CN108510795B - 协同车辆导航 - Google Patents

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Abstract

一种计算机被编程为确定第一车辆的轨迹。该计算机被编程为确定第二车辆是否阻塞轨迹。一经这样的确定，计算机就将调整第二车辆速度的指令发送给第二车辆。该计算机被编程为基于所确定的第一车辆的轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度来确定该指令。

Description

协同车辆导航
技术领域
本发明涉及协同车辆导航，并且更具体地，涉及一种协同车辆导航的方法和装置。
背景技术
当车辆变换其行驶车道时，经常存在与对象(例如，另一车辆)碰撞的风险。车辆的驾驶员可能在无法识别或试图减轻碰撞风险的情况下启动车道变换，例如在另一车辆处在驾驶员的盲点的地方。在另一示例中，例如当车辆打算离开多车道高速公路时，可能需要多个车道变换，这相比于单个车道变换可能增加碰撞的风险。例如当需要多个车道变换时，交通繁忙可能甚至导致偏离预期路线，例如错过高速公路出口。
发明内容
根据本发明的一方面，提供一种计算机，该计算机被编程为：
确定第一车辆的轨迹；并且
一经确定第二车辆阻塞所确定的轨迹，就将基于所确定的第一车辆的轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度的调整第二车辆速度的指令发送给第二车辆。
根据本发明的一个实施例，其中该指令进一步基于第一车辆速度和第一车辆位置。
根据本发明的一个实施例，该计算机被进一步编程为基于从第一车辆传感器接收到的数据来确定第二车辆速度和第二车辆位置。
根据本发明的一个实施例，其中所确定的第一车辆的轨迹包括横向车道变换。
根据本发明的一个实施例，其中所确定的第一车辆的轨迹包括与至少一个道路车道标记相交的弯曲部。
根据本发明的一个实施例，该计算机被进一步编程为基于预定路线来确定轨迹。
根据本发明的一个实施例，该计算机被进一步编程为基于第一车辆转向信号的激活来确定轨迹。
根据本发明的一个实施例，该计算机被进一步编程为：
一经从第二车辆接收到对修改其速度的拒绝，就确定第一车辆的第二轨迹；
识别阻塞第二轨迹的第三车辆；并且
将基于第二轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度的调整第三车辆速度的第二指令发送给第三车辆。
根据本发明的一个实施例，该计算机被进一步编程为将多个指令发送给多个第二车辆，其中每个指令与多个第二车辆中的一个相关联并且至少基于相应的第二车辆的速度和位置。
根据本发明的另一方面，提供一种方法，包含：
确定第一车辆运动的轨迹；
一经确定第二车辆阻塞所确定的轨迹，就将基于所确定的第一车辆的轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度的调整第二车辆速度的指令发送给第二车辆；
在第二车辆中接收指令以将第二车辆速度调整到目标速度；并且
通过至少部分地基于所接收到的指令使第二车辆操作致动来应用所接收到的指令。
根据本发明的一个实施例，该方法包含：
确定第一车辆的轨迹；并且
一经确定第二车辆阻塞所确定的轨迹，就将基于所确定的第一车辆的轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度的调整第二车辆速度的指令发送给第二车辆。
根据本发明的一个实施例，其中该指令进一步基于第一车辆速度和第一车辆位置。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于从第一车辆传感器接收到的数据来确定第二车辆速度和第二车辆位置。
根据本发明的一个实施例，其中所确定的第一车辆的轨迹包括横向车道变换。
根据本发明的一个实施例，其中所确定的第一车辆的轨迹包括与至少一个道路车道标记相交的弯曲部。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于预定路线来确定轨迹。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于第一车辆转向信号的激活来确定轨迹。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：
一经从第二车辆接收到对修改其速度的拒绝，就确定第一车辆的第二轨迹；
识别阻塞第二轨迹的第三车辆；并且
将基于第二轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度的调整第三车辆速度的第二指令发送给第三车辆。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含将多个指令发送给多个第二车辆，其中每个指令与多个第二车辆中的一个相关联并且至少基于相应的第二车辆的速度和位置。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：
在第二车辆中基于第二车辆目标速度和第一车辆的碰撞时间中的至少一个来确定是否接受所接收到的指令；
一经确定所接收到的指令是可接受的，就通过使第二车辆操作致动来应用所接收到的指令，基于所接收到的指令使第二车辆致动器致动。
根据本发明的又一方面，提供一种方法，包含：
确定第一车辆的轨迹；并且
一经确定第二车辆阻塞所确定的轨迹，就将基于所确定的第一车辆的轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度的调整第二车辆速度的指令发送给第二车辆。
根据本发明的一个实施例，其中该指令进一步基于第一车辆速度和第一车辆位置。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于从第一车辆传感器接收到的数据来确定第二车辆速度和第二车辆位置。
根据本发明的一个实施例，其中所确定的第一车辆的轨迹包括横向车道变换。
根据本发明的一个实施例，其中所确定的第一车辆的轨迹包括与至少一个道路车道标记相交的弯曲部。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于预定路线来确定轨迹。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于第一车辆转向信号的激活来确定轨迹。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：
一经从第二车辆接收到对修改其速度的拒绝，就确定第一车辆的第二轨迹；
识别阻塞第二轨迹的第三车辆；并且
将基于第二轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度的调整第三车辆速度的第二指令发送给第三车辆。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含将多个指令发送给多个第二车辆，其中每个指令与多个第二车辆中的一个相关联并且至少基于相应的第二车辆的速度和位置。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：
