CN113821879B - V2x数据获取方法、客户端及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及车辆设计和研发技术领域，具体而言，涉及一种V2X数据获取方法、客户端及电子设备。本申请实施例提供的V2X数据获取方法，包括：根据接收到的场景搭建信息搭建虚拟V2X数据采集场景，虚拟V2X数据采集场景中包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型；控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶；获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据。本申请实施例提供的V2X数据获取方法、客户端及电子设备不仅降低了V2X测试过程中所需的经济成本，还能够有效提升V2X测试效率。
Description
技术领域
本申请涉及车辆设计和研发技术领域，具体而言，涉及一种V2X数据获取方法、客户端及电子设备。
背景技术
随着车辆设计和研发技术的发展革新，V2X技术，也即，Vehicle To Everything技术(Vehicle-To-Vehicle，V2V；Vehicle-To-Infrastructure，V2I；Vehicle-To-Network，V2N；Vehicle-To-Pedestrian，V2P)作为其中重要的一环在行业内受到广泛关注，V2X技术担负着辅助确保交通安全，提高通行效率，提供必要的信息服务等责任。由于V2X技术的落实必定要建立在其功能性、可靠性得到有效测试验证的基础上，因此，针对V2X系统进行有效测试具有重要意义。
目前，V2X测试过程中，V2X数据的采集主要是通过实车道路网联实现的，因此，需要布置实际的V2X数据采集场景，包括地面行车场景和测试辅助工具，再控制实体的测试车辆在实际的V2X数据采集场景中行驶，以获取V2X数据。然而，布置实际的V2X数据采集场景不仅会增加经济成本，同时，还会耗费大量时间，从而降低测试效率。
发明内容
本申请的目的在于，提供一种V2X数据获取方法、客户端及电子设备，以解决上述问题。
第一方面，本申请实施例提供的V2X数据获取方法，包括：
根据接收到的场景搭建信息搭建虚拟V2X数据采集场景，虚拟V2X数据采集场景中包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型；
控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶；
获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据。
第一方面提供的V2X数据获取方法能够根据接收到的场景搭建信息搭建包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型的虚拟V2X数据采集场景，并基于虚拟V2X数据采集场景获取V2X数据，也即，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶，并获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据，而不需要布置实际的V2X数据采集场景，省去了布置实际的V2X数据采集场景所需投入的经济成本和时间成本，因此，相对于现有的V2X数据获取方法而言，不仅降低了V2X测试过程中所需的经济成本，还能够有效提升V2X测试效率。
结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，根据接收到的场景搭建信息搭建虚拟V2X数据采集场景，包括：
从接收到的场景搭建信息中提取出目标地面行车场景表征信息；
根据目标地面行车场景表征信息，搭建目标地面行车场景；
在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具和测试车辆模型，以获得虚拟V2X数据采集场景。
在上述实施方式中虚拟V2X数据采集场景并非直接根据场景搭建信息一步式搭建的，而是在从接收到的场景搭建信息中提取出目标地面行车场景表征信息，并根据目标地面行车场景表征信息，搭建目标地面行车场景之后，再在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具和测试车辆模型，以获得虚拟V2X数据采集场景，因此，能够提高目标测试辅助工具和测试车辆模型的可控性，从而兼容较多类型的测试用例需求。
结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，根据目标地面行车场景表征信息，搭建目标地面行车场景，包括：
从目标地面行车场景表征信息中提取出地面行车场景类型和地面行车场景配置信息；
若地面行车场景类型为虚拟测试场景，则通过场景编辑器搭建与地面行车场景配置信息对应的目标地面行车场景；
若地面行车场景类型为高精度地图，则导入与地面行车场景配置信息对应的高精度地图场景，目标地面行车场景为高精度地图场景。
在上述实施方式中，目标地面行车场景表征信息包括地面行车场景类型和地面行车场景配置信息，其中，地面行车场景类型可以是虚拟测试场景，也可以是高精度地图，若地面行车场景类型为虚拟测试场景，则通过场景编辑器搭建与地面行车场景配置信息对应的目标地面行车场景，若地面行车场景类型为高精度地图，则导入与地面行车场景配置信息对应的高精度地图场景，作为目标地面行车场景，因此，本申请实施例提供的V2X数据获取方法能够提供多元化的目标地面行车场景，以满足不同测试人员的个性化需求。
结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具和测试车辆模型，包括：
判断场景搭建信息中是否包括目标测试辅助工具表征信息；
若场景搭建信息中包括目标测试辅助工具表征信息，则从场景搭建信息中提取出目标测试辅助工具表征信息，以根据目标测试辅助工具表征信息在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具，并根据场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息，在目标地面行车场景中生成测试车辆模型；
若场景搭建信息中不包括目标测试辅助工具表征信息，则根据场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息，在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具和测试车辆模型。
在上述实施方式中，即使场景搭建信息中不包括目标测试辅助工具表征信息，也根据场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息生成目标测试辅助工具，从而保证V2X数据获取方法的可靠性。
结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶，包括：
确定出目标行驶控制模式；
若目标行驶控制模式为手动驾驶模式，则响应手动控车操作，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶；
若目标行驶控制模式为自动驾驶模式，则启动自动驾驶功能，以控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶。
在上述实施方式中，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的方式有手动控车和自动驾驶两种，因此，在获取到测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据之后，既能够将V2X数据发送给未安装有高级驾驶辅助系统的目标车机，也能够将V2X数据发送给安装有高级驾驶辅助系统的目标车机，也即，既能够满足针对未安装有高级驾驶辅助系统的目标车机的V2X测试，也能够满足针对安装有高级驾驶辅助系统的目标车机的V2X测试，从而能够提高V2X数据获取方法的可应用范围。
结合第一方面的第四种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第五种可选的实施方式，确定出车辆行驶控制模式，包括：
判断用于接收V2X数据的目标终端设备是否安装有高级驾驶辅助系统；
若目标终端设备未安装高级驾驶辅助系统，则确定目标行驶控制模式为手动驾驶模式；
若目标终端设备安装有高级驾驶辅助系统，则确定目标行驶控制模式为自动驾驶模式。
在上述实施方式中，能够通过判断用于接收V2X数据的目标终端设备是否安装有高级驾驶辅助系统，以在判断出在目标终端设备未安装高级驾驶辅助系统时，自动确定目标行驶控制模式为手动驾驶模式，以及在判断出目标终端设备安装有高级驾驶辅助系统时，自动确定目标行驶控制模式为自动驾驶模式，从而增强V2X数据获取方法的自动化程度。
