CN115016446A - 基于车辆历史无线性能安排编队车辆的方法 - Google Patents

Abstract

一种基于车辆历史无线性能安排编队车辆的方法。该方法包括请求车辆请求编队中来自领头车辆的加入该编队的许可。领头车辆确定高级驾驶辅助系统(ADAS)实例健康状况(SOH)的分数是否大于预设的最小阈值，如果是，则确定高级驾驶辅助系统健康状况的总分数是否含有一个以上差异。如果高级驾驶辅助系统健康状况的总分数不包含任何差异，领头车辆分析请求车辆的无线性能历史数据并确定请求车辆的无线性能历史分数。基于请求车辆相对于编队车辆的无线性能分数的无线性能历史分数，将请求车辆安排进入编队。

Description

基于车辆历史无线性能安排编队车辆的方法

技术领域

本发明涉及一种编队车辆的安排方法，具体涉及一种基于车辆无线性能分数安排编队车辆的方法。

背景技术

配备高级驾驶辅助系统(ADAS)的车辆与其他配备该系统的车辆连接并交互信息以使此类车辆之间能协调移动。这种协调移动的实例为一组配备有高级驾驶辅助系统的车辆的编队。车辆编队涉及一个领头车辆以及一个以上紧跟行驶的跟随车辆。通常在同一方向的单行队列中，相邻车辆之间保持约10至40英尺的距离。车辆编队提高了行驶车辆的空气动力学效率和性能，从而增加了道路的通行能力，并提供了更稳定的交通流量。

当配备了高级驾驶辅助系统的车辆要加入编队时，车载控制器可以作为高级驾驶辅助系统的一部分连接至车对车(V2V)通信系统，其通过专用短程通信(DSC)来接收和传输数据。领头车辆可通过车对车通信系统与编队中的其他车辆进行通信。同样，编队中的每个车辆都可以通过车对车通信系统与编队中的其他车辆通信。领头车辆控制速度和方向，所有跟随车辆通过精确匹配领头车辆在同一行驶方向上的转向，制动和加速操作来响应领头车辆的移动和/或指令。领头车辆可由人来操作，高级驾驶辅助系统进行部分辅助，或是完全由高级驾驶辅助系统进行控制。跟随领头车辆时，编队中的跟随车辆可采用部分自主模式或完全自主模式操作。

对车辆进行编队时，通常是参与的车辆离开编队，则其他车辆加入编队。其他加入编队的车辆称为新车辆。参与的车辆包括领头车辆，最后跟随的车辆以及他们之间的其他跟随车辆。当一参与车辆退出该编队时，退出车辆空出的车位则由该退出车辆后面的跟随车辆立马补上，以保持编队车辆成一紧密的队列。当新车辆加入编队时，其一般加入到编队车辆列的结束位置，成为该编队的最末车辆。

因此，尽管现有的操控并安排配备有高级驾驶辅助系统的车辆加入编队的方法实现了其预期目的，但更有效的操控和安排编队车辆的方法仍是一个需求。

发明内容

根据几个方面，提供了一种安排请求车辆进入编队的方法。该方法包括：接收请求车辆加入编队的请求；请求并接收来自请求车辆的高级驾驶辅助系统(ADAS)历史数据；分析高级驾驶辅助系统历史数据，从而确定多个最后的高级驾驶辅助系统实例(Instance)健康状态(SHO)分数；确定多个最后的高级驾驶辅助系统实例健康状态分数是否高于高级驾驶辅助系统实例健康状态的最小阈值；以及当多个最后的高级驾驶辅助系统实例健康状态分数中的至少一个不高于高级驾驶辅助系统实例健康状态的最小阈值时，则拒绝请求车辆进入编队。

在本公开的一个附加方面，该方法进一步包括：分析高级驾驶辅助系统历史数据，从而确定高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数；当多个最后的高级驾驶辅助系统实例健康状态分数高于高级驾驶辅助系统实例健康状态的最小阈值时，确定高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数是否包括差异(discrepancy)；以及当高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数包括差异时，安排请求车辆至编队的结束位置。