在第二车辆中基于第二车辆目标速度和第一车辆的碰撞时间中的至少一个来确定是否接受所接收到的指令；
一经确定所接收到的指令是可接受的，就通过使第二车辆操作致动来应用所接收到的指令，基于所接收到的指令使第二车辆致动器致动。
附图说明
图1是示出了示例车辆系统的图；
图2A是示出了在多个车道中行驶的多个车辆的示例的图；
图2B-2D是示出了图2A的车辆的各种车道变换情景的图；
图3是示出了车辆速度随时间变化的示例曲线图；
图4A-4C是主车辆将指令发送给其他车辆以用于解除路径阻塞的示例性过程的流程图；
图5是附属车辆(client vehicle)接收来自主车辆的指令的示例性过程的流程图。
具体实施方式
引言
本文所公开的是一种车辆100计算机110，该计算机110被编程为确定第一车辆100的轨迹230，例如从车道210a变换到车道210c的轨迹230。该计算机110被编程为确定第二车辆101是否阻塞所确定的第一车辆100的轨迹230。一经这样的确定，计算机110就将调整第二车辆101速度的指令发送给第二车辆101。该计算机110被编程为基于所确定的第一车辆100的轨迹230、第二车辆101位置和第二车辆101速度来确定该指令。
该计算机110可以被编程为发送指令，其中该指令进一步基于第一车辆100速度和第一车辆100位置。
该计算机110可以被进一步编程为基于从第一车辆100传感器接收到的数据来确定第二车辆101速度和第二车辆101位置。
该计算机110可以被编程为确定第一车辆100的轨迹230，其中所确定的轨迹230包括横向车道210变换。
该计算机110可以被编程为确定轨迹230，其中所确定的第一车辆100的轨迹230包括与至少一个道路250车道210标记220相交的弯曲部分。
该计算机110可以被编程为基于预定路线来确定轨迹230。
该计算机110可以被编程为基于第一车辆100转向信号的激活来确定轨迹230。
该计算机110可以被编程为，一经从第二车辆101接收到对修改其速度的拒绝，就确定第一车辆100的第二轨迹230。该计算机110可以被编程为识别阻塞第二轨迹230的第三车辆101，并且将基于第二轨迹230、第二车辆101位置和第二车辆101速度的调整第三车辆101速度的第二指令发送给第三车辆101。
该计算机110可以被编程为将多个指令发送给多个第二车辆101，其中每个指令与多个第二车辆101中的一个相关联并且至少基于相应的第二车辆101的速度和位置。
本文所公开的是一种方法，该方法包含确定第一车辆100运动的轨迹230。该方法可以进一步包括，一经确定第二车辆101阻塞所确定的轨迹230，就将基于所确定的第一车辆100的轨迹230、第二车辆101位置和第二车辆101速度的调整第二车辆101速度的指令发送给第二车辆101。该方法可以进一步包括在第二车辆101中接收该指令以将第二车辆101速度调整到目标速度，并且通过至少部分地基于所接收到的指令使第二车辆101操作致动来应用所接收到的指令。
该方法可以包含确定第一车辆100的轨迹230，并且一经确定第二车辆101阻塞所确定的轨迹230，就将基于所确定的第一车辆100的轨迹230、第二车辆101位置和第二车辆101速度的调整第二车辆101速度的指令发送给第二车辆101。
该方法可以进一步包含发送基于第一车辆100速度和第一车辆100位置的指令。
该方法可以进一步包含基于从第一车辆100传感器接收到的数据来确定第二车辆101速度和第二车辆101位置。
该方法可以包含确定第一车辆100的轨迹230，其中所确定的第一车辆100的轨迹230包括横向车道变换。
该方法可以包含确定第一车辆100的轨迹230，其中所确定的第一车辆100的轨迹230包括与至少一个道路250车道标记220相交的弯曲部分。
该方法可以进一步包含基于预定路线来确定轨迹230。
该方法可以进一步包含基于第一车辆100转向信号的激活来确定轨迹230。
该方法可以进一步包含，一经从第二车辆101接收到对修改其速度的拒绝，就确定第一车辆100的第二轨迹230、识别阻塞第二轨迹230的第三车辆101、并且将基于第二轨迹230、第二车辆101位置和第二车辆101速度的调整第三车辆101速度的第二指令发送给第三车辆101。
该方法可以进一步包含将多个指令发送给多个第二车辆101，其中每个指令与第二车辆101中的一个相关联并且至少基于相应的第二车辆101的速度和位置。
该方法可以进一步包含在第二车辆101中接收来自第一车辆100的指令、在第二车辆101中基于第二车辆101目标速度和第一车辆100的碰撞时间中的至少一个来确定是否接受所接收到的指令。该方法可以进一步包含，一经确定所接收到的指令是可接受的，就基于所接收到的指令来使第二车辆101致动器致动。
在此为了方便起见，车辆100可以被称为第一或主车辆100，并且第二车辆101可以被称为第二或附属车辆101。图1示出了包含在主车辆100中的元件。然而，主车辆100和附属车辆101可以具有相同的元件，并且为了避免重复，不提供车辆101的单独框图，但是应当理解的是，图1中所示的元件也可以被包括在车辆101中，该车辆101包括计算机110、致动器120、传感器130、人机界面(HMI)140和/或无线通信接口160，这些中的每个都在下面更详细地进行讨论。
示例性系统元件
图1示出了车辆100。车辆100可以以各种各样的方式被提供动力，例如使用电动马达和/或内燃发动机。车辆100、101是地面车辆，例如汽车、卡车等。另外或供选择地，车辆100、101可以包括自行车，例如摩托车。车辆100、101可以包括计算机110、致动器120、传感器130、HMI 140和无线通信接口160。车辆100、101具有几何中心点150，例如车辆100的相应的纵向和横向中心线相交所在的点。
计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。该存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机110执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。
计算机110可以在自主、半自主模式或非自主(或手动)模式下操作相应的车辆100。为了本发明的目的，自主模式被定义为其中车辆100推进、制动和转向中的每个都由计算机110控制的模式；在半自主模式下，计算机110控制车辆100推进、制动和转向中的一个或两个；在非自主模式下，人类操作者控制车辆100推进、制动和转向中的每个。
计算机110可以包括用于操作地面车辆制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一个或多个来控制车辆中的加速度)、转向、气候控制、内部和/或外部灯等中的一个或多个，以及用于确定是否且何时是计算机110而不是人类操作者控制这种操作的程序设计。此外，计算机110可以被编程为确定是否且何时是人类操作者控制这种操作。