结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第六种可选的实施方式，获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据，包括：
获取测试车辆模型在目标地面行车场景中的车辆行驶速度；
根据车辆行驶速度设置采集时间间隔；
根据采集时间间隔，获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据。
在上述实施方式中，在采集V2X数据时，首先是获取测试车辆模型在目标全局行车场景中的车辆行驶速度，再根据车辆行驶速度设置采集时间间隔，并根据采集时间间隔，获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据，也即，V2X数据的采集频率与测试车辆模型在目标全局行车场景中的车辆行驶速度是呈正比例关系的，因此，能够避免测试车辆模型在目标全局行车场景中的车辆行驶速度较慢时，V2X数据采集冗余的情况出现。
结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第七种可选的实施方式，获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据之后，V2X数据获取方法还包括：
将V2X数据发送给目标终端设备，以供目标终端设备将V2X数据发送给服务器，或根据V2X数据获得V2X测试结果，并将V2X数据和V2X测试结果共同发送给服务器。
在上述实施方式中，获取到测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据之后，能够自动将V2X数据发送给目标终端设备，以供目标终端设备将V2X数据发送给服务器，或根据V2X数据获得V2X测试结果，并将V2X数据和V2X测试结果共同发送给服务器，从而增强V2X数据获取方法的自动化程度。
第二方面，本申请实施例提供的V2X数据获取客户端，包括：
数据采集场景搭建模块，用于根据接收到的场景搭建信息搭建虚拟V2X数据采集场景，虚拟V2X数据采集场景中包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型；
行驶控制模块，用于控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶；
V2X数据获取模块，用于获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据。
第三方面，本申请实施例提供的电子设备包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序，以实现第一方面或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的V2X数据获取方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，可实现第一方面或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的V2X数据获取方法。
本申请实施例提供的V2X数据获取客户端、电子设备和计算机可读存储介质具有与第一方面或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的V2X数据获取方法相同的有益效果，此处不作赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请第一实施例提供的一种V2X数据获取方法的步骤流程图。
图2为本申请第二实施例提供的一种V2X数据获取方法的步骤流程图。
图3为本申请第三实施例提供的一种V2X数据获取方法的步骤流程图。
图4为本申请实施例提供的一种整体V2X流程示意图。
图5为本申请第四实施例提供的一种V2X数据获取客户端的示意性结构框图。
图6为本申请实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图。
附图标记：100-V2X数据获取客户端；110-数据采集场景搭建模块；120-行驶控制模块；130-V2X数据获取模块；200-电子设备；210-处理器；220-存储器。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。此外，应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
第一实施例：
请参阅图1，为本申请实施例提供的V2X数据获取方法的步骤流程图，应用于第二终端设备，例如，电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PAD)、移动上网设备(Mobile Internet Device，MID)等。本申请实施例提供的V2X数据获取方法包括步骤S110、步骤S120和步骤S130，具体如图1所示，但需要说明的是，本申请实施例提供的V2X数据获取方法不以图1及以下所示的顺序为限制，以下将对图1所示V2X数据获取方法的具体流程及步骤进行描述。
步骤S110，获取目标测试用例表征信息。
在有V2X测试需求时，可以由项目发起人员基于Web页面创建V2X测试项目，并选择项目实施人员，再为项目实施人员分配测试角色，测试角色可以包括项目统筹人员和测试人员。其中，创建V2X测试项目的过程可以是基于Web页面输入项目名称、项目简介、项目发起人员的身份信息等。
对于项目统筹人员，其在登录Web页面之后，可以基于V2X测试项目创建至少一个V2X测试任务，再为至少一个V2X测试任务中的每个V2X测试任务分配测试人员，而至少一个V2X测试任务中，每个V2X测试任务可以包括至少一个待选测试用例。其中，待选测试用例可以是中国汽车工程学会(Society of Automotive ngineers of China，CSAE)所发布的17种测试用例(如表1所示)中的任意一者。
表1
测试人员在登录Web页面之后可以查看分配的V2X测试任务，并从该V2X测试任务中包括的至少一个待选测试用例中选取出目标测试用例，并将目标测试用例表征信息输入第二终端设备。其中，目标测试用例表征信息可以是目标测试用例的序号，也可以是目标测试用例的名称，本申请实施例对此不作具体限制。
步骤S120，响应基于目标测试用例表征信息触发的测试场景配置操作，获得目标全局行车场景表征信息。
本申请实施例中，目标全局行车场景表征信息可以包括目标地面行车场景表征信息，但不包括目标测试辅助工具表征信息，也可以同时包括目标地面行车场景表征信息和目标测试辅助工具表征信息。
对于目标地面行车场景表征信息，其又可以同时包括地面行车场景类型和地面行车场景配置信息，其中，地面行车场景类型可以细分为虚拟测试场景和高精度地图。其中，地面行车场景配置信息可以用于表征目标地面行车场景的具体场景内容，例如，行车道路、路旁绿化植物、路旁建筑物等。目标测试辅助工具表征信息则用于表征目标地面行车场景中包括的目标测试辅助工具，例如，工具车、工具人、信号灯、路侧单元(Road Side Unit，RSU)、基站等。
此外，可以理解的是，本申请实施例中，任意一条全局行车场景表征信息都具有与上述目标全局行车场景表征信息相同的信息结构组成，以下不作赘述。
进一步地，本申请实施例中，测试场景配置操作可以包括第一配置操作或第二配置操作，且步骤S120可以包括步骤S121、步骤S122和步骤S123，以使目标全局行车场景表征信息具有较强的可控性，从而提高测试人员的自主选择性。
步骤S121，获取与至少一个现存全局行车场景一一对应的至少一条现存全局行车场景表征信息。
本申请实施例中，第二终端设备在获取到目标测试用例表征信息之后，可以生成现存全局行车场景查询请求，并将现存全局行车场景查询请求发送给服务器。服务器在接收到现存全局行车场景查询请求之后，查询自身是否存储有至少一个历史时段创建的现存全局行车场景，若存储有至少一个历史时段创建的现存全局行车场景，则将与至少一个现存全局行车场景一一对应的至少一条现存全局行车场景表征信息发送给第二终端设备，再通过第二终端设备显示，显示形式可以是文字形式，也可以是图像形式，本申请实施例对此不作具体限制。
步骤S122，若检测到基于目标测试用例表征信息触发的第一配置操作，则响应第一配置操作，从至少一条现存全局行车场景表征信息中选取出目标全局行车场景表征信息。
第二终端设备在对至少一条现存全局行车场景表征信息进行显示，以供测试人员查看之后，测试人员可以判断至少一条现存全局行车场景表征信息中是否存在意向选取的目标全局行车场景表征信息，若至少一条现存全局行车场景表征信息中存在意向选取的目标全局行车场景表征信息，则可以由测试人员触发第一配置操作，第二终端设备再响应第一配置操作，从至少一条现存全局行车场景表征信息中选取出目标全局行车场景表征信息。