在本公开的另一方面，该方法进一步包括：当高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数没有包括差异时，请求并接收请求车辆的无线性能历史数据，并分析无线性能数据，从而确定请求车辆的无线性能总分数(WP)；确定请求车辆的无线性能总分数是否等于或大于最小的无线性能阈值；当请求车辆的无线性能总分数等于或大于最小的无线性能阈值，确定请求车辆的无线性能总分数是否等于或小于潜在领头车辆(potential leadvehicle,PLV)的无线性能分数；以及当请求车辆的无线性能总分数等于或小于潜在领头车辆(PLV)的无线性能分数时，安排请求车辆到潜在领头车辆后面的位置。

在本公开的另一方面，该方法进一步包括：当请求车辆的无线性能总分数大于潜在领头车辆的无线性能分数时，将请求车辆安排于潜在领头车辆前面的位置，并将请求车辆指定为新的潜在领头车辆。

在本公开的另一方面，该方法进一步包括：当请求车辆的无线性能总分数小于最小的无线性能阈值时，确定无线性能总分数是否小于多个跟随车辆的所有无线性能分数；以及当请求车辆的无线性能总分数小于多个跟随车辆的所有无线性能分数时，安排请求车辆位于编队的结束位置。

在本公开的另一方面，该方法进一步包括：当请求车辆的无线性能总分数大于多个跟随车辆的所有无线性能分数时，依照无线性能分数从高到低的顺序来安排请求车辆和跟随车辆，无线性能分数较高的车辆朝向编队的前方。

在本公开的另一方面，当请求车辆和跟随车辆之一具有相同的无线性能分数时，请求车辆和跟随车辆之一中具有较高高级驾驶辅助系统健康状态历史总分数的安排在前，另一个安排在其后。

在本公开的另一方面，其中，分析无线性能数据从而确定无线性能总分数包括：确定多个无线标准中每个的加权标准无线性能分数；以及通过将加权标准无线性能分数相加来计算无线性能总分数。

在本公开的另一方面，其中，加权标准无线性能分数计算如下：

加权标准无线性能分数＝(NI/TI)*Wt

其中，

NI＝大于标准阈值的实例数量；

TI＝之前加入编队(platoon engagement)的实例总数；以及

Wt＝赋予标准的权值，其中，数值越大，标准的重要性就越高。

在本公开的另一方面，其中，领头车辆实施上述方法。

根据几个方面，提供了一种安排编队车辆的方法。多个参与车辆的每一个都包括高级驾驶辅助系统(ADAS)健康状态(SOH)分数和无线性能(WP)分数。该方法包括：请求车辆请求加入包括多个参与车辆的编队；确定请求车辆的高级驾驶辅助系统健康状态的分数；确定请求车辆的高级驾驶辅助系统健康状态的分数是否达到高级驾驶辅助系统的最小阈值；当请求车辆的高级驾驶辅助系统健康状态的分数达到高级驾驶辅助系统的最小阈值时，确定请求车辆的无线性能分数；以及基于比较(i)请求车辆的高级驾驶辅助系统健康状态的分数以及参与车辆的高级驾驶辅助系统健康状态的分数和(ii)请求车辆的无线性能分数以及参与车辆的无线性能分数中的至少一个，在编队中为请求车辆分配车位。

在本公开的另一方面，其中，确定请求车辆的高级驾驶辅助系统健康状态的分数是否达到预设阈值包括：确定请求车辆的多个最后的高级驾驶辅助系统实例健康状态分数是否达到预设的高级驾驶辅助系统实例健康状态的最小阈值；以及当多个最后的高级驾驶辅助系统实例健康状态分数达不到预设的高级驾驶辅助系统实例健康状态的最小阈值时，拒绝该请求车辆。

在本公开的另一方面，该方法进一步包括：当请求车辆的多个最后的高级驾驶辅助系统实例健康状态分数达到预设的高级驾驶辅助系统实例健康状态的最小阈值时，确定请求车辆的高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数是否包括差异；以及当请求车辆的高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数包括差异时，安排请求车辆位于编队的结束位置。

在本公开的另一方面，其中，多个参与车辆包括一个领头车辆以及紧跟在领头车辆后面的潜在领头车辆(PLV)。该方法进一步包括：当请求车辆的高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数没有包括差异时，确定请求车辆的无线性能分数是否等于或大于预设的无线性能阈值；当请求车辆的无线性能分数等于或大于预设的无线性能阈值时，确定请求车辆的无线性能分数是否等于或小于潜在领头车辆的无线性能分数；以及当请求车辆的无线性能分数不等于或小于潜在领头车辆的无线性能分数时，将请求车辆作为新的潜在领头车辆安排在领头车辆后面的位置。

