JP4742547B2 - 走行支援システム及び走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、交差点で右折する場合等、優先路に進入する車両と優先路を走行する車両との間での意思の統一を図り、交通の自然な流れを確保するようにした走行支援システム及び走行支援装置に関する。

従来、自車両と他車両との間で相互通信を行って、動的に交通流量を制御するようにした方法が提案されている。
例えば、車々間通信を利用して通行車両の優先度制御を行い、これによって、交差点等における交通量を制御し、右折待ち中、所定時間毎に優先度をカウントアップし、直進車両よりも右折車両の優先度が高いとき、自車両が優先であることを情報提供し、これによって自律的に優先制御を行うようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

このように車々間通信により自律的に優先制御を行うことによって、路車間通信を行わなくとも、交通流量を適切に制御することが可能となり、また、交差点における右折車両のように、交通の自然な流れを妨げる要因が自動的に排除され、安全性の確保が図られるようになっている。
特開平１１−１１０６９３

しかしながら、上記従来の方法においては、右折待ち時の車両の優先度を制御することによって、右折待ち車両であっても、優先度に応じて対向車が存在する状況でも右折することができるという利点があるが、優先度の制御をドライバの意思とは関係なく、待ち時間に応じて実施するようにしているため、ドライバが優先度に従わない場合等には、自然な流れを確保することができないという問題がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、自車両や他車両のドライバの意思を尊重した交差点でのスムーズな発進や合流の支援を実現することの可能な走行支援システム及び走行支援装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は、一の車両で、車々間通信により他車両の走行状況を表す走行情報を受信し、この走行情報及び自車両の走行状況に基づき自車両周辺の交通状況を認識する。そして、自車両および前記他車両のうちで、他の車両の通行に影響を与える特定車両が存在するとき、この特定車両の影響を受ける車両のドライバ間の通行意思の統一を図るための通行意思調整情報を前記車々間通信により送信する。そして、この通行意思調整情報を受信した車両側で、受信した通行意思調整情報をドライバに情報提供する。

通行意思調整情報を受信した車両のドライバが、その通行意思調整情報にしたがって運転操作を行うことにより、特定車両の影響を受ける車両間で、特定車両に対するドライバの意思統一を図ることが可能となり、例えば、右折しようとしている特定車両に対し、進路を譲ろうとする車両や進入を許可しない車両が存在することに起因する交通渋滞の発生が防止され、スムーズな交通の流れが確保されることになる。

本発明によれば、自車両および前記他車両のうちで、他の車両の通行に影響を与える特定車両が存在するときには、この特定車両の影響を受ける車両のドライバ間の通行意思の統一を図るための通行意思調整情報を送信し、特定車両に対する他の車両のドライバの通行意思の統一を図るようにしたから、特定車両に対する、各車両の対処が異なることに起因する交通渋滞の発生を防止し、スムーズな交通の流れを確保することができる。

以下、本発明の実施の形態を説明する。
まず、第１の実施の形態を説明する。
図１は、本発明を適用した走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。
図１中、１は、自車両と自車両周辺の他車両との間で、所定周期で車々間通信を行い、車両の現在位置や車両の運動状態等といった走行情報、さらに、各車両のドライバ間の通行意思を調整するための通行意思調整情報を互いに授受するための車々間通信部、２は、自車両の現在位置を特定すると共に、自車両の現在位置周辺の地図情報を提供可能なナビゲーション装置等の自車両位置特定装置、３は、例えば車体速度や加減速度等、自車両の運動状態を検出する車両運動状態検出装置、４は、ドライバによる運転操作量であるドライバ操作量を検出するドライバ操作量検出部である。このドライバ操作量検出部４は、例えば、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、方向指示器の作動状況等を、前記ドライバ操作量として検出する。

そして、これら各部で特定した検出信号等は、情報提供コントローラ１０に出力され、この情報提供コントローラ１０では、自車両の現在位置、車体速度を走行情報として他車両に送信すると共に、自車両が、右折する場合、或いはＴ字路で優先路に進入する場合等、非優先路から優先路に進入する進入車両であるときには、入力される各種信号に基づいて、自車両周辺の他車両の走行状況を認識し、他車両との間で通行意思調整情報を授受すると共に、情報提供装置６を作動して通行意思調整情報を音声或いは表示によってドライバに通知し、自車両及び他車両のドライバ間の通行意思の調整を図るようになっている。前記通行意思調整情報としては、例えば、通行許可、注意喚起、譲歩依頼及び許可辞退等の情報を授受するようになっている。

また、情報提供コントローラ１０は、自車両の現在位置、車体速度、アクセルペダル操作量、ブレーキ液圧、操舵角度、方向指示器の作動状況等、の走行情報に基づいて、自車両の進路に進入する進入車両に対し、ドライバが進入を許容すると思っているかどうかを推測し、通行許可、注意喚起等の通行意思調整情報を、他車両に送信するようになっている。

図２及び図３は、情報提供コントローラ１０で実行される、自車両が優先道路に進入する場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、これら演算処理は、予め設定された所定周期で実行される。
情報提供コントローラ１０は、まず、車々間通信部１において、自車両周辺の、少なくとも１台以上の他車両からその走行情報を受信したかどうかを判断する（ステップＳ１）。そして、他車両から走行情報を他車両情報として受信したならば、即時に受信内容を参照し、受信した項目ごとに情報を分割し、所定のメモリに格納する。前記他車両情報としては、少なくとも、他車両の現在位置、車体速度、通行意思調整情報を受信するようになっている。

そして、他車両情報を受信しない場合には、自車両周辺には他車両は存在しないと判断してそのまま処理を終了するが、他車両情報を処理したときにはステップＳ２に移行し、車々間通信部１で受信した他車両情報と、自車位置特定装置２や自車両運動状態検出装置３、ドライバ操作量検出部４からの自車両に関する走行情報とから特定される自車両情報とに基づいて、自車両と他車両とが将来的に交差する可能性があるかどうかを判断する。

具体的には、自車両と他車両との現在の位置関係と、自車両の現在位置及び過去の位置の差分から算出した自車両の走行方向と、他車両の現在位置及び他車両の過去の位置の差分から算出した他車両の走行方向とから、これらの予測される軌道が将来的に交差するかどうかを判断する。また、このとき、自車両から見た他車両の位置する方向が左右どちらであるかを同時に判断する。他車両が複数存在する場合には、各車両それぞれについて同様に判断する。