进一步地，本申请实施例中，“响应第一配置操作，从至少一条现存全局行车场景表征信息中选取出目标全局行车场景表征信息”实际可以通过步骤S1221、步骤S1222、步骤S1223和步骤S1224实现。
步骤S1221，响应第一配置操作，从至少一个现存全局行车场景表征信息中选取出待选全局行车场景表征信息。
同样，第二终端设备在对至少一条现存全局行车场景表征信息进行显示，以供测试人员查看之后，测试人员可以判断至少一条现存全局行车场景表征信息中是否存在意向选取的待选全局行车场景表征信息，若至少一条现存全局行车场景表征信息中存在意向选取的待选全局行车场景表征信息，则可以由测试人员触发第一配置操作，第二终端设备再响应第一配置操作，从至少一条现存全局行车场景表征信息中选取出待选全局行车场景表征信息。
步骤S1222，生成场景占用数量查询请求，并将场景占用数量查询请求发送给服务器。
步骤S1223，接收服务器根据场景占用数量查询请求，查询出的待选场景实时占用数量，待选场景实时占用数量为当前时刻，依赖于待选全局行车场景表征信息所表征的待选全局行车场景进行V2X数据采集的测试用例数量。
示例性的，若当前时刻依赖于待选全局行车场景表征信息所表征的待选全局行车场景进行V2X数据采集的测试用例共包括一个向前碰撞预警、一个交叉路口碰撞预警和一个左转辅助，则待选场景实时占用数量为3，若当前时刻依赖于待选全局行车场景表征信息所表征的待选全局行车场景进行V2X数据采集的测试用例共包括一个向前碰撞预警、两个交叉路口碰撞预警和一个左转辅助，则待选场景实时占用数量为4。
步骤S1224，若待选场景实时占用数量位于预设阈值区间，则将待选全局行车场景表征信息作为目标全局行车场景表征信息。
其中，预设阈值区间可以表征为(0，N]，其中，N的取值可以为3、4、5等整数值，具体可以根据实际的V2X测试要求设定，本申请实施例对此不作具体限制。
基于步骤S1221、步骤S1222、步骤S1223和步骤S1224，选取出目标全局行车场景表征信息之后，能够保证依赖于目标全局行车场景表征信息所表征的目标全局行车场景进行V2X数据采集的测试用例数量是位于预设阈值区间的，那么，服务器中对应于目标全局行车场景的数据处理模块所承载的计算量也就能够得到有效控制，从而保证V2X数据获取方法的顺利执行。
步骤S123，若检测到基于目标测试用例表征信息触发的用于指示新建目标全局行车场景的第二配置操作，则响应第二配置操作，获得用于表征目标全局行车场景的目标全局行车场景表征信息。
第二终端设备在对至少一条现存全局行车场景表征信息进行显示，以供测试人员查看之后，测试人员可以判断至少一条现存全局行车场景表征信息中是否存在意向选取的目标全局行车场景表征信息，若至少一条现存全局行车场景表征信息中不存在意向选取的目标全局行车场景表征信息，则可以由测试人员触发用于指示新建目标全局行车场景的第二配置操作，第二终端设备则响应第二配置操作，获得用于表征目标全局行车场景的目标全局行车场景表征信息。
进一步地，本申请实施例中，“响应第二配置操作，获得用于表征目标全局行车场景的目标全局行车场景表征信息”实际可以通过步骤S1231实现。
步骤S1231，响应第二配置操作，以基于行车场景配置信息库中包括的信息内容，配置出用于表征目标全局行车场景的目标全局行车场景表征信息。
对于行车场景配置信息库，本申请实施例中，其可以包括地面行车场景信息库，但不包括测试辅助工具信息库，以匹配目标全局行车场景表征信息包括目标地面行车场景表征信息，但不包括目标测试辅助工具表征信息的情况，其也可以同时包括地面行车场景信息库和测试辅助工具信息库，以匹配目标全局行车场景表征信息同时包括目标地面行车场景表征信息和目标测试辅助工具表征信息的情况。其中，地面行车场景信息库中存储有多条待选地面行车场景表征信息，测试辅助工具信息库中存储有多条待选测试辅助工具表征信息。
对于行车场景配置信息库包括地面行车场景信息库的情况，但不包括测试辅助工具信息库的情况，本申请实施例中，第二终端设备在对地面行车场景信息库中存储有多条待选地面行车场景表征信息进行显示，以供测试人员查看之后，测试人员可以触发第二配置操作，第二终端设备再响应第二配置操作，从地面行车场景信息库中存储的多条待选地面行车场景表征信息中选取出目标地面行车场景表征信息，而目标地面行车场景表征信息又可以包括地面行车场景类型和地面行车场景配置信息。其中，第二终端设备在对地面行车场景信息库中存储的多条待选地面行车场景表征信息进行显示时，显示形式可以是文字形式，也可以是图像形式，本申请实施例对此不作具体限制。
对于行车场景配置信息库同时包括地面行车场景信息库和测试辅助工具信息库的情况，本申请实施例中，第二终端设备在对地面行车场景信息库中存储有多条待选地面行车场景表征信息进行显示，以供测试人员查看之后，测试人员可以触发第二配置操作，第二终端设备再响应第二配置操作，从地面行车场景信息库中存储的多条待选地面行车场景表征信息中选取出目标地面行车场景表征信息，而目标地面行车场景表征信息又可以包括地面行车场景类型和地面行车场景配置信息，同时，第二终端设备在对测试辅助工具信息库中存储的多条待选测试辅助工具表征信息进行显示，以供测试人员查看之后，测试人员可以再次触发第二配置操作，第二终端设备再响应第二配置操作，从测试辅助工具信息库存储的多条待选测试辅助工具表征信息中选取出目标测试辅助工具表征信息。其中，第二终端设备在对地面行车场景信息库中存储的多条待选地面行车场景表征信息进行显示时，显示形式可以是文字形式，也可以是图像形式，同样，第二终端设备在对测试辅助工具信息库中存储的多条待选测试辅助工具表征信息进行显示时，显示形式可以是文字形式，也可以是图像形式，本申请实施例对此不作具体限制。
当然，对于目标全局行车场景表征信息同时包括目标地面行车场景表征信息和目标测试辅助工具表征信息的情况，本申请实施例中，行车场景配置信息库也可以直接存储多条可选全局行车场景表征信息，且多条可选全局行车场景表征信息中，每条可选全局行车场景表征信息可以包括一条待选地面行车场景表征信息，以及与该条待选地面行车场景表征信息对应的待选测试辅助工具表征信息。第二终端设备在对行车场景配置信息库中存储有多条可选全局行车场景表征信息进行显示，以供测试人员查看之后，测试人员可以触发第二配置操作，第二终端设备再响应第二配置操作，从行车场景配置信息库中存储的多条可选全局行车场景表征信息中选取出目标全局行车场景表征信息，且目标全局行车场景表征信息中包括目标地面行车场景表征信息和目标测试辅助工具表征信息，而目标地面行车场景表征信息又可以包括地面行车场景类型和地面行车场景配置信息。其中，第二终端设备在对行车场景配置信息库中存储的多条可选全局行车场景表征信息进行显示时，显示形式可以是文字形式，也可以是图像形式，本申请实施例对此不作具体限制
由于目标全局行车场景表征信息是响应第二配置操作，以基于行车场景配置信息库中包括的信息内容配置出的，而第二配置操作可以由测试人员触发，因此，能够增强V2X数据获取方法的自动化程度。
进一步地，在执行步骤S123，响应第二配置操作，获得用于表征目标全局行车场景的目标全局行车场景表征信息之后，本申请实施例提供的V2X数据获取方法的步骤S120还可以包括：获取场景加密密码，并将目标全局行车场景表征信息和场景加密密码发送给服务器，以供服务器对目标全局行车场景表征信息所表征的目标全局行车场景进行存储，并通过场景加密密码进行加密处理，从而避免目标全局行车场景被应用于其他测试用例，一方面，能够保证V2X数据采集过程中，目标全局行车场景的简洁性，另一方面，服务器中对应于目标全局行车场景的数据处理模块所承载的计算量能够得到更为有效的控制，从而进一步提升V2X测试效率。
此外，可以理解的是，本申请实施例中，场景加密密码可以由测试人员设置，并输入第二终端设备。
步骤S130，将目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息发送给服务器，以供服务器根据目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息，获得场景搭建信息。
进一步地，本申请实施例中，在执行步骤S130，将目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息发送给服务器时，还可以获取目标地址信息，并将目的地址信息发送给服务器。
可以理解的是，本申请实施例中，目标地址信息可以由测试人员设置，并输入第二终端设备。
服务器在确定出目的地址信息指向的目标终端设备，且该目标终端设备为安装有数据收发应用的目标设备，例如，某台电脑、PAD、MID时，基于目的地址信息与该目标设备通信，并启动该目标设备上安装的数据收发应用，该目标设备上安装的数据收发应用启动之后，将等待接收第一终端设备发送的V2X数据。此外，服务器还将目的地址信息发送给第一终端设备，以供第一终端设备在执行步骤S310、步骤S320和步骤S330(第三实施例中具体描述)，获得V2X数据之后，将V2X数据发送给该目标设备，具体发送给该目标设备上安装的数据收发应用，数据收发应用再将接收到的V2X数据发送给服务器。