计算机110可以包括多于一个处理器，或者例如通过如下文进一步所描述的车辆通信总线通信地连接到多于一个处理器，例如包括在车辆中用于监测和/或控制诸如动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等的各种车辆控制器的控制器等等。计算机110被通常设置用于在车辆通信网络上进行通信，该车辆通信网络可以包括车辆中的总线(例如控制器局域网(CAN)等等)和/或其他有线和/或无线机制。
通过车辆100网络，计算机110可以将消息传递给车辆中的各种装置和/或从各种装置(例如致动器120、HMI 140等)接收消息。供选择地或另外，在计算机110实际上包含多个装置的情况下，车辆100通信网络可以用于在本发明中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如下所述，各种控制器和/或传感器可以通过车辆通信网络来将数据提供给计算机110。
此外，计算机110可以被配置用于通过车辆-对-车辆(V-对-V)无线通信接口160与其他车辆101进行通信，例如通过车辆-对-车辆通信网络进行通信。V-对-V通信网络表示一个或多个机制，通过该一个或多个机制，车辆100的计算机110可以与其他车辆101进行通信，并且该一个或多个机制可以是无线通信机制中的一个或多个，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑(或当利用多个通信机制时的多个拓扑)的任何期望的组合。示例性V-对-V通信网络包括提供数据通信服务的蜂窝、蓝牙、电气与电子工程师协会(IEEE)802.11、专用短程通信(DSRC)和/或包括因特网的广域网(WAN)。
车辆100致动器120通过电路、芯片或可以根据已知的合适的控制信号使各种车辆子系统致动的其他电子和/或机械部件来实施。致动器120可以用于控制车辆100的制动、加速和转向。例如，在半自主模式下，计算机110可以一经从人类操作者接收变换车道的用户请求，就使转向致动器120致动以变换车辆车道(见图2)。
传感器130可以包括用于提供数据给计算机110的已知的各种装置。例如，传感器130可以包括设置在车辆100的顶部上的光探测和测距(LIDAR)传感器130，该光探测和测距(LIDAR)传感器130提供车辆100周围的第二车辆101(包括在车辆100附近或后方行驶的第二车辆101(见图2A-2C))的相对位置、大小和形状。作为另一示例，固定到车辆100保险杠的一个或多个雷达传感器130可以提供相对于车辆100的位置在车辆100的前方、侧面和/或后方行驶的第二车辆101的位置。传感器130可以进一步供选择地或另外包括提供来自车辆100周围的区域的图像的摄像机传感器130，例如，前视摄像机传感器、侧视摄像机传感器等。例如，计算机110可以被编程为接收来自摄像机传感器130的图像数据并且实施图像处理技术以检测车道标记220、车道210a、210b、210c以及诸如车辆101的其他对象。
计算机110可以被进一步编程为例如基于全球定位系统(GPS)坐标和/或检测到的车道标记220来确定车辆100的当前行驶车道210a。基于从传感器130接收到的数据，计算机110可以确定其他车辆101相对于车辆100的相对距离、速度等。作为另一示例，计算机110可以被编程为通过无线通信网络接收包括其他车辆101的相对速度、位置坐标和/或方向的数据。例如，计算机110可以从设置在其他车辆101中的GPS传感器接收这样的数据，这样的数据提供第二车辆101的地理坐标、运动方向、速度等。
HMI 140可以被配置为在车辆100的操作期间接收来自人类操作者的输入。此外，HMI 140可以被配置为例如通过视觉和/或音频输出向用户显示信息。因此，HMI 140可以位于车辆100的乘客舱中，并且可以包括用于用户输入的一个或多个机制。例如，HMI 140可以包括转向信号开关。在示例非自主模式下，计算机110可以接收变换车道210的请求，例如左转信号以指示车辆100用户从当前车道210a变换到目标车道210b的意图。
在示例半自主模式下，计算机110可以被编程为一经例如通过转向信号开关、触摸屏等接收来自用户的输入就执行车道变换。换句话说，计算机110可以被编程为执行车道变换，但仅在车辆100用户确认变换当前车道210a的情况下。
计算机110可以被编程为通过HMI 140接收目的地(例如，位置坐标)，并且确定从车辆100的当前位置到所接收到的目的地的路线。计算机110可以被编程为基于所确定的路线在自主模式下操作车辆100从当前位置到所接收到的目的地。
例如，计算机110可以被编程为确定需要车道变换以遵循所确定的路线离开高速公路。在另一示例中，车辆100用户可以基于在车辆100HMI 140上输出的数据(例如，右转弯或左转弯的视觉和/或音频请求)在车辆在非自主模式下操作时引起车道变换。在另一示例中，计算机110可以被编程为确定需要车道变换以防止主车辆100与主车辆100当前车道210上的障碍物碰撞。例如，计算机110可以被编程为一经确定与主车辆100的当前车道210上的障碍物的碰撞时间小于通过制动停止车辆100的时间就确定需要车道变换。在该示例中，计算机110可以被编程为基于主车辆100的速度和加速度以及主车辆100和障碍物之间的距离来确定碰撞时间。计算机110可以被编程为基于主车辆100的速度和加速度以及由车辆100制动致动器120提供的预定最大减速度来确定主车辆100的停止时间。
参照图2A-2C，车辆100计算机110可以被编程为确定第一车辆100的例如轨迹230。一经确定例如第二车辆101a阻塞所确定的轨迹230，计算机110就可以将调整第二车辆101a速度的指令发送给第二车辆101a。计算机110可以被编程为基于所确定的第一车辆100的轨迹230、第二车辆101a位置和/或第二车辆101a速度来确定该指令。
在本发明的上下文中，轨迹(例如，轨迹230、230a、230b、240、240a、240b、240c)指的是车辆100、101从车辆100、101的当前位置开始并且在车辆100、101之前延伸至少预定距离(例如，100米)的预期或预计的运动路径。计算机110可以被编程为使车辆100、101致动器120致动以例如通过加速、制动、转向在轨迹上导航车辆100、101。车辆100、101的相应的轨迹230、240可以包括地面(例如，道路250)上的曲线和/或直线。
作为另一示例，在车道210b中移动的车辆101a的轨迹240a可以遵循车道210b的曲率。车辆100、101在轨迹上的运动可以包括纵向和横向运动。纵向运动可以指的是平行于车道210的直线边缘、或平行于边缘弯曲的车道210边缘的最接近点的切线的运动。横向运动垂直于纵向运动。道路250可以包括各种数量的车道210。车道变换可以包括车辆100、101的横向运动。
