CN110097774A - 一种特种车辆优先通行的方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种特种车辆优先通行的方法、装置及电子设备，该方法包括：判断特种车辆是否进入耗时路段；若是，根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息；将所述避让请求信息通过第一通信方式发送给第一目标车辆，并通过第二通信方式发送给第二目标车辆；控制所述第一目标车辆和所述第二目标车辆根据所述避让请求信息执行相应的避让策略，所述避让策略用于避让出使所述特种车辆优先通行的专用车道。采用本发明的技术方案，能够解决在时路段提前规划车道以及与前车互相协调配合的问题，提高特种车优先通行的效率不高，降低裁定有误的风险。
Description
技术领域
本发明属于车辆网技术领域，具体涉及一种特种车辆优先通行的方法、装置及电子设备。
背景技术
随着车联网、道路电子技术的深入发展，V2X(Vehicle to Everything，车载单元与其他设备通讯)通信技术变得越来越重要了。现实交通中，特种车在执行紧急工作时，时常会通过拥堵路段、车辆行驶缓慢路段、单车道路段，从而造成紧急工作延误，甚至导致恶劣的结果。所以，耗时路段是特种车通行的瓶颈，而探讨特种车快速、优先、安全通过耗时路段是很必要的。
目前特种车在耗时路段通行主要依靠鸣笛、播报特种声音、人工现场指挥，当特种车进入耗时路段和接近正前车时，再向正前车鸣笛、声音播报、人工指挥，然后正前车依次变换车道和让行，如此循环，最后特种车辆缓慢通过耗时路段。然而，在该过程中，前车不容易判断是否占用了特种车的前进车道；其次，正前车从收到让道请求信号开始，到转换至临近车道需要一定的时间；再者，如果道路严重拥堵，正前车临时转换车道就更加困难。此外，现有技术中也有基于DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信技术)和GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位方式实现避让的方法。该避让方法中，首先特种车接近前车，然后通过DSRC向前车发送避让请求，接着前车根据定位确定是否避让。然而，特种车和前车通信距离有限，因此不能让更远的前车提前获取避让请求，其次由于特种车没有传送车道信息，前车很难裁定是否避让车道，如果在该避让的时候裁定错误，将导致通行效率大打折扣的结果，再者，由于没有对侧前车进行车道预警限制，也可能出现侧前车进入避让的车道。
可见，现有技术中缺乏在耗时路段提前规划车道以及与前车互相协调配合的问题，导致特种车优先通行方法效率不高或者存在裁定有误的风险。
发明内容
本发明提出一种特种车辆优先通行的方法、装置及系统，有效解决技术中缺乏在耗时路段提前规划车道以及与前车互相协调配合的问题，提高特种车优先通行的效率，降低裁定有误的风险。
一方面，本发明提供了一种特种车辆优先通行的方法，所述方法包括：
判断特种车辆是否进入耗时路段；
若是，根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息；
将所述避让请求信息通过第一通信方式发送给第一目标车辆，并通过第二通信方式发送给第二目标车辆；
控制所述第一目标车辆和所述第二目标车辆根据所述避让请求信息执行相应的避让策略，所述避让策略用于避让出使所述特种车辆优先通行的专用车道；
其中，所述第一目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离小于等于第一预设阈值，所述第二目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离大于所述第一预设阈值。
进一步地，所述第一目标车辆包括位于所述特种车辆前方的第一正前车和第一侧前车，所述第二目标车辆包括位于所述特种车辆前方的第二正前车和第二侧前车，所述第一正前车和所述第二正前车均与所述特种车辆处于相同的车道，所述第一侧前车和所述第二侧前车均与所述特种车辆处于不同的车道。
进一步地，所述将所述避让请求信息通过第一通信方式发送给第一目标车辆，并通过第二通信方式发送给第二目标车辆，包括：
将所述避让请求信息通过车与车之间的通信方式发送给所述第一正前车和所述第一侧前车，并通过车与路之间的通信方式发送给所述第二正前车和所述第二侧前车；
所述控制所述第一目标车辆和所述第二目标车辆根据所述避让请求信息执行相应的避让策略，包括：
控制所述第一正前车、所述第一侧前车、所述第二正前车和所述第二侧前车根据所述避让请求信息生成相应的避让策略。
