CN110473403A - 一种基于v2x的交叉路口辅助通行测试系统及其方法 - Google Patents

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CN110473403A CN201910867177.4A CN201910867177A CN110473403A CN 110473403 A CN110473403 A CN 110473403A CN 201910867177 A CN201910867177 A CN 201910867177A CN 110473403 A CN110473403 A CN 110473403A
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张强
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刘铮
曾望云
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Chongqing West Automobile Test Field Management Co Ltd
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Abstract

本发明提出了一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统及其方法，该测试系统包括行驶于十字路口的M辆背景车RV，所述M为正整数，以及与所述背景车RV行驶方向相垂直的N辆测试车HV，所述N为正整数；当背景车或/和测试车经过十字路口时，十字路口控制器通过V2X模块接收背景车或/和测试车的数据信息，发送数据信息给背景车或/和测试车；避免背景车或/和测试车在十字路口相遇碰撞。本发明能够对交叉路口通行车辆进行避撞信息提醒，以及判定避撞信息是否合理。

Description

一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统及其方法
技术领域
本发明涉及一种智能网联汽车技术领域，特别是涉及一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统及其方法。
背景技术
车联网(Vehicle to Everything，简称为V2X)是指通过装载在车辆上的传感器、车载终端及电子标签提供车辆信息，采用各种通信技术实现车与车(Vehicle-To-Vehicle，简称V2V)、车与路(Vehicle-To-Infrastructure，简称V2I)和车与人(Vehicle-To-Person，简称V2P)互连互通，并在信息网络平台上对信息进行提取、共享等有效利用，对车辆进行有效的管控和提供综合服务。现阶段的技术验证工作主要是测试交叉路口通行时，避撞信息是否发生，但并没有根据实际情况判断该避撞信息是否合理。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统及其方法。
为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，包括行驶于十字路口的M辆背景车RV，所述M为正整数，以及与所述背景车RV行驶方向相垂直的N辆测试车HV，所述N为正整数；
测试车和背景车都具备V2X通信功能，在行驶过程中，按频率为F Hz广播自身的行驶数据，所述F为正数且不大于10，行驶数据包括本车的车速、位置、航向之一或者任意组合，在其通行能力允许范围内，测试车接受周围背景的数据，计算和判断是否触发V2X报警。
当背景车或/和测试车经过十字路口时，十字路口控制器通过V2X模块接收背景车或/和测试车的数据信息，发送数据信息给背景车或/和测试车；避免背景车或/和测试车在十字路口相遇碰撞。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括设置于十字路口道路两侧边缘用于指示距离十字路口距离的K个标识物，所述K为正数。
在本发明的一种优选实施方式中，每个标识物上显示有标识物距离十字路口距离的标识。
在本发明的一种优选实施方式中，背景车RV起始点与十字路口相距L1m，所述L1为正数；测试车HV起始点与十字路口相距L2m，所述L2为正数。
在本发明的一种优选实施方式中，包括以下场景之一或者任意组合：
场景一：背景车RV和测试车HV分别沿十字路口的垂直道路行驶；背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行进方向和背景车RV的路径之一或者任意组合；
背景车RV和测试车HV以相同设定第一速度行驶至十字路口，背景车RV在十字路口停下，测试车HV通过十字路口；
场景二：背景车RV以设定第二速度向十字路口行驶，测试车HV驻停于距离十字路口L1m，所述L1为正数；测试车HV广播测试车HV行驶信息，测试车HV行驶信息包括测试车HV的位置、测试车HV的速度、测试车HV的行进方向和测试车HV的路径之一或者任意组合；
通知测试车HV开始启动，当测试车HV接收到告警后，测试车HV开始减速，阻止测试车HV通过背景车RV的行驶路径；
场景三：测试车HV以设定第三速度向十字路口行驶，背景车RV驻停于十字路口道路上；
背景车RV广播背景车RV的行驶信息，包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向和背景车RV的路径之一或者任意组合，测试车HV对背景车RV的广播信息进行响应；
背景车RV驻停，测试车HV行驶通过十字路口，不发出IMA告警；
场景四：背景车RV和测试车HV沿垂直方向驶向十字路口，背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向、背景车RV的路径之一或者任意组合；
测试车HV的行驶速度高于背景车RV的行驶速度，背景车RV的行驶速度低于IMA触发速度，测试车HV的行驶速度高于IMA触发速度；
背景车RV在路口驻停，测试车HV以设定第四速度行驶通过十字路口；
场景五：背景车RV与测试车HV以设定第五速度驶向十字路口，在测试车HV触发IMA报警后，背景车RV在路口驻停，背景车RV继续行驶通过十字路口；
场景六：背景车RV与测试车HV沿垂直道路驶向十字路口，背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向、背景车RV的路径之一或者任意组合；
背景车RV与测试车HV以设定第六速度行驶，设定第六速度从低到高变化，直至测试车HV触发IMA告警；
测试车HV在十字路口或告警触发位置驻停，背景车RV以设定第六速度通过路口。
在本发明的一种优选实施方式中，场景一包括以下步骤：
S11，测试车HV与背景车RV驶入测试场地，在进入测试区域前，需有足够距离用于加速到设定第一速度，测试车HV与背景车RV均加速到设定第一速度，测试开始时，背景车RV与测试车HV位于十字路口相互垂直的道路上，两车距离十字路口距离相同；
S12，测试车HV与背景车RV同时以相同加速度加速至设定第一速度，以保证测试车HV和背景车RV在不制动条件下将于路口相遇；
S13，测试车HV和背景车RV的速度达到设定第一速度，测试人员开始测试；
S14，测试车HV和背景车RV保持设定第一速度行驶，背景车RV到达设定标识物，踩下制动踏板；