在本公开的另一方面，该方法进一步包括：当请求车辆的无线性能分数不等于或大于预设的无线性能阈值时，确定请求车辆的无线性能分数是否小于参与车辆的所有无线性能分数；以及当请求车辆的无线性能分数小于参与车辆的所有无线性能分数时，将请求车辆安排在结束位置。

根据几个方面，提供了一种基于车辆历史无线性能安排编队车辆的方法。该方法包括：请求车辆请求来自编队车辆的加入该编队的许可；编队车辆请求并接收来自请求车辆的预设数量的高级驾驶辅助系统实例健康状态分数；编队车辆确定预设数量的高级驾驶辅助系统实例健康状态的分数是否高于预设的高级驾驶辅助系统实例健康状态最小阈值；以及当预设数量的高级驾驶辅助系统实例健康状态的分数不高于预设的高级驾驶辅助系统实例健康状态最小阈值时，编队车辆拒绝该请求车辆的加入。

在本公开的另一方面，该方法进一步包括：编队车辆请求并接收来自请求车辆的高级驾驶辅助系统健康状态历史总分数；编队车辆确定高级驾驶辅助系统健康状态历史总分数是否包含一个以上的差异；以及当高级驾驶辅助系统健康状态历史总分数包含一个以上的差异时，编队车辆将请求车辆分配在编队的结束位置。

在本公开的另一方面，该方法进一步包括：编队车辆请求并接收请求车辆的无线性能历史数据；编队车辆确定请求车辆来自无线性能历史数据的无线性能总分数；将请求车辆的无线性能总分数与编队车辆中每一个的无线性能总分数相比且进行排名；以及基于请求车辆的无线性能总分数的排名，编队车辆给请求车辆分配车位。

在本公开的另一方面，其中，编队车辆是领头车辆。

在本公开的另一方面，其中，预设数量的最后的高级驾驶辅助系统实例健康状态分数是指最后5个高级驾驶辅助系统实例健康状态分数。

从本文提供的描述中，进一步的适用范围将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅用于说明目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。

图1是根据一示例性实施例的车辆编队和新车辆请求加入编队的图示；

图2是根据一示例性实施例的配有高级驾驶辅助系统(advance driver assistedsystem,ADAS)和车对车(vehicle-to-vehicle,V2V)通信系统的车辆的功能图；

图3是根据一示例性实施例的一种基于车辆历史无线性能安排编队车辆的方法的框流程图；

图4A是根据一示例性实施例的一种基于车辆历史无线性能安排编队车辆的方法的框流程图；

图4B是图4A框流程图的延续；

图5是用于确定车辆历史无线性能的无线矩阵；以及

图6是编队中参与车辆历史无线性能的示例性确认。

具体实施方式

以下描述在本质上仅为示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。参考附图公开了所示的实施例，其中若干个附图中相同的数字符号表示相同的部件。图形不一定按比例缩放，一些特征可能会被放大或最小化，以显示特定特征的细节。所公开的具体结构和功能细节不旨在被解释为限制性的，而是作为教导本领域技术人员如何实践所公开理念的示范性基础。

车辆编队涉及一个领头车辆以及一个以上紧跟行驶的跟随车辆，在单行队列中沿同一方向行驶。车辆编队提高了空气动力学效率和性能，从而增加了道路的通行能力，并提供了更稳定的交通流量。加入编队的车辆称为编队车辆或参与车辆，包括领头车辆，最后跟随车辆以及二者之间任一的跟随车辆。

在编队过程中，参与车辆的总数会有变化。参与车辆可能离开编队，其他车辆可能会请求加入编队。请求加入编队的车辆称为新车辆(新是相对于编队中已参加的车辆而言)或请求车辆。以下公开了一种基于参与车辆和请求车辆的无线性能分数来安排编队车辆的方法。

不论请求车辆何时要求加入编队，都通过请求车辆的高级驾驶辅助系统历史分数和无线性能历史分数来确定请求车辆是否有资格加入编队。如果确定请求车辆有资格，领头车辆在编队中为请求车辆分配车位。向参与的跟随车辆发送指令，以在指定的车位提供开口，然后将指令传达给请求车辆，使其进入指定的车位从而加入编队。