进一步地，所述第一正前车和所述第二正前车形成所述特种车辆的目标正前车，所述第一侧前车和所述第二侧前车形成所述车辆的目标侧前车；
所述控制所述第一正前车、所述第一侧前车、所述第二正前车和所述第二侧前车根据所述避让请求信息生成相应的避让策略，包括：
控制所述目标正前车根据所述避让请求信息生成第一避让策略，并控制所述目标侧前车根据所述避让请求信息生成第二避让策略。
进一步地，所述控制所述目标侧前车根据所述避让请求信息生成第二避让策略，包括：
判断所述目标侧前车是否具有变道意图；
若具备变道意图，判断所述目标侧前车欲转向的车道是否为所述专用车道；
若欲转向的车道为所述专用车道，则发出预警信号，所述预警信号用于提示所述目标侧前车放弃所述变道意图。
进一步地，所述控制所述目标正前车根据所述避让请求信息生成第一避让策略，包括：
基于所述避让请求信息获取避让请求等级；
根据所述目标正前车的周围环境信息、所述目标正前车的运行参数信息和所述避让请求等级生成变道请求信息；
将所述变道请求信息通过车与车之间的通信方式发送给与所述目标正前车对应的目标侧前车，以使所述与所述目标正前车对应的目标侧前车根据所述变道请求信息判断是否需要避让，若需要避让，则使所述与所述目标正前车对应的目标侧前车通过加速、减速或停车的方式协助所述目标正前车进行变道；其中，所述目标正前车和所述与所述目标正前车对应的目标侧前车之间的直线距离小于第二预设阈值；判断所述目标正前车是否变道成功；
若是，则退出所述第一避让策略；
若否，则提高所述避让请求等级，且所述目标正前车实时接收到所述变道请求信息，并提高向所述与所述目标正前车对应的目标侧前车发送所述变道请求信息的频率。
进一步地，所述判断所述特种车辆是否进入耗时路段，包括：
根据所述特种车辆的周围环境信息，判断所述特种车辆是否进入拥堵路段、车流缓慢路段或交通管制路段：
所述根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息，包括：
根据所述特种车辆的周围环境信息确定所述特种车辆的行使车道和行使路线；
对所述特种车辆的周围环境信息、所述行使车道、所述行使路线和所述特种车辆的运行参数信息进行融合处理，生成所述避让请求信息。
进一步地，所述方法还包括：
若存在未实时接收所述避让请求信息的目标侧前车或存在位于所述特种车辆后方的目标侧前车，则控制所述未实时接收所述避让请求信息的目标侧前车或所述位于所述特种车辆后方的目标侧前车退出所述第二避让策略；
所述方法还包括：
若存在未实时接收所述避让请求信息的目标正前车或存在位于所述特种车辆后方的目标正前车，则控制所述未实时接收所述避让请求信息的目标正前车或所述位于所述特种车辆后方的目标正前车退出所述第一避让策略。
另一方面，本发明提供了一种特种车辆优先通行的装置，所述装置包括：
判断模块，用于判断特种车辆是否进入耗时路段；
生成模块，用于当所述判断模块的判断结果为是，根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息；
发送模块，用于将所述避让请求信息通过第一通信方式发送给第一目标车辆，并通过第二通信方式发送给第二目标车辆；
控制模块，用于控制所述第一目标车辆和所述第二目标车辆根据所述避让请求信息执行相应的避让策略，所述避让策略用于避让出使所述特种车辆优先通行的专用车道；
其中，所述第一目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离小于等于预设阈值，所述第二目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离大于所述预设阈值。
另一方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器，适于实现一条或一条以上指令；以及，
存储器，所述存储器存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上指令适于由所述处理器加载并执行如上述所述的特种车辆优先通行的方法。
本发明提供的一种特种车辆优先通行的方法、装置及电子设备，通过第一通信方式向距离特种车辆较近的第一目标车辆发送避让请求信息，并通过第二通信方式向距离特种车辆较远的第二目标车发送避让请求信息，实现提前向目标车辆发送避让请求信息，同时使更多的、距离更远的前车收到避让请信息，以此协调第一目标车辆和第二目标车辆更早、更及时且快速地避让出一条畅通的专用车道，从而使特种车辆快速通过耗时路段，提高特种车优先通行的效率，降低裁定有误的风险。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供特种车辆优先通行的方法的一种流程图；