S15，测试车HV继续以设定第一速度行驶，直至测试车HV通过十字路口；如出现意外状况，测试车HV、背景车RV根据需要踩下制动踏板，保证试验安全中止；
S16，测试车HV通过十字路口后，试验结束；
S17，同时满足以下条件时试验成功：
1)测试车HV的OBE在满足背景车RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
2)当测试车HV或者背景车RV在进入路口前制动，IMA警报解除；
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，测试车HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)测试车HV已制动，IMA警报未解除；
3)背景车RV已减速至足够慢，且不会与测试车HV在路口相遇，IMA警报未解除；
场景二包括以下步骤：
S21，测试车HV在十字路口驻停，驻停位置距离路口足够远，以确保测试车HV通过移动产生IMA的过程不会导致测试车HV进入路口区域，背景车RV位于十字路口垂直道路上；
S22，背景车RV加速到设定第二速度，测试人员开始采集数据，背景车RV保持设定第二速度行驶，直至行驶通过十字路口；
S23，背景车RV接近十字路口，通知测试车HV启动，向十字路口方向行驶；
S24，测试车HV发出IMA告警，踩下测试车HV的制动踏板，如没有IMA告警生成，则测试车HV在到达背景车RV行驶路径之前驻停；
S25，当背景车RV驶离路口，试验结束；
S26，同时满足以下条件时试验成功：
1)测试车HV的OBE在满足背景车RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
2)当测试车HV或者背景车RV在进入路口前制动，IMA警报解除；
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，测试车HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)测试车HV已制动，IMA警报未解除；
3)背景车RV已减速至足够慢，且不会与测试车HV在路口相遇，IMA警报未解除；
场景三包括以下步骤：
S31，背景车RV驻停于十字路口，测试车HV向十字路口行驶；
S32，测试车HV加速到设定第三速度，并保持设定第三速度，直到通过十字路口；
S33，测试车HV接近十字路口时，不触发IMA告警；
S34，测试车HV通过十字路口后，试验结束；
S35，测试车HV接近并通过十字路口时，测试车HV的OBE未触发IMA告警，则试验成功；否则，测试不成功；
场景四包括以下步骤：
S41，测试车HV的起始位置距离十字路口L3，所述L3为正数，测试车HV的起始位置与十字路口距离需保证测试车HV能加速到设定第四速度，并能与背景车RV在路口相遇，背景车RV位于与测试车HV垂直的道路上，背景车RV的起始位置随背景车RV测试速度的提高后移；
S42，测试车HV与背景车RV分别加速到设定第四速度，并能保证在不踩下制动器踏板的条件下，在十字路口相遇；
S43，测试车HV与背景车RV加速到设定第四速度，测试人员开始采集数据；
S44，测试车HV与背景车RV保持设定第四速度行驶，背景车RV到达设定标识物后踩下制动踏板，制动压力低于Pg，所述P为正数，g为重力加速度，制动距离随背景车RV的速度而变；
S45，测试车HV继续以设定第四速度行驶，直到测试车HV行驶通过十字路口；如出现意外状况，测试车HV、背景车RV根据需要踩下制动踏板，保证试验安全中止；
S46，测试车HV通过十字路口，试验结束；
S47，通过测试获得IMA触发阈值速度，定义低于该触发阈值速度为IMA抑制速度，高于该触发阈值速度为IMA触发速度；
当背景车RV速度大于触发阈值速度时，如果测试车HV的OBE在背景车RV的TTC早于预先指定的TTCmin之前，测试车HV触发IMA告警，并且当威胁解除时，即背景车RV减速驻停，不对测试车HV造成威胁，解除告警，则试验成功；
当背景车RV的速度低于触发阈值速度时，测试车HV未触发IMA告警，试验成功；
否则，试验不成功；
场景五包括以下步骤：
S51，背景车RV与测试车HV位于十字路口垂直方向，背景车RV与测试车HV的初始位置与十字路口间距相等，该间距保证测试车HV与背景车RV能加速到设定第五速度，并在十字路口相遇；
S52，背景车RV与测试车HV以相同加速度加速至设定第五速度，保证测试车HV与背景车RV在不踩下制动踏板条件下在十字路口相遇；
S53，背景车RV和测试车HV加速到设定第五速度，测试人员开始采集数据；
S54，背景车RV和测试车HV以设定第五速度匀速行进，直到测试车HV触发IMA告警，测试车HV踩下制动踏板，或者如果测试车HV抵达安全制动距离点仍未触发IMA告警，测试车HV踩下制动踏板，制动压力应小于Pg；
S55，背景车RV通过十字路口，试验结束；
S56，同时满足以下条件时试验成功：
1)测试车HV的OBE在满足背景车RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
2)当测试车HV或者背景车RV在进入路口前制动，IMA警报解除；
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，测试车HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)测试车HV已制动，IMA警报未解除；
3)背景车RV已减速至足够慢，且不会与测试车HV在路口相遇，IMA警报未解除；
场景六包括以下步骤：
S61，背景车RV与测试车HV位于十字路口垂直方向，背景车RV与测试车HV的初始位置与路口间距相等，该间距保证测试车HV与背景车RV能加速到设定第六速度，并在十字路口相遇；
S62，背景车RV与测试车HV以相同加速度加速至设定第六速度，保证测试车HV与背景车RV在不踩下制动踏板条件下在十字路口相遇；
S63，背景车RV和测试车HV加速到设定第六速度，测试人员开始采集数据；
S64，背景车RV和测试车HV以设定第六速度匀速行进，直到测试车HV抵达安全制动距离点，测试车HV开始制动；如测试车HV在抵达安全制动距离之前触发IMA告警，测试车HV开始制动，制动压力应小于Pg；
S65，背景车RV通过十字路口，试验结束；
S66，通过测试获得IMA触发阈值速度，定义低于该触发阈值速度为IMA抑制速度，高于该触发阈值速度为IMA触发速度；
当背景车RV速度大于触发阈值速度时，如果测试车HV的OBE在背景车RV的TTC早于预先指定的TTCmin之前，测试车HV触发IMA告警，并且当威胁解除时，即背景车RV减速驻停，不对测试车HV造成威胁，解除告警，则试验成功；
当背景车RV的速度低于触发阈值速度时，测试车HV未触发IMA告警，试验成功；
否则，试验不成功。
本发明还公开了一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统的测试方法，碰撞时间TTC的计算方法为：TTC＝d(HV,RV)/VHV；
其中，d(HV,RV)为测试车HV与背景车RV的距离，VHV为测试车HV的瞬时速度。
在本发明的一种优选实施方式中，变异系数的计算方法为：C·V％＝(SD/Mean)×100％；
其中，C·V％表示变异系数，SD表示标准偏差，Mean表示平均值；