图1示出了在两个车道标线106a、106b之间限定的行车道104内，车辆以单列沿前进方向102行驶的示例性编队100。编队100包括领头车辆108和多个跟随车辆。跟随车辆包括紧跟领头车辆108的潜在领头车辆110，跟随潜在领头车辆110的中间车辆112，以及跟随中间车辆112的尾车114。虽然只示出了一个中间跟随车辆，但应了解，可能会有一个以上位于潜在领头车辆110和尾车114之间的中间车辆112。还应了解的是，示例性编队100可能仅包括领头车辆108和潜在领头车辆110，在这样的情况中，潜在领头车辆110也属于尾车114.在编队过程中，跟随车辆可以选择离开编队，新车辆116可以请求加入编队100.

示出的新车辆116，也称为请求车辆116，在靠近编队100的车道标线106b和106c之间的车道118上沿同一方向行驶。示出了请求车辆116通过无线车对车通信120a与领头车辆108通信以请求加入编队100.编队车辆可通过无线车对车通信120b相互通信。编队车辆和请求车辆116可包括任何客车或商务车，比如小汽车，火车，运动型多用途车、跨界车、面包车、小型面包车、出租车、公共汽车、摩托车等。

每个编队车辆及请求车辆116都配置有高级驾驶辅助系统(ADAS)，其配置为以部分自主模式或完全自主模式操纵车辆。术语“驾驶员”和“操作者”用于描述指引车辆方向的人，不论其是否参与主动控制一个以上车辆功能或指引自主车辆操作。配置为部分自主模式或完全自主模式的高级驾驶辅助系统也可称为自主驾驶系统(ADS)。出于本公开的目的，高级驾驶辅助系统和自主驾驶系统可交替使用。

在一示例性实施例中，领头车辆108与跟随车辆通过车对车(V2V)通信系统进行无线通信，该系统利用短距离通信传输并接收车辆命令，指令以及数据。领头车辆108控制编队100的速度和方向。跟随车辆通过精确匹配领头车辆108在同一行驶方向上的转向，制动和加速操作来响应领头车辆108的移动和。领头车辆108可由人来操作，高级驾驶辅助系统进行部分辅助，或折是完全由高级驾驶辅助系统进行控制。跟随领头车辆108时，编队100中的跟随车辆可采用部分自主模式或完全自主模式操作。

图2还示出了根据本公开一个方面的具有无线通信系统的配有高级驾驶辅助系统的车辆200。高级驾驶辅助系统能够提供从部分自主模式到完全自主模式的驾驶自动化水平。驾驶自动化可包括一系列动态驾驶和车辆操作，包括多个车辆功能(如转向、加速和制动)的与同时自动控制相关的一定水平的自动控制或干预，驾驶员可全面控制车辆。驾驶自动化还可以包括对所有车辆驾驶功能同时自动控制，包括转向、加速和制动，其中，驾驶员可在行程期间的一段时间内放弃对车辆的控制。

高级驾驶辅助系统包括计算装置202，也称为控制器202，其配置为与车辆和其他类似装备车辆的各种系统进行通信。计算装置可包括一个以上处理器204、非暂时性存储器206和通常存在于控制器中的其他组件。非暂时性存储器206存储可由一个以上处理器204访问的信息，包括可由处理器204执行或以其他方式使用的指令和数据。存储器206可以是能够存储处理器204可访问信息的任何类型，包括计算装置可读介质，或存储可借助电子设备读取的数据的其他介质，例如硬盘驱动器、存储卡、只读存储器、随机存取器、数字化视频光盘或其他光盘，以及其他可写和只读存储器。虽然仅示出了一个计算装置202，但是车辆200可以具有多个计算装置202。每一个计算装置202可以包含一个或多个处理器204、存储器206和通常存在于计算装置202中的其他组件。每一个计算装置202可以控制一个或多个系统，并且一个系统可以由多个计算装置202控制。出于本公开的目的，一个以上计算装置202将统称为计算装置202或控制器202。

计算装置202可以与车辆的各种系统通信，例如减速系统208、加速系统210、转向系统212、信号系统214、导航系统216、定位系统218、检测系统220和其他系统，从而根据由处理器204执行的存储器206的指令来控制车辆200的移动、速度等。尽管这些系统被示出在计算装置202的外部，但实际上，其也可以作为用于控制车辆200的部分或完全自主驾驶计算系统被并入计算装置202中。