轨迹230可以包括由具有横向分量的车辆100的运动引起的车道变换。例如，计算机110可以被编程为基于预定的车辆100路线来确定轨迹230，该预定的车辆100路线包括由可通过车道210c进入的出口离开当前的多车道道路250。因此，计算机110可以被编程为引起多个车道变换以将车辆100从车道210a移动到车道210c。因此，轨迹230可以与一个或多个车道标记220相交并在例如目标车道210c中结束。例如，如图2A所示，轨迹230与两个车道标记相交以将车辆100从车道210a移动到目标车道210c。
参照图2A-2B，车辆100在轨迹230上的运动可能引起与第二车辆101b的碰撞。图2B示出了，当车辆100基于轨迹230变换到车道210b并且被定位在由虚拟车辆100'所示的位置时，车辆100、101b可能会相互碰撞。因此，主车辆100计算机110可以被编程为确定第二车辆101b阻塞轨迹230。计算机110可以被编程为将减速指令发送给第二车辆101b。第二车辆101b计算机110可以被编程为基于所接收到的指令来降低第二车辆101b速度。第二车辆101b的速度的降低可以防止第二车辆101b阻塞轨迹230。
作为另一示例，图2C示出了，当车辆100基于轨迹230从车道210a变换到车道210b并且被定位在由车辆100'所示的位置时，车辆100、101a可能会相互碰撞。例如，车辆100可能碰撞车辆101a的后端和/或侧面。车辆100计算机110可以被编程为将加速指令发送给第二车辆101a。第二车辆101a计算机110可以被编程为基于所接收到的指令来增加第二车辆101a速度。
主车辆100计算机110可以被编程为基于主车辆100的速度和/或位置、如下所述的接近主车辆100的第二车辆101(例如车辆101a、101b、101c)的速度和/或位置来确定该指令。在本发明的上下文中的“接近”指的是主车辆100的预定探测距离内的区域。预定探测距离可以是恒定的，例如100米，或者可以取决于车辆100、101在主车辆100的当前位置中的最大允许速度。例如，在具有130km/h的速度限制的道路250中，预定探测距离可以是100米，而在具有30km/h的速度限制的道路250中预定距离可以是25米。
在一个示例中，车辆100计算机110被编程为基于从车辆100传感器130(例如LIDAR传感器130)接收到的数据来确定接近主车辆100的第二车辆101的速度和/或位置。另外或供选择地，车辆100计算机110可以基于由无线通信接口160例如从第二车辆101传感器130接收到的数据来确定第二车辆101的速度和/或位置。
如图2D所示，沿着轨迹230移动的车辆100可以在由车辆100'所示的位置进入第二车道210b。一经车辆100进入车道210b，车辆100就可以具有距第二车辆101a、101b的距离d4、d5。车辆100计算机110可以被编程为确定增加和/或降低第二车辆101a、101b的速度，以使距离d4、d5超过预定阈值(例如25米)的指令。例如，车辆100计算机110可以确定降低第二车辆101b速度以使距离d3超过预定阈值的指令。
另外或供选择地，车辆100计算机110可以增加车辆100速度以使当车辆100进入车道210b时距离d3超过预定阈值。车辆100计算机110可以基于在进入第二车道210b之前车辆100和第二车辆101的纵向距离d1、d2、车辆100、101的速度和位置、轨迹230等来确定该指令。
另外或供选择地，计算机110可以基于一个或多个第二车辆101的预计速度变化来确定该指令。例如，如果预计第二车辆101b的增加(例如，由第二车辆101计算机110计划)，则一经车辆100进入第二车道210b，距离d3就可以比预计没有第二车辆101b的增加的另一情景更短。在一个示例中，车辆100计算机110可以例如通过无线通信接口160接收第二车辆101的预计速度。车辆100计算机110可以被编程为基于车辆100和/或第二车辆101的速度来确定阈值，例如对于100(公里每小时)km/h为50米、对于50km/h为25米等。
计算机110可以被编程为将指令发送给第二车辆101以将第二车辆101速度修改为例如20km/h。另外或供选择地，如图3所示，车辆100计算机110可以被编程为将包括目标速度模式的指令发送给第二车辆101b，以基于该模式改变第二车辆101b速度。例如，计算机110可以将指示第二车辆101速度可以在时间t1开始降低并且在时间t2达到速度v2的指令发送给第二车辆101b。这可以引起解除轨迹230阻塞的车辆101a、101b之间的空间(距离)的增加。另外，计算机110可以被编程为将包括目标速度模式的指令发送给第二车辆101b，该指令指示第二车辆101b可以在时间t3恢复速度v1。
此外，计算机110可以被编程为将一个或多个通知发送给接近主车辆100的未被指示修改其速度的其他第二车辆101，该一个或多个通知指示基于由主车辆100计算机110传送的指令正在修改一个或多个第二车辆101速度。例如，计算机110可以将指示主车辆100请求修改第二车辆101b速度的通知发送给第二车辆101a、101c。在另一示例中，计算机110可以播送包括关于修改所选择的第二车辆101b的速度的通知的消息。
在另一示例中，计算机110可以例如每50毫秒(ms)周期性地发送包括基于图3所示的曲线图的目标速度的指令。在又一示例中，计算机110可以基于目标速度模式发送与时间t1、t2、t3相关联的目标速度值v1、v2、v1的列表。第二车辆101计算机110可以基于所接收到的目标速度v1、v2、v1和时间t1、t2、t3的列表在时间t1、t2和t3之间插入时间的目标速度值。t1至t3的时间间隔可以被称为控制会话，即，其中第二车辆101的速度由主车辆100计算机110而不是第二车辆101计算机110控制的时间间隔。因此，在t3之后，第二车辆101可以恢复对第二车辆101速度的控制。在一个示例中，控制会话可以基于从主车辆100到第二车辆101的指示控制会话结束的消息来结束。
车辆100计算机110可以被编程为基于预定路线(例如，基于预定目的地)来确定轨迹230。另外或供选择地，计算机110可以被编程为基于例如由HMI 140激活车辆100转向信号来确定轨迹。例如，基于左转信号的激活，计算机110可以确定轨迹230。计算机110可以被编程为确定多个可能的轨迹230、230a、230b，并且然后识别未被第二车辆101阻塞的轨迹，例如轨迹230a。具体地，计算机110可以被编程为通过改变包括在轨迹中的车辆100的速度的纵向和横向分量来确定多个轨迹。
计算机110可以被进一步编程为基于各种选择准则来选择可能的轨迹中的一个。首先，计算机110通常被编程为忽略被阻塞的任何轨迹230。此外，计算机110可以被编程为基于哪个轨迹230可以导致修改最少数量的第二车辆101的速度和/或导致对第二车辆101的最少总速度修改来选择轨迹230，如下面参照图4所描述的。计算机110然后基于所识别的轨迹230a在自主、半自主或非自主模式下导航车辆100。在一个示例中，在轨迹230a上移动车辆100可以包括可能导致需要降低第二车辆101b速度的横向运动。在该示例中，d3可以是5米，因此在车辆100横向移动到车道210b的情况下，第二车辆101b将被指示降低其速度以确保距离d4超过距离阈值(例如，25米)(见图2D)。计算机110可以在选择主车辆100的轨迹230a时在第二车辆101中进行该速度修改。