如果变异系数大于Q％，所述Q为正数，则认为本组试验有较大误差，试验无效。
在本发明的一种优选实施方式中，试验有效性要求包括：在IMA触发之前A秒，所述A为正数，测试车HV的速度需要保持在设定第一速度～设定第六速度之一或者任意组合的±Bm/s以内，所述B为正数，如果未触发IMA，则需在TTC下降到C％的TTCmin之前A秒保持该速度，所述C为小于100的正数；
在IMA触发之前，不要触碰制动踏板，如果未触发IMA，则需在TTC下降到C％的TTCmin之前A秒保持不触碰制动踏板。
在本发明的一种优选实施方式中，偏移量，从测试车HV进入测试流程，到TTC下降到C％的TTCmin的期间，测试车HV所在的纵向中心线和背景车RV的所在纵向中心线的横向距离不大于Dm，所述D为正数；
横摆角速度，在试验过程中横摆角速度的值不超过-Erad/s～Erad/s，所述E为正数。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明能够对交叉路口通行车辆进行避撞信息提醒，以及判定避撞信息是否合理。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明测试示意图。
图2是本发明测试示意图。
图3是本发明测试示意图。
图4是本发明测试示意图。
图5是本发明测试示意图。
图6是本发明测试示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明提供了一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，包括行驶于十字路口的M辆背景车RV(背景车RV也叫远车)，所述M为正整数，以及与所述背景车RV行驶方向相垂直的N辆测试车HV(测试车HV也叫主车)，所述N为正整数；在本实施方式中，M＝N＝1。
测试车和背景车都具备V2X通信功能，在行驶过程中，按频率为F HZ广播自身的行驶数据(即是每隔1/F秒更新自身的行驶数据，并将更新的行驶数据进行广播，其广播通信频率采用5.9GHz)，所述F为正数且不大于10，优选F取10，行驶数据包括本车的车速、位置、航向之一或者任意组合，在其通行能力允许范围内，测试车接受周围背景的数据，计算和判断是否触发V2X报警。在每一辆测试第一车辆内设置有V2X第一模块，V2X第一模块的信号收发端与测试第一车辆控制器的信号收发端相连，以及在每一辆测试第一车辆内还设置有用于监测测试第一车辆行驶速度的速度第一传感器，或/和用于测量测试第一车辆与十字路口距离的距离第一传感器，或/和用于测量测试第一车辆踩踏刹车踏板压力的压力第一传感器，或/和用于测量测试第一车辆加速度的加速度第一传感器；速度第一传感器的速度信号输出端与测试第一车辆控制器的速度信号输入端相连，距离第一传感器的距离信号输出端与测试第一车辆控制器的距离信号输入端相连，压力第一传感器的压力信号输出端与测试第一车辆控制器的压力信号输入端相连，加速度第一传感器的加速度信号输出端与测试第一车辆控制器的加速度信号输入端相连；
在每一辆测试第二车辆内设置有V2X第二模块，V2X第二模块的信号收发端与测试第二车辆控制器的信号收发端相连，以及在每一辆测试第二车辆内还设置有用于监测测试第二车辆行驶速度的速度第二传感器，或/和用于测量测试第二车辆与十字路口距离的距离第二传感器，或/和用于测量测试第二车辆踩踏刹车踏板压力的压力第二传感器，或/和用于测量测试第二车辆加速度的加速度第二传感器；速度第二传感器的速度信号输出端与测试第二车辆控制器的速度信号输入端相连，距离第二传感器的距离信号输出端与测试第二车辆控制器的距离信号输入端相连，压力第二传感器的压力信号输出端与测试第二车辆控制器的压力信号输入端相连，加速度第二传感器的加速度信号输出端与测试第二车辆控制器的加速度信号输入端相连；
还包括在十字路口区域设置的V2X模块，V2X模块的信号收发端与十字路口控制器的信号收发端相连；在本实施方式中，V2X模块、V2X第一模块和V2X第二模块不限于为车载设备OBE(OBE即是on-board equipment)或者车载单元OBU(OBU即是on-board unit)，也可以是其它类型的通讯设备。
当背景车或/和测试车经过十字路口时，十字路口控制器通过V2X模块接收背景车或/和测试车的数据信息，发送数据信息给背景车或/和测试车；避免背景车或/和测试车在十字路口相遇碰撞。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括设置于十字路口道路两侧边缘用于指示距离十字路口距离的K个标识物，所述K为正数。在本实施方式中，每个标识物上显示有标识物距离十字路口距离的标识。其中标识物上包括用于显示标识物与十字路口距离的显示屏，控制器和无线收发模块，控制器的显示输出端与控制器的显示输入端相连，控制器的信号收发端与无线收发模块的信号收发端相连，以及设置于标识物底部的用于标识物行走的行走装置，行走装置的控制信号端与控制器的行走信号端相连，实现远程调节标识物与十字路口间的距离，以及在显示屏上显示标识物与十字路口间的距离，降低人工移动标识物的繁重工作。
在本发明的一种优选实施方式中，背景车RV起始点与十字路口相距L1m，所述L1为正数；测试车HV起始点与十字路口相距L2m，所述L2为正数。
在本发明的一种优选实施方式中，包括以下场景之一或者任意组合：
场景一：背景车RV和测试车HV分别沿十字路口的垂直道路行驶；背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行进方向和背景车RV的路径之一或者任意组合；
背景车RV和测试车HV以相同设定第一速度行驶至十字路口，背景车RV在十字路口停下，测试车HV通过十字路口；
场景二：背景车RV以设定第二速度向十字路口行驶，测试车HV驻停于距离十字路口L1m，所述L1为正数；测试车HV广播测试车HV行驶信息，测试车HV行驶信息包括测试车HV的位置、测试车HV的速度、测试车HV的行进方向和测试车HV的路径之一或者任意组合；
通知测试车HV开始启动，当测试车HV接收到告警后，测试车HV开始减速，阻止测试车HV通过背景车RV的行驶路径；
场景三：测试车HV以设定第三速度向十字路口行驶，背景车RV驻停于十字路口道路上；
背景车RV广播背景车RV的行驶信息，包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向和背景车RV的路径之一或者任意组合，测试车HV对背景车RV的广播信息进行响应；
背景车RV驻停，测试车HV行驶通过十字路口，不发出IMA告警；
场景四：背景车RV和测试车HV沿垂直方向驶向十字路口，背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向、背景车RV的路径之一或者任意组合；
测试车HV的行驶速度高于背景车RV的行驶速度，背景车RV的行驶速度低于IMA触发速度，测试车HV的行驶速度高于IMA触发速度；其中IMA为交叉路口通行辅助，即Intersection Movement Assist。
背景车RV在路口驻停，测试车HV以设定第四速度行驶通过十字路口；
场景五：背景车RV与测试车HV以设定第五速度驶向十字路口，在测试车HV触发IMA报警后，背景车RV在路口驻停，背景车RV继续行驶通过十字路口；