检测系统220可包括一个以上光学传感器(未示出)，例如具有360度或更窄视场的激光设备和一个以上相机设备。检测系统220还可以包括一个以上距离传感器(未示出)，例如雷达和声纳设备。这些雷达、照相机和激光器设备中的每一个都可以与处理组件相关联，这些处理组件作为检测系统220的一部分处理来自这些装置的数据，并向计算设备202提供传感器数据。

一个以上计算设备、车辆系统和传感器之间的通信可以使用直接有线点到点链路、联网通信总线链路、无线链路或其他合适的通信链路222来实现。通信包括以适当的形式交换数据信号，包括例如经由导电介质的电信号、经由空中电磁信号、经由光波导的光信号等。数据信号可包括离散、模拟或数字化模拟信号，其表示来自传感器的输入、执行器命令和控制器之间的通信。

例如，计算设备202可与减速系统208和加速系统210交互以控制车辆速度。与此类似，计算设备202可以使用转向系统212来控制车辆的方向。转向系统212可包括控制车轮角度以转动车辆200的部件。信号系统214可由计算设备202使用，以便例如通过在需要时点亮转向灯或制动灯从而向其他驾驶员或车辆发送表示车辆意图的信号。

车辆200可包括车对外界(V2X)收发器224或车对车(V2V)收发器224，其电路配置为使用Wi-Fi和/或专用短程通信(DSRC)协议与配备类似通信系统的其他车辆以及配备车对外界通信的路边装置进行通信，以接收诸如车道关闭、与施工相关的车道偏移、道路碎片和失速车辆等信息。

图3示出了基于车辆的历史无线性能安排车辆编队的方法(文中称为“方法300”)的框流程图。方法300可以存储在编队车辆优选领头车辆108和请求车辆116的计算设备202中且由计算设备202执行。当请求车辆116发起与一组编队车辆的领头车辆108的通信以请求得到加入编队的许可时，该方法在框302中开始。移动到框304，领头车辆108分析请求车辆116的5个高级驾驶辅助系统实例健康状态(SOH)的往期分数，以确定请求车辆116是否达到加入编队的预设的最小阈值。5个高级驾驶辅助系统健康状态的往期分数基于请求车辆的5次往期的高级驾驶辅助系统激活，优选在编队事件期间。通用汽车环球科技运作有限责任公司(GM Global Technology Operations LLC)提交的美国专利公开号为US20190066406A1的专利完整地并入了本文，教导了一种用于监测配有高级驾驶辅助系统的车辆中多个部件和系统的健康状态并提供健康状态分数的方法。

移动到框306，如果请求车辆116的最后5个高级驾驶辅助系统实例健康状态的分数达不到加入编队的最小阈值水平，则移动方法到框308，其中，领头车辆108拒绝请求车辆116加入编队，并且方法300结束。返回框306，如果请求车辆116的最后5个高级驾驶辅助系统实例健康状态的分数达到或超过加入编队的最小阈值水平，则该方法前进到框310。

移动到框310，领头车辆108然后分析请求车辆116的高级驾驶辅助系统健康状态的历史分数，以确定是否存在任何差异。移动到框311，领头车辆108然后从请求车辆116请求无线性能历史数据，并使用无线性能历史分数矩阵分析无线历史数据以计算无线性能总分数。

移动到框312，基于请求车辆116的高级驾驶辅助系统健康状态的历史分数和计算出的无线性能(WP)历史分数，领头车辆108为请求车辆116指定编队内的车位使其加入编队。然后，领头车辆108与跟随车辆通信以空出车位，并指示请求车辆116调度进入空出的车位。然后，方法300结束。

图4和图5是方法300详细说明的框流程图。首先参考图4，从框402开始，请求车辆116接近一组编队车辆，并向领头车辆108发送加入编队100的请求。移动到框404，当高级驾驶辅助系统被激活时，领头车辆108通过请求最后5个实例中每个实例的高级驾驶辅助系统数据(优选当请求车辆曾参与编队时)以及请求车辆116的高级驾驶辅助系统历史总数据来回复请求车辆116。请求车辆116把以上信息发送给领头车辆108。最后5个实例是指高级驾驶辅助系统被激活的最后5个实例，最好是在编队时。高级驾驶辅助系统历史总数据是指车辆使用寿命期间的高级驾驶辅助系统数据。

