CN115220452A - 一种远程辅助驾驶控制方法及相关设备 - Google Patents

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CN115220452A CN202210849105.9A CN202210849105A CN115220452A CN 115220452 A CN115220452 A CN 115220452A CN 202210849105 A CN202210849105 A CN 202210849105A CN 115220452 A CN115220452 A CN 115220452A
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Abstract

本申请实施例提供了一种远程辅助驾驶控制方法，包括：接收目标车辆采集的道路环境信息和车辆自身信息；响应于远程辅助驾驶开启指令，获取上述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息；基于上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，以使远程驾驶端显示上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者以及上述辅助驾驶提示信息；响应于远程驾驶操作指令，将上述远程驾驶操作指令发送至上述目标车辆，以使上述目标车辆根据上述远程驾驶操作指令进行相应的远程驾驶操作。这样，将远程驾驶与道路信息和车辆信息结合，向驾驶员发出提示信息，保证行车安全。

Description

一种远程辅助驾驶控制方法及相关设备
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种远程辅助驾驶控制方法及相关设备。
背景技术
随着代驾行业的发展及相关规定的不断完善，用户对于代驾司机的需求量越来越大，但由于代驾司机与车主之间存在一定的物理距离，因此，在前往目标车辆，以及从目标车辆返回的过程中，产生的交通费用与出行时间通常需要代驾司机自行解决，浪费时间同时增加接单成本，降低了代驾司机的工作效率，同时也会影响客户的消费体验。
远程辅助驾驶可以解决上述需要驾驶员到达现场直接控制车辆，从而导致的时间成本和接单成本增加的问题。但是，目前的远程辅助驾驶相较于直接控制车辆会存在一定的时间延迟，容易出现制动延迟的情况，导致车辆与其他车辆或路旁障碍物发生碰撞，加之相较于由驾驶员直接控制车辆，在驾驶员通过远程控制，辅助车辆驾驶的情况下，仅可通过车辆的摄像头进行获取路面环境的二维信息，这有可能会直接导致驾驶员对车辆周围情况的感知和判断与实际情况发生偏差，增大碰撞概率，会造成车上人员的生命财产安全损失。
发明内容
本发明提供了一种远程辅助驾驶控制方法及相关设备，以解决在驾驶员对车辆进行远程控制的情况下，对车辆周围环境感知不准确，容易发生碰撞，损害车上人员生命财产安全的问题。
第一方面，本发明提供了一种远程辅助驾驶控制方法，包括：
接收目标车辆采集的道路环境信息和车辆自身信息；
响应于远程辅助驾驶开启指令，获取所述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息；
基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，以使远程驾驶端显示所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者以及所述辅助驾驶提示信息；
响应于远程驾驶操作指令，将所述远程驾驶操作指令发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述远程驾驶操作指令进行相应的远程驾驶操作。
可选的，所述道路环境信息包括道路环境图像信息，所述方法还包括：
基于所述道路环境图像信息显示的道路标识信息确定目标车辆所处路段；和/或，
基于所述目标车辆的位置信息确定目标车辆所处路段；和/或，
基于所述目标车辆的位置信息和目的位置，确定目标车辆的行驶路线。
可选的，所述所处路段的路况信息包括前车行驶状态信息，所述车辆自身信息包括自身行驶状态信息和自身结构信息，所述基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
基于所述前车行驶状态信息、自身行驶状态信息和自身结构信息，预测碰撞概率；
在预测到碰撞概率为易碰撞的情况下，生成碰撞预警信息。
可选的，所述行驶路线的路况信息包括行驶路线的信号灯信息、拥堵信息和事故信息中的至少一者，所述基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