场景六：背景车RV与测试车HV沿垂直道路驶向十字路口，背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向、背景车RV的路径之一或者任意组合；
背景车RV与测试车HV以设定第六速度行驶，设定第六速度从低到高变化，直至测试车HV触发IMA告警；
测试车HV在十字路口或告警触发位置驻停，背景车RV以设定第六速度通过路口。
在本发明的一种优选实施方式中，场景一包括以下步骤：
S11，测试车HV与背景车RV驶入测试场地，在进入测试区域前，需有足够距离用于加速到设定第一速度，测试车HV与背景车RV均加速到设定第一速度，测试开始时，背景车RV与测试车HV位于十字路口相互垂直的道路上，两车距离十字路口距离相同；
S12，测试车HV与背景车RV同时以相同加速度加速至设定第一速度，以保证测试车HV和背景车RV在不制动条件下将于路口相遇；
S13，测试车HV和背景车RV的速度达到设定第一速度，测试人员开始测试；
S14，测试车HV和背景车RV保持设定第一速度行驶，背景车RV到达设定标识物，踩下制动踏板；
S15，测试车HV继续以设定第一速度行驶，直至测试车HV通过十字路口；如出现意外状况，测试车HV、背景车RV根据需要踩下制动踏板，保证试验安全中止；
S16，测试车HV通过十字路口后，试验结束；
S17，同时满足以下条件时试验成功：
1)测试车HV的OBE在满足背景车RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；其中，TTC为碰撞时间，即time-to-collision，TTCmin为预设碰撞时间或者预先指定的预设碰撞时间。
2)当测试车HV或者背景车RV在进入路口前制动，IMA警报解除；
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，测试车HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)测试车HV已制动，IMA警报未解除；
3)背景车RV已减速至足够慢，且不会与测试车HV在路口相遇，IMA警报未解除；
场景二包括以下步骤：
S21，测试车HV在十字路口驻停，驻停位置距离路口足够远，以确保测试车HV通过移动产生IMA的过程不会导致测试车HV进入路口区域，背景车RV位于十字路口垂直道路上；
S22，背景车RV加速到设定第二速度，测试人员开始采集数据，背景车RV保持设定第二速度行驶，直至行驶通过十字路口；
S23，背景车RV接近十字路口，通知测试车HV启动，向十字路口方向行驶；
S24，测试车HV发出IMA告警，踩下测试车HV的制动踏板，如没有IMA告警生成，则测试车HV在到达背景车RV行驶路径之前驻停；
S25，当背景车RV驶离路口，试验结束；
S26，同时满足以下条件时试验成功：
1)测试车HV的OBE在满足背景车RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
2)当测试车HV或者背景车RV在进入路口前制动，IMA警报解除；
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，测试车HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)测试车HV已制动，IMA警报未解除；
3)背景车RV已减速至足够慢，且不会与测试车HV在路口相遇，IMA警报未解除；
场景三包括以下步骤：
S31，背景车RV驻停于十字路口，测试车HV向十字路口行驶；
S32，测试车HV加速到设定第三速度，并保持设定第三速度，直到通过十字路口；
S33，测试车HV接近十字路口时，不触发IMA告警；
S34，测试车HV通过十字路口后，试验结束；
S35，测试车HV接近并通过十字路口时，测试车HV的OBE未触发IMA告警，则试验成功；否则，测试不成功；
场景四包括以下步骤：
S41，测试车HV的起始位置距离十字路口L3，所述L3为正数，测试车HV的起始位置与十字路口距离需保证测试车HV能加速到设定第四速度，并能与背景车RV在路口相遇，背景车RV位于与测试车HV垂直的道路上，背景车RV的起始位置随背景车RV测试速度的提高后移；
S42，测试车HV与背景车RV分别加速到设定第四速度，并能保证在不踩下制动器踏板的条件下，在十字路口相遇；
S43，测试车HV与背景车RV加速到设定第四速度，测试人员开始采集数据；
S44，测试车HV与背景车RV保持设定第四速度行驶，背景车RV到达设定标识物后踩下制动踏板，制动压力低于Pg，所述P为正数，选优的，P取0.3，g为重力加速度，制动距离随背景车RV的速度而变；
S45，测试车HV继续以设定第四速度行驶，直到测试车HV行驶通过十字路口；如出现意外状况，测试车HV、背景车RV根据需要踩下制动踏板，保证试验安全中止；
S46，测试车HV通过十字路口，试验结束；
S47，通过测试获得IMA触发阈值速度，定义低于该触发阈值速度为IMA抑制速度，高于该触发阈值速度为IMA触发速度；
当背景车RV速度大于触发阈值速度时，如果测试车HV的OBE在背景车RV的TTC早于预先指定的TTCmin之前，测试车HV触发IMA告警，并且当威胁解除时，即背景车RV减速驻停，不对测试车HV造成威胁，解除告警，则试验成功；
当背景车RV的速度低于触发阈值速度时，测试车HV未触发IMA告警，试验成功；
否则，试验不成功；
场景五包括以下步骤：
S51，背景车RV与测试车HV位于十字路口垂直方向，背景车RV与测试车HV的初始位置与十字路口间距相等，该间距保证测试车HV与背景车RV能加速到设定第五速度，并在十字路口相遇；
S52，背景车RV与测试车HV以相同加速度加速至设定第五速度，保证测试车HV与背景车RV在不踩下制动踏板条件下在十字路口相遇；
S53，背景车RV和测试车HV加速到设定第五速度，测试人员开始采集数据；
S54，背景车RV和测试车HV以设定第五速度匀速行进，直到测试车HV触发IMA告警，测试车HV踩下制动踏板，或者如果测试车HV抵达安全制动距离点仍未触发IMA告警，测试车HV踩下制动踏板，制动压力应小于Pg；
S55，背景车RV通过十字路口，试验结束；
S56，同时满足以下条件时试验成功：
1)测试车HV的OBE在满足背景车RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
2)当测试车HV或者背景车RV在进入路口前制动，IMA警报解除；
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，测试车HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)测试车HV已制动，IMA警报未解除；
3)背景车RV已减速至足够慢，且不会与测试车HV在路口相遇，IMA警报未解除；
场景六包括以下步骤：
S61，背景车RV与测试车HV位于十字路口垂直方向，背景车RV与测试车HV的初始位置与路口间距相等，该间距保证测试车HV与背景车RV能加速到设定第六速度，并在十字路口相遇；
S62，背景车RV与测试车HV以相同加速度加速至设定第六速度，保证测试车HV与背景车RV在不踩下制动踏板条件下在十字路口相遇；
S63，背景车RV和测试车HV加速到设定第六速度，测试人员开始采集数据；
S64，背景车RV和测试车HV以设定第六速度匀速行进，直到测试车HV抵达安全制动距离点，测试车HV开始制动；如测试车HV在抵达安全制动距离之前触发IMA告警，测试车HV开始制动，制动压力应小于Pg；