服务器在确定出目的地址信息指向的目标终端设备，且该目标终端设备为安装有高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)的目标车机时，将目的地址信息发送给第一终端设备，以供第一终端设备在执行步骤S310、步骤S320和步骤S330(第三实施例中具体描述)，获得V2X数据之后，将V2X数据发送给该目标终端设备，具体发送给该目标终端设备上安装的ADAS，ADAS再根据V2X数据获得V2X测试结果，并将V2X数据和V2X测试结果共同发送给所述服务器。服务器在接收到V2X数据和V2X测试结果之后，根据接收到的V2X数据和V2X测试结果生成V2X测试报告，从而增强V2X数据获取方法的自动化程度。
需要说明的是，本申请实施例中，目的地址信息可以包括IP号和端口号。
综上所述，本申请实施例提供的V2X数据获取方法能够在获取到目标测试用例表征信息之后，响应基于目标测试用例表征信息触发的测试场景配置操作，获得目标全局行车场景表征信息，并将目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息发送给服务器。由于目标全局行车场景表征信息是响应基于目标测试用例表征信息触发的测试场景配置操作获得的，因此，具有较强的可控性，能够兼容较多类型的测试用例需求。此外，在将目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息发送给服务器之后，服务器能够根据目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息，获得场景搭建信息，而场景搭建信息是用于发送给第一终端设备的，而应用于第一终端设备的V2X数据获取方法能够根据接收到的场景搭建信息搭建包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型的虚拟V2X数据采集场景，并基于虚拟V2X数据采集场景获取V2X数据，也即，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶，并获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据，而不需要布置实际的V2X数据采集场景，省去了布置实际的V2X数据采集场景所需投入的经济成本和时间成本，因此，相对于现有的V2X数据获取方法而言，不仅降低了V2X测试过程中所需的经济成本，还能够有效提升V2X测试效率。
第二实施例：
请参阅图2，为本申请实施例提供的V2X数据获取方法的步骤流程图，应用于服务器。本申请实施例提供的V2X数据获取方法包括步骤S210和步骤S220，具体如图2所示，但需要说明的是，本申请实施例提供的V2X数据获取方法不以图2及以下所示的顺序为限制，以下将对图2所示V2X数据获取方法的具体流程及步骤进行描述。
步骤S210，根据接收到的目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息，获得场景搭建信息。
本申请实施例中，服务器可以与第二终端设备通信，以接收第二终端设备发送的目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息。
根据第一实施例中的相关描述，目标全局行车场景表征信息可以包括目标地面行车场景表征信息，但不包括目标测试辅助工具表征信息，也可以同时包括目标地面行车场景表征信息和目标测试辅助工具表征信息。
基于以上描述，本申请实施例中，若目标全局行车场景表征信息包括目标地面行车场景表征信息，但不包括目标测试辅助工具表征信息，则可以将目标测试用例表征信息和目标地面行车场景表征信息进行整体封装，获得场景搭建信息，若目标全局行车场景表征信息同时包括目标地面行车场景表征信息和目标测试辅助工具表征信息，则可以将目标测试用例表征信息、目标地面行车场景表征信息和目标测试辅助工具表征信息进行整体封装，获得场景搭建信息。
显然，本申请实施例中，无论目标全局行车场景表征信息包括目标地面行车场景表征信息，但未包括目标测试辅助工具表征信息，还是既包括目标地面行车场景表征信息，又包括目标测试辅助工具表征信息，服务器都能够根据目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息，获得场景搭建信息，因此，本申请实施例提供的V2X数据获取方法具有较强的适应性，能够提高V2X数据获取方法的可应用范围。
步骤S220，将场景搭建信息发送给第一终端设备。
进一步地，本申请实施例中，服务器还可以接收第二终端设备发送的目的地址信息。
服务器在确定出目的地址信息指向的目标终端设备，且该目标终端设备为安装有数据收发应用的目标设备，例如，某台电脑、PAD、MID时，基于目的地址信息与该目标设备通信，并启动该目标设备上安装的数据收发应用，该目标设备上安装的数据收发应用启动之后，将等待接收第一终端设备发送的V2X数据。此外，服务器还将目的地址信息发送给第一终端设备，以供第一终端设备在执行步骤S310、步骤S320和步骤S330(第三实施例中具体描述)，获得V2X数据之后，将V2X数据发送给该目标设备，具体发送给该目标设备上安装的数据收发应用，数据收发应用再将接收到的V2X数据发送给服务器。
服务器在确定出目的地址信息指向的目标终端设备，且该目标终端设备为安装有ADAS的目标车机时，将目的地址信息发送给第一终端设备，以供第一终端设备在执行步骤S310、步骤S320和步骤S330(第三实施例中具体描述)，获得V2X数据之后，将V2X数据发送给该目标终端设备，具体发送给该目标终端设备上安装的ADAS，ADAS再根据V2X数据获得V2X测试结果，并将V2X数据和V2X测试结果共同发送给所述服务器。服务器在接收到V2X数据和V2X测试结果之后，根据接收到的V2X数据和V2X测试结果生成V2X测试报告，从而增强V2X数据获取方法的自动化程度。
需要说明的是，本申请实施例中，目的地址信息可以包括IP号和端口号。
综上所述，本申请实施例提供的V2X数据获取方法能够根据接收到的目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息，获得场景搭建信息，并将场景搭建信息发送给第一终端设备。由于场景搭建信息是根据目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息自动获得的，因此，能够增强V2X数据获取方法的自动化程度。此外，服务器能够将场景搭建信息发送给第一终端设备的，而应用于第一终端设备的V2X数据获取方法能够根据接收到的场景搭建信息搭建包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型的虚拟V2X数据采集场景，并基于虚拟V2X数据采集场景获取V2X数据，也即，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶，并获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据，而不需要布置实际的V2X数据采集场景，省去了布置实际的V2X数据采集场景所需投入的经济成本和时间成本，因此，相对于现有的V2X数据获取方法而言，不仅降低了V2X测试过程中所需的经济成本，还能够有效提升V2X测试效率。
第三实施例：
请参阅图3，为本申请实施例提供的V2X数据获取方法的步骤流程图，应用于第一终端设备，例如，电脑、PAD、MID。可以理解的是，本申请实施例中第一终端设备与第一实施例中所述的第二终端设备可以是同一台电子设备，也可以是不同的两台电子设备，本申请实施例对此不作限制。此外，本申请实施例提供的V2X数据获取方法包括步骤S310、步骤S320和步骤S330，具体如图3所示，但需要说明的是，本申请实施例提供的V2X数据获取方法不以图3及以下所示的顺序为限制，以下将对图3所示V2X数据获取方法的具体流程及步骤进行描述。
步骤S310，根据接收到的场景搭建信息搭建虚拟V2X数据采集场景，虚拟V2X数据采集场景中包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型。
本申请实施例中，第一终端设备可以与服务器通信，以接收服务器发送的场景搭建信息。由于虚拟V2X数据采集场景中包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型，且目标测试辅助工具和测试车辆模型在基于目标地面行车场景的，因此，本申请实施例中，步骤S310可以包括步骤S311、步骤S312和步骤S313。
步骤S311，从接收到的场景搭建信息中提取出目标地面行车场景表征信息。