そして、何れの他車両も、自車両と将来的に交差する可能性はないと判断されるときには、情報提供も、他車両との通行意思の調整も行う必要はないとしてそのまま処理を終了する。
一方、何れかの他車両が自車両と将来的に交差する可能性があると判断されるときにはステップＳ３に移行する。
例えば、図４に示すように、交差点において、車両Ａが右折しようとしている状態で、対向車両として車両Ｂ及び車両Ｃが存在する場合、車両Ｂ及び車両Ｃは共に、車両Ａと交差する可能性のある車両となる。
そして、ステップＳ３では、自車両と他車両とが交差すると仮定した場合に、どの位置で交差するかを示す交差位置を算出する。

この交差位置は、自車両の操舵角度から将来の軌道を推測し、当該軌道上で他車両と交差する位置を算出する。例えば２つの直線の交点を求めるための、次式（１）に示すような関係式を用いて、各車両の座標位置と方向とを当てはめて算出する。
Ｘ
＝（ｔａｎθ１・Ｘ１−ｔａｎθ２・Ｘ２＋Ｙ２−Ｙ１）／（ｔａｎθ１−ｔａｎθ２） Ｙ＝ｔａｎθ２（Ｘ−Ｘ２）＋Ｙ２ ……（１）
なお、式（１）において、Ｘ及びＹは交差位置のＸ座標及びＹ座標を表す。また、Ｘ１及びＹ１は自車両の現在位置のＸ座標及びＹ座標を表し、θ１は自車両の向きを表す。また、Ｘ２及びＹ２は接近車両のＸ座標及びＹ座標を表し、θ２は他車両の向きを表す。

ここで、他車両が複数存在し、且つ、自車両と他車両との交差位置が異なる場合には、複数車線で構成される道路の異なる車線上を複数の他車両が走行しているものと判断し、最も自車両よりの車線に相当し、且つ当該車線に交差位置が存在する車線を“車線番号１”とし、次に自車両よりの車線を“車線番号２”とし、以後、同様にして、交差位置が存在する車線を“車線番号”によって識別する。

例えば図４の場合には、車両Ｂは“車線番号１”の車線に存在し、車両Ｃは“車線番号２”の車線に存在すると区分される。
次いで、ステップＳ４では、前記ステップＳ３で算出した自車両と他車両との交差位置と、各他車両の位置座標とから、各他車両の交差位置までの距離を算出する。そして、ステップＳ５に移行し、各他車両について、交差位置までの到達所要時間を算出する。なお、この場合、ステップＳ３で区分けした各車両の“車線番号”毎に、最も交差位置までの距離が小さいものを、各走行車線における先頭車両として、それぞれについて到達所要時間を算出する。

また、この時点で、各車線上の先頭車両に、自車両よりの車線から順に、“車両番号”を付与する。例えば、図４の場合には、車両Ｂは“車両番号”は“１”、車両Ｃは“車両番号”は“２”として管理する。
次いで、ステップＳ６に移行し、ステップＳ５で算出した、各車線の先頭車両が交差位置に達するまでに要する到達所要時間がしきい値Ｔαを下回るかどうかを判断する。そして、全ての車線の先頭車両の到達所要時間が、しきい値Ｔαを下回わらないときには、車両間での通行意思調整を行う必要はないとしてそのまま処理を終了する。一方、全ての車線の先頭車両の到達所要時間が規定時間Ｔαを下回るときには、ステップＳ７に移行し、前記ステップＳ３で他車両が存在する車線に割り当てた“車線番号”が“２”以上かどうかを判断する。

そして、“車線番号”が“２”以上であるとき、つまり“２”車線以上にわたって他車両が存在する場合には、ステップＳ８に移行するが、“車線番号”が“１”であるとき、つまり１車線しかない場合には、車両間での意思の調整を行う必要はないとして、ステップＳ１５に移行し、情報提供装置６を作動し、音声或いは表示等によって“注意喚起”を表す情報提供をドライバに対して行う。例えば、ナビゲーション装置で保持する自車両現在位置周辺の地図情報に対し、自車両及び他車両の位置関係がわかるように地図表示を行う。そして処理を終了する。

そして、前記ステップＳ８では、フラグＦが“０”であるかどうかを判定し、フラグＦが“０”であるときには、ステップＳ９に移行し、フラグＦを“１”に設定し、カウンタ値を“０”にリセットした後、ステップＳ１０に移行する。なお、前記フラグＦは、初期状態では、“０”に設定されているものとする。
一方、前記ステップＳ８でフラグＦが“０”でないときにはそのままステップＳ１０に移行する。

このステップＳ１０では、各車線の先頭車両のドライバの通行意思から、自車両が他の走行路へ進入するにあたり、これに関与する各車両の通行意思状態ＳＴＡＴＥを判断する。
例えば、図４に示すように、右折しようとしている車両Ａの対向車両として車両Ｂ及び車両Ｃが存在する場合、各他車両からの通行意思調整情報に応じて次のように設定する。

ここで、車両Ａを自車両としたとき、“車線番号”が“１”により特定される車線に存在する先頭車両（車両Ｂ）が“注意喚起”を発信し、“車線番号”が“２”により特定される車線に存在する先頭車両（車両Ｃ）が“注意喚起”を発信している場合には、通行意思状態ＳＴＡＴＥは“１”とする。また、車両Ｂが“注意喚起”、車両Ｃが“通行許可”を発信している場合には、通行意思状態ＳＴＡＴＥは“２”とする。また、車両Ｂが“通行許可”、車両Ｃが“注意喚起”を発信している場合には、通行意思状態ＳＴＡＴＥは“３”とする。そして、車両Ｂが“通行許可”、車両Ｃが“通行許可”を発信している場合には、通行意思状態ＳＴＡＴＥは“４”とする。

次いで、ステップＳ１１に移行し、図３に示す通行意思調整処理を行った後、処理を終了する。
この通行意思調整処理では、まず、ステップＳ２１で、前記ステップＳ１０で各車線の先頭車両の通行意思から判断した通行意思状態ＳＴＡＴＥが“１”であるかどうかを判断する。そして、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“１”であるときにはステップＳ２２に移行し、情報提供装置６を作動し、ドライバに対して“注意喚起”を表す情報提供を行う。つまり、自車両が進入しようとしている走行路の２車線以上に、それぞれ他車両が存在することからこれら他車両に対して注意を払うよう注意喚起を行うための情報提供を行う。