所述基于所述行驶路线的路况信息、所述前车行驶状态信息、自身行驶状态信息和自身结构信息，确定辅助驾驶提示信息，所述辅助驾驶提示信息包括跟车提示信息和变道指示信息，所述跟车提示信息包括跟车速度，所述变道指示信息包括变道方向和变道速度。
可选的，所述行驶路线的路况信息包括行驶路线的信号灯信息、拥堵信息和事故信息中的至少一者，所述车辆自身信息包括自身行驶状态信息和自身结构信息，所述基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
基于信号灯信息，获取所述目标车辆即将通过的信号灯的相位信息；
根据所述相位信息、自身行驶状态信息和自身结构信息，预测所述闯红灯概率；
在预测到闯红灯概率为易闯红灯的情况下，生成闯红灯预警信息和速度建议。
可选的，所述行驶路线的路况信息还包括预警路段的历史路况信息和当前目标车辆与所述预警路段的距离，所述基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
基于当前时刻、所述预警路段的历史路况信息、行驶路线的信号灯信息、拥堵信息和事故信息、当前目标车辆与所述预警路段的距离，确定速度建议。
可选的，所述远程辅助驾驶控制方法，还包括：在所述目标车辆到达目的位置的情况下，开始计时；
在间隔预设时间未收到订单结束指令的情况下，将所述目标车辆关联的远程驾驶端的任务状态变更为完成任务。
第二方面，本发明还提供了一种远程辅助驾驶控制装置，包括：
第一采集模块，用于接收目标车辆采集的道路环境信息和车辆自身信息；
第二采集模块，用于响应于远程辅助驾驶开启指令，获取所述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息；
显示模块，用于基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，以使远程驾驶端显示所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者以及所述辅助驾驶提示信息；
控制模块，用于响应于远程驾驶操作指令，将所述远程驾驶操作指令发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述远程驾驶操作指令进行相应的远程驾驶操作。
第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述第一方面任一种所述的远程辅助驾驶控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一种所述的远程辅助驾驶控制方法的步骤。
由以上技术方案可知，本申请实施例提供了一种远程辅助驾驶控制方法，其特征在于，包括：接收目标车辆采集的道路环境信息和车辆自身信息；响应于远程辅助驾驶开启指令，获取所述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息；基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，以使远程驾驶端显示所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者以及所述辅助驾驶提示信息；响应于远程驾驶操作指令，将所述远程驾驶操作指令发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述远程驾驶操作指令进行相应的远程驾驶操作。目前的远程辅助驾驶相较于直接控制车辆会存在一定的时间延迟，容易出现制动延迟的情况，导致车辆与其他车辆或路旁障碍物发生碰撞，加之相较于由驾驶员直接控制车辆，在驾驶员通过远程控制，辅助车辆驾驶的情况下，仅可通过车辆的摄像头进行获取路面环境的二维信息，这有可能会直接导致驾驶员对车辆周围情况的感知和判断与实际情况发生偏差，增大碰撞概率，会造成车上人员的生命财产安全损失。而本申请实施例通过获取路况信息、道路环境信息和车辆信息，综合上述信息进行判断，向远程驾驶的驾驶员发出辅助驾驶提示信息，对远程驾驶的驾驶员作出提示，以便于驾驶员根据上述辅助驾驶提示信息作出适当的驾驶决策，防止发生碰撞，保护车上乘员的生命财产安全。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种远程辅助驾驶控制方法的示意性流程图；
图2为本申请实施例提供的一种远程辅助驾驶控制装置的示意性结构图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的实施例示意图；
图4为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