移动到框406，领头车辆108处理请求车辆116的高级驾驶辅助系统历史数据，并将高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数分配给请求车辆116。然后，领头车辆108分析最后5个高级驾驶辅助系统实例的数据，并为最后5个高级驾驶辅助系统实例中的每一个分配高级驾驶辅助系统实例健康状态分数。或者，最后5个高级驾驶辅助系统实例健康状态的分数和高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数可由请求车辆116计算并提供给领头车辆108。高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数和最后5个高级驾驶辅助系统实例健康状态的分数可能采用绿色、黄色和红色等颜色代码的格式表示。绿色表示高级驾驶辅助系统在规范范围内运行，黄色表示高级驾驶辅助系统可能存在偏差，红色表示高级驾驶辅助系统可能存在故障。或者，高级驾驶辅助系统分数可以是数值，其中较高的数值表示高级驾驶辅助系统在规范范围内运行，较低的值表示高级驾驶辅助系统可能存在偏差或故障。

移动到框408，领头车辆108确定最后5个高级驾驶辅助系统实例健康状态的分数是否都高于最小实例阈值水平。如果最后5个高级驾驶辅助系统实例健康状态的分数中一个以上低于阈值水平，则方法300移动到框410，其中，领头车辆108拒绝请求车辆116加入编队100的请求，并且方法300结束。如果最后5个高级驾驶辅助系统实例健康状态的分数全部等于或高于阈值水平，则该方法移动到框412。

在框412中，领头车辆108分析高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数，以确定是否存在任何差异，例如在一段时间内低于预定的高级驾驶辅助系统阈值。如果检测到差异，则该方法移动到框414，其中，领头车辆108将黄色标志状态分配给请求车辆116。该方法自框414移动到框416，在框416中，领头车辆108将请求车辆116分配到编队结束位置，并监控请求车辆116的高级驾驶辅助系统健康状态的动态分数(即即时或实时高级驾驶辅助系统健康状态的分数)，该方法移动到框420，其在图5中继续。回到框412，如果在高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数中未检测到差异，则该方法移动到框418，其中，领头车辆108将绿色标志状态分配给请求车辆116，该方法移动到框420，其在图4B中继续。

移动到图4B中的框420，领头车辆108请求无线性能历史数据和其他车辆信息，这些信息适用于计算请求车辆116的无线性能(WP)分数。请求车辆116按照指示将以上信息发送给领头车辆108。

移动到框422，领头车辆108将请求车辆的无线性能历史数据和车辆信息发送给编队100中的参与车辆。移动到框424，领头车辆108通过无线性能评分矩阵运行请求车辆的无线性能历史数据和车辆信息以确定请求车辆116的无线性能总分数，无线性能评分矩阵在下面详细公开并在图5中示出。无线性能总分数可以是数值，其中，较高的数值表示车对车通信系统在规范范围内运行，较低的数值表示车对车通信系统可能存在故障。

移动到框426，领头车辆108确定请求车辆116的无线性能分数是否大于或等于预设的最小无线性能阈值。如果无线性能分数大于或等于预设的最小无线性能阈值，则该方法移动到框428。在框428中，领头车辆108将请求车辆116的无线性能分数与所有跟随车辆的无线性能分数进行比较。

从框428移动到框430，领头车辆108将请求车辆116的无线性能分数与潜在领头车辆(PLV)110的无线性能分数进行比较，潜在领头车辆(PLV)110是编队100中紧跟领头车辆108后面的第二辆车。如果请求车辆116的无线性能分数等于或小于潜在领头车辆110的无线性能分数，则该方法移动到框432，其中，领头车辆108为排在潜在领头车辆110后面的请求车辆116分配车位，也称为“跟随车辆序列号”。分配给请求车辆116的车位基于请求车辆116的无线性能分数，这个无线性能分数是相对于潜在领头车辆110后面跟随车辆的无线性能分数而言的。按照无线性能分数的顺序分配车位，其中较高的无线性能分数(绿色)朝向前方，较低的无线性能分数(黄色)朝向编队后方。对于无线性能分数相同的车辆，高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分较高或最后5个高级驾驶辅助系统实例健康状态的分数较高的车辆位于编队的前面。

