JP4595461B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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このため、例えば自車両に接近する接近車両のドライバに道を譲る意思があり、且つ、自車両のドライバも接近車両の存在を十分認識している場合等、自車両のドライバが接近車両を十分認識し、停車したり或いは極低速で走行したりしている場合等においても、接近車両が交差点に近づいた時点で情報提供が行われることになり、改めて情報提供を行う必要のない状態においても情報提供が行われることになって、場合によってはドライバに違和感を与える場合がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、自車両や他車両のドライバの意思を考慮して的確に情報提供を行うことの可能な走行支援装置を提供することを目的としている。
図1は、本発明を適用した走行支援装置100の一例を示す概略構成図である。
図1中、1は、自車両と自車両周辺の他車両との間で、所定周期で車々間通信を行い、車両の現在位置や車両の運動状態、また、各車両におけるドライバの操作量等といった走行情報を、互いに授受するための車々間通信部、2は、自車両の現在位置を特定すると共に、自車両現在位置周辺の地図情報を提供可能なナビゲーション装置等の自車両位置特定装置、3は、例えば車体速度や加減速度等、自車両の運動状態を検出する車両運動状態検出装置、4は、ドライバによる運転操作量であるドライバ操作量を検出するドライバ操作量検出部である。このドライバ操作量検出部4は、例えば、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、ステアリングホイールの操舵角、また、方向指示器の操作状況、変速比を設定するギヤのギヤ位置等を、前記ドライバ操作量として検出する。
情報提供コントローラ10は、まず、車々間通信部1において、自車両周辺の他車両からその走行情報を受信したかどうかを判断する(ステップS1)。そして、他車両から走行情報を他車両情報として受信したならば、即時に受信内容を参照し、受信した項目ごとに情報を分割し、所定のメモリに格納する。前記他車両情報としては、少なくとも、他車両の現在位置、車体速度、アクセルペダル操作量、ブレーキ液圧、操舵角度等を受信するようになっている。
そして、他車両情報を処理したならばステップS2に移行し、車々間通信部1で受信した他車両情報と、自車位置特定装置2や自車両運動状態検出装置3、ドライバ操作量検出部4からの自車両に関する走行情報とから特定される自車両情報とに基づいて、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があるかどうかを判断する。
一方、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があると判断されるとき、つまり、自車両及び他車両とが接触する可能性があると判断されるときにはステップS3に移行する。
このステップS3では、自車両及び他車両の軌道が交差すると仮定した場合に、どの位置で交差するかを示す交差位置を算出する。
X
=(tanθ1・X1−tanθ2・X2+Y2−Y1)/(tanθ1−tanθ2) Y=tanθ2(X−X2)+Y2 ……(1)
なお、式(1)において、X及びYは交差位置のX座標及びY座標を表す。また、X1及びY1は自車両の現在位置のX座標及びY座標を表し、θ1は自車両の向きを表す。また、X2及びY2は接近車両のX座標及びY座標を表し、θ2は他車両の向きを表す。
次いで、ステップS5に移行し、他車両が接近中であるかどうかの判断を行う。この判断は、前回の処理で算出した他車両の交差位置までの距離D2(n−1)と、今回算出した他車両の交差位置までの距離D2(n)とを比較し、今回の距離D2が前回値よりも短くなっていれば、他車両は接近途中にある接近車両であると判断しステップS6に移行する。一方、他車両は接近途中でないと判断されるとき、つまり、他車両が自車両から遠ざかる状態にある場合には、情報提供を行う必要はないとしてそのまま処理を終了する。
次いで、ステップS7に移行し、ステップS6で算出した交差位置までの接近車両の所要時間Tと、しきい値Tαとを比較し、T≦Tαでないときには、情報提供を行う必要はないとしてそのままステップS1に戻る。一方、T≦Tαであるときには情報提供を行う必要があると判断しステップS8に移行する。