图2是本发明实施例提供的根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息的一种流程图；
图3是本发明实施例提供的不同车辆与特种车辆的之间的位置关系示意图；
图4是采用本发明实施例中的控制所述目标侧前车根据所述避让请求信息生成第二避让策略的一种流程图；
图5是本发明实施例提供的控制所述目标正前车根据所述避让请求信息生成第一避让策略的一种流程图；
图6是本发明实施例提供的特种车辆优先通行的装置一种结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在实际应用中，特种车能不能快速通过耗时路段，对将要执行的紧急工作有巨大影响，下面是特种车通过耗时路段需要考虑的时间效率问题：
第一，正前车(与特种车相同车道的前车)可否提前避让出将要通行的车道。
第二，如何精确有效的通知到正前车，而侧前车(除正前车外的前车)又协调配合正前车转换车道。
第三，扩展特种车辆与前车的有效通信距离。
第四，给前车充足反应时间。
针对上述问题，不能仅依靠鸣笛、声音播报、人工指挥来指导前车避让通过耗时路段，也不能仅依靠简单的与前车专用短距离通信来达到优先通行的目的。而应当尽早通知前车，并且使正前车和侧前车有效配合来完成快速反应，达到特种车快速、优先通过耗时路段。
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种特征车辆优先通行的方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：
S101.判断特种车辆是否进入耗时路段。
本说明书实施例中，所述特种车辆可以为消防车、救护车、警车、危险物品车辆和国家规定可优先通行的车辆。
本说明书实施例中，所述耗时路段可以包括拥堵路段、车流缓慢路段或交通管制路段等，可以根据所述特种车辆的周围环境信息，判断所述特种车辆是否进入拥堵路段、车流缓慢路段或交通管制路段。比如，可以由特种车辆的车载人员通过观察周围环境、收听广播、实时地图等发现并是否进入耗时路段等。
S103.若是，根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息。
在实际应用中，所述特种车辆的运行参数信息包括但不限于：特种车辆的位置信息、运动轨迹信息、速度信息、加速度信息、制动踏板操纵信息和加速踏板操纵信息等，所述特种车辆的周围环境信息包括但不限于：行人信息、车辆信息、路况信息、障碍物信息、GPS位置信息、行驶车道信息、前进方向等。
本说明书实施例中，所述根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息，如图2所示，可以包括：
S1031.根据所述特种车辆的周围环境信息确定所述特种车辆的行使车道和行使路线。
在实际应用中，首选需要根据特种车辆的周围环境信息确定特种车辆即将要行驶的车道和路线，而即将要行驶的车道和路线可以由特种车辆的车载人员根据实际选择做出选择，也可以由系统自动做出判断。
S1033.对所述特种车辆的周围环境信息、所述行使车道、所述行使路线和所述特种车辆的运行参数信息进行融合处理，生成所述避让请求信息。
在实际应用中，所述避让请求信息具体可以包括：GPS位置信息、行驶车道信息、前进方向、前进速度、路况信息、车辆类型及其他终端所能采集到的车辆关键信息。将这些信息组成请求包，并实时更新。
S105.将所述避让请求信息通过第一通信方式发送给第一目标车辆，并通过第二通信方式发送给第二目标车辆。
本说明书实施例中，第一通信方式为实现短距离的信息传输方式，比如V2V(Vehicle to Vehicle，车载单元之间通讯)等，第二通信方式为实现远距离的信息传输方式，比如V2I(Vehicle to Infrastructure，车载单元与路侧单元通讯)等。采用V2I通信方式发送避让请求信息的原理是：特种车辆将避让请求信息通过V2I通信方式发送给路侧单元，由路侧单元路由转发避让请求信息到耗时路段上所有更远的前车。在实际应用中，可以设置多个路侧单元，实现避让请求信息的多级路侧单元路由转发。
本说明书实施例中，避让请求信息可以由特种车辆的车载人员发送(比如，通过人机交互面板发送信息)，也可以由系统自动发出。
在实际应用中，特种车辆通过预设的周期循环发送避让请求信息，比如5s发送一次，或10s发送一次等。当特种车辆通过耗时路段时，停止避让请求信息的发送。