例えば、ナビゲーション装置で保持する自車両現在位置周辺の地図情報に対し、自車両及び複数の他車両位置関係がわかるように地図表示を行う。そして処理を終了する。
一方、ステップＳ２１で、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“１”でないときには、ステップＳ２３に移行し、次に通行意思状態ＳＴＡＴＥが“２”であるかどうかを判断する。
そして、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“２”であるときには、ステップＳ２４に移行し、前記ステップＳ９で零に設定したカウンタ値を“１”だけインクリメントする。次いで、ステップＳ２５に移行して、カウンタ値がそのしきい値Ｃα以下であるかどうかを判断し、しきい値以下であるときには、ステップＳ２６に移行し、“注意喚起”を発信している“車両番号”が“１”の車両１に対し、進路の譲歩を依頼するための“譲歩依頼”を発信する。そして、ステップＳ２７に移行し、情報提供装置６を作動し、“注意喚起”を表す情報提供を自車両のドライバに対して行う。そして、処理を終了する。

一方、ステップＳ２５で、カウンタ値がそのしきい値Ｃαを上回っている場合には、“注意喚起”を発信している車両１に対して“譲歩依頼”を行ってから所定時間が経過した状態であって、それでも“通行許可”を得られないことから譲歩してもらうのは困難と判断しステップＳ２８に移行して、“通行許可”を発信している車両２に対して通行許可の辞退を表す“許可辞退”を送信する。そして、ステップＳ２９に移行し、情報提供装置６を作動し“注意喚起”を表す情報提供をドライバに対して行う。そして、処理を終了する。

また、前記ステップＳ２３で、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“２”でない場合には、ステップＳ３０に移行し、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“３”であるかどうかを判断する。
そして、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“３”である場合には、ステップＳ３１に移行し、カウンタ値を“１”だけインクリメントした後ステップＳ３２に移行し、カウンタ値がそのしきい値Ｃα以下であるかどうかを判断する。そして、カウンタ値がしきい値Ｃα以下であるときにはステップＳ３３に移行し、“注意喚起”を発信している車両２へ対して、進路の譲歩を依頼する“譲歩依頼”を発信する。そして、ステップＳ３４に移行し、情報提供装置６を作動して“注意喚起”を表す情報提供をドライバに対して行った後処理を終了する。

一方、ステップＳ３２で、カウンタ値がそのしきい値Ｃαを上回っている場合には、“注意喚起”を発信している車両２に対して譲歩依頼を行ってから所定時間が経過したとしてステップＳ３５に移行し、“通行許可”を発信している車両１に対して“許可辞退”を発信する。そして、ステップＳ３６に移行し、情報提供装置６を作動して自車両のドライバに対し“注意喚起”を行った後、処理を終了する。

また、前記ステップＳ３０で、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“３”でないとき、つまり、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“４”であって、車両１及び車両２とも、“通行許可”を発信している場合には、ステップＳ３７に移行し、情報提供装置６を作動し、自車両の進路上に位置する他車両から通行の許可が得られたとして、“通行許可”を表す情報提供を行う。そして、処理を終了する。

図５は、情報提供コントローラ１０で実行される、自車両の進路に進入車両が存在するときの演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
この演算処理では、まず、ステップＳ４１で、上記図２のステップＳ１の処理と同様にして車々間通信により他車両から他車両情報を受信したかどうかを判定し、他車両情報を受信していないときにはそのまま処理を終了するが、他車両情報を受信したときにはステップＳ４２に移行し、自車両と他車両とが将来交差する状況にあるかどうかを判断し、交差する状況にないときにはそのまま処理を終了するが、交差する状況にあるときにはステップＳ４３に移行して交差位置を推定し、さらに自車両から交差位置までの距離を算出する（ステップＳ４４）。そして、これに基づき自車両が、交差位置に到達するに要する時間を算出し、この所要到達時間がしきい値Ｔαを上回るときには、そのまま処理を終了するが、しきい値Ｔα以下であるときにはステップＳ４６に移行し、自車両の譲歩意思を推定する。

この推定は、ドライバ操作量検出部４で検出されるブレーキペダルの操作量、アクセルペダルの踏込み量に基づいて行い、アクセルペダルを操作しておらず、且つブレーキペダルを操作している場合には自車両は減速しており、ドライバは他車両の存在を認識しており、当該他車両に対して進路を譲る意思を持っていると推定し、進路の譲歩意思があると判断する。

また、自車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つブレーキペダルも操作していない場合には、車両は惰性で走行しており、他車両に対して進路を譲るかどうかが不明であるとしてその意思は低いと判断する。
また、自車両のドライバがアクセルペダルを操作している場合には、他車両の存在を認識しているか否かに関わらず他車両に対して進路を譲る意思がないと判断し、自車両は進路の譲歩意思がないと推定する。

そして、このようにして自車両のドライバの譲歩意思を推定したならば、ステップＳ４７に移行し、自車両のドライバに譲歩意思がある場合には、ステップＳ４８に移行し、通行意思調整情報として“通行許可”を他車両に送信する。一方、自車両のドライバに譲歩意思がない場合には、ステップＳ４９に移行し、通行意思調整情報として“注意喚起”を他車両に送信する。そして、情報提供装置６を作動し、ナビゲーション装置で保持する自車両周辺の地図情報と、車々間通信により獲得した他車両の現在位置、自車両の現在位置に基づき、地図上に他車両及び自車両の現在位置を表示すると共に、他車両から受信した通行意思情報を音声或いは表示によってドライバに通知する（ステップＳ５０）。そして、処理を終了する。

次に、上記第１の実施の形態の動作を説明する。
今、図４に示すように、交差点において、車両Ａが右折しようとしており、対向車線に車両Ｂ及び車両Ｃが存在するものとする。各車両では、例えば、ナビゲーション装置で保持する自車両周辺の地図情報に基づく自車両前方の道路形状、方向指示器の動作状況等に基づいて、自車両が非優先路から優先路に進入する進入車両であるかどうかを判断する。この場合、車両Ａは進入車両となるから、図２及び図３の演算処理を実行し、車両Ｂ及びＣは進入車両ではないから図５に示す演算処理を実行することになる。

一方、車両Ｂ及び車両Ｃでは、進入車両ではないから、車々間通信により車両Ａと情報の授受を行い、車両Ａの現在位置、車体速度等の走行情報を入力し、車両Ａの現在位置、車体速度に基づいて車両Ａと車両Ｂ、Ｃとが交差するかどうかを判定する。この場合、図４に示すように、車両Ａは車両Ｂ及び車両Ｃの走行路に進入しようとしており、その走行軌跡から予測される進行方向に基づき予測される軌道どうしが交差することから、これら車両Ｂ及び車両Ｃでは車両Ａと交差すると予測し、その交差位置を算出し、この交差位置に達するまでの到達所要時間を予測する（ステップＳ４１〜ステップＳ４４）。そして、到達予測時間がしきい値Ｔαを下回ったとき、ステップＳ４５からステップＳ４６に移行し、自車両の譲歩意思を推定する。