根据第二实施例中的相关描述，若目标全局行车场景表征信息包括目标地面行车场景表征信息，但不包括目标测试辅助工具表征信息，则可以将目标测试用例表征信息和目标地面行车场景表征信息进行整体封装获得场景搭建信息，若目标全局行车场景表征信息同时包括目标地面行车场景表征信息和目标测试辅助工具表征信息，则可以将目标测试用例表征信息、目标地面行车场景表征信息和目标测试辅助工具表征信息进行整体封装获得场景搭建信息，因此，在接收到场景搭建信息之后，可以从场景搭建信息中直接提取出目标地面行车场景表征信息。
步骤S312，根据目标地面行车场景表征信息，搭建目标地面行车场景。
根据第一实施例中的相关描述，目标地面行车场景表征信息可以包括地面行车场景类型和地面行车场景配置信息，其中，地面行车场景类型可以细分为虚拟测试场景和高精度地图，而地面行车场景配置信息可以用于表征目标地面行车场景的具体场景内容，例如，行车道路、路旁绿化植物、路旁建筑物等。
基于以上描述，对于步骤S312，本申请实施例中可以从目标地面行车场景表征信息中提取出地面行车场景类型和地面行车场景配置信息，再对地面行车场景类型进行识别，若地面行车场景类型为虚拟测试场景，则通过场景编辑器搭建与地面行车场景配置信息对应的目标地面行车场景，若地面行车场景类型为高精度地图，则导入与地面行车场景配置信息对应的高精度地图场景，此时，目标地面行车场景为高精度地图场景。如此，本申请实施例提供的V2X数据获取方法便能够提供多元化的目标地面行车场景，以满足不同测试人员的个性化需求。其中，场景编辑器可以是任意用于汽车仿真、城市规划、交通、道路和环境的生成软件，例如，Roadrunner软件。
步骤S313，在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具和测试车辆模型，以获得虚拟V2X数据采集场景。
本申请实施例中，目标测试辅助工具可以根据场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息生成，当然，在场景搭建信息中包括目标测试辅助工具表征信息的情况下，目标测试辅助工具也可以直接根据目标测试辅助工具表征信息生成，从而保证V2X数据获取方法的可靠性。此外，本申请实施例中，测试车辆模型可以根据目标测试用例表征信息生成。
基于以上描述，对于步骤S313，本申请实施例中，作为第一种可选的实施方式，其可以包括步骤S3131、步骤S3132和步骤S3133。
步骤S3131，判断场景搭建信息中是否包括目标测试辅助工具表征信息。
步骤S3132，若场景搭建信息中包括目标测试辅助工具表征信息，则从场景搭建信息中提取出目标测试辅助工具表征信息，以根据目标测试辅助工具表征信息在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具，并根据场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息，在目标地面行车场景中生成测试车辆模型。
根据第一实施例中的相关描述，目标测试辅助工具表征信息则用于表征目标地面行车场景中包括的目标测试辅助工具，例如，工具车、工具人、信号灯、RSU、基站等。因此，在从场景搭建信息中提取出目标测试辅助工具表征信息之后，可以直接确定出目标测试辅助工具表征信息所表征的目标测试辅助工具，再通过Unreal Engine引擎生成，并添加到目标地面行车场景中。
此外，需要说明的是，本申请实施例中，对于直接根据目标测试辅助工具表征信息在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具的情况，若目标测试辅助工具为工具车，则其上添加有能够覆盖所有V2V类测试用例所需的虚拟传感器。
对于测试车辆模型，本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，其可以通过步骤S31321、步骤S31322和步骤S31323实现。
步骤S3121，从场景搭建信息中提取出目标测试用例表征信息。
其中，目标测试用例表征信息可以是目标测试用例的序号，也可以是目标测试用例的名称，本申请实施例对此不作具体限制。
步骤S31322，根据目标测试用例表征信息确定出需要在原始测试车辆模型中添加的第一目标虚拟传感器。
本申请实施例中，可以根据目标测试用例表征信息，判断V2X测试过程中，是否需要测试车辆模型本身去采集V2X数据，若V2X测试过程中，需要测试车辆模型本身去采集V2X数据，则根据所需采集的V2X数据类型进一步确定出需要在原始测试车辆模型中添加的第一目标虚拟传感器，且第一目标虚拟传感器具体可以包括多个不同的虚拟传感器。
示例性的，若目标测试用例表征信息为“弱势交通参与者碰撞预警”，则V2X测试过程中，需要测试车辆模型本身去采集V2X数据，且需要通过测试车辆模型本身采集的V2X数据如表2所示，因此，可以根据所需采集的V2X数据进一步确定出需要在原始测试车辆模型中添加的第一目标虚拟传感器包括全球导航卫星系统传感器和IMU，其中，全球导航卫星系统传感器用于采集位置(经纬度)和位置(海拔)，IMU用于采集测试车辆模型的车头方向角、速度、纵向加速度和横摆角速度，而时间和车体尺寸、重量属于可以直接获取的系统参数，无需通过对应虚拟传感器采集。
表2(需要通过测试车辆模型本身采集的V2X数据)
| V2X数据 | 单位 |
| 时间 | ms |
| 位置(经纬度) | deg |
| 位置(海拔) | m |
| 车头方向角 | deg |
| 车体尺寸(长、宽) | m |
| 重量 | kg |
| 速度 | m/s |
| 纵向加速度 | m/s2 |
| 横摆角速度 | deg/s |
| …… | …… |
步骤S31323，将第一目标虚拟传感器添加到原始测试车辆模型中，获得测试车辆模型，并将测试车辆模型添加到目标地面行车场景中。
本申请实施例中，可以通过Unreal Engine引擎生成原始测试车辆模型和第一目标虚拟传感器，并将第一目标虚拟传感器添加到原始测试车辆模型中，获得测试车辆模型。
此外，需要说明的是，本申请实施例中，测试车辆模型可以添加到目标地面行车场景中的行车道路上。
还需要说明的是，本申请实施例中，在完成上述自动生成测试车辆模型的操作之后，若检测到基于目标测试用例表征信息触发的第一虚拟传感器添加操作，则响应第一虚拟传感器添加操作，继续在测试车辆模型中添加与第一虚拟传感器添加操作对应的第一目标虚拟传感器。其中，第一虚拟传感器添加操作可以由测试人员触发。
步骤S3133，若场景搭建信息中不包括目标测试辅助工具表征信息，则根据场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息，在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具和测试车辆模型。
首先，根据场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具。实际实施时，可以通过步骤S31331、步骤S31332和步骤S31333实现。
步骤S31331，从接收到的场景搭建信息中提取出目标测试用例表征信息。
其中，目标测试用例表征信息可以是目标测试用例的序号，也可以是目标测试用例的名称，本申请实施例对此不作具体限制。
步骤S31332，根据目标测试用例表征信息确定出原始辅助工具模型，以及需要在原始辅助工具模型中添加的第二目标虚拟传感器。
例如，目标测试用例表征信息为“交叉路口碰撞预警”，指主车驶向交叉路口，与侧向行驶的远车存在碰撞危险时，对驾驶人员进行预警。具体到本申请实施例中，主车即为测试车辆模型，远车即为工具车，因此，可以确定出原始辅助工具模型为原始工具车模型。
在根据目标测试用例表征信息确定出原始辅助工具模型之后，再根据目标测试用例表征信息，进一步确定出需要添加到原始辅助工具模型上的第二目标虚拟传感器。实际实施时，可以根据目标测试用例表征信息，确定出V2X测试过程中，需要通过目标测试辅助工具采集的V2X数据类型，再根据所需采集的V2X数据类型进一步确定出第二目标虚拟传感器，且第二目标虚拟传感器可以包括多个不同的虚拟传感器。
同样，以目标测试用例表征信息为“交叉路口碰撞预警”为例，V2X测试过程中，需要通过工具车，也即，目标测试辅助工具采集的V2X数据类型如表2所示，因此，根据所需采集的V2X数据类型可以确定出第二目标虚拟传感器包括全球导航卫星系统传感器和惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)。其中，全球导航卫星系统传感器用于采集位置(经纬度)和位置(海拔)，IMU用于采集工具车的车头方向角、速度、三轴加速度和横摆角速度，而时刻和车体尺寸属于可以直接获取的系统参数，无需通过对应的虚拟传感器采集。
表2(需要通过目标测试辅助工具采集的V2X数据)
| V2X数据 | 单位 |
| 时间 | ms |
| 位置(经纬度) | deg |