在实际应用中，所述第一目标车辆包括位于所述特种车辆前方的第一正前车和第一侧前车，所述第二目标车辆包括位于所述特种车辆前方的第二正前车和第二侧前车，所述第一正前车和所述第二正前车均与所述特种车辆处于相同的车道，所述第一侧前车和所述第二侧前车均与所述特种车辆处于不同的车道。不同车辆与特种车辆的之间的位置关系，可以如图3所示。
在本说明书实施例中，所述将所述避让请求信息通过第一通信方式发送给第一目标车辆，并通过第二通信方式发送给第二目标车辆，可以包括：
将所述避让请求信息通过车与车之间的通信方式发送给所述第一正前车和所述第一侧前车，并通过车与路之间的通信方式发送给所述第二正前车和所述第二侧前车。
本说明书实施例中，车与车之间的通信方式比如可以为V2V通信方式，车与路之间的通信方式，比如可以为V2I通信方式。
本发明实施例采用V2V和V2I相互配合的方式，当耗时路段较长而V2V通信不能通知到所有前车时，通过V2I方式，将避让请求信息先发送给路侧单元，多个路侧单元再通过V2I方式向耗时路段上更远的前车路由转发相应的信息，以使耗时路段所有前车都可以快速获取到特种车的避让请求。这样既保证了前车避让的反应时间又保证了车道的通畅，最终促进了特种车的快速通行。
S107.控制所述第一目标车辆和所述第二目标车辆根据所述避让请求信息执行相应的避让策略，所述避让策略用于避让出使所述特种车辆优先通行的专用车道；其中，所述第一目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离小于等于第一预设阈值，所述第二目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离大于所述第一预设阈值。
本说明书实施例中，第一目标车辆时距离特种车辆较近的车辆，比如特种车辆周围的车辆，而第二目标车辆为距离特种车辆较远的车辆，在第一目标车辆和第二目标车辆接收到避让请求信息，会相互配合执行相应的避让策略，为特种车辆避让出一条专用车道，以使特种车辆快速优先通过耗时路段。
在本说明书实施例中，所述控制所述第一目标车辆和所述第二目标车辆根据所述避让请求信息执行相应的避让策略，可以包括：
S1071.控制所述第一正前车、所述第一侧前车、所述第二正前车和所述第二侧前车根据所述避让请求信息生成相应的避让策略。
在本说明书实施例中，所述第一正前车和所述第二正前车形成所述特种车辆的目标正前车，所述第一侧前车和所述第二侧前车形成所述车辆的目标侧前车；所述控制所述第一正前车、所述第一侧前车、所述第二正前车和所述第二侧前车根据所述避让请求信息生成相应的避让策略，可以包括：
S10711.控制所述目标正前车根据所述避让请求信息生成第一避让策略，并控制所述目标侧前车根据所述避让请求信息生成第二避让策略。
在本说明书实施例中，第二避让策略主要是实现使目标侧前车(第一侧前车和第二侧前车)避让出的专用车道不被再次抢占，所述控制所述目标侧前车根据所述避让请求信息生成第二避让策略，如图4所示，可以包括：
S107111.判断所述目标侧前车是否具有变道意图。
本说明书实施例中，可以通过目标侧前车的转向灯、方向传感器数据、GPS定位数据、前进方向判断所述目标侧前车是否具有变道意图。
S107113.若具备变道意图，判断所述目标侧前车欲转向的车道是否为所述专用车道。
S107115.若欲转向的车道为所述专用车道，则发出预警信号，所述预警信号用于提示所述目标侧前车放弃所述变道意图。
在本说明书实施例中，所述方法还可以包括：
若存在未实时接收所述避让请求信息的目标侧前车或存在位于所述特种车辆后方的目标侧前车，则控制所述未实时接收所述避让请求信息的目标侧前车或所述位于所述特种车辆后方的目标侧前车退出所述第二避让策略。
下面分别以第一侧前车和第二侧前车为例来说明生成第二避让策略的具体过程：
所述目标侧前车为第一侧前车：
(1)第一侧前车通过V2V的方式接收到所述避让请求信息后，将自动开启避让策略程序，此时系统根据转向灯、方向传感器数据判断第一侧前车是否做转向动作，并结合避让请求信息和第一侧前车的GPS定位数据、前进方向等，确定该第一侧前车的转向方向；
(2)若该第一侧前车没有发出转向信号或者所转方向非所述专用车道，则不做处理，若该第一侧前车所转方向为所述专用车道则系统发出占道预警或碰撞风险预警，所述占道预警或碰撞风险预警用于提示该目标侧前车放弃所述变道意图；
(3)判断该第一侧前车是否仍然可以实时接收到请求包，若能够实时接收到请求包则继续执行避让程序，否则视为特种车不再请求避让，并结束避让策略程序，退出第二避让策略；
(4)该第一侧前车根据避让强求信息和第一侧前车的GPS定位信息、前进方向判定特种车辆是否已经通过(特种车辆在该第一侧前车的前面或者该第一侧前车不再收到避让请求新)，若没有通过则继续避让策略程序，否则结束避让策略程序，退出第二避让策略。