移动到框434，领头车辆108向请求车辆116和参与车辆发送加入指令。从框434移动到框450，参与车辆在指定的车位处让出空间来，请求车辆116调度到指定的车位。

回到框430，如果请求车辆116的无线性能分数不小于或等于(即大于)潜在领头车辆110的分数，则该方法移动到框436。在框436中，领头车辆108在潜在领头车辆110和领头车辆108之间分配车位，并将请求车辆116指定为新的潜在领头车辆，从而将参与的潜在领头车辆110替换为新的潜在领头车辆。领头车辆108向请求车辆116和参与车辆发送加入指令。

从框436移动到框450，参与车辆在指定的车位处让出空间，请求车辆116调度到位于领头车辆108后面及前一个潜在领头车辆110前面的指定车位上。

回到框426，如果无线性能分数不大于或等于(即小于)预设的最小无线性能阈值，则该方法移动到框438。在框438中，领头车辆108将请求车辆116的无线性能分数与所有参与的跟随编队车辆的无线性能分数进行比较。

从框438移动到框440，领头车辆108将请求车辆116的无线性能分数与跟随车辆的无线性能分数进行比较，以确定请求车辆116的无线性能分数是否小于所有跟随车辆。如果请求车辆116的无线性能分数小于所有跟随车辆的无线性能分数，则该方法移动到框442，其中，领头车辆108为请求车辆116分配编队100中最后的车辆后面的车位。

从框442移动到框450，请求车辆116作为末尾车辆进入指定的车位。

回到框440，如果领头车辆108的无线性能分数不小于所有跟随车辆的无线性能分数，则该方法移动到框444，其中，领头车辆108给跟踪车辆发送“加入车辆序列号”，并请求加入车辆116在加入编队后发送动态无线指标。车辆队列号或指定的车位根据跟随车辆的无线性能分数排名确定。

从框444移动到框450，参与车辆在指定的车位让出空间，请求车辆116调度进入指定的车位。

图5示出了领头车辆108用于评估和提供请求车辆116的无线性能分数的无线性能分数矩阵500的示例。无线性能分数矩阵500包括4列，其中，A列示出了正在评估的无线系统的车辆信息或标准的示例。在该特定示例中，标准包括：编队参与次数、编队参与时长、接收信号强度指示*(RSSI*)、分组交付率*(Packet Delivery Ratio*)、信噪比*、比特误码率*和延迟*。用星号(*)表示的标准是加权的，其中，加权值越高表示标准的重要性越高。

B列示出了请求车辆116参与编队或高级驾驶辅助系统激活时的实例数或参与次数。C列显示了A列中标准的健康状态已经高于C列中所示的基于3GPP当前无线接入技术的阈值最小值的实例数。

领头车辆108接收请求车辆116的车辆信息，并利用无线性能评分矩阵500计算请求车辆108的无线性能总分数。领头车辆108已经具有编队中跟随车辆的无线性能分数，因为每个跟随车辆在加入编队之前也是请求车辆。领头车辆将请求车辆116的无线性能分数与跟随车辆的无线性能分数进行比较，以安排编队100中的请求车辆。在此特定示例中，较高的无线性能分数表示车对车通信系统在规范范围内的运行更加一致。

例如，以下公式用于计算每个标准(A列)的无线性能分数：

标准无线性能分数＝(NI/TI)*Wt

其中，

NI＝大于阈值的实例数(C列)；

TI＝实例总数(见B列)；以及

Wt＝赋予标准的权重(参见图6中的F列)。

请求车辆116的车辆无线性能分数，也称为无线性能总分数，是标准无线性能分数的总和。

图6示出了与编队中参与车辆的无线性能分数相比，请求车辆的无线性能分数的排名示例。

E列列出了与图5中A列相同的标准。F列示出了分配给E列中每个标准的权重。G列示出了计算出的请求车辆116的标准无线性能分数。H-K列示出了计算出的编队中参与车辆1至N的标准无线性能分数。车辆无线性能分数(标准无线性能分数的总和)在每辆车的L行显示。在此特定示例中，车辆无线性能分数越高，表示车辆车对车通信系统的健康状况越好。