このとき、例えば、図４に示すように、車両Ｂのドライバには譲ってあげようという意思があり、アクセルペダルをオフ、及びブレーキペダルをオンとしている場合には、これらアクセルペダル、ブレーキペダルの操作状況から、車両Ｂでは、ドライバに譲歩意思があると判定し、ステップＳ４７からステップＳ４８に移行して、通行意思調整情報として“通行許可”を送信する。一方、車両Ｃのドライバには、譲ってあげようという意思がなく、アクセルペダルを踏み込んでいる状態である場合には、アクセルペダルが踏み込まれていることから、車両Ｃではドライバには、譲ってあげようという意思がないと判断し、ステップＳ４７からステップＳ４９に移行し、通行意思調整情報として“注意喚起”を送信する。

そして、例えば、情報提供装置６を作動し、自車両周辺の地図情報に、自車両（車両Ｂ又は車両Ｃ）と、他車両（車両Ａ，Ｃ又は車両Ａ，Ｂ）の位置関係を表示し、自車両のドライバに他車両の存在を情報提供する。
一方、車両Ａでは、他車両と車々間通信を行い、車両Ｂ及び車両Ｃからの他車両情報を獲得すると、図２のステップＳ１からステップＳ２に移行して自車両Ａ、他車両Ｂ及びＣの位置及びその進路から、自車両Ａは、他車両Ｂ及びＣと交差すると予測し、交差位置を算出する。この場合、他車両Ｂとの交差位置及び他車両Ｃとの交差位置の２つの交差位置が算出されることから、他車両Ｂ及びＣは異なる走行車線上を走行しているものと判断し、自車両よりの交差位置、つまり他車両Ｂを“車線番号１”、他車両Ｃを“車線番号２”とする。このとき、仮に、他車両Ｂに後続車両が存在する場合には、この後続車両と自車両Ａとの交差位置も算出されることになるが、この後続車両と自車両Ａとの交差位置は、他車両Ｂと自車両Ａとの交差位置と同等となることから、各車線に複数の車両が存在する場合であっても、結果的に一つの車線に対し、一つの交差位置が特定されることになる。

そして、各交差位置までに他車両が到達するのに要する所要到達時間が算出され、このとき、仮に、車両Ｂに後続車両が存在する場合には、各車線において最も交差位置までの距離が最も短いものを、その車線における先頭車両と認識し、先頭車両について所要到達時間を算出する。したがって、車両Ｂに相当する所要到達時間が算出されることになる。そして、自車両よりの“車線番号１”に存在する車両Ｂが“車両番号１”として認識され、車両Ｃは“車両番号２”として認識される（ステップＳ３〜ステップＳ５）。

そして、これら各車両Ｂ及びＣの所要到達時間がしきい値を下回る状態となったとき、ステップＳ６からステップＳ７に移行し、この場合、２車線にわたって他車両が存在することから、ステップＳ８を経てステップＳ９に移行し、フラグＦを“１”に設定し、カウンタ値を零に設定した後、ステップＳ１０に移行し、各車両Ｂ、Ｃの通行意思情報に基づき通行意思状態ＳＴＡＴＥが判定される。

図４の場合、通行意思調整情報として、車両Ｂからは“通行許可”が通知され、車両Ｃからは“注意喚起”が通知されるから、通行意思状態ＳＴＡＴＥは“３”として設定される。したがって、図３のステップＳ２１、ステップＳ２３、ステップＳ３０を経てステップＳ３１に移行し、カウンタ値がインクリメントされた後、ステップＳ３２を経てステップＳ３３に移行し、“車両番号２”、つまり、車両Ｃに対して“譲歩依頼”を発信する。そして、この場合、車両Ｂには進入を許容する意思はあるが、車両Ｃには進入を許容する意思があるか不明であることから、自車両Ａのドライバに対して“注意喚起”を表す情報提供を行う（ステップＳ３４）。これによって、車両Ａのドライバは、対向車両に十分注意を払うようになる。

一方、“譲歩依頼”を受信した車両Ｃでは、通行意思情報を受信したことから図５のステップＳ５０の処理で情報提供装置６を作動し、車両Ｃからの通行意思情報として“譲歩依頼”をドライバに対し情報提供する。
そして、車両Ｃのドライバが“譲歩依頼”を受けたことから、アクセルペダルを開放し、さらに、ブレーキペダルを踏み込むと、この時点で、車両Ｃからの通行意思情報が“通行許可”に変更されて発信される。

このため、車両Ａでは、図２のステップＳ１０での各車の通行意思状態ＳＴＡＴＥを判断する際に、車両１（車両Ｂ）及び車両２（車両Ｃ）ともに“通行許可”であることから、通行意思状態ＳＴＡＴＥは“４”とする。このため、図３のステップＳ３０からステップＳ３７に移行し、情報提供装置６を作動し、“通行許可”として情報提供を行う。
これによって、車両Ａのドライバは、“通行許可”の情報提供が行われたことから、車両Ｂ及び車両Ｃのドライバが共に、進路を譲ってくれたことを認識し、右折することが可能となる。

このとき、例えば、車両Ｃのドライバが、“譲歩依頼”が通知されたが、進路を譲る意思がなく、アクセルペダルの踏み込んだままの状態を維持した場合、或いは、アクセルペダルを開放したがブレーキペダルを踏み込んでいない状態を維持した場合には、車両Ｃからの通行意思調整情報は“注意喚起”のままを維持することになる。
このため、車両Ａでは、引き続き通行意思状態ＳＴＡＴＥは“３”であると判定し、ステップＳ３０からステップＳ３４の一例の処理を繰り返し行うことになり、カウンタ値が順次インクリメントされる。そして、カウンタ値がしきい値Ｃαを上回った時点で、ステップＳ３２からステップＳ３５に移行し、車両Ｂに対し“許可辞退”を送信する。つまり、車両Ａに対して進路を譲る意思のある車両Ｂに対し、車両Ｃが進路を譲る意思がないことから、右折は困難として車両Ｂの進路への進入は行わない旨を通知する。また、車両Ｃ
への譲歩依頼の発信も停止する。

これによって、車両Ｂでは、この“許可辞退”がドライバに対して情報提供されることから、進路を譲る意思のある車両Ｂのドライバは、車両Ａは、車両Ｂの進路を横切って進入する意思はないことを認識し、速やかに加速して交差点を通過することが可能となる。
このとき、例えば、車両Ｂには進路を譲る意思はないが、車両Ｃに進路を譲る意思がある場合には、車両Ｂからは“注意喚起”、車両Ｃからは“通行許可”が通知されることから、通行意思状態ＳＴＡＴＥは“２”と判定される。したがって、図３のステップＳ２１からステップＳ２３を経てステップＳ２４からステップＳ２７が実行され、今度は車両Ｂに対して“譲歩依頼”が行われることになる。そして、車両Ｂのドライバがこれを認識し、ブレーキペダルを踏み込むと、この時点で、車両Ｂ及びＣの通行意思情報が共に“通行許可”となることから、車両Ａは右折が可能となる。