参照轨迹230的上述示例，计算机110可以被编程为基于包括车辆100、101的当前位置、车辆101速度的预计、车道210曲率、目标车道210和/或目标位置(例如，高速公路出口匝道)的各种输入来确定可能的轨迹230。基于上述输入可以使用各种技术来确定可能的轨迹。作为一个示例，计算机110可以使用如已知的动态状态空间模型来确定可能的轨迹。状态空间模型是物理系统(例如车辆100、101)的数学模型，并且包括一组输入、输出(例如，可能的轨迹)和状态变量。例如，状态变量可以与一阶微分方程有关。
计算机110可以被编程为通过接收车辆100、101的状态空间模型，包括道路250曲率的地图数据以及上述输入来确定可能的轨迹。另外，计算机110可以被编程为确定使车辆100在每个所确定的可能轨迹上移动的指令。例如，计算机110可以被编程为确定使车辆100加速、制动和/或转向以停留在相应的轨迹上的指令。
计算机110可以被编程为基于特定限制和/或优化准则来确定可能的轨迹。例如，计算机110可以基于实施限制和/或优化准则的模型来编程。可能的限制可以包括完成车道变换的最大时间和/或最大距离阈值。该限制可以包括当前位置中最大或最小允许速度。该限制可以包括车辆100、101物理属性，比如，例如基于车辆100发动机功率的最大可用纵向和/或横向加速度。该限制可以包括例如基于制动系统属性的最大可用减速度。该限制可以包括环境条件(例如，由于恶劣天气而减小的道路250表面摩擦系数)和/或车辆100、101的载荷情况。可能的优化准则可以包括使由主车辆100指令引起的特定参数最小化。例如，优化准则可以包括基于主车辆100指令来使第二车辆101加速度和/或减速度最小化。在另一示例中，为了改进燃料经济性，优化准则可以包括使纵向加速度最小化。在又一示例中，为了改进舒适性，优化准则可以包括使车辆100、101的横向加速度、减速度和/或侧倾最小化。
作为另一示例，计算机110可以被编程为将多个指令发送给多个第二车辆101。每个指令可以与第二车辆101中的一个相关联，并且可以基于相应的第二车辆101的速度和位置。例如，计算机110可以将指令发送给第二车辆101b、101c以降低速度来解除轨迹230阻塞。计算机110可以将减速指令发送给第二车辆101b并且将加速指令发送给第二车辆101a，以确保距离d4和d5都超过预定距离阈值。
一经接收到来自主车辆100的指令，第二车辆101就可以接受应用所接收到的指令并发送确认回复，或者可以基于所接收到的指令拒绝修改其速度并将拒绝回复发送给主车辆100。主车辆100计算机110可以基于从第二车辆101接收到的回复或基于从车辆100传感器130接收到的数据来确定第二车辆101b拒绝修改其速度，例如确定缺少第二车辆101速度的预期变化。车辆100计算机110可以被编程为一经从第二车辆接收到对修改其速度的拒绝，就确定主车辆100的第二轨迹230a、230b。计算机110可以被进一步编程为识别阻塞第二轨迹230b的第二车辆101a，并且发送基于第二轨迹230b、第二车辆101a位置和第二车辆101a速度的调整第二车辆101a速度的第二指令。
第二车辆101计算机110可以被编程为一经确定接收到的指令是可接受的就应用所接收到的指令。第二车辆101计算机110可以被编程为通过确定执行所接收到的指令是否被预测为引起与另一车辆101和/或障碍物的碰撞和/或被预测为引起第二车辆101偏离预期路径来确定所接收到的指令是否是可接受的。例如，第二车辆101计算机110可以通过确定目标速度在预期速度范围内(例如，第二车辆101的当前位置中的最大允许速度)来确定所接收到的指令是否是可接受的。另外或供选择地，预期速度范围可以进一步基于当前天气条件。例如，由于恶劣的天气条件，所以预期速度范围可以被限制为小于例如100km/h的通常最大允许速度限制，例如80km/h。
作为另一示例，第二车辆101计算机110可以基于最大预期加速度阈值来确定所接收到的指令是否是可接受的。例如，计算机110可以被编程为拒绝引起大于5米每平方秒(m/s2)的加速度的目标速度的指令。例如，参照图3，当t1和t2之间的差值是2秒并且第二车辆101的当前速度是70km/h时，第二车辆101计算机110可以拒绝30km/h的目标速度的指令。
车辆100计算机110可以被编程为发送包括第二车辆101的标识符(例如车牌号)和第二车辆101目标速度值的指令。第二车辆101计算机110可以被编程为基于包括在所接收到的指令中的标识符来确定所接收到的指令与第二车辆101相关联。第二车辆101计算机110可以被编程为通过基于所接收到的指令使第二车辆101的操作致动来应用所接收到的指令。
在一个示例中，第二车辆101计算机110可以例如每50ms周期性地接收来自主车辆100的指令以修改第二车辆101速度。换句话说，主车辆100的计算机110可以被编程为将指令周期性地发送给第二车辆101b，例如从车道变换到车道210b的时间开始直到主车辆100位于第二车道210b并且车辆100、101b之间的距离d4超过预定阈值。
过程
图4A-4C示出了主车辆100将指令发送给第二车辆101以用于解除主车辆100的轨迹23阻塞的示例过程400。在一个示例中，车辆100计算机110可以被编程为执行过程400的框。
过程400在框405开始，在框405，计算机110确定车辆100是否在手动(或非自主)模式下操作。在一个示例中，车辆100可以在非自主、自主或半自主模式下操作。如果计算机110确定车辆100在非自主模式下操作，则过程400进行到决策框410；否则过程400进行到框415。
在决策框410，计算机110确定是否检测到转向信号。例如，计算机110可以在用户输入到转向信号杆或包括在HMI 140中的类似物之后检测右转或左转信号。当车辆在高速公路上行驶时的右转或左转信号通常表示非自主操作车辆100的用户变换到右或左车道210的意图。另外或供选择地，计算机110可以被编程为接收从车辆100用户到HMI 140的一些其他输入，这些其他输入指示例如通过音频输入、手势检测等变换车道210的意图。另外或供选择地，计算机110可以被编程为接收包括多个车道变换的请求的输入，例如音频命令(例如“向左变换两个车道”)。如果计算机110确定接收到转向信号，则过程400进行到框430；否则过程400返回到决策框410。
在框415，计算机110接收路线数据，例如车辆100的当前位置、目的地、交通数据等。
接下来，在框420，计算机110识别车辆100到所接收到的目的地的路线。例如，计算机110可以使用已知的路线规划技术基于当前车辆100位置、所接收到的目的地、交通数据等来识别路线。计算机110可以被进一步编程为基于所识别的路线例如通过在道路250上加速来使车辆100致动器120致动以操作车辆100。