例えば、自車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ自車両のドライバのブレーキ操作によって発生するブレーキ液圧が車両の停止を維持可能な程度の強さである場合には、自車両は停止しており、ドライバは接近車両の存在を認識し、この接近車両が通過することを待っており、発進を望む意思は低いと推定し、自車両の通行意思の程度は“1点”とする。
また、自車両のドライバがアクセルペダルを操作している場合には、接近車両の存在を認識しているか否かに関わらず進入の意思が高いと推定し、自車両の通行意思の程度は“3点”とする。
例えば、図3に示すように、接近車両(他車両B)のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ、接近車両のドライバがブレーキを操作している場合には、他車両は減速しており、接近車両のドライバは進入車両(自車両A)の存在を認識しており、当該進入車両に対して進路を譲る意思を持っていると推定し、接近車両の通行意思の程度を“1点”とする。
また、図4に示すように、接近車両(他車両B)のドライバがアクセルペダルを操作している場合は、接近車両の走行路への進入車両(自車両A)の存在を認識しているか否かに関わらず、進入車両に対して進路を譲る意思が低いと推定し、接近車両の通行意思の程度を“3点”とする。
例えば、ステップS8及びステップS9で推定した、自車両及び他車両(接近車両)のドライバの通行意思の程度を、図5に示すようなマップに照らし合わせ、これに基づいて情報提供のレベルを決定する。
例えば、自車両の通行意思が“1点”、他車両の通行意思が“1点”である場合には、情報提供レベルはマップから“情報なし”とする。つまり、自車両及び他車両のドライバとも通行意思が互いに低く、両者共、接近車両に注意を払っており低速走行していると予測されるときには、改めてドライバに警報を発することはないから、情報提供を行う必要はないと判断する。
また、例えば、自車両のドライバの通行意思の程度が“2点”又は“3点”であって、自車両のドライバに、接近車両に注意しつつも発進の意思があるとき、或いは、接近車両に注意しつつも発進の意思が高いときには、他車両のドライバが進入車両に道を譲る意思があると予測されるとき(通行意思の程度が“1点”)には、情報提供レベルは“注意喚起”として注意を促すが、他車両のドライバの進入車両つまり自車両に対して進路を譲る意思があるかどうか不明の場合(通行意思の程度が“2点”)には、情報提供レベルは“停止警告”とする。
このようにして、情報提供レベルを設定したならば、ステップS11に移行し、情報提供装置6を作動し、音声や表示によって、ステップS10で決定した、情報提供レベルでの情報提供を行う。
今、自車両周囲に他車両が存在しない場合には、車々間通信部1において他車両情報を受信しないから、情報提供コントローラ10では、ステップS1からそのまま処理を終了し、情報提供は行われない。
この状態から、自車両周囲の他車両が出現し、車々間通信部1において他車両情報を受信すると、ステップS1からステップS2に移行する。このとき、例えば、他車両が自車両と同一方向に走行している場合、或いは、他車両が対向車両である場合等には、自車両と他車両とは将来的に交差することはないから、そのまま処理を終了する。したがって、他車両が、自車両と同一方向に走行している車両等、自車両と将来的に交差することのない車両、つまり、自車両と接触する可能性がなく自車両が注意を払う必要のない他車両に対する情報提供は行われない。
このとき、他車両の交差位置までの距離D2が前回値と同等、或いは減少していない場合には、他車両は自車両に接近する車両ではなく、自車両が注意を払う必要のない車両であると判断されてそのまま処理を終了し、非接近車両に対する情報提供は行われない。
このとき、他車両が交差位置から比較的離れた地点に位置する場合、或いは、比較的低速で走行している場合等、他車両が交差位置に達するまで十分時間があり、自車両が優先道路に進入するのに十分な余裕があると予測されるときには、この他車両に対し注意を払う必要はないとして、そのまま処理を終了し、情報提供は行われない。
このとき、図3に示すように、自車両Aが、優先道路への進入手前で停車している場合、つまり、ドライバが接近車両を認識しており発進する意思が低い場合には、自車両の通行意思の程度は“1点”に設定され、図3に示すように、他車両Bのドライバは、アクセルペダルを解除し、ブレーキペダルを踏み込んでいるから、他車両Bのドライバは自車両を認識しており進路を譲る意思があると予測され、他車両の通行意思の程度は“1点”に設定される。