また、例えば、車両Ｂ及び車両Ｃのドライバに共に、進路を譲る意思がない場合には、通行意思調整情報として共に、“注意喚起”が通知されることから、通行意思状態ＳＴＡＴＥは“１”に設定され、図３のステップＳ２１からステップＳ２２に移行し、ドライバに“注意喚起”が情報提供されることになる。
このように、交差点で自車両が２車線の対向車線を横切る場合等、自車両と複数の他車両が交差する状況で、いずれかの他車両が自車両に対して進路の譲歩を行った場合に、自車両の通行に影響を与えると思われるその他の他車両に対して進路譲歩の依頼を行って、安全且つスムーズな通行を試みると共に、進路譲歩の要求を行った結果、譲歩が得られなかった場合には、自車両に進路の譲歩を行った他車両に対して速やかに横断の辞退を通達するようにしたから、交通の乱れを防止すると同時に、自車両の無理な横断を防止することができる。

また、このとき、前記通行許可信号や注意喚起信号の発信、また、進路譲歩の依頼や、進路辞退の通達等を、情報提供コントローラ１０で判断し送信するようにしているから、人手を介すことなく実現することができ、ドライバの余計な操作を伴わずに実現することができる。
また、このとき、情報提供装置６においては、乗員への情報提供を、表示と音声との双方によって行うようにしているから、乗員に対し、より確実に情報提供を行うことができる。
また、他車両に対して譲歩依頼を行うときには、少なくとも１台以上の他車両から通行許可を受けたときにのみ、譲歩依頼を行うようにしているから、通行を許可する譲歩依頼の要請が頻繁に行われることを回避することができる。

なお、上記第１の実施の形態においては、２車線の道路を横切る場合について説明したが、２車線以上の道路を横断する場合であっても適用することができる。この場合には、通行許可を行っている車両の数と、注意喚起を行っている車両の数との何れか大きい方を優先し、通行許可を行っている車両の方が多い場合には、注意喚起を行っている車両に対して譲歩依頼を通知するようにし、逆に注意喚起を行っている車両の方が多い場合には、通行許可を行っている車両に対し、譲歩辞退を通知するようにしてもよい。
また、上記実施の形態においては、交差点において右折する場合について説明したが、これに限るものではなく、例えばＴ字路からの右折発進或いは左折発信を行う場合等、異なる方向からの接近車両が複数存在する場合等であっても適用することができる。

次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
この第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、情報提供コントローラ１０で実行される演算処理の処理手順が異なること以外は同様であるので、同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。
情報提供コントローラ１０では、自車両の現在位置、車体速度を走行情報として他車両に送信すると共に、自車両の進路に進入車両があるときには、自車両の現在位置、車体速度、アクセルペダル操作量、ブレーキ液圧、操舵角度、方向指示器の作動状況等、の走行情報に基づいて、自車両の進路に進入する進入車両に対し、ドライバが進入を許容すると思っているかどうかを推測し、通行許可、注意喚起等の通行意思調整情報を、他車両に送信する。また、他車両からの走行情報や、通行意思調整情報を受信し、自車両が、進入車両に対し、進路を譲る意思がある場合には、自車両と同一方向に他車線を走行する車両のドライバに対し、進入車両に対する譲歩依頼を行う。また、情報提供装置６を作動して、ナビゲーション装置等で保持する自車両周辺の地図情報と、自車両及び他車両の現在位置をもとに、自車両周辺の地図上に自車両及び他車両を表示し、自車両のドライバに他車両の存在を通知すると共に、他車両から通行意思情報を受信した場合には、これを自車両のドライバに対して情報提供する。

図６及び図７は、第２の実施の形態における情報提供コントローラ１０で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
この第２の実施の形態における演算処理において、ステップＳ５１からステップＳ５５の処理は、上記第１に実施の形態における図５に示す演算処理のステップＳ４１からステップＳ４５の処理と同様であって、まず、ステップＳ５１で、自車両周囲の他車両から車々間通信により他車両情報を受信したかどうかを判断する。この他車両情報としては、他車両の現在位置、車体速度また、他車両の進路上に進入車両が存在する場合には、この他車両のドライバがその進路上の進入車両に対して、進路を譲る意思があるかどうかを表す“通行許可”或いは“注意喚起”等の通行意思調整情報を受信する。

そして、他車両情報を受信しない場合には、そのまま処理を終了するが、他車両情報を受信した場合には、即時に受信内容を参照し、項目毎に情報を分割し所定の記憶領域に格納した後、ステップＳ５２に移行し、ステップＳ５１で獲得した各他車両の情報から当該各他車両と自車両とが交差するかどうかを判断する。そして、自車両が他車両と交差する状況にないときにはそのまま処理を終了するが、交差する状況にあるときにはステップＳ５３に移行して交差位置を算出し、次いで、ステップＳ５４で自車両から交差位置までの距離を算出し、これに基づいて自車両が交差位置に到達するまでの所要到達時間を算出する。

そして、所要到達時間がしきい値Ｔαを上回る場合には、そのまま処理を終了するが、所要到達時間がしきい値Ｔα以下であるときには、ステップＳ５６に移行し、自車両が非優先路から優先路に進入しようとしている進入車両であるかどうかを判断する。この判断は例えば、方向指示器の動作状況、或いは、操舵角等、また、ナビゲーション装置等の地図情報で特定される道路構成等に基づいて判断する。そして、自車両が進入車両でない場合には、ステップＳ５７に移行し、フラグＦが“０”であるかどうかを判断し、フラグＦが“０”であるときには、ステップＳ５８に移行して、フラグＦを“１”に設定し、カウンタ値を零にセットした後、ステップＳ５９に移行する。一方、ステップＳ５７でフラグＦが“０”でない場合には、そのままステップＳ５９に移行する。

このステップＳ５９では、上記図５のステップＳ４６の処理と同様にして自車両の進入車両に対する譲歩意思を推定する。
そして、ステップＳ６０に移行し、自車両のドライバに進路譲歩の意思があるときにはステップＳ６１に移行し、自車両と同一方向の他車線を走行する他車両が存在するかどうかを判断する。
例えば図８に示すように、右折車両Ｂに対し、異なる走行車線を走行する対向車両Ａ及びＣが存在する場合には、車両Ａからみて、車両Ｃが、自車両と同一方向の他車線を走行する他車両となる。