所述目标侧前车为第二侧前车：
(1)第二侧前车在接收到由路侧单元路由转发的避让请求信息后，将自动开启避让策略程序，此时系统根据转向灯、方向传感器数据判断第二侧前车是否做转向动作，并结合避让请求信息和第二侧前车的GPS定位数据、前进方向等，确定该第二侧前车的转向方向；
(2)若该第二侧前车没有发出转向信号或者所转方向非所述专用车道，则不做处理，若该第二侧前车所转方向为所述专用车道则系统发出占道预警或碰撞风险预警，所述占道预警或碰撞风险预警用于提示该目标侧前车放弃所述变道意图；
(3)判断该第二侧前车是否仍然可以实时接收到请求包，若能够实时接收到请求包则继续执行避让程序，否则视为特种车不再请求避让，并结束避让策略程序，退出第二避让策略；
(4)该第二侧前车根据避让请求信息和第二侧前车的GPS定位信息、前进方向判定特种车辆是否已经通过(特种车辆在该第二侧前车的前面或者该第二侧前车不再收到避让请求新)，若没有通过则继续避让策略程序，否则结束避让策略程序，退出第二避让策略。
本说明书实施例中，目标侧前车收到特种车辆避让请求后，可以确定特种车辆将要通行的方向和车道信息，所以会通过停车、减速、稍远离特种车车道等方法避让，且保证在特种车辆通过之前，不进入避让出的专用车辆，直至特种车辆通过，提高了特种车辆通行的效率。此外，目标正前车可以根据特种车辆的实时动态确定保持避让和释放避让，在特种车通过后，又能够及时释放道路，保证其他车辆正常通行。
在本说明书实施例中，目标正前车与目标侧前车可以相互配合，从而使目标正前车快速避让车道，所述控制所述目标正前车根据所述避让请求信息生成第一避让策略，如图5所示，可以包括：
S107112.基于所述避让请求信息获取避让请求等级。
本说明书实施例中，根据避让请求信息获取避让请求等级，比如，根据特种车辆的车速、加速度等信息，获得特种车辆需要避让的避让请求等级，避让请求等级可以按照紧急等级划分，比如可以分为一级、二级和三级等；
S107114.根据所述目标正前车的周围环境信息、所述目标正前车的运行参数信息和所述避让请求等级生成变道请求信息。
在实际应用中，目标正前车的周围环境信息包括行人信息、路况信息、障碍物信息、GPS位置信息、行驶车道、前进方向等，目标正前车的运行参数信息包括左右转向信息、前进速度、加速度信息、车辆类型及其他终端所能采集到的车辆关键信息等，将目标正前车的周围环境信息、所述目标正前车的运行参数信息和所述避让请求等级融合处理，形成变道请求信息，并实时更新该变道请求信息。
S107116.将所述变道请求信息通过车与车之间的通信方式发送给与所述目标正前车对应的目标侧前车，以使所述与所述目标正前车对应的目标侧前车根据所述变道请求信息判断是否需要避让，若需要避让，则使所述与所述目标正前车对应的目标侧前车通过加速、减速或停车的方式协助所述目标正前车进行变道；其中，所述目标正前车和所述与所述目标正前车对应的目标侧前车之间的直线距离小于第二预设阈值。
本说明书实施例中，目标正前车通过V2V方式将变道请求信息发送给距离目标正前车较近的目标侧前车。在距离较近的目标侧前车的协同下避让车道。
本说明书实施例中，若所述与所述目标正前车对应的目标侧前车根据所述变道请求信息判断出需要进行避让，则还可以控制该目标侧前车根据避让请求等级等信息发出语音预警和行驶建议，以向周围的侧前车提醒有一辆目标正前车正在变道，不要向该目标正前车前所处的车道变道。
S107118.判断所述目标正前车是否变道成功。
本说明书实施例中，根据目标正前车GPS位置信息、行驶车道信息、前进方向及其他车况信息判断是否变道成功。
S1071110.若是，则退出所述第一避让策略；
S1071112.若否，且所述目标正前车实时接收到所述变道请求信息，则提高所述避让请求等级，并提高向所述与所述目标正前车对应的目标侧前车发送所述变道请求信息的频率。
在本说明书实施例中，所述方法还可以包括：
若存在未实时接收所述避让请求信息的目标正前车或存在位于所述特种车辆后方的目标正前车，则控制所述未实时接收所述避让请求信息的目标正前车或所述位于所述特种车辆后方的目标正前车退出所述第一避让策略。
下面分别以第一正前车和第二正前车为例来说明生成第一避让策略的具体过程：
所述目标侧前车为第一正前车：
(1)第一正前车通过V2V方式接收所述避让请求信息，基于所述避让请求信息获取避让请求等级；
(2)此时将自动开启避让策略程序，系统开始自动打包GPS位置信息、行驶车道、左右转向信息、前进方向、前进速度、避让请求等级、路况信息、车辆类型及其他终端所能采集到的车辆关键信息，形成变道请求信息，并将该变道请求信息通过V2V的方式发送给邻近的侧前车，比如发送给第一侧前车；