一方、例えば、図4に示すように、自車両Aは優先道路手前で停車しているが、他車両Bはブレーキペダルを解除し、アクセルペダルを踏込んだ状態であって他車両Bのドライバには、自車両Aに対して進路を譲る意思がないと予測されるときには、他車両Bの通行意思の程度は“3点”に設定される。したがって、情報提供レベルは図5から“停止警告”に設定され、図6(c)に示すように、情報提供装置6には、“停止”のメッセージが表示されることになる。したがって、他車両Bのドライバには、自車両Aに対して進路を譲る意思がないと予測され、自車両Aがそのまま発進した場合には、自車両と接近車両とが接触する可能性のある状態においては、停止要求が行われることになる。
特に、車々間通信によって他車両の走行状態を表す他車両情報を獲得するようにしているから、自車両と他車両との位置関係から、自車両からは他車両を視認困難な場合であっても、他車両のドライバの意思を容易に認識することができ、他車両のドライバの意思に則して適切に情報提供を行うことができる。
また、情報提供装置6においては、情報提供を、表示及び音声によって行うようにしているから、乗員が、表示された情報提供内容を見ることができない状況下にあっても、音声によって確実に情報提供内容を認識させることができ、また、表示により情報提供を行うことによって、より確実且つ的確容易に、情報提供内容を把握させることができ、情報提供内容を、より確実に乗員に認識させることができる。
また、上記実施の形態においては、図5に示すように、自車両及び他車両の通行意思の程度を3段階に設定し、これに応じて、情報提供レベルを3段階に設定するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、通行意思の程度及び情報提供レベル共に、任意の段階数に設定することができる。
また、上記実施の形態においては、車々間通信によって常時他車両からの走行情報を受信するようにした場合について説明したが、例えば、自車両が見通しの悪い交差点やT字路等にさしかかるときに、車々間通信を開始させること等によって、必要なときにのみ情報提供を行うようにすることも可能である。
なお、上記実施の形態において、車々間通信部1が他車両情報獲得手段に対応し、自車位置特定装置2及び自車両運動状態検出装置3が自車両情報検出手段に対応し、図2のステップS2の処理が交差状況検出手段に対応し、ステップS3からステップS9の処理がドライバ通行意思推測手段に対応し、ステップS10及びステップS11の処理が情報提供手段に対応している。
2 自車位置特定装置
3 自車両運動状態検出装置
4 ドライバ操作量検出部
6 情報提供装置
10 情報提供コントローラ
100 走行支援装置
Claims (6)
- 自車両周囲の他車両に関する情報提供を行う走行支援装置であって、
自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあるとき、自車両のアクセルペダルの操作及びブレーキの操作に基づき前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての自車両のドライバの通行意思の程度を推測すると共に、他車両のアクセルペダルの操作及びブレーキの操作に基づき前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての他車両のドライバの通行意思の程度を推測し、
推測した前記自車両のドライバの通行意思の程度及び前記他車両のドライバの通行意思の程度の組み合わせに基づき情報提供レベルを決定し、当該情報提供レベルに応じて情報提供を行い、且つ自車両及び他車両のドライバ共に道を譲る意思があると推測されるときには、情報提供を行わないことを特徴とする走行支援装置。 - 自車両の周辺に存在する他車両の走行状態を表す情報と少なくともアクセルペダルの操作及びブレーキの操作に関する情報とを含む他車両情報を獲得する他車両情報獲得手段と、
自車両の走行状態を表す情報と少なくとも自車両のアクセルペダルの操作及びブレーキの操作に関する情報とを含む自車両情報を検出する自車両情報検出手段と、
前記他車両情報獲得手段で獲得した他車両情報及び前記自車両情報検出手段で検出した自車両情報に基づいて自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況であるかどうかを判断する交差状況検出手段と、
当該交差状況検出手段で自車両及び他車両の軌道が交差すると予測されるとき、前記自車両情報検出手段で検出した自車両のアクセルペダルの操作及びブレーキの操作に関する情報に基づいて前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての自車両のドライバの通行意思の程度を推測すると共に、前記他車両情報獲得手段で獲得した他車両のアクセルペダルの操作及びブレーキの操作に関する情報に基づいて前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての他車両のドライバの通行意思の程度を推測するドライバ通行意思推測手