そして、他車線を走行する他車両が存在する場合には、これを同一方向に走行する“車両１”として管理する。なお、ここでは、２車線の走行路の場合を想定しているため、“車両１”のみとなるが、同一方向に走行する他車両が２車線以上に存在する場合には、自車両よりの車線の車両から順に、“車両１”、“車両２”……として管理する。なお、一つの車線に複数の車両が存在する場合には、その先頭車両をその車線の代表として管理する。

次いで、ステップＳ６２に移行し、同一進行方向の他車線を走行する他車両のドライバの進入車両に対する譲歩意思の有無と、自車両の進入車両に対する譲歩意思の有無とに基づいて、通行意思状態ＳＴＡＴＥを判断する。
具体的には、自車両のドライバは“通行許可”、他車両のドライバは“注意喚起”である場合には、通行意思状態ＳＴＡＴＥは“１”に設定する。また、自車両及び他車両ともに“通行許可”である場合には、通行意思状態ＳＴＡＴＥは“２”に設定する。そして、ステップＳ６３に移行し、図７に示す、通行意思調整処理を実行した後、処理を終了する。

一方、前記ステップＳ６０で、自車両のドライバに進路譲歩の意思がない場合、また、ステップＳ６１で、同一進行方向の他車線に他車両が存在しない場合には、ステップＳ６４に移行し、他車両に対し、“注意喚起”を発信する。そして、処理を終了する。
前記ステップＳ６３で実行される通行意思調整処理では、図７に示すように、まず、ステップＳ７１で、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“１”であるかどうかを判断する。そして、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“１”であるときにはステップＳ７２に移行し、カウンタ値をインクリメントした後、ステップＳ７３に移行し、カウンタ値がしきい値Ｃα以下であるかどうかを判断する。そして、カウンタ値がしきい値Ｃα以下であるときには、ステップＳ７４に移行して、他車線を走行する同一方向車両“車両１”に対して“譲歩依頼”を発信し、次いで、ステップＳ７５で、進入車両に対して“注意喚起”を発信した後処理を終了する。

一方、ステップＳ７３で、カウンタ値がしきい値Ｃαを上回る場合には、ステップＳ７６に移行し、同一方向車両“車両１”に対して“譲歩依頼”を送信した時点からしきい値Ｃαで特定される所定時間が経過したと判断し、同一方向車両に対する“譲歩依頼”の発信を終了し、進入車両に対し“注意喚起”を発信する。そして、処理を終了する。
また、ステップＳ７１で、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“１”でないとき、つまり、通行意思状態ＳＴＡＴＥが“２”であって、自車両及び同一方向車両のドライバが共に“通行許可”の意思がある場合には、ステップＳ７７に移行し、進入車両に対し“通行許可”を発信する。そして、処理を終了する。

次に、上記第２の実施の形態の動作を説明する。
今、例えば図８に示すように、異なる車線を同一方向に走行している車両Ａ及び車両Ｃの前方交差点において、対向車線を走行している車両Ｂが、車両Ａ及び車両Ｃの進路を横切って右折しようとしている。
各車両Ａ〜Ｃでは、これらの間で車々間通信を行い、それぞれ自車両の現在位置、車体速度を送信すると共に、図６及び図７に示す演算処理を実行する。

このとき、自車両前方に進入車両Ｂを検出した車両Ｃでは、車両Ｂと交差することから、車両Ｂとの交差位置までの到達所要時間を算出し、これがしきい値以下となったとき（ステップＳ５１からステップＳ５５）、自車両は進入車両ではないことから、フラグＦを“１”に設定し、カウンタ値を零にセットした後、自車両の譲歩意思を推定する（ステップＳ５６からステップＳ５９）。

ここで、車両Ｃのドライバが進路を譲る意思がなく、アクセルペダルを踏み込んでいるものとすると、車両Ｃの情報提供コントローラ１０では、ドライバには進路譲歩の意思はないと判定し、ステップＳ６０からステップＳ６４に移行し、通行意思情報として“注意喚起”を送信する。
また、車両Ｂでも同様に処理を行って、車両Ａ及び車両Ｃとの交差位置までの到達所要時間を算出し（ステップＳ５１からステップＳ５５）、この到達所要時間がしきい値Ｔα以下となったとき、ステップＳ５６に移行するが、このとき、車両Ｂは、右折しようとしている進入車両であることから、ステップＳ５６からステップＳ６４に移行し、他車両に対して注意喚起信号を発信する（ステップＳ６４）。

このとき、車両Ａでは、車両Ａの周囲に車両Ｂ及び車両Ｃが存在することを認識し、この場合、車両Ｂは車両Ａの進路に進入する車両であることから車両Ｂが交差する車両であると認識し、車両Ａ及び車両Ｂとの交差位置を算出し、この交差位置までの距離に基づいて自車両の交差位置までの到達時間を算出する（ステップＳ５１からステップＳ５５）。このとき、自車両が交差点から離れた位置に存在し、交差位置までの所要到達時間がしきい値より長いときには、この時点では自車両或いは他車両に対し情報提供を行う必要はないとしてそのまま処理を終了するが、自車両が交差位置に到達するまでの所要時間がしきい値よりも短いときにはフラグＦが“１”に設定されまたカウンタ値が“０”にリセットされ、自車両のドライバの譲歩意思が推定される（ステップＳ５５からステップＳ５９）。

このとき、車両Ａのドライバに進路を譲る意思がなく、アクセルペダルの踏込みを行っている場合には、進路譲歩の意思はないと判断され、ステップＳ５９からステップＳ６３に移行し、“注意喚起”を発信する。
このため、車両Ｂでは、その情報提供装置６において、車両Ａ及び車両Ｃから共に“注意喚起”を受信したことから、情報提供装置６を作動して、自車両Ｂと、周囲の車両Ａ及び車両Ｃとの位置関係を地図上に表示すると共に、対向車両である車両Ａ及び車両Ｃからの通行意思情報は共に“注意喚起”であることをドライバに音声や表示によって通知する。

これによって、車両Ｂのドライバは、対向車両ＡやＣには進路を譲る意思がないことを認識し、これら車両が通過するまで待機状態となる。
一方、このとき、車両Ｃのドライバには進路譲歩の意思はないが、車両Ａのドライバには進路譲歩の意思があり、ブレーキペダルの踏込みを行うと、車両Ａの情報提供コントローラ１０では、ドライバに譲歩意思があると判定し、図６のステップＳ６０からステップＳ６１に移行し、この場合、車両Ａと同一方向に走行する他車線の車両Ｃが存在することからステップＳ６２に移行し、この車両Ｃの譲歩意思に基づいて、車両Ａ及び車両Ｃの通行意思状態ＳＴＡＴＥを判断する。このとき、車両Ｃは“注意喚起”を行っており、車両Ａは“通行許可”であることから、通行意思状態ＳＴＡＴＥは１”に設定される。