具体实施方式
下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现，以下所描述的装置实施例仅仅是示例性的。
本申请实施例提供的一种远程辅助驾驶控制方法，如图1所示，包括：
步骤S110、接收目标车辆采集的道路环境信息和车辆自身信息。
示例性的，可以通过车辆的图像采集设备、车辆的车载GPS定位系统和车载导航系统，获取上述道路环境信息，可以通过车辆的管理系统获取上述车辆自身信息，也可以由用户在提供远程辅助驾驶的终端平台上主动输入上述车辆自身信息。
步骤S120、响应于远程辅助驾驶开启指令，获取上述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息。
示例性的，上述远程辅助驾驶开启指令可以是用户端在提供远程辅助驾驶的终端平台上发出预约代驾信息，代驾司机通过上述平台接单后，在远程控制端开启远程辅助驾驶的指令，可以通过车载雷达系统、车辆的图像采集设备结合车辆的车载GPS定位系统获取上述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息。
步骤S130、基于上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，以使远程驾驶端显示上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者以及上述辅助驾驶提示信息。
示例性的，可以通过服务器作为确定辅助驾驶提示信息的执行主体，也可以通过提供远程辅助驾驶的终端平台作为确定辅助驾驶提示信息的执行主体，在确定上述辅助驾驶提示信息的情况下，可以通过代驾驾驶员所在的远程驾驶端的图像显示设备对上述路况信息、上述道路环境信息、上述车辆自身信息及上述辅助驾驶信息进行显示，为驾驶员对车辆作出驾驶决策提供帮助。
步骤S140、响应于远程驾驶操作指令，将上述远程驾驶操作指令发送至上述目标车辆，以使上述目标车辆根据上述远程驾驶操作指令进行相应的远程驾驶操作。
示例性的，上述远程驾驶操作指令是指代驾驾驶员在上述远程驾驶端发出的、对目标车辆进行控制操作的指令信息，可以是通过上述提供远程辅助驾驶的终端平台捕获的，由代驾驾驶员在上述远程驾驶端的车辆管理系统上选择的操作指令，也可以是在上述远程驾驶端建立一个驾驶模拟装置，通过上述驾驶模拟装置对代驾驾驶员的动作信息进行捕获，通过上述提供远程辅助驾驶的终端平台形成的远程驾驶操作指令，可以通过上述提供远程辅助驾驶的终端平台将上述远程驾驶操作指令发送至上述目标车辆的车载管理系统，在上述目标车辆的车载管理系统接收到上述远程驾驶操作指令的情况下，可以由上述目标车辆的车载管理系统向上述目标车辆的车载控制器发送指令，由上述车辆的车载控制器控制相应的车辆组件，执行上述远程驾驶操作指令，实现车辆的远程辅助驾驶。
根据一些实施例，上述道路环境信息包括道路环境图像信息，上述方法还包括：
基于上述道路环境图像信息显示的道路标识信息确定目标车辆所处路段；和/或，
基于上述目标车辆的位置信息确定目标车辆所处路段；和/或，
基于上述目标车辆的位置信息和目的位置，确定目标车辆的行驶路线。
示例性的，可以由车辆的车载图像采集设备对目标车辆当前所处路段的路面信息进行图像采集，在采集到的路面信息包括道路标识信息的情况下，根据上述道路标识信息，可以确定目标车辆当前所处的道路，可以通过车辆的车载GPS定位系统对目标车辆进行定位，确定目标车辆的位置信息，进而可以确定目标车辆所处的路段，可以通过目标车辆的车载导航系统自主选择上述目标车辆的目的位置，结合上述目标车辆的位置信息，确定车辆的行驶路线。
在代驾驾驶员对目标车辆当前所处路段不熟悉的情况下，可以通过生成行驶路线进行导航，同时，获取上述道路环境图像信息有助于代驾驾驶员直观地观察目标车辆所处道路的道路环境，并可以根据道路环境作出驾驶决策。
根据一些实施例，上述所处路段的路况信息包括前车行驶状态信息，上述车辆自身信息包括自身行驶状态信息和自身结构信息，上述基于上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
基于上述前车行驶状态信息、自身行驶状态信息和自身结构信息，预测碰撞概率；
在预测到碰撞概率为易碰撞的情况下，生成碰撞预警信息。
示例性的，上述前车行驶状态信息可以包括前车的车速、目标车辆与前车的距离和前车的加速度等信息，上述自身行驶状态信息可以包括目标车辆的车速和目标车辆的加速度等信息，上述自身结构信息可以包括车辆的车长、刹车时间等信息，上述预测碰撞概率可以根据上述前车与目标车辆的车速、前车与目标车辆的车距、前车与目标车辆的加速度和设定的碰撞时间阈值确定的。例如，假设目标车辆为车辆A，前车为车辆B，车辆A的速度为vA，加速度为aA，车辆B的速度为vB，加速度为aB。车辆B相对于车辆A的方位角为β，且车辆B相对于车辆A在车辆A的行驶方向上的距离为ΔS，设定的碰撞时间阈值为tTTC，可以根据下列公式，得到车辆A与车辆B实际的碰撞时间：
