：第一差分GPS设备以及第二差分GPS设备，所述第一差分GPS设备安装在所述主车上，所述第二差分GPS设备安装在所述远车上；所述测试规则还包括：定位精度规则；

检测满足环境条件以及道路条件后，检测是否满足射频条件；

如果是，启动所述测试系统，并且在所述测试系统按照所述有效通信距离规则、所述网络吞吐量规则、所述接收灵敏度规则运行并记录第一测试数据后，控制所述主车与所述第一差分GPS设备或所述远车与所述第二差分GPS设备按照所述定位精度规则运行并记录第二测试数据；

根据所述第一测试数据与所述第二测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信是否可靠。

5.根据权利要求4所述的V2X设备的道路测试方法，其特征在于，所述测试规则还包括：前向碰撞规则，所述前向碰撞规则包括：第一前向碰撞规则，第二前向碰撞规则、第三前向碰撞规则；

当检测到所述第一V2X设备与所述第二V2X设备通信可靠后，控制所述主车、所述远车、所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备分别按照所述第一前向碰撞规则、所述第二前向碰撞规则以及所述第三前向碰撞规则运行并记录第三测试数据；

根据所述第三测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向无阻挡报警功能是否正常。

6.根据权利要求5所述的V2X设备的道路测试方法，其特征在于，所述测试系统还包括：用于阻挡所述主车的第三车辆，所述前向碰撞规则还包括：第四前向碰撞规则；

当检测到所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向无阻挡报警功能正常后，控制所述主车、所述远车、所述第三车辆、所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备按照所述第四前向碰撞规则运行并记录第四测试数据；

根据所述第四测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向阻挡报警功能是否正常。

7.根据权利要求6所述的V2X设备的道路测试方法，其特征在于，当所述道路条件为十字路口场景时，所述测试规则还包括：交叉路口碰撞规则；

当检测到所述第一V2X设备与所述第二V2X设备前向阻挡报警功能正常后，控制所述主车、所述远车、所述第三车辆、所述第一V2X设备以及所述第二V2X设备按照所述交叉路口碰撞规则运行并记录第五测试数据；

根据所述第五测试数据检测所述第一V2X设备与所述第二V2X设备交叉路口碰撞报警功能是否正常。

8.根据权利要求7所述的V2X设备的道路测试方法，其特征在于，所述交叉路口碰撞规则包括：第一交叉路口碰撞规则以及第二交叉路口碰撞规则。

9.根据权利要求8所述的V2X设备的道路测试方法，其特征在于，所述有效通信距离规则通过如下方式设定：

控制所述主车以不同的车速行驶到距离所述远车设定距离处；

控制所述第一V2X设备以第一设定时间间隔向所述第二V2X设备发送测试数据，所述第二V2X设备接收所述测试数据；

控制所述主车从距离所述远车设定距离处驶向所述远车，路过所述远车继续行驶直至远离所述远车设定距离处停止；

控制所述第一V2X设备根据所述测试数据得出有效通信距离，所述有效通信距离是指所述第一V2X设备与所述第二V2X设备之间网络延时小于第二设定时间并且丢包率小于设定值时所述主车的行驶距离。

10.根据权利要求9所述的V2X设备的道路测试方法，其特征在于，所述网络吞吐量规则通过如下方式设定：

将所述主车与所述远车之间距离按所述有效通信距离停放；

控制所述第一V2X设备以设定频率向所述第二V2X设备发送测试数据报文；

控制所述第二V2X设备接收所述测试数据报文，并计算出当前的网络吞吐量；

控制所述第一V2X设备不断增加所述测试数据报文的数量，直至所述第二V2X设备计算到的网络吞吐量达到饱和吞吐量为止。

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