| 位置(海拔) | m |
| 车头方向角 | deg |
| 车体尺寸(长、宽) | m |
| 速度 | m/s |
| 三轴加速度 | m/s2 |
| 横摆角速度 | deg/s |
步骤S31333，将第二目标虚拟传感器添加到原始辅助工具模型中，获得目标测试辅助工具，并将目标测试辅助工具添加到目标地面行车场景中。
在确定出原始辅助工具模型和第二目标虚拟传感器之后，同样可以通过UnrealEngine引擎生成原始辅助工具模型和第二目标虚拟传感器，并将第二目标虚拟传感器添加到原始辅助工具模型中，生成目标测试辅助工具。
需要说明的是，本申请实施例中，目标测试辅助工具在目标地面行车场景中的添加位置可以根据目标测试辅助工具的工具类型确定。例如，目标测试辅助工具为工具车，则添加位置为行车道路上。再例如，目标测试辅助工具为路侧单元，则添加位置为行车道路侧边。
还需要说明的是，本申请实施例中，在完成上述自动搭生成目标测试辅助工具的操作之后，若检测到基于目标测试用例表征信息触发的第二虚拟传感器添加操作，则响应第二虚拟传感器添加操作，继续在目标测试辅助工具中添加与第二虚拟传感器添加操作对应的第二目标虚拟传感器。其中，第二虚拟传感器添加操作可以由测试人员触发。
此后，根据场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息在目标地面行车场景中生成测试车辆模型，具体可参见步骤S31321、步骤S31322和步骤S31323中对应步骤的相关描述，此处不作赘述。
步骤S320，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶。
本申请实施例中，目标终端设备可能是安装有ADAS的目标车机，也可能是安装有数据收发应用的目标设备，例如，某台电脑、PAD、MID。对于目标终端设备为安装有ADAS的目标车机的情况，由于V2X测试中还包括自动驾驶功能的相关测试，因此，测试车辆模型需要通过自动驾驶方式在目标地面行车场景中行驶，而对于目标终端设备为安装有数据收发应用的目标设备的情况，测试车辆模型则可以通过手动驾驶方式在目标地面行车场景中行驶。基于此，本申请实施例中，步骤S320可以通过步骤S321、步骤S322和步骤S323实现。
步骤S321，确定出目标行驶控制模式。
本申请实施例中，可以判断用于接收V2X数据的目标终端设备是否安装有ADAS，例如，根据目标终端设备的类型信息判断目标终端设备是否安装有ADAS。若目标终端设备未安装ADAS，则确定目标行驶控制模式为手动驾驶模式，若目标终端设备安装有ADAS，则确定目标行驶控制模式为自动驾驶模式。如此，本申请实施例提供的V2X数据获取方法便能够通过第一终端设备自动地确定目标行驶控制模式，从而增强V2X数据获取方法的自动化程度。此外，通常情况下，目标终端设备安装有ADAS，则可以认为其为目标车机，若目标终端设备未安装ADAS，则可以认为其为安装有数据收发应用的目标设备。
基于以上描述，可以理解的是，在执行第一实施例提供的V2X数据获取方法时，测试人员还可以通过第二设备终端输入目标终端设备的类型信息，用于表征目标终端设备是否安装有ADAS，并发送给服务器，以通过服务器转发给第一终端设备，以便第一终端设备执行步骤S321。
步骤S322，若目标行驶控制模式为手动驾驶模式，则响应手动控车操作，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶。
本申请实施例中，手动控车操作可以由测试人员触发。
步骤S323，若目标行驶控制模式为自动驾驶模式，则启动自动驾驶功能，以控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶。
其中，用于实现自动驾驶功能的驾驶控制逻辑可以由测试人员输入，并预先存储于第一终端设备中，以便执行步骤S323时调用，实现测试车辆模型的自动驾驶。
步骤S330，获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据。
测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，若需要测试车辆模型本身去采集V2X数据，则其上设置的第一目标虚拟传感器启动工作，采集一部分V2X数据，该部分V2X数据即属于前述“需要通过测试车辆模型本身采集的V2X数据”，同时，测试车辆模型还需要接收目标测试辅助工具采集的另一部分V2X数据。这两部分共同作为最终采集的V2X数据。此外，V2X数据的采集方式可以是：获取测试车辆模型在目标全局行车场景中的车辆行驶速度，并根据车辆行驶速度设置采集时间间隔，再根据采集时间间隔，获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据。
例如，测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的速度较大，则可以设置一个相对较短的采集时间间隔，测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的速度较小，则可以设置一个相对较长的采集时间间隔，也即，V2X数据的采集频率与测试车辆模型在目标全局行车场景中的行驶的速度呈正比例关系，如不，便能够避免测试车辆模型在目标全局行车场景中的车辆行驶速度较慢时，V2X数据采集冗余的情况出现。
本申请实施例中，在获取到V2X数据之后，可以将V2X数据发送给目标终端设备，以供目标终端设备将V2X数据发送给服务器，或根据V2X数据获得V2X测试结果，并将V2X数据和V2X测试结果共同发送给服务器。
可以理解的是，本申请实施例中，若目标终端设备为安装有数据收发应用的目标设备，则目标终端设备在接收到V2X数据之后，将通过其上安装的数据收发应用，将接收到的V2X数据直接发送给服务器。
若目标终端设备为安装有ADAS的目标车机，则目标终端设备在接收到V2X数据之后，其上安装的ADAS将根据V2X数据获得V2X测试结果，并将V2X数据和V2X测试结果共同发送给所述服务器，服务器再根据V2X数据和V2X测试结果生成V2X测试报告。此后，项目发起人员、项目统筹人员和测试人员等便可以在登录Web页面之后，核查V2X测试报告，并在核查V2X测试报告无误之后，将V2X测试报告存储于服务器，以便第三方人员查看。
此外，需要说明的是，本申请实施例中，若目标终端设备为安装有ADAS的目标车机，则第一终端设备在将V2X数据发送给目标终端设备之前，还可以根据其上安装的ADAS所能够兼容的数据格式，对V2X数据进行格式转换，再将经过格式转换之后的V2X数据发送给目标终端设备。当然，对V2X数据进行格式转换的动作也可以由其他中间设备代替执行，本申请实施例对此不作具体限制。
综上所述，本申请实施例提供的V2X数据获取方法能够根据接收到的场景搭建信息搭建包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型的虚拟V2X数据采集场景，并基于虚拟V2X数据采集场景获取V2X数据，也即，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶，并获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据，而不需要布置实际的V2X数据采集场景，省去了布置实际的V2X数据采集场景所需投入的经济成本和时间成本，因此，相对于现有的V2X数据获取方法而言，不仅降低了V2X测试过程中所需的经济成本，还能够有效提升V2X测试效率。
请结合图4，图4所示为对第一实施例提供的V2X数据获取方法的一种可选的实施方式、第二实施例提供的V2X数据获取方法的一种可选的实施方式，以及第三实施例提供的V2X数据获取方法的一种可选的实施方式进行整合，获得的一种整体V2X数据获取流程。
第二终端设备侧：
当存在V2X测试需求时，可以由项目发起人员基于Web页面创建V2X测试项目，并选择项目实施人员，再为项目实施人员分配测试角色，测试角色可以包括项目统筹人员和测试人员。项目统筹人员在登录Web页面之后，可以基于V2X测试项目创建至少一个V2X测试任务，再为至少一个V2X测试任务中的每个V2X测试任务分配测试人员。测试人员在登录Web页面之后可以查看分配的V2X测试任务，并从该V2X测试任务中包括的至少一个待选测试用例中选取出目标测试用例，以获取目标测试用例表征信息。实际实施时，项目发起人员、项目统筹人员和测试人员使用的第二终端设备可以是同一台电子设备，也可以是不同的多台电子设备。
获取到目标测试用例表征信息之后，可以响应基于目标测试用例表征信息触发的测试场景配置操作，获得目标全局行车场景表征信息。实际实施时，可以响应第一配置操作，从至少一条现存全局行车场景表征信息中选取出目标全局行车场景表征信息，若未检测到第一配置操作，则在检测到基于目标测试用例表征信息触发的用于指示新建目标全局行车场景的第二配置操作时，响应第二配置操作，获得用于表征目标全局行车场景的目标全局行车场景表征信息。