S65，背景车RV通过十字路口，试验结束；
S66，通过测试获得IMA触发阈值速度，定义低于该触发阈值速度为IMA抑制速度，高于该触发阈值速度为IMA触发速度；
当背景车RV速度大于触发阈值速度时，如果测试车HV的OBE在背景车RV的TTC早于预先指定的TTCmin之前，测试车HV触发IMA告警，并且当威胁解除时，即背景车RV减速驻停，不对测试车HV造成威胁，解除告警，则试验成功；
当背景车RV的速度低于触发阈值速度时，测试车HV未触发IMA告警，试验成功；
否则，试验不成功。
本发明还公开了一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统的测试方法，碰撞时间TTC的计算方法为：TTC＝d(HV,RV)/VHV；
其中，d(HV,RV)为测试车HV与背景车RV的距离，VHV为测试车HV的瞬时速度。
在本发明的一种优选实施方式中，变异系数的计算方法为：C·V％＝(SD/Mean)×100％；
其中，C·V％表示变异系数，SD表示标准偏差，Mean表示平均值；
如果变异系数大于Q％，所述Q为正数，优选的，Q取15，则认为本组试验有较大误差，试验无效。
在本发明的一种优选实施方式中，试验有效性要求包括：在IMA触发之前A秒，所述A为正数，优选的，A取3，测试车HV的速度需要保持在设定第一速度～设定第六速度之一或者任意组合的±Bm/s以内，所述B为正数，优选的，B取0.4，如果未触发IMA，则需在TTC下降到C％的TTCmin之前A秒保持该速度，所述C为小于100的正数，优选的，C取90；
在IMA触发之前，不要触碰制动踏板，如果未触发IMA，则需在TTC下降到C％的TTCmin之前A秒保持不触碰制动踏板。
在本发明的一种优选实施方式中，偏移量，从测试车HV进入测试流程，到TTC下降到C％的TTCmin的期间，测试车HV所在的纵向中心线和背景车RV的所在纵向中心线的横向距离不大于Dm，所述D为正数，优选的，D取0.3；
横摆角速度，在试验过程中横摆角速度的值不超过-Erad/s～Erad/s，所述E为正数，优选的，E取1。
本测试包括以下6个场景测试：
IMA-1：RV制动，驻停于十字路口，HV通过十字路口；
IMA-2：HV从驻停启动，驶入十字路口；
IMA-3：RV停放于十字路口，HV通过十字路口；
IMA-4：RV慢速驶向十字路过，HV通过十字路口；
IMA-5：HV制动以避免在十字路口发生碰撞，RV通过十字路口；
IMA-6：HV和RV缓慢驶向十字路口。
IMA-1：RV制动，驻停于十字路口，HV通过十字路口，如图1所示。
场景描述
1)RV和HV分别沿十字路口的垂直道路行驶。RV广播车辆信息，包括车辆的位置，速度，行进方向和路径。
2)RV和HV以相同速度行驶至十字路口，RV在十字路口停下，HV通过十字路口。
测试目的
测试基于V2V的IMA系统表现。主要测试HV对IMA垂直道路中RV的识别能力，以及告警响应能力，并在威胁消除后解除报警。
测试速度
每组试验均需确定HV和RV的行驶速度。在制动之前，RV以指定速度行驶，RV和HV可选择最低速度，该速度应略高于RV和HV通信广播触发的阈值速度，也可选择单一速度测试，该速度应大于等于最低速度，也可变换速度测试HV的IMA响应。
建议测试速度：HV、RV均为20m/s。
测试流程
1)HV与RV驶入测试场地，在进入测试区域前，需有足够距离用于加速到设定速度，HV与RV均加速到设定速度，测试开始时，RV与HV位于十字路口相互垂直的道路上，两车距离十字路口距离相同；
2)HV与RV同时以相同加速度加速至设定速度，以保证HV和RV在不制动条件下将于路口相遇；
3)HV和RV速度达到设定速度，测试人员开始测试；
4)HV和RV保持速度行驶，RV到达设定点(用锥形标记标示)，踩下制动踏板；
5)HV继续以设定速度行驶(无论是否收到IMA告警信号)，直至HV通过十字路口；如出现意外状况，HV、RV可根据需要踩下制动踏板，保证试验安全中止；
6)HV通过十字路口后，试验结束；
测试评价
同时满足以下条件时试验成功：
HV的OBE在满足RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
当HV或者RV在进入路口前制动，IMA警报解除。
如发生以下情况之一，试验不成功：
当TTC＝TTCmin时，HV的OBE仍未启动IMA警报；
HV已制动，IMA警报未解除；
RV已减速至足够慢，且不会与HV在路口相遇，IMA警报未解除。
TTCmin建议值：3s。
IMA-2:HV从驻停启动，驶入十字路口，如图2所示。
场景描述
RV以设定速度向十字路口行驶，HV驻停于垂直方向路口，RV广播车辆信息，包括车辆的位置。通知HV开始启动，当HV OBE发出IMA告警后，开始减速，阻止HV通过RV的行驶路径。
测试目的
测试基于V2V的IMA系统表现。主要测试HV对IMA垂直道路RV的识别能力，当HV向十字路口移动时提醒驾驶员威胁存在，并在威胁解除后解除告警。
测试速度
每组试验都需设置RV速度，HV距离路口足够远，以确保生成IMA告警所需的短距离移动不会使HV进入十字路口区域。
可规定RV的最小速度，该速度为RV触发IMA广播阈值，在此可设定一系列RV/HV速度组合来表征阈值速度，以确定IMA响应条件。
建议测试速度：RV速度20m/s，HV速度0m/s。
测试流程
1)HV在十字路口驻停，驻停位置距离路口足够远，以确保HV通过移动产生IMA的过程不会导致HV进入路口区域，RV位于十字路口垂直道路上；
2)RV加速到设定速度，测试人员开始采集数据，RV保持设定速度行驶，直至行驶通过路口；
3)RV接近十字路口，通知HV启动，向十字路口方向行驶；
4)HV发出IMA告警，HV踩下制动踏板，如没有IMA告警生成，则HV在到达RV行驶路径之前驻停；
5)当RV驶离路口，试验结束。
测试评价
同时满足以下条件时试验成功：
1)HV的OBE在满足RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
2)当HV或者RV在进入路口前制动，IMA警报解除。
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)HV已制动，IMA警报未解除；
3)RV已减速至足够慢，且不会与HV在路口相遇，IMA警报未解除。
TTCmin建议值：3s。
IMA-3:RV停放于十字路口，HV通过十字路口，如图3所示。
场景描述
1)HV以设定速度向十字路口行驶，RV驻停于十字路口垂直方向道路上
2)RV上的OBE广播信息，包括RV的位置，速度和行驶方向，HV对RV的广播信息进行响应；
3)RV驻停，HV行驶通过十字路口，不发生IMA告警。
测试目的
测试基于V2V的IMA系统表现。主要测试HV对IMA垂直道路驻停RV的IMA报警解除能力。
测试速度
每组测试可自行设定HV速度，RV为驻停状态。
建议测试速度：HV速度选择范围17～20m/s，RV速度0m/s
测试流程
注意事项：在测试过程中，尽量不要踩下HV制动踏板，测试结束后，可变换车道，并踩下制动踏板，如测试过程中遭遇危险情况，可酌情处理。
1)RV驻停于十字路口，HV向十字路口行驶；
2)HV加速到设定速度，并保持该速度，直到通过十字路口；
3)HV接近十字路口时，不触发IMA告警；