接下来，在决策框425，计算机110确定是否保证车道变换。例如，计算机110可以基于车辆的当前位置和所识别的路线来确定保证车道变换。车辆100可以接收来自车辆100GPS传感器130的车辆100的当前位置。另外，计算机110可以被编程为基于车辆100的位置坐标和从一个或多个车辆100摄像机传感器130接收到的数据来确定是否保证车道变换。另外或供选择地，计算机110可以被编程为一经确定与主车辆100的当前车道210上的障碍物的碰撞时间小于通过制动停止车辆100的时间就确定保证车道变换。换句话说，计算机110可以被编程为确定需要车道变换以防止主车辆100与主车辆100当前车道210上的障碍物碰撞。如果计算机110确定保证车道变换，则过程400进行到框430；否则过程400返回到决策框425。
在框430，计算机110基于车辆100的位置和/或速度、接近车辆100的其他车辆101的位置和/或速度、目标车道210等来确定一个或多个轨迹230。例如，如图2A所示，计算机110可以通过确定车辆110行驶到目标车道210中的各种纵向和横向运动来确定多个轨迹230、230a、230b。在一个示例中，如上所述，可以在当前车道210a上的当前车辆100位置与目标车道210c上的目标位置之间确定多个可能的轨迹，例如，这取决于车辆100速度的纵向和横向分量在车辆100从当前车道210a移动到目标车道210c时变化的程度。
继续如图4B所示的过程400，接下来，在决策框435，计算机110确定可能确定的轨迹中的至少一个是否未被阻塞。计算机110可以一经确定在没有第二车辆101速度的修改的情况下车辆100、101可能相互撞击(即碰撞)(见图2B)就确定轨迹被阻塞。在一个示例中，如图2A所示，计算机110可以基于第二车辆101速度、车辆100速度和/或轨迹230来确定车辆100可以在轨迹230上移动而无需第二车辆101速度的任何修改。因此，计算机110可以确定轨迹230未被阻塞。然而，在图2B所示的一个示例中，计算机110可以确定轨迹230a被阻塞，因为在没有第二车辆101b速度的修改的情况下车辆100、101b可能碰撞。因此，为了使车辆100在阻塞的轨迹上移动，至少一个第二车辆101的速度应当被修改。如果计算机110确定可能的轨迹中的至少一个未被阻塞，则过程400进行到框470(见图4C)；否则过程400进行到决策框440。
接下来，在框440，计算机110选择要遵循的轨迹230。计算机110可以被编程为基于各种准则来选择轨迹。在一个示例中，计算机110可以被编程为选择导致最少数量的第二车辆101被指示修改其速度的轨迹。供选择地，或与前述相结合，计算机110可以被编程为选择导致第二车辆101的最小总量的速度修改的轨迹。例如，计算机110可以被编程为如果轨迹230a需要两个车辆101接收来自主车辆100的调整它们的速度的指令，并且轨迹230b仅需要一个车辆101接收来自主车辆100的指令，则选择轨迹230b。另外或供选择地，计算机110可以被编程为选择使一个或多个第二车辆101的要被请求的速度的修改最小化的轨迹230。例如，速度修改的量可以基于距离d3。如果车辆100作横向运动到车道210b同时d3是5米并且距离阈值是25米，则与距离d3是20米时相比，第二车辆101b可以被指示作出更大的减速。换句话说，为了实现超过距离阈值的距离d5，当距离d3是5米时的第二车辆101b速度可以比当距离d3是20米时被降低更多。继续该示例，计算机110可以被编程为如果轨迹230a可以引起第二车辆101的20km/h减速，并且轨迹230b引起第二车辆101的30km/h减速，则选择轨迹230a。
另外或供选择地，计算机110可以被编程为基于优化函数从可能的轨迹中选择轨迹。例如，可以使用诸如W＝aN+bV的函数来表示轨迹的权重。在该示例中，W、N和V分别表示轨迹的权重、受相应的轨迹230影响的第二车辆101的数量(即，它们的速度将被修改)和由相应的轨迹230引起的第二车辆101中速度修改的总量。参数a和b可以确定输出值(即，N和V)与输出值W的关系。在一个示例中，计算机110可以被编程为选择与其他可能的轨迹相比与最低的W相关联的可能的轨迹。在一个示例中，计算机110可以被编程为当通过决策框460到达框440，则选择之前未被选择的轨迹230。
如参照框445、450、455和460所讨论的，计算机110可以被编程为逐一评估例如轨迹230、230a、230b中的每个，以确定轨迹230、230a、230a、230b中的哪个可以基于第二车辆101的拒绝或接受回复来解除阻塞。如上所述，计算机110可以被编程为选择优选的轨迹，例如具有最低的W的轨迹，并且计算机110可以被编程为如果与该轨迹相关联的第二车辆101(即，被指示修改其速度的第二车辆101)拒绝遵循该指令，则选择其他确定的轨迹230、230a、230b。
接下来，在框445，计算机110识别一个或多个第二车辆101以基于所选择的轨迹230接收指令。例如，计算机110可以被编程为基于选择轨迹230a，识别第二车辆101b以接收降低第二车辆101b的速度的指令。
接下来，在框450，计算机110将一个或多个指令发送给所选择的第二车辆101。例如，参照图2A-2B，计算机110可以被编程为将指令发送给第二车辆101b以降低第二车辆101b速度。该指令可以包括所选择的第二车辆101b的目标速度(例如35km/h)和标识符(例如车辆识别号码(VIN)、车牌号等)。另外或供选择地，计算机110可以被编程为将目标速度模式(例如图3中所示的模式)发送给所选择的第二车辆101b。
另外或供选择地，计算机110可以被编程为发送主车辆100与主车辆100的当前车道210中的障碍物之间的碰撞时间。换句话说，计算机110可以通知第二车辆101关于请求的速度修改的紧迫性。例如，第二车辆101可以被编程为改变与确定是否接受来自车辆100的指令相关联的一个或多个阈值。第二车辆100计算机110可以被编程为当修改的速度超过最大允许速度限制并且没有紧迫性被车辆100指示时拒绝第二车辆100速度的修改。然而，第二车辆101计算机110也可以被编程为如果所接收到的指令包括二进制标志，则即使当目标速度超过最大允许速度限制时也接受第二车辆101速度的修改，该二进制标志被设置为“是”或“1”等，该二进制标志指示车辆100从车道210a变换到车道210b的紧迫性。在一个示例中，该指令可以包括车辆100的碰撞时间和停止时间。
接下来，在决策框455中，计算机110例如基于由V-对-V通信接收到的接受或拒绝消息来确定所选择的第二车辆101是否接受所发送的指令。在一个示例中，计算机110可以被编程为一经确定所选择的第二车辆101中的每个接受指令就确定接受指令。换句话说，车辆100计算机110可以被编程为如果所选择的第二车辆101中的至少一个拒绝接受所接收到的指令，则为了框455的目的，确定所有的第二车辆101拒绝指令，即框455的决定是否。例如，参照图2A，如果第二车辆101c接受，而第二车辆101b拒绝接受，则车辆100计算机110可以确定与所选择的轨迹230相关联的第二车辆101共同地拒绝所接收到指令，例如，因为由于与拒绝第二车辆101b的碰撞的可能性而车辆100可能不在轨迹230上移动。如果车辆100计算机110确定第二车辆101接受所接收到的指令，则过程400进行到决策框470(见图4C)；否则过程400进行到决策框460。