Figure BDA0003752588410000091
其中，
Figure BDA0003752588410000092
则可以通过上述实际的碰撞时间t与上述设定的碰撞时间阈值tTTC，预测上述碰撞概率。例如，在t≤tTTC的情况下，认为车辆A与车辆B大概率会发生碰撞，因此预测碰撞概率为易碰撞，在t＞tTTC的情况下，预测车辆A与车辆B的碰撞概率为不易碰撞。在预测到碰撞概率为易碰撞的情况下，生成碰撞预警信息的方式可以通过远程控制端的图像显示设备进行显示，也可以通过远程控制端的语音系统对代驾驾驶员进行提示。
通过对车辆的碰撞概率进行预测，在碰撞概率为易碰撞的情况下，生成碰撞预警信息，可以及时提示代驾驾驶员改变驾驶策略，避免发生碰撞，损害车上乘员的人身财产安全。
根据一些实施例，上述行驶路线的路况信息包括行驶路线的信号灯信息、拥堵信息和事故信息中的至少一者，上述基于上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
上述基于上述行驶路线的路况信息、上述前车行驶状态信息、自身行驶状态信息和自身结构信息，确定辅助驾驶提示信息，上述辅助驾驶提示信息包括跟车提示信息和变道指示信息，上述跟车提示信息包括跟车速度，上述变道指示信息包括变道方向和变道速度。
示例性的，可以通过服务器对上述行驶路线的路况信息、上述前车行驶状态信息、自身行驶状态信息和自身结构信息进行处理，在相邻车道有空位、变道不会发生碰撞，且由变道需求的情况下，可以发出可以变道的辅助驾驶提示信息，其中，上述变道需求包括转弯需求和加速需求，可以根据不同的变道需求确定不同的变道车道，在满足变道条件中的任一项条件的情况下，可以发出继续跟车的辅助驾驶提示信息，其中，跟车车速可以根据碰撞预警算法进行确定。
根据不同的驾驶需求将辅助驾驶提示信息分为跟车提示信息和变道指示信息，可以更好地帮助代驾驾驶员作出正确的决策，避免发生碰撞，保护车上乘员的生命财产安全。
根据一些实施例，上述行驶路线的路况信息包括行驶路线的信号灯信息、拥堵信息和事故信息中的至少一者，上述车辆自身信息包括自身行驶状态信息和自身结构信息，上述基于上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
基于信号灯信息，获取上述目标车辆即将通过的信号灯的相位信息；
根据上述相位信息、自身行驶状态信息和自身结构信息，预测上述闯红灯概率；
在预测到闯红灯概率为易闯红灯的情况下，生成闯红灯预警信息和速度建议。
示例性的，可以通过车辆的车载GPS定位系统确定目标车辆当前所处的位置，并结合导航信息，确定目标车辆的行驶路线，根据上述目标车辆当前所处的位置和目标车辆的行驶路线，可以确定上述目标车辆在行驶路线上距离最近的信号灯位置，可以结合车辆导航系统，确定上述信号灯的相位信息，需要说明的是，上述信号灯的相位信息包括信号灯的周期、红灯时间、绿灯时间和黄灯时间；可以结合目标车辆的当前车速、目标车辆当前位置与上述信号灯之间的距离及信号灯的相位信息，判断目标车辆以当前车速是否能通过上述信号灯，在不能以当前车速通过上述信号灯的情况下，可以结合当前路段的限速信息与前车的速度信息，进一步判断目标车辆是否可以加速通过上述信号灯，预测上述闯红灯概率，在目标车辆以当前速度即可通过上述信号灯的情况下，预测闯红灯概率为不易闯红灯，远程控制端可以不做提示，在目标车辆可以加速通过上述信号灯的情况下，预测闯红灯概率为不易闯红灯，并将目标车辆的目标加速度发送给远程驾驶端，在目标车辆加速也不能通过上述信号灯的情况下，预测闯红灯概率为易闯红灯，可以生成红灯预警信息，并对代驾驾驶员提出减速的速度建议。
结合信号灯的相位信息对车辆闯红灯的概率进行预测，并作出相应提示，可以使代驾驾驶员在有可能闯红灯的情况下，根据提示信息提前进行减速，可以提高行车的舒适性和安全性。
根据一些实施例，上述行驶路线的路况信息还包括预警路段的历史路况信息和当前目标车辆与上述预警路段的距离，上述基于上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
基于当前时刻、上述预警路段的历史路况信息、行驶路线的信号灯信息、拥堵信息和事故信息、当前目标车辆与上述预警路段的距离，确定速度建议。
示例性的，上述预警路段的历史路况信息可以包括堵车高发区域的堵车高发时段及通过时间等。
通过对预警路段的历史路况信息的监测，可以在目标车辆上述预警路段前对上述预警路段的通过时间进行预测，并根据预测信息，对代驾驾驶员提出通过上述预警路段的速度建议，使代驾驾驶员在控制目标车辆进入上述预警路段前对交通情况有一定的心理准备，并可以在有更优的路线选择的情况下，及时切换路线，节约时间，降低发生碰撞的风险。