このため、図７のステップＳ７１からステップＳ７２に移行して、カウンタ値がインクリメントされ、カウンタ値がしきい値Ｃα以下の間は、車両Ａと同一方向に他車線を走行する“注意喚起”を発信する車両Ｃに対して“譲歩依頼”を発信し、車両Ｂには“注意喚起”を発信する（ステップＳ７４、Ｓ７５）。
これによって、車両Ｂでは、車両Ａ及びＣ共に“注意喚起”が発信されていることから、これら車両が通過するのを待機する状態を維持する。

一方、車両Ｃでは、車両Ａから通行意思情報として“譲歩依頼”が通知されたことから、この“譲歩依頼”が、その情報提供装置６によって車両Ｂのドライバに対して通知される。
この“譲歩依頼”を受けて車両Ｃのドライバがブレーキペダルを踏み込むと、車両Ｃの通行意思情報が、“通行許可”となり、車両Ａ及び車両Ｃともに“通行許可”となることから、車両Ａでは、ステップＳ７１からステップＳ７７に移行し、通行意思情報として“通行許可”を発信する。

このため、車両Ｂのドライバは、車両Ａ及び車両Ｃの通行意思情報が共に“通行許可”として情報提供装置６により通知されることから、車両Ａ及びＣ共に進路への進入を許容する意思があるものと判断する。この時点では、車両Ｂの進入先の進路を走行する車両Ａ及びＣのドライバに進路譲歩の意思があるとみなすことができるから、この状態で車両Ｂが右折することにより安全且つスムーズに右折することが可能となる。

このとき、車両Ｃのドライバが“譲歩依頼”を受けたがブレーキペダルの踏込みを行わなかった場合には、車両Ａでは、車両Ａから車両Ｃに対して“譲歩依頼”を最初に送信してからの経過時間を計測するカウント値がしきい値Ｃαを上回った時点でステップＳ７３からステップＳ７６に移行し、車両Ｃへの“譲歩依頼”の発信を終了し、車両Ｂに対して“注意喚起”を発信する。
これによって、車両Ｂでは、車両Ａ及び車両Ｃの通行意思情報が共に“注意喚起”であることから、進入先の走行路を走行している各車両には進路譲歩の意思はないと判断し、これら車両の通過待ち状態を維持する。

このように、自車両Ａの前方に進入車両が存在し、且つ自車両が進入車両に対して進路譲歩を行った場合に、この進入車両が進入した場合に影響を及ぼすと予測される、自車両と同一進行方向に走行する他車両Ｃに対して、進路譲歩の要求を行い、自車両の譲歩意思の実現を図ると共に、譲歩が得られない限りは、自車両も、進入車両に対する進路の譲歩を行わないようにしているから、不必要な交通の乱れを防止することができると共に、進入車両の無理な進入を防止することができる。
また、この第２の実施の形態においても、進路譲歩の要求や、注意喚起、通行許可等の発信判断を、情報提供コントローラ１０において実行するようにしているから、人手を介すことなく実現することができ、ドライバに余計な操作を行わせることなく実現することができる。

なお、上記第１の実施の形態において、車両Ａの車々間通信部１が車々間通信手段に対応し、自車位置特定装置２、自車両運動状態検出装置３及びドライバ操作量検出部４が走行状況検出手段に対応し、図２のステップＳ１の処理が走行情報受信手段、送受信手段に対応し、図２のステップＳ２の処理が交通状況検出手段に対応し、図２のステップＳ７の処理が判断手段に対応し、図２のステップＳ１０及びステップＳ１１の処理が通行意思調整手段に対応し、図２のステップＳ１０の処理が通行意思検出手段に対応し、情報提供装置６及び図３の処理が情報提供手段に対応している。
また、車両Ｂ、車両Ｃにおいて、車々間通信部１が車々間通信手段に対応し、図５のステップＳ４１の処理が通行意思調整情報受信手段に対応し、情報提供装置６及び図５のステップＳ５０の処理が情報提供手段に対応し、自車位置特定装置２、自車両運動状態検出装置３及びドライバ操作量検出部４が走行状況検出手段に対応し、自車位置特定装置２、自車両運動状態検出装置３及びドライバ操作量検出部４で検出した走行情報を、車々間通信部１により送信する処理が走行情報送信手段、送受信手段に対応している。

また、上記第２の実施の形態において、車両Ａの車々間通信部１が車々間通信手段に対応し、自車位置特定装置２、自車両運動状態検出装置３及びドライバ操作量検出部４が走行状況検出手段に対応し、図６のステップＳ５１の処理が走行情報受信手段、送受信手段に対応し、図６のステップＳ５２の処理が交通状況検出手段に対応し、図６のステップＳ６１からステップＳ６３の処理が判断手段及び通行意思調整手段に対応し、図６のステップＳ５９及びステップＳ６２の処理が通行意思検出手段に対応している。
また、車両Ｂにおいて、車々間通信部１が車々間通信手段に対応し、図６のステップＳ５１の処理が通行意思調整情報受信手段に対応し、通行意思調整情報を情報提供装置６に表示する処理が情報提供手段に対応し、自車位置特定装置２、自車両運動状態検出装置３及びドライバ操作量検出部４が走行状況検出手段に対応し、自車位置特定装置２、自車両運動状態検出装置３及びドライバ操作量検出部４で検出した走行情報を、車々間通信部１により送信する処理が走行情報送信手段、送受信手段に対応している。

本発明における走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。 第１の実施の形態において、図１の情報提供コントローラで実行される、自車両が進入車両であるときの演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２のステップＳ１１で実行される通行意思調整処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１の実施の形態の動作説明に供する説明図である。 図１の情報提供コントローラで実行される、自車両の進路に進入車両が存在するときの演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２の実施の形態において、情報提供コントローラで実行される、演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図６のステップＳ６３で実行される通行意思調整処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２の実施の形態の動作説明に供する説明図である。

符号の説明

１ 車々間通信部
２ 自車位置特定装置
３ 自車両運動状態検出装置
４ ドライバ操作量検出部
６ 情報提供装置
１０ 情報提供コントローラ
１００ 走行支援装置

Claims (12)