基于图6中示出的示例，车辆无线性能分数为13.15的请求车辆将被分配到车辆1和车辆2之间的车位上，车辆1和车辆2的车辆无线性能分数分别为15.25和13.1。

虽然示出了用于系统和方法的示例性实施例，但具有本公开益处的本领域技术人员也可以设想出可替代的系统和方法，以实现具有与本公开优势相类似的功能和结果。一些组件和方法步骤可以组合或拆分为一个以上的备选组件或方法步骤。最后，这些实施例仅旨在说明本系统，而不应视为将所附权利要求限制于任何特定实施例或实施例组。因此，虽然已经参考本系统的具体示例性实施例详细描述了本系统，还应当理解，本领域的普通技术人员可以在不脱离如下权利要求所限定的本系统和方法的保护范围的情况下设计出多种修改和替代实施例。

对本公开的描述本质上仅仅是示例性的，并且不背离本公开的一般意义的变型旨在处于本公开的范围内。这样的变化不应被视为背离本公开的精神和范围。

Claims (10)

1.一种安排请求车辆进入编队的方法，包括：

从请求车辆接收加入编队的请求；

请求并接收来自所述请求车辆的高级驾驶辅助系统(ADAS)历史数据；

分析所述高级驾驶辅助系统历史数据，从而确定多个最后的高级驾驶辅助系统实例SHO分数；

确定所述多个最后的高级驾驶辅助系统实例健康状态(SHO)分数是否高于最小的高级驾驶辅助系统实例健康状态阈值；以及

当所述多个最后的高级驾驶辅助系统实例健康状态分数中的至少一个不高于所述最小的高级驾驶辅助系统实例健康状态阈值时，则拒绝所述请求车辆进入所述编队。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

分析所述高级驾驶辅助系统历史数据，从而确定高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数；

当所述多个最后的高级驾驶辅助系统实例健康状态分数高于所述最小的高级驾驶辅助系统实例健康状态阈值时，确定所述高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数是否包括差异；以及

当所述高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数包括差异时，将所述请求车辆安排于所述编队的结束位置。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

当所述高级驾驶辅助系统健康状态的历史总分数不包括所述差异时，请求并接收所述请求车辆的无线性能历史数据，并分析所述无线性能历史数据，从而确定所述请求车辆的无线性能(WP)总分数；

确定所述请求车辆的无线性能总分数是否等于或大于最小的无线性能阈值；

当所述请求车辆的无线性能总分数等于或大于最小的无线性能阈值时，确定所述请求车辆的无线性能总分数是否等于或小于潜在领头车辆(PLV)的无线性能分数；以及

当所述请求车辆的无线性能总分数等于或小于所述潜在领头车辆的无线性能分数时，安排所述请求车辆到所述潜在领头车辆后面的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

当所述请求车辆的无线性能总分数大于所述潜在领头车辆的无线性能分数时，将所述请求车辆安排到所述潜在领头车辆前面的位置，并将所述请求车辆指定为新的潜在领头车辆。

5.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

当所述请求车辆的无线性能总分数小于所述最小的无线性能阈值时，确定所述无线性能总分数是否小于多个跟随车辆的所有无线性能分数；以及

当所述请求车辆的无线性能总分数小于所述多个跟随车辆的所有无线性能分数时，安排所述请求车辆到所述编队的结束位置。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：当所述请求车辆的无线性能总分数大于所述多个跟随车辆的所有无线性能分数时，依照无线性能分数从高到低的顺序来安排所述请求车辆和跟随车辆，无线性能分数越高的车辆朝向所述编队的前方。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述请求车辆和跟随车辆之一具有相同的无线性能分数时，所述请求车辆和跟随车辆之一中具有较高高级驾驶辅助系统健康状态历史总分数的安排在前，另一个安排在其后。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，分析无线性能数据从而确定无线性能总分数包括：

确定多个无线标准中每个的加权标准无线性能分数；以及

通过将所述加权标准无线性能分数相加来计算所述无线性能总分数。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述加权标准无线性能分数通过以下方式计算：

加权标准无线性能分数＝(NI/TI)*Wt

其中，

NI＝大于标准阈值的实例数；

TI＝之前加入编队的实例总数；以及

Wt＝赋予标准的权值，其中，数值越大，标准的重要性就越高。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述编队的领头车辆执行如权利要求1所述的方法。

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