4)HV通过十字路口后，试验结束。
测试评价
HV接近并通过十字路口时，它的OBE未触发IMA告警，则试验成功；否则，测试不成功。
IMA-4:RV慢速驶向十字路过，HV通过十字路口，如图4所示。
场景描述
1)RV和HV沿垂直方向驶向十字路口，RV广播车辆信息，包括RV的位置、速度、行驶方向、路径；
2)HV行驶速度高于RV，RV速度应低于IMA告警触发门限，HV速度应高于IMA告警触发门限；
3)RV在路口驻停，HV以设定速度行驶通过十字路口。
测试目的
测试基于V2V的IMA系统表现。主要测试HV对IMA垂直道路RV的识别能力，以及能使HV产生IMA告警的RV阈值速度。
测试速度
每组试验都需设定HV和RV速度。
RV的IMA触发阈值速度的测试中，需要设置一系列RV初始速度，设置方法为从低到高，直到RV速度足以触发IMA告警。
需要设定每次测试RV与十字路口的间隔距离，以保证以设定速度行驶的RV能与HV同时到达十字路口。
通常采用一个速度区间来表示阈值速度，低于该速度区间的速度为IMA抑制速度，高于该速度区间的速度为IMA触发速度。
建议测试速度：HV 20m/s。
RV初始设置速度4.4m/s，每次增加0.1m/s。
参考距离设置
测试开始时，HV、RV与十字路口的距离需要根据设置速度进行相应调整，以确保HV与RV能同时抵达十字路口，参考距离(告警成功)设置如表1。
表1：告警成功参考距离
HV速度(m/s) RV速度(m/s) d<sub>HV-路口</sub>(m) d<sub>RV-路口</sub>(m)
19.9 8.6 172 48
20.3 9 176 47
20.1 8 175 64
20 7.2 173 65
20.1 8.2 174 56
表1所列参数为参考设置，测试时需根据具体情况酌情调整。
测试流程
注意事项：在测试过程中，尽量不要踩下HV制动踏板，测试结束后，可变换车道，并踩下制动踏板，如测试过程中遭遇危险情况，可酌情处理。
1)HV起始位置参考表1，该位置与路口距离需保证HV能加速到设定速度，并能与RV在路口相遇，RV位于与HV垂直的道路上，RV的起始位置随RV测试速度的提高后移；
2)HV与RV分别加速到设定速度，并能保证在不踩下制动器踏板的条件下，在十字路口相遇；
3)HV与RV加速到设定速度，测试人员开始采集数据；
4)HV与RV保持设定速度行驶，RV到达指定位置(用锥形标志标示)后踩下制动踏板，制动压力低于0.3g，制动距离随RV速度而变。
5)HV继续以设定速度行驶(无论是否收到IMA报警)，直到HV行驶通过十字路口，(如出现意外状况，HV、RV可根据需要踩下制动踏板，保证试验安全中止)；
6)HV通过十字路口，试验结束。
测试评价
通过系列测试获得IMA触发阈值速度，定义低于该阈值的速度为IMA抑制速度，高于该阈值的速度为IMA触发速度。
当RV速度大于阈值速度时，如果HV的OBE在RV的TTC早于预先指定的TTCmin之前，HV触发IMA告警，并且当威胁解除时(RV减速驻停，不再对HV造成威胁)，解除告警，则试验成功；
当RV速度低于阈值速度时，HV未触发IMA告警，试验成功。
否则，试验不成功。
IMA-5:HV制动以避免在十字路口发生碰撞，RV通过十字路口，如图5所示。
场景描述
RV与HV以相同速度驶向十字路口，在HV触发IMA报警后，HV在路口驻停，RV继续行驶通过路口。
测试目的
测试基于V2V的IMA系统表现。主要测试HV对IMA垂直道路RV的识别能力，并在威胁发生时对HV驾驶员告警，威胁消除后解除报警(HV减速，不能在RV到达时抵达路口，或RV已驶离路口)。
测试速度
每组试验都需设定HV和RV速度。
在HV制动前，RV与HV以相同速度行驶，在此可设定最小测试速度，一旦行驶速度高于该速度，HV广播HV信息，包括HV位置，速度和行驶方向，RV发出报警。
建议测试速度：HV、RV速度均为20m/s。
测试流程
注意事项：在测试过程中，尽量不要踩下HV制动踏板，测试结束后，可变换车道，并踩下制动踏板，如测试过程中遭遇危险情况，可酌情处理。
1)RV与HV位于十字路口垂直方向，初始位置与路口间距相等，该间距应保证HV与RV能加速到设定速度，并在路口相遇；
2)RV与HV以相同加速度加速至设定速度，需保证HV与RV在不踩下制动踏板条件下相遇；
3)RV和HV加速到设定速度，测试人员开始采集数据；
4)RV和HV以设定速度匀速行进，直到HV触发IMA告警，HV驾驶员踩下制动器踏板，如果HV抵达安全制动距离点(用锥形标记标示)仍未触发IMA告警，HV驾驶员踩下制动器踏板，制动压力应小于0.3g；
5)RV通过十字路口，试验结束。
测试评价
同时满足以下条件时试验成功：
1)HV的OBE在满足RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
2)当HV或者RV在进入路口前制动，IMA警报解除。
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)HV已制动，IMA警报未解除；
3)RV已减速至足够慢，且不会与HV在路口相遇，IMA警报未解除。
TTCmin建议值：3s。
IMA-6：HV和RV缓慢驶向十字路口，如图6所示。
场景描述
1)RV与HV沿垂直道路驶向十字路口，RV广播车辆信息，包括车辆位置、速度、行驶方向、路径；
2)RV与HV以相同速度行驶，速度从低到高变化，直至HV触发IMA告警；
3)HV在路口或告警触发位置驻停，RV以设定速度通过路口。
测试目的
测试基于V2V的IMA系统表现。主要测试HV对IMA垂直道路RV的识别能力，以及RV触发HV的IMA告警的阈值速度。
测试速度
每组试验都需设定HV和RV速度。
RV与HV的速度从低到高变化，直至HV触发IMA告警，根据速度设置，需要调整RV和HV的起始位置，以保证RV和HV能加速到设定速度，并在制动器踏板未踩下条件下于路口相遇；
通常采用一个速度区间来表示阈值速度，低于该速度区间的速度为IMA抑制速度，高于该速度区间的速度为IMA触发速度。
建议测试速度：HV、RV初始速度、距离都相同。HV、RV初始设置速度4m/s，每次增加0.1m/s。
参考距离设置
测试开始时，HV、RV与十字路口的距离需要根据设置速度进行相应调整，以确保HV与RV能同时抵达十字路口，参考距离(告警成功)设置如表2。
表2：告警成功参考距离
HV速度(m/s) RV速度(m/s) d<sub>HV-路口</sub>(m) d<sub>RV-路口</sub>(m)
6.4 6.9 46 45
7.5 7.2 53 50
7.2 7.1 50 53
6.4 6.8 47 39
6.9 7.0 49 47
测试流程
注意事项：在测试过程中，尽量不要踩下HV制动踏板，HV通过RV后，可踩下制动踏板，如测试过程中遭遇危险情况，可酌情处理。
1)RV与HV位于十字路口垂直方向，初始位置与路口间距相等，该间距应保证HV与RV能加速到设定速度，并在路口相遇；
2)RV与HV以相同加速度加速至设定速度，需保证HV与RV在不踩下制动踏板条件下相遇；
3)RV和HV加速到设定速度，测试人员开始采集数据；
4)RV和HV以设定速度匀速行进，直到HV抵达安全制动距离点(用锥形标记标示)，HV开始制动；如HV在抵达安全制动距离之前触发IMA告警，HV开始制动，制动压力应小于0.3g；安全制动距离因设定速度而变；
5)RV通过十字路口，试验结束测试评价