根据一些实施例，上述一种远程辅助驾驶控制方法，还包括：
在上述目标车辆到达目的位置的情况下，开始计时；
在间隔预设时间未收到订单结束指令的情况下，将上述目标车辆关联的远程驾驶端的任务状态变更为完成任务。
可以避免由于代驾任务实际已经结束，但由于可能存在的用户端操作不当或忘记结束订单的情况，导致代驾驾驶员的代驾任务不能及时确认完成，影响代驾驾驶员的后续接单，也影响用户的信用度，还可能导致由于过长时间无正当理由不结束订单而产生赔偿。通过预设时间，可以使在目标车辆到达目的位置的情况下，在一段时间内自动结束订单，避免上述问题的发生，提高了代驾驾驶员的接单效率，简化了用户的操作。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种远程辅助驾驶控制装置的示意性结构图。
本申请实施例提供了一种远程辅助驾驶控制装置200，该装置包括：
第一采集模块201，用于接收目标车辆采集的道路环境信息和车辆自身信息；
第二采集模块202，用于响应于远程辅助驾驶开启指令，获取上述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息；
显示模块203，用于基于上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，以使远程驾驶端显示上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者以及上述辅助驾驶提示信息；
控制模块，用于响应于远程驾驶操作指令，将上述远程驾驶操作指令发送至上述目标车辆，以使上述目标车辆根据上述远程驾驶操作指令进行相应的远程驾驶操作。上述一种远程辅助驾驶控制装置200能够实现图1的方法实施例中实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
如图3所示，图3为本申请实施例提供的电子设备的示意性结构图。
本申请实施例提供了一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现以下步骤：
接收目标车辆采集的道路环境信息和车辆自身信息；
响应于远程辅助驾驶开启指令，获取上述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息；
基于上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，以使远程驾驶端显示上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者以及上述辅助驾驶提示信息；
响应于远程驾驶操作指令，将上述远程驾驶操作指令发送至上述目标车辆，以使上述目标车辆根据上述远程驾驶操作指令进行相应的远程驾驶操作。
在具体实施过程中，处理器320执行计算机程序311时，可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
如图4所示，图4为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意性结构图。
本实施例提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现如下步骤：
接收目标车辆采集的道路环境信息和车辆自身信息；
响应于远程辅助驾驶开启指令，获取上述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息；
基于上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，以使远程驾驶端显示上述路况信息、上述道路环境信息和上述车辆自身信息中的至少一者以及上述辅助驾驶提示信息；
响应于远程驾驶操作指令，将上述远程驾驶操作指令发送至上述目标车辆，以使上述目标车辆根据上述远程驾驶操作指令进行相应的远程驾驶操作。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的混动车辆的控制方法中的流程。
上述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例上述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种远程辅助驾驶控制方法，其特征在于，包括：
接收目标车辆采集的道路环境信息和车辆自身信息；
响应于远程辅助驾驶开启指令，获取所述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息；