在决策框460，计算机110确定任何其他轨迹230是否可用。在一个示例中，计算机110可以被编程为一经确定轨迹中的至少一个先前未被提供给一个或多个第二车辆101以用于接受或拒绝就确定另一轨迹可用。例如，计算机110可以被编程为一经确定所有确定的轨迹230已经被拒绝(见决策框455)就确定没有其他轨迹230可用。如果计算机110确定另一轨迹230可用，则过程400进行到框440；否则过程400进行到框465。
在框465，计算机110基于不能选择用于车道变换的轨迹来修改车辆100路线。在非自主和/或半自主模式下，计算机110可以被编程为识别到所接收到的目的地的替代路线，并基于所识别的替代路线来操作车辆100。在另一示例中，当车辆100在半自主和/或自主模式下操作时，车辆100速度的降低可能导致确定新的可能轨迹，例如，因为阻塞轨迹的第二车辆101可能经过。因此，在一个示例中，计算机110可以被编程为减速并返回到框430，虽然在图4B中未示出。在另一示例中，在非自主模式下，计算机110可以被编程为通过车辆100HMI 140输出指示目标车道被阻塞的消息。车辆100用户可以然后识别不同的路线。在框465之后，过程400结束；或供选择地返回到框405，虽然在图4B中未示出。
转到图4C，在决策框470，计算机110确定车辆100是否在自主模式下操作。如果计算机110确定车辆100在自主模式下操作，则过程400进行到框475；否则过程400进行到决策框480。
在框475，计算机110例如通过使车辆100致动器120致动(例如，转向)来基于所选择的轨迹230执行车道变换。在一个示例中，计算机110可以被进一步编程为一经确定所选择的第二车辆101例如基于第二车辆101速度变化来执行指令就执行车道变换。
在决策框480，计算机110确定车辆100是否在半自主模式下操作。如果计算机110确定车辆100在半自主模式下操作，则过程400进行到决策框485；否则过程400进行到框490。
在决策框485，计算机110基于所选择的轨迹230来确定车辆100用户是否接受车道变换。在一个示例中，计算机110被编程为例如通过车辆100HMI 140例如由在所选择的轨迹230的方向上示出箭头的图形显示器基于所选择的轨迹230输出包括提议的车道变换的信息。计算机110可以被编程为例如通过车辆100HMI 140接收输入，包括用户接受或拒绝提议的车道变换的决定。如果计算机110确定车辆100用户接受提议的车道变换，则过程400进行到框475；否则过程400返回到决策框485。
在框490，车辆100已经被确定为处在手动模式下，计算机110提示车辆100用户变换车道。例如，计算机110可以使车辆100HMI 140致动来输出信息(例如，闪烁的绿灯)以指示用户可以在所提议的方向(例如接收到的转向信号的方向)上变换车道210。当车辆100在非自主模式下操作时，可以到达框490。因此，车辆100用户可以使车辆100致动器120致动以变换车道210。
接下来，在决策框495，计算机110确定是否完成车道变换，或者所选择的轨迹230是否已由车辆100行驶，例如车辆100已参照图2A所示的轨迹230到达车道210c。计算机110可以被编程为基于从车辆100传感器130(例如，GPS传感器130、摄像机传感器130等)接收到的数据来确定是否完成车道变换。如果计算机110确定完成车道变换和/或所选择的轨迹230被行驶，则过程400进行到框496；否则过程400返回到决策框495。
在框496，计算机110传送确认控制会话结束的消息。例如，计算机110可以被编程为通过无线通信接口160传送包括所选择的第二车辆101的标识符的消息和确认车辆100结束所选择的第二车辆101的速度的修改的信息。
在框496之后，过程400结束；或者，返回到框405，虽然在图4C中未示出。
图5示出了第二车辆101接收来自主车辆100的指令的示例过程500。例如，第二车辆101计算机110可以被编程为执行过程500的框。
过程500在决策框505开始，在决策框505，第二车辆101计算机110确定是否例如通过第二车辆101无线通信接口160接收来自主车辆100的指令。如果第二车辆101计算机110确定接收来自主车辆100的指令，则过程500进行到决策框510；否则过程500返回到决策框505。
在决策框510，第二车辆101计算机110确定所接收到的指令是否是可接受的。例如，第二车辆101计算机110可以被编程为基于目标速度、预定目标速度阈值、预定加速度阈值、主车辆在主车辆100的当前车道210上的碰撞时间等来确定所接收到的指令是否是可接受的。如果计算机110确定所接收到的指令是可接受的，则过程500进行到框515；否则过程500进行到框520。
在框515，计算机110例如通过第二车辆101无线通信接口160来将接受消息发送给主车辆100。
在框520，第二车辆101计算机110例如通过第二车辆101无线通信接口160来将拒绝消息传送给主车辆100。在框520之后，过程500结束；或者供选择地返回到决策框505(虽然在图5中未示出)。
在框515之后，在框525，第二车辆101计算机110例如通过使第二车辆101致动器120致动来应用所接收到的指令。例如，第二车辆101计算机110使第二车辆101推进和/或使制动致动器120致动，以将第二车辆101速度修改为所接收到的目标速度和/或目标速度模式。
接下来，在决策框530，第二车辆101计算机110确定是否完成控制会话，即，主车辆100是否意图进一步修改第二车辆101速度。例如，第二车辆101计算机110可以被编程为一经例如通过V-对-V通信从主车辆100接收确认完成控制会话的消息，就确定完成控制会话。如果计算机110确定完成控制会话，则过程500进行到框535；否则过程500返回到决策框530；或者，供选择地返回到决策框505，虽然在图5中未示出。
在框535，计算机110基于例如第二车辆101的计划速度来恢复第二车辆101的操作。例如，第二车辆101的计算机110可以被编程为修改第二车辆101的速度以达到由第二车辆101计算机110计划的速度，该速度不同于由主车辆100指示的目标速度。
在框535之后，过程500结束。
修饰名词的冠词“一”应当理解为意指一个或多个，除非另有说明或上下文另有要求。短语“基于”包含部分基于或全部基于。