(3)接收到该变道请求信息的第一侧前车根据彼此的GPS位置、方向、速度、转向等信息判断该第一正前车是否并向自己的所处车道(即该第一侧前车所处的车道)，并确定是否需要避让，如果该第一正前车并不是并向自已所处的车道，则该第一侧前车不需要避让，如果是并向自已所处的车道，则该第一侧前车根据避让请求等级等信息发出语音预警和行驶建议，以向周围的侧前车提醒该第一正前车正在变道，不要想该第一正前车所处的车道变道，最后第一侧前车驾驶员通过前移、减速或停止等方式协助该第一正前车变道；
(4)该第一正前车根据GPS位置信息、行驶车道信息、前进方向及其他车况信息判断是否变道成功，若变道未成功并且没有持续收到避让请求信息，则结束变道请求和结束避让策略程序，若变道未成功并且持续收到避让请求信息，则则提高所述避让请求等级，并提高向该第一侧前车发送所述变道请求信息的频率，若变道成功，则结束变道请求和结束避让策略程序。
所述目标侧前车为第二正前车：
(1)第二正前车通过V2I方式接收所述避让请求信息，基于所述避让请求信息获取避让请求等级；
(2)此时将自动开启避让策略程序，系统开始自动打包GPS位置信息、行驶车道、左右转向信息、前进方向、前进速度、避让请求等级、路况信息、车辆类型及其他终端所能采集到的车辆关键信息，形成变道请求信息，并将该变道请求信息通过V2V的方式发送给邻近的侧前车，比如发送给第二侧前车；
(3)接收到该变道请求信息的第二侧前车根据彼此的GPS位置、方向、速度、转向等信息判断该第二正前车是否并向自己的所处车道(即该第二侧前车所处的车道)，并确定是否需要避让，如果该第二正前车并不是并向自已所处的车道，则该第二侧前车不需要避让，如果是并向自已所处的车道，则该第二侧前车根据避让请求等级等信息发出语音预警和行驶建议，以向周围的侧前车提醒该第二正前车正在变道，不要想该第二正前车所处的车道变道，最后第二侧前车驾驶员通过前移、减速或停止等方式协助该第一正前车变道；
(4)该第一正前车根据GPS位置信息、行驶车道信息、前进方向及其他车况信息判断是否变道成功，若变道未成功并且没有持续收到避让请求信息，则结束变道请求和结束避让策略程序，若变道未成功并且持续收到避让请求信息，则提高所述避让请求等级，并提高向该第二侧前车发送所述变道请求信息的频率，若变道成功，则结束变道请求和结束避让策略程序。
本说明书实施例中，目标正前车可以在目标侧前车的配合下快速离开车道，即目标侧前车在通过V2V方式接收到目标正前车的变道请求信息后，可以根据变道请求信息做出停车、减速、腾挪车位等动作，使正前车快速换道，保证目标正前车安全、快速地转移到邻近车道，提高特种车通行效率。此外，目标正前车可以根据特种车辆的实时动态确定保持避让和释放避让，在特种车通过后，又能够及时释放道路，保证其他车辆正常通行。
本说明书实施例提供的一种特种车辆优先通行的方法主要存在以下优势：
(1)特种车辆在耗时路段远距离传输避让请求信息。本说明书实施例设计了特种车辆向路侧单元发送避让请求信息，然后多个路侧单元再向耗时路段上更远的前车路由转发相应的信息，这样保证了耗时路段所有前车都可以快速获取到特种车的避让请求。
(2)在特种车辆通过之前，所有侧前车不能进入避让车道。本说明书实施例，侧前车收到避让请求信息之后，可以确定特种车辆将要通行的方向和车道信息，所以会通过停车、减速、稍远离特种车车道等方法避让，直至特种车辆通过。
(3)目标正前车可以在目标侧前车配合下快速离开车道。本说明书实施例中，目标正前车收到避让请求信息后，会通过V2V方式向目标侧前车发送变道请求信息，目标侧前车收到变道请求信息会根据信息做出停车、减速、腾挪车位等动作，使目标正前车快速换道。
(4)目标正前车和根据特种车辆的实时动态确定保持避让和释放避让。本说明书实施例中，所有前车会根据特种车辆的实时信息，判断特种车辆是否已经行驶在本前车的前方，若是，则解除避让动作，否则继续避让动作。
如图6所示，本说明书实施例提供了一种特种车辆优先通行的装置，所述装置包括：
判断模块601，用于判断特种车辆是否进入耗时路段。
本说明书实施例中，所述判断模块用于根据所述特种车辆的周围环境信息，判断所述特种车辆是否进入拥堵路段、车流缓慢路段或交通管制路段。
生成模块603，用于当所述判断模块的判断结果为是，根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息。
本说明书实施例中，所述生成模块包括：
确定单元，用于根据所述特种车辆的周围环境信息确定所述特种车辆的行使车道和行使路线；
融合单元，用于对所述特种车辆的周围环境信息、所述行使车道、所述行使路线和所述特种车辆的运行参数信息进行融合处理，生成所述避让请求信息。