此后，将目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息发送给服务器。
服务器侧：
接收到目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息之后，根据接收到的目标测试用例表征信息和目标全局行车场景表征信息，获得场景搭建信息，并将场景搭建信息发送给第一终端设备。
同时，服务器还可以接收第二终端设备发送的目的地址信息，并在确定出目的地址信息指向的目标终端设备，且该目标终端设备为安装有数据收发应用的目标设备时，基于目的地址信息与该目标设备通信，并启动该目标设备上安装的数据收发应用，该目标设备上安装的数据收发应用启动之后，将等待接收第一终端设备发送的V2X数据。此外，服务器还将目的地址信息发送给第一终端设备。
第一终端侧：
根据接收到的场景搭建信息搭建包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型的虚拟V2X数据采集场景。
此后，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶，具体控制过程可以为：目标行驶控制模式为手动驾驶模式，则响应手动控车操作，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶，若目标行驶控制模式为自动驾驶模式，则启动自动驾驶功能，以控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶。
最后，获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据。在获取到V2X数据之后，若目标终端设备为安装有数据收发应用的目标设备，则目标终端设备在接收到V2X数据之后，将通过其上安装的数据收发应用，将接收到的V2X数据直接发送给服务器，若目标终端设备为安装有ADAS的目标车机，则目标终端设备在接收到V2X数据之后，其上安装的ADAS将根据V2X数据获得V2X测试结果，并将V2X数据和V2X测试结果共同发送给所述服务器，服务器再根据V2X数据和V2X测试结果生成V2X测试报告。
第四实施例：
基于与第一实施例提供的V2X数据获取方法同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种V2X数据获取客户端100，应用于第一终端设备。请参阅图5，本申请实施例提供的V2X数据获取客户端100包括数据采集场景搭建模块110、行驶控制模块120和V2X数据获取模块130。
数据采集场景搭建模块110，用于根据接收到的场景搭建信息搭建虚拟V2X数据采集场景，虚拟V2X数据采集场景中包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型。
行驶控制模块120，用于控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶。
V2X数据获取模块130，用于获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据。
本申请实施例中，数据采集场景搭建模块110可以包括信息提取单元、第一场景搭建单元和第二场景搭建单元。
信息提取单元，用于从接收到的场景搭建信息中提取出目标地面行车场景表征信息。
第一场景搭建单元，用于根据目标地面行车场景表征信息，搭建目标地面行车场景。
第二场景搭建单元，用于在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具和测试车辆模型，以获得虚拟V2X数据采集场景。
本申请实施例中，第一场景搭建单元可以包括信息提取子单元、第一场景搭建子单元和第二场景搭建子单元。
信息提取子单元，用于从目标地面行车场景表征信息中提取出地面行车场景类型和地面行车场景配置信息。
第一场景搭建子单元，用于当地面行车场景类型为虚拟测试场景时，则通过场景编辑器搭建与地面行车场景配置信息对应的目标地面行车场景。
第二场景搭建子单元，用于当地面行车场景类型为高精度地图时，则导入与地面行车场景配置信息对应的高精度地图场景，目标地面行车场景为高精度地图场景。
本申请实施例中，第二场景搭建单元可以包括信息判断子单元、第三场景搭建子单元和第四场景搭建子单元。
信息判断子单元，用于判断场景搭建信息中是否包括目标测试辅助工具表征信息。
第三场景搭建子单元，用于当场景搭建信息中包括目标测试辅助工具表征信息时，从场景搭建信息中提取出目标测试辅助工具表征信息，以根据目标测试辅助工具表征信息在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具，并根据场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息，在目标地面行车场景中生成测试车辆模型。
第四场景搭建子单元，用于当场景搭建信息中不包括目标测试辅助工具表征信息时，根据场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息，在目标地面行车场景中生成目标测试辅助工具和测试车辆模型。
本申请实施例中，行驶控制模块120可以包括控制模式确定单元、第一行驶控制单元和第二行驶控制单元。
控制模式确定单元，用于确定出目标行驶控制模式。
第一行驶控制单元，用于当目标行驶控制模式为手动驾驶模式时，响应手动控车操作，控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶。
第二行驶控制单元，用于当目标行驶控制模式为自动驾驶模式时，启动自动驾驶功能，以控制测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶。
其中，控制模式确定单元具体用于判断用于接收V2X数据的目标终端设备是否安装有ADAS，以在目标终端设备未安装ADAS时，确定目标行驶控制模式为手动驾驶模式，在目标终端设备安装有ADAS时，确定目标行驶控制模式为自动驾驶模式。
本申请实施例中，V2X数据获取模块130可以包括行驶速度获取单元、时间间隔设置单元和V2X数据采集单元。
行驶速度获取单元，用于获取测试车辆模型在目标地面行车场景中的车辆行驶速度。
时间间隔设置单元，用于根据车辆行驶速度设置采集时间间隔。
V2X数据采集单元，用于根据采集时间间隔，获取测试车辆模型在目标地面行车场景中行驶的过程中，目标测试辅助工具和测试车辆模型采集的V2X数据。
本申请实施例提供的V2X数据获取客户端100还可以包括V2X数据发送模块。
V2X数据发送模块，用于将V2X数据发送给目标终端设备，以供目标终端设备将V2X数据发送给服务器，或根据V2X数据获得V2X测试结果，并将V2X数据和V2X测试结果共同发送给服务器。
由于第四实施例提供的V2X数据获取客户端100是基于第三实施例提供的V2X数据获取方法同样的发明构思实现的，因此，本申请实施例提供的V2X数据获取客户端100中，每个软件模块的具体描述，均可参见第三实施例提供的V2X数据获取方法实施例中对应步骤的相关描述，同时，第四实施例提供的V2X数据获取客户端100具有与第三实施例提供的V2X数据获取方法相同的有益效果，此处不作赘述。
第五实施例：
请参阅图6，为本申请实施例提供的电子设备200的示意性结构框图。本申请实施例提供的电子设备200，可以是应用第一实施例提供的V2X数据获取方法、第三实施例提供的V2X数据获取方法或第四实施例提供的V2X数据获取客户端的终端设备，例如，电脑、PAD、MID等，也可以是应用第二实施例提供的V2X数据获取方法的服务器，本申请实施例对此不作具体限制。
在结构上，本申请实施例提供的电子设备200可以包括处理器210和存储器220。
处理器210与存储器220直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互，例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。V2X数据获取客户端包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储在存储器220中。处理器210用于执行存储器220中存储的可执行模块，例如，V2X数据获取客户端所包括的软件功能模块及计算机程序等。处理器210可以在接收到执行指令后，执行计算机程序。
其中，处理器210可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器210也可以是通用处理器，例如，可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。