如本文所讨论的计算装置通常各自包括指令，其中指令可通过比如上面所识别的那些的一个或多个计算装置来执行，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等中单独的一个或结合。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括一个或多个在此所述的过程。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传输。计算装置中的文件通常是储存在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如，指令)的任意介质。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括，例如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM(只读光盘驱动器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASH(闪速存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
至于在此所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，虽然这些过程的步骤等已被描述成根据一定的有序序列发生，但是这样的过程可以实施为以不同于在此所述顺序的顺序来执行所述步骤。进一步应当理解的是，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换言之，提供在此的系统和/或过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制所公开的主题。
相应地，应当理解的是，包括上述说明书和附图以及以下的权利要求的本发明旨在是说明性的而不是限制性的。除了提供的示例，在阅读上述说明书的基础之上许多实施例和应用是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明书来确定，而是应该参照本发明所附权利要求和/或包括在基于本发明的非临时专利申请中的权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围来确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在在此所讨论的领域中，并且所公开的系统和方法将被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，所公开的主题能够进行修改和变化。

Claims (14)

1.一种协同车辆导航的方法，所述方法由包括自主或半自主模式的第一车辆实施，包含：
确定是否保证车道变换；
在确定保证车道变换的情况下确定第一车辆从第一车道变换到第二车道的车道变换轨迹，其中通过改变包括在轨迹中的第一车辆的速度的纵向和横向分量来确定多个轨迹，并且基于预定的选择准则选择多个轨迹中的一个作为第一车辆的车道变换轨迹；并且
一经确定第二车辆阻塞所确定的车道变换轨迹，就确定用于第二车辆的目标速度，所述目标速度允许所述第一车辆实施从第一车道变换到第二车道的车道变换轨迹；
基于所确定的第一车辆的车道变换轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度向第二车辆发送指令，所述指令包括第二车辆的标识符和第二车辆的目标速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述指令进一步基于第一车辆速度和第一车辆位置，其中所述预定的选择准则包括基于哪个轨迹导致第二车辆的速度修改的数量最少和/或导致对第二车辆的最少总速度修改。
3.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于从第一车辆传感器接收到的数据来确定所述第二车辆速度和所述第二车辆位置，以及基于优化函数从多个轨迹中选择作为第一车辆的车道变换的轨迹。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述所确定的第一车辆的轨迹包括横向车道变换。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述所确定的第一车辆的轨迹包括与至少一个道路车道标记相交的弯曲部。
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于预定路线来确定所述轨迹。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于第一车辆转向信号的激活来确定所述轨迹。
8.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：
一经从所述第二车辆接收到对修改其速度的拒绝，就确定所述第一车辆的第二轨迹；
识别阻塞所述第二轨迹的第三车辆；并且
将基于所述第二轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度的调整第三车辆速度的第二指令发送给所述第三车辆。
9.根据权利要求1所述的方法，进一步包含将多个指令发送给多个第二车辆，其中每个所述指令与所述多个第二车辆中的一个相关联并且至少基于相应的第二车辆的速度和位置。
10.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：
在所述第二车辆中基于第二车辆目标速度和所述第一车辆的碰撞时间中的至少一个来确定是否接受所接收到的指令；
一经确定所述所接收到的指令是可接受的，就通过使第二车辆操作致动来应用所述所接收到的指令，基于所述所接收到的指令使第二车辆致动器致动。
11.一种协同车辆导航的计算装置，所述计算装置被编程为执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。
12.一种地面车辆，所述地面车辆包含根据权利要求11所述的计算装置。
13.一种用于协同车辆导航的计算机程序产品，所述计算机程序产品包含计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法的指令。
14.一种协同车辆导航方法，所述方法由包括自主或半自主模式的第一车辆实施，包含：
确定是否保证车道变换；
在确定保证车道变换的情况下确定第一车辆从第一车道变换到第二车道的车道变换轨迹，其中通过改变包括在轨迹中的第一车辆的速度的纵向和横向分量来确定多个轨迹，并且基于预定的选择准则选择多个轨迹中的一个作为第一车辆的车道变换轨迹；
一经确定第二车辆阻塞所确定的车道变换轨迹，就确定用于第二车辆的目标速度，所述目标速度允许所述第一车辆实施从第一车道变换到第二车道的车道变换轨迹；
基于所确定的第一车辆的车道变换轨迹、第二车辆位置和第二车辆速度向第二车辆发送指令，所述指令包括第二车辆的标识符和第二车辆的目标速度；
在所述第二车辆中接收所述指令以将所述第二车辆速度调整到目标速度；并且
通过至少部分地基于所接收到的指令使第二车辆操作致动来应用所述所接收到的指令。
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