1. 車両間で車々間通信を行うようにした走行支援システムにおいて、
   各車両は自車両の走行状況を検出し、前記車両間で前記車々間通信により、各車両の走行状況を表す走行情報を送受し、
   一の車両は、前記車々間通信により受信した他車両の前記走行情報及び自車両の走行状況に基づき自車両周辺の交通状況を認識し、
   自車両および前記他車両のうちで、他の車両の通行に影響を与える特定車両が存在するとき当該特定車両の影響を受ける車両が複数あるかを判断し、
   さらに、当該一の車両は、前記特定車両の影響を受ける車両が複数あると判断されるとき当該複数の車両のドライバの通行意思を検出し、当該複数のドライバそれぞれの通行意思の状況に応じて前記複数の車両のドライバ間の通行意思の統一を図るための通行意思調整情報を生成して、当該通行意思調整情報を前記特定車両の影響を受ける車両に前記車々間通信により送信し、
   前記通行意思調整情報を受信した車両は、受信した通行意思調整情報をドライバに情報提供するようになっていることを特徴とする走行支援システム。
2. 車両間で車々間通信を行うための車々間通信手段と、
   自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
   前記車々間通信により、前記走行状況検出手段で検出した自車両の走行状況を走行情報として送信すると共に他車両の前記走行情報を受信する送受信手段と、
   当該送受信手段で受信した他車両の走行情報及び前記走行状況検出手段で検出した自車両の走行状況に基づき自車両周辺の交通状況を認識し、自車両および前記他車両のうちで、他の車両の通行に影響を与える特定車両の有無を検出する交通状況検出手段と、
   前記特定車両が存在するとき、前記特定車両の影響を受ける車両が複数あるかを判断する判断手段と、
   当該判断手段で、前記特定車両の影響を受ける車両が複数あると判断されるとき当該複数の車両のドライバの通行意思を検出し、当該複数のドライバそれぞれの通行意思の状況に応じて前記複数の車両のドライバ間の通行意思の統一を図るための通行意思調整情報を生成して、当該通行意思調整情報を前記特定車両の影響を受ける車両に前記車々間通信により送信する通行意思調整手段と、
   前記車々間通信により前記通行意思調整情報を受信したとき、当該通行意思調整情報をドライバに情報提供する情報提供手段と、を備えることを特徴とする走行支援装置。
3. 車両間で車々間通信を行うようにした走行支援装置において、
   前記車々間通信により他車両の走行状況を表す走行情報を受信する走行情報受信手段と、
   自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
   前記走行情報受信手段で受信した走行情報及び前記走行状況検出手段で検出した自車両の走行状況に基づき自車両周辺の交通状況を認識し、自車両および前記他車両のうちで、他の車両の通行に影響を与える特定車両の有無を検出する交通状況検出手段と、
   前記特定車両が存在するとき、前記特定車両の影響を受ける車両が複数あるかを判断する判断手段と、
   当該判断手段で、前記特定車両の影響を受ける車両が複数あると判断されるとき当該複数の車両のドライバの通行意思を検出し、当該複数のドライバそれぞれの通行意思の状況に応じて前記複数の車両のドライバ間の通行意思の統一を図るための通行意思調整情報を生成して、当該通行意思調整情報を前記特定車両の影響を受ける車両に前記車々間通信により送信する通行意思調整手段と、を備えることを特徴とする走行支援装置。
4. 前記通行意思調整手段は、前記走行情報受信手段で受信した走行情報及び前記走行状況検出手段で検出した自車両の走行状況に基づき、前記特定車両の影響を受ける車両のドライバの通行意思を検出する通行意思検出手段を備え、
   前記特定車両の影響を受ける車両のうち、ドライバに前記特定車両の通行を許可する意思のある車両を除く車両に対し、前記特定車両の通行の許可を依頼する許可依頼を前記通行意思調整情報として送信するようになっていることを特徴とする請求項３記載の走行支援装置。
5. 前記通行意思調整手段は、前記許可依頼を送信後所定時間が経過するまでの間に、前記許可依頼の送信先の車両のドライバから前記特定車両の通行を許可する意思が得られないときには、ドライバに前記特定車両の通行を許可する意思のある車両に対し、通行を辞退する通行意思調整情報を送信するようになっていることを特徴とする請求項４記載の走行支援装置。
6. 前記通行意思調整手段は、前記特定車両の影響を受ける複数の車両のうち、ドライバに前記特定車両の通行を許可する意思のある車両が少なくとも１台以上あるときに、前記許可依頼を送信するようになっていることを特徴とする請求項４又は請求項５記載の走行支援装置。
7. 前記走行状況は、車両の現在位置、車体速度及びドライバの運転操作状況を含み、
   前記通行意思検出手段は、前記車両の現在位置、車体速度及びドライバの運転操作状況に基づいて、前記特定車両の影響を受ける車両のドライバの通行意思を検出するようになっていることを特徴とする請求項４から請求項６の何れか１項に記載の走行支援装置。
8. 請求項３から請求項７の何れか１項に記載の走行支援装置であって当該走行支援装置を前記特定車両が備える場合において、
   前記特定車両が備える走行支援装置は、さらにドライバに情報提供を行う情報提供手段を備え、
   当該情報提供手段は、自車両の通行の影響を受ける全ての車両のドライバに自車両の通行を許可する意思があるとき、自車両のドライバに対し通行を許可する情報提供を行うようになっていることを特徴とする走行支援装置。
9. 請求項３から請求項８の何れか１項に記載の走行支援装置であって当該走行支援装置を前記特定車両が備える場合において、
   前記特定車両が備える走行支援装置は、さらにドライバに情報提供を行う情報提供手段を備え、
   当該情報提供手段は、自車両の通行の影響を受ける全ての車両のドライバに自車両の通行を許可する意思がないときには、自車両のドライバに対し注意を促す情報提供を行うようになっていることを特徴とする走行支援装置。
10. 請求項３から請求項７の何れか１項に記載の走行支援装置であって当該走行支援装置を前記特定車両の影響を受ける車両が備える場合において、
    前記特定車両の影響を受ける車両が備える走行支援装置が有する前記通行意思調整手段は、前記特定車両の影響を受ける全ての車両のドライバに前記特定車両の通行を許可する意思があるとき、前記特定車両に対し通行を許可する情報を前記車々間通信により送信するようになっていることを特徴とする走行支援装置。
11. 請求項３から請求項７および請求項１０の何れか１項に記載の走行支援装置であって当該走行支援装置を前記特定車両の影響を受ける車両が備える場合において、
    前記特定車両の影響を受ける車両が備える走行支援装置が有する前記通行意思調整手段は、前記特定車両の影響を受ける全ての車両のドライバに前記特定車両の通行を許可する意思がないときには、前記特定車両に対し注意を促す情報を前記車々間通信により送信するようになっていることを特徴とする走行支援装置。
12. 前記情報提供手段は、音声及び表示によってドライバへの情報提供を行うようになっていることを特徴とする請求項２、８、９の何れか１項に記載の走行支援装置。

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