存储器220可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)、可擦可编程序只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，以及电可擦编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)。存储器220用于存储程序，处理器210在接收到执行指令后，执行该程序。
应当理解，图6所示的结构仅为示意，本申请实施例提供的电子设备200还可以具有比图6更少或更多的组件，或是具有与图6所示不同的配置。
本申请实施例提供的电子设备具有与第一实施例提供的V2X数据获取方法、第二实施例提供的V2X数据获取方法，或第三实施例提供的V2X数据获取方法、相同的有益效果，此处不作赘述。
第六实施例：
申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，可实现第一实施例提供的V2X数据获取方法、第二实施例提供的V2X数据获取方法，或实现第三实施例提供的V2X数据获取方法。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质具有与第一实施例提供的V2X数据获取方法、第二实施例提供的V2X数据获取方法，或第三实施例提供的V2X数据获取方法、相同的有益效果，此处不作赘述。
可以理解的是，在本申请所提供的上述实施例中，所揭露的方法和装置，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的方法、装置和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。此外，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读取存储介质中，包括若干指令用以使一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请每个实施例所述方法的全部或部分步骤。而上述的计算机可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、RAM、ROM磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
还需要说明的是，在本文中，诸如“第一”、“第二”和“第三”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
Claims (10)
1.一种V2X数据获取方法，其特征在于，包括：
根据接收到的场景搭建信息搭建虚拟V2X数据采集场景，所述虚拟V2X数据采集场景中包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型；
控制所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶；
获取所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶的过程中，所述目标测试辅助工具和所述测试车辆模型采集的V2X数据；
其中，所述获取所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶的过程中，所述目标测试辅助工具和所述测试车辆模型采集的V2X数据，包括：
获取所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中的车辆行驶速度；根据所述车辆行驶速度设置采集时间间隔；根据所述采集时间间隔，获取所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶的过程中，所述目标测试辅助工具和所述测试车辆模型采集的V2X数据；其中，所述V2X数据包括：通过测试车辆模型本身采集的V2X数据和目标测试辅助工具采集的V2X数据。
2.根据权利要求1所述的V2X数据获取方法，其特征在于，所述根据接收到的场景搭建信息搭建虚拟V2X数据采集场景，包括：
从接收到的场景搭建信息中提取出目标地面行车场景表征信息；
根据所述目标地面行车场景表征信息，搭建目标地面行车场景；
在所述目标地面行车场景中生成所述目标测试辅助工具和所述测试车辆模型，以获得所述虚拟V2X数据采集场景。
3.根据权利要求2所述的V2X数据获取方法，其特征在于，所述根据所述目标地面行车场景表征信息，搭建目标地面行车场景，包括：
从所述目标地面行车场景表征信息中提取出地面行车场景类型和地面行车场景配置信息；
若所述地面行车场景类型为虚拟测试场景，则通过场景编辑器搭建与所述地面行车场景配置信息对应的目标地面行车场景；
若所述地面行车场景类型为高精度地图，则导入与所述地面行车场景配置信息对应的高精度地图场景，所述目标地面行车场景为所述高精度地图场景。
4.根据权利要求2所述的V2X数据获取方法，其特征在于，所述在所述目标地面行车场景中生成所述目标测试辅助工具和所述测试车辆模型，包括：
判断所述场景搭建信息中是否包括目标测试辅助工具表征信息；
若所述场景搭建信息中包括目标测试辅助工具表征信息，则从所述场景搭建信息中提取出所述目标测试辅助工具表征信息，以根据所述目标测试辅助工具表征信息在所述目标地面行车场景中生成所述目标测试辅助工具，并根据所述场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息，在所述目标地面行车场景中生成所述测试车辆模型；
若所述场景搭建信息中不包括目标测试辅助工具表征信息，则根据所述场景搭建信息中包括的目标测试用例表征信息，在所述目标地面行车场景中生成所述目标测试辅助工具和所述测试车辆模型。
5.根据权利要求1所述的V2X数据获取方法，其特征在于，所述控制所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶，包括：
确定出目标行驶控制模式；
若所述目标行驶控制模式为手动驾驶模式，则响应手动控车操作，控制所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶；
若所述目标行驶控制模式为自动驾驶模式，则启动自动驾驶功能，以控制所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶。
6.根据权利要求5所述的V2X数据获取方法，其特征在于，所述确定出目标行驶控制模式，包括：
判断用于接收所述V2X数据的目标终端设备是否安装有高级驾驶辅助系统；
若所述目标终端设备未安装高级驾驶辅助系统，则确定所述目标行驶控制模式为手动驾驶模式；
若所述目标终端设备安装有高级驾驶辅助系统，则确定所述目标行驶控制模式为自动驾驶模式。
7.根据权利要求1所述的V2X数据获取方法，其特征在于，所述获取所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶的过程中，所述目标测试辅助工具和所述测试车辆模型采集的V2X数据之后，所述V2X数据获取方法还包括：
将所述V2X数据发送给目标终端设备，以供所述目标终端设备将所述V2X数据发送给服务器，或根据所述V2X数据获得V2X测试结果，并将所述V2X数据和所述V2X测试结果共同发送给所述服务器。
8.一种V2X数据获取客户端，其特征在于，包括：
数据采集场景搭建模块，用于根据接收到的场景搭建信息搭建虚拟V2X数据采集场景，所述虚拟V2X数据采集场景中包括目标地面行车场景、目标测试辅助工具和测试车辆模型；
行驶控制模块，用于控制所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶；
V2X数据获取模块，用于获取所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶的过程中，所述目标测试辅助工具和所述测试车辆模型采集的V2X数据；所述V2X数据获取模块还用于：获取所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中的车辆行驶速度；根据所述车辆行驶速度设置采集时间间隔；根据所述采集时间间隔，获取所述测试车辆模型在所述目标地面行车场景中行驶的过程中，所述目标测试辅助工具和所述测试车辆模型采集的V2X数据；其中，所述V2X数据包括：通过测试车辆模型本身采集的V2X数据和目标测试辅助工具采集的V2X数据。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1～7中任意一项所述的V2X数据获取方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，可实现权利要求1～7中任意一项所述的V2X数据获取方法。
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