基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，以使远程驾驶端显示所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者以及所述辅助驾驶提示信息；
响应于远程驾驶操作指令，将所述远程驾驶操作指令发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述远程驾驶操作指令进行相应的远程驾驶操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路环境信息包括道路环境图像信息，所述方法还包括：
基于所述道路环境图像信息显示的道路标识信息确定目标车辆所处路段；和/或，
基于所述目标车辆的位置信息确定目标车辆所处路段；和/或，
基于所述目标车辆的位置信息和目的位置，确定目标车辆的行驶路线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述所处路段的路况信息包括前车行驶状态信息，所述车辆自身信息包括自身行驶状态信息和自身结构信息，所述基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
基于所述前车行驶状态信息、自身行驶状态信息和自身结构信息，预测碰撞概率；
在预测到碰撞概率为易碰撞的情况下，生成碰撞预警信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶路线的路况信息包括行驶路线的信号灯信息、拥堵信息和事故信息中的至少一者，所述基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
所述基于所述行驶路线的路况信息、所述前车行驶状态信息、自身行驶状态信息和自身结构信息，确定辅助驾驶提示信息，所述辅助驾驶提示信息包括跟跟车提示信息和变道指示信息，所述跟车提示信息包括跟车速度，所述变道指示信息包括变道方向和变道速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶路线的路况信息包括行驶路线的信号灯信息、拥堵信息和事故信息中的至少一者，所述车辆自身信息包括自身行驶状态信息和自身结构信息，所述基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
基于信号灯信息，获取所述目标车辆即将通过的信号灯的相位信息；
根据所述相位信息、自身行驶状态信息和自身结构信息，预测所述闯红灯概率；
在预测到闯红灯概率为易闯红灯的情况下，生成闯红灯预警信息和速度建议。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶路线的路况信息还包括预警路段的历史路况信息和当前目标车辆与所述预警路段的距离，所述基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，包括：
基于当前时刻、所述预警路段的历史路况信息、行驶路线的信号灯信息、拥堵信息和事故信息、当前目标车辆与所述预警路段的距离，确定速度建议。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述目标车辆到达目的位置的情况下，开始计时；
在间隔预设时间未收到订单结束指令的情况下，将所述目标车辆关联的远程驾驶端的任务状态变更为完成任务。
8.一种远程辅助驾驶控制装置，其特征在于，包括：
第一采集模块，用于接收目标车辆采集的道路环境信息和车辆自身信息；
第二采集模块，用于响应于远程辅助驾驶开启指令，获取所述目标车辆所处路段的路况信息和/或行驶路线的路况信息；
显示模块，用于基于所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者确定辅助驾驶提示信息，以使远程驾驶端显示所述路况信息、所述道路环境信息和所述车辆自身信息中的至少一者以及所述辅助驾驶提示信息；
控制模块，用于响应于远程驾驶操作指令，将所述远程驾驶操作指令发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述远程驾驶操作指令进行相应的远程驾驶操作。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的远程辅助驾驶控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的远程辅助驾驶控制方法的步骤。
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