发送模块605，用于将所述避让请求信息通过第一通信方式发送给第一目标车辆，并通过第二通信方式发送给第二目标车辆。
本说明书实施例中，所述第一目标车辆包括位于所述特种车辆前方的第一正前车和第一侧前车，所述第二目标车辆包括位于所述特种车辆前方的第二正前车和第二侧前车，所述第一正前车和所述第二正前车均与所述特种车辆处于相同的车道，所述第一侧前车和所述第二侧前车均与所述特种车辆处于不同的车道。
所述发送模块，进一步用于将所述避让请求信息通过车与车之间的通信方式发送给所述第一正前车和所述第一侧前车，并通过车与路之间的通信方式发送给所述第二正前车和所述第二侧前车。
控制模块607，用于控制所述第一目标车辆和所述第二目标车辆根据所述避让请求信息执行相应的避让策略，所述避让策略用于避让出使所述特种车辆优先通行的专用车道。
其中，所述第一目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离小于等于预设阈值，所述第二目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离大于所述预设阈值。
本说明书实施例中，所述控制模块，进一步用于控制所述第一正前车、所述第一侧前车、所述第二正前车和所述第二侧前车根据所述避让请求信息生成相应的避让策略。
需要说明的是，本说明书实施例中的一种特种车辆优先通行的装置是与上述方法实施例一一对应的。
本实施例提供了一种电子设备，该电子设备用于实施上述方法实施例中提供的特种车辆优先通行的方法。该电子设备可以是诸如PC(PersonalComputer，个人计算机)、手机、PDA(平板电脑)等终端设备，也可以是诸如应用服务器、集群服务器等服务设备。该电子设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，电子设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接。
其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是电子设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)，Android(安卓，一种移动操作系统)系统、IOS(一种移动操作系统)系统等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例1或2提供的特种车辆优先通行的方法。
本实施例提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例1或2中的特种车辆优先通行的方法的相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例1或2提供的特种车辆优先通行的方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种特种车辆优先通行的方法，其特征在于，所述方法包括：
判断特种车辆是否进入耗时路段；
若是，根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息；
将所述避让请求信息通过第一通信方式发送给第一目标车辆，并通过第二通信方式发送给第二目标车辆；
控制所述第一目标车辆和所述第二目标车辆根据所述避让请求信息执行相应的避让策略，所述避让策略用于避让出使所述特种车辆优先通行的专用车道；
其中，所述第一目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离小于等于第一预设阈值，所述第二目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离大于所述第一预设阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标车辆包括位于所述特种车辆前方的第一正前车和第一侧前车，所述第二目标车辆包括位于所述特种车辆前方的第二正前车和第二侧前车，所述第一正前车和所述第二正前车均与所述特种车辆处于相同的车道，所述第一侧前车和所述第二侧前车均与所述特种车辆处于不同的车道。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述将所述避让请求信息通过第一通信方式发送给第一目标车辆，并通过第二通信方式发送给第二目标车辆，包括：
将所述避让请求信息通过车与车之间的通信方式发送给所述第一正前车和所述第一侧前车，并通过车与路之间的通信方式发送给所述第二正前车和所述第二侧前车；
所述控制所述第一目标车辆和所述第二目标车辆根据所述避让请求信息执行相应的避让策略，包括：