通过系列测试获得IMA触发阈值速度，定义低于该阈值的速度为IMA抑制速度，高于该阈值的速度为IMA触发速度。
当HV、RV速度大于阈值速度时，如果HV的OBE在RV的TTC早于预先指定的TTCmin之前，HV触发IMA告警，并且当威胁解除时(RV减速驻停，不再对HV造成威胁)，解除告警，则试验成功；
当RV速度低于阈值速度时，HV未触发IMA告警，试验成功。
否则，试验不成功。
TTCmin建议值：3s。
试验有效性要求
在IMA触发之前三秒，HV的速度需要保持在设定速度±0.4m/s以内，如果未触发IMA，则需在TTC下降到90％的TTCmin之前三秒保持该速度；
在IMA触发之前，不要触碰制动踏板，如果如果未触发IMA，则需在TTC下降到90％的TTCmin之前三秒保持不触碰制动踏板；
偏移量，从HV进入测试流程，到TTC下降到90％的TTCmin的期间，HV所在的纵向中心线和RV的所在纵向中心线的横向距离不大于0.3m；
横摆角速度，在试验过程中的值不超过-1rad/s～1rad/s。
测试评价，按照组测试重复10次进行。
即将碰撞时间TTC(s)：TTC＝d(HV,RV)/VHV，d(HV,RV)为HV与RV的距离(m)，VHV为HV的瞬时速度(m/s)。
变异系数：C·V％＝(标准偏差SD/平均值Mean)×100％，表征每一组试验是否有效。如果变异系数大于15％，则认为本组试验有较大误差，试验无效。
HV触发IMA告警时，记录HV和RV分别到路口的TTC和纵向距离Range，以及HV与RV的速度。
按照每组10次试验结果取平均值、标准差以及变异系数进行评价。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，包括行驶于十字路口的M辆背景车RV，所述M为正整数，以及与所述背景车RV行驶方向相垂直的N辆测试车HV，所述N为正整数；
测试车和背景车都具备V2X通信功能，在行驶过程中，按F Hz频率广播自身的行驶数据，所述F为正数且不大于10，行驶数据包括本车的车速、位置、航向之一或者任意组合，在其通行能力允许范围内，测试车接受周围背景的数据，计算和判断是否触发V2X报警。
2.根据权利要求1所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，还包括设置于十字路口道路两侧边缘用于指示距离十字路口距离的K个标识物，所述K为正数。
3.根据权利要求2所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，每个标识物上显示有标识物距离十字路口距离的标识。
4.根据权利要求1所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，背景车RV起始点与十字路口相距L1m，所述L1为正数；测试车HV起始点与十字路口相距L2m，所述L2为正数。
5.根据权利要求1所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，包括以下场景之一或者任意组合：
场景一：背景车RV和测试车HV分别沿十字路口的垂直道路行驶；背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行进方向和背景车RV的路径之一或者任意组合；
背景车RV和测试车HV以相同设定第一速度行驶至十字路口，背景车RV在十字路口停下，测试车HV通过十字路口；
场景二：背景车RV以设定第二速度向十字路口行驶，测试车HV驻停于距离十字路口L1m，所述L1为正数；测试车HV广播测试车HV行驶信息，测试车HV行驶信息包括测试车HV的位置、测试车HV的速度、测试车HV的行进方向和测试车HV的路径之一或者任意组合；
通知测试车HV开始启动，当测试车HV接收到告警后，测试车HV开始减速，阻止测试车HV通过背景车RV的行驶路径；
场景三：测试车HV以设定第三速度向十字路口行驶，背景车RV驻停于十字路口道路上；
背景车RV广播背景车RV的行驶信息，包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向和背景车RV的路径之一或者任意组合，测试车HV对背景车RV的广播信息进行响应；
背景车RV驻停，测试车HV行驶通过十字路口，不发出IMA告警；
场景四：背景车RV和测试车HV沿垂直方向驶向十字路口，背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向、背景车RV的路径之一或者任意组合；
测试车HV的行驶速度高于背景车RV的行驶速度，背景车RV的行驶速度低于IMA触发速度，测试车HV的行驶速度高于IMA触发速度；
背景车RV在路口驻停，测试车HV以设定第四速度行驶通过十字路口；
场景五：背景车RV与测试车HV以设定第五速度驶向十字路口，在测试车HV触发IMA报警后，背景车RV在路口驻停，背景车RV继续行驶通过十字路口；
场景六：背景车RV与测试车HV沿垂直道路驶向十字路口，背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向、背景车RV的路径之一或者任意组合；
背景车RV与测试车HV以设定第六速度行驶，设定第六速度从低到高变化，直至测试车HV触发IMA告警；
测试车HV在十字路口或告警触发位置驻停，背景车RV以设定第六速度通过路口。
6.根据权利要求5所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，场景一包括以下步骤：
S11，测试车HV与背景车RV驶入测试场地，在进入测试区域前，需有足够距离用于加速到设定第一速度，测试车HV与背景车RV均加速到设定第一速度，测试开始时，背景车RV与测试车HV位于十字路口相互垂直的道路上，两车距离十字路口距离相同；
S12，测试车HV与背景车RV同时以相同加速度加速至设定第一速度，以保证测试车HV和背景车RV在不制动条件下将于路口相遇；
S13，测试车HV和背景车RV的速度达到设定第一速度，测试人员开始测试；
S14，测试车HV和背景车RV保持设定第一速度行驶，背景车RV到达设定标识物，踩下制动踏板；
S15，测试车HV继续以设定第一速度行驶，直至测试车HV通过十字路口；如出现意外状况，测试车HV、背景车RV根据需要踩下制动踏板，保证试验安全中止；
S16，测试车HV通过十字路口后，试验结束；
S17，同时满足以下条件时试验成功：
1)测试车HV的OBE在满足背景车RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
2)当测试车HV或者背景车RV在进入路口前制动，IMA警报解除；
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，测试车HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)测试车HV已制动，IMA警报未解除；
3)背景车RV已减速至足够慢，且不会与测试车HV在路口相遇，IMA警报未解除；
场景二包括以下步骤：
S21，测试车HV在十字路口驻停，驻停位置距离路口足够远，以确保测试车HV通过移动产生IMA的过程不会导致测试车HV进入路口区域，背景车RV位于十字路口垂直道路上；
S22，背景车RV加速到设定第二速度，测试人员开始采集数据，背景车RV保持设定第二速度行驶，直至行驶通过十字路口；