控制所述第一正前车、所述第一侧前车、所述第二正前车和所述第二侧前车根据所述避让请求信息生成相应的避让策略。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一正前车和所述第二正前车形成所述特种车辆的目标正前车，所述第一侧前车和所述第二侧前车形成所述车辆的目标侧前车；
所述控制所述第一正前车、所述第一侧前车、所述第二正前车和所述第二侧前车根据所述避让请求信息生成相应的避让策略，包括：
控制所述目标正前车根据所述避让请求信息生成第一避让策略，并控制所述目标侧前车根据所述避让请求信息生成第二避让策略。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标侧前车根据所述避让请求信息生成第二避让策略，包括：
判断所述目标侧前车是否具有变道意图；
若具备变道意图，判断所述目标侧前车欲转向的车道是否为所述专用车道；
若欲转向的车道为所述专用车道，则发出预警信号，所述预警信号用于提示所述目标侧前车放弃所述变道意图。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标正前车根据所述避让请求信息生成第一避让策略，包括：
基于所述避让请求信息获取避让请求等级；
根据所述目标正前车的周围环境信息、所述目标正前车的运行参数信息和所述避让请求等级生成变道请求信息；
将所述变道请求信息通过车与车之间的通信方式发送给与所述目标正前车对应的目标侧前车，以使所述与所述目标正前车对应的目标侧前车根据所述变道请求信息判断是否需要避让，若需要避让，则使所述与所述目标正前车对应的目标侧前车通过加速、减速或停车的方式协助所述目标正前车进行变道；其中，所述目标正前车和所述与所述目标正前车对应的目标侧前车之间的直线距离小于第二预设阈值；判断所述目标正前车是否变道成功；
若是，则退出所述第一避让策略；
若否，且所述目标正前车实时接收到所述变道请求信息，则提高所述避让请求等级，并提高向所述与所述目标正前车对应的目标侧前车发送所述变道请求信息的频率。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述判断所述特种车辆是否进入耗时路段，包括：
根据所述特种车辆的周围环境信息，判断所述特种车辆是否进入拥堵路段、车流缓慢路段或交通管制路段：
所述根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息，包括：
根据所述特种车辆的周围环境信息确定所述特种车辆的行使车道和行使路线；
对所述特种车辆的周围环境信息、所述行使车道、所述行使路线和所述特种车辆的运行参数信息进行融合处理，生成所述避让请求信息。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
若存在未实时接收所述避让请求信息的目标侧前车或存在位于所述特种车辆后方的目标侧前车，则控制所述未实时接收所述避让请求信息的目标侧前车或所述位于所述特种车辆后方的目标侧前车退出所述第二避让策略；
所述方法还包括：
若存在未实时接收所述避让请求信息的目标正前车或存在位于所述特种车辆后方的目标正前车，则控制所述未实时接收所述避让请求信息的目标正前车或所述位于所述特种车辆后方的目标正前车退出所述第一避让策略。
9.一种特种车辆优先通行的装置，其特征在于，所述装置包括；
判断模块，用于判断特种车辆是否进入耗时路段；
生成模块，用于当所述判断模块的判断结果为是，根据所述特种车辆的运行参数信息和周围环境信息生成避让请求信息；
发送模块，用于将所述避让请求信息通过第一通信方式发送给第一目标车辆，并通过第二通信方式发送给第二目标车辆；
控制模块，用于控制所述第一目标车辆和所述第二目标车辆根据所述避让请求信息执行相应的避让策略，所述避让策略用于避让出使所述特种车辆优先通行的专用车道；
其中，所述第一目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离小于等于预设阈值，所述第二目标车辆与所述特种车辆之间的直线距离大于所述预设阈值。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器，适于实现一条或一条以上指令；以及，
存储器，所述存储器存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-8任一项所述的特种车辆优先通行的方法。
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