S23，背景车RV接近十字路口，通知测试车HV启动，向十字路口方向行驶；
S24，测试车HV发出IMA告警，踩下测试车HV的制动踏板，如没有IMA告警生成，则测试车HV在到达背景车RV行驶路径之前驻停；
S25，当背景车RV驶离路口，试验结束；
S26，同时满足以下条件时试验成功：
1)测试车HV的OBE在满足背景车RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
2)当测试车HV或者背景车RV在进入路口前制动，IMA警报解除；
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，测试车HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)测试车HV已制动，IMA警报未解除；
3)背景车RV已减速至足够慢，且不会与测试车HV在路口相遇，IMA警报未解除；
场景三包括以下步骤：
S31，背景车RV驻停于十字路口，测试车HV向十字路口行驶；
S32，测试车HV加速到设定第三速度，并保持设定第三速度，直到通过十字路口；
S33，测试车HV接近十字路口时，不触发IMA告警；
S34，测试车HV通过十字路口后，试验结束；
S35，测试车HV接近并通过十字路口时，测试车HV的OBE未触发IMA告警，则试验成功；否则，测试不成功；
场景四包括以下步骤：
S41，测试车HV的起始位置距离十字路口L3，所述L3为正数，测试车HV的起始位置与十字路口距离需保证测试车HV能加速到设定第四速度，并能与背景车RV在路口相遇，背景车RV位于与测试车HV垂直的道路上，背景车RV的起始位置随背景车RV测试速度的提高后移；
S42，测试车HV与背景车RV分别加速到设定第四速度，并能保证在不踩下制动器踏板的条件下，在十字路口相遇；
S43，测试车HV与背景车RV加速到设定第四速度，测试人员开始采集数据；
S44，测试车HV与背景车RV保持设定第四速度行驶，背景车RV到达设定标识物后踩下制动踏板，制动压力低于Pg，所述P为正数，g为重力加速度，制动距离随背景车RV的速度而变；
S45，测试车HV继续以设定第四速度行驶，直到测试车HV行驶通过十字路口；如出现意外状况，测试车HV、背景车RV根据需要踩下制动踏板，保证试验安全中止；
S46，测试车HV通过十字路口，试验结束；
S47，通过测试获得IMA触发阈值速度，定义低于该触发阈值速度为IMA抑制速度，高于该触发阈值速度为IMA触发速度；
当背景车RV速度大于触发阈值速度时，如果测试车HV的OBE在背景车RV的TTC早于预先指定的TTCmin之前，测试车HV触发IMA告警，并且当威胁解除时，即背景车RV减速驻停，不对测试车HV造成威胁，解除告警，则试验成功；
当背景车RV的速度低于触发阈值速度时，测试车HV未触发IMA告警，试验成功；
否则，试验不成功；
场景五包括以下步骤：
S51，背景车RV与测试车HV位于十字路口垂直方向，背景车RV与测试车HV的初始位置与十字路口间距相等，该间距保证测试车HV与背景车RV能加速到设定第五速度，并在十字路口相遇；
S52，背景车RV与测试车HV以相同加速度加速至设定第五速度，保证测试车HV与背景车RV在不踩下制动踏板条件下在十字路口相遇；
S53，背景车RV和测试车HV加速到设定第五速度，测试人员开始采集数据；
S54，背景车RV和测试车HV以设定第五速度匀速行进，直到测试车HV触发IMA告警，测试车HV踩下制动踏板，或者如果测试车HV抵达安全制动距离点仍未触发IMA告警，测试车HV踩下制动踏板，制动压力应小于Pg；
S55，背景车RV通过十字路口，试验结束；
S56，同时满足以下条件时试验成功：
1)测试车HV的OBE在满足背景车RV的TTC>TTCmin条件下启动IMA警报；
2)当测试车HV或者背景车RV在进入路口前制动，IMA警报解除；
如发生以下情况之一，试验不成功：
1)当TTC＝TTCmin时，测试车HV的OBE仍未启动IMA警报；
2)测试车HV已制动，IMA警报未解除；
3)背景车RV已减速至足够慢，且不会与测试车HV在路口相遇，IMA警报未解除；
场景六包括以下步骤：
S61，背景车RV与测试车HV位于十字路口垂直方向，背景车RV与测试车HV的初始位置与路口间距相等，该间距保证测试车HV与背景车RV能加速到设定第六速度，并在十字路口相遇；
S62，背景车RV与测试车HV以相同加速度加速至设定第六速度，保证测试车HV与背景车RV在不踩下制动踏板条件下在十字路口相遇；
S63，背景车RV和测试车HV加速到设定第六速度，测试人员开始采集数据；
S64，背景车RV和测试车HV以设定第六速度匀速行进，直到测试车HV抵达安全制动距离点，测试车HV开始制动；如测试车HV在抵达安全制动距离之前触发IMA告警，测试车HV开始制动，制动压力应小于Pg；
S65，背景车RV通过十字路口，试验结束；
S66，通过测试获得IMA触发阈值速度，定义低于该触发阈值速度为IMA抑制速度，高于该触发阈值速度为IMA触发速度；
当背景车RV速度大于触发阈值速度时，如果测试车HV的OBE在背景车RV的TTC早于预先指定的TTCmin之前，测试车HV触发IMA告警，并且当威胁解除时，即背景车RV减速驻停，不对测试车HV造成威胁，解除告警，则试验成功；
当背景车RV的速度低于触发阈值速度时，测试车HV未触发IMA告警，试验成功；
否则，试验不成功。
7.根据权利要求1～6之一所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统的测试方法，其特征在于，碰撞时间TTC的计算方法为：TTC＝d(HV,RV)/VHV；
其中，d(HV,RV)为测试车HV与背景车RV的距离，VHV为测试车HV的瞬时速度。
8.根据权利要求7所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统的测试方法，其特征在于，变异系数的计算方法为：C·V％＝(SD/Mean)×100％；
其中，C·V％表示变异系数，SD表示标准偏差，Mean表示平均值；
如果变异系数大于Q％，所述Q为正数，则认为本组试验有较大误差，试验无效。
9.根据权利要求7所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统的测试方法，其特征在于，试验有效性要求包括：在IMA触发之前A秒，所述A为正数，测试车HV的速度需要保持在设定第一速度～设定第六速度之一或者任意组合的±Bm/s以内，所述B为正数，如果未触发IMA，则需在TTC下降到C％的TTCmin之前A秒保持该速度，所述C为小于100的正数；
在IMA触发之前，不要触碰制动踏板，如果未触发IMA，则需在TTC下降到C％的TTCmin之前A秒保持不触碰制动踏板。
10.根据权利要求9所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统的测试方法，其特征在于，偏移量，从测试车HV进入测试流程，到TTC下降到C％的TTCmin的期间，测试车HV所在的纵向中心线和背景车RV的所在纵向中心线的横向距离不大于Dm，所述D为正数；
横摆角速度，在试验过程中横摆角速度的值不超过-Erad/s～Erad/s，所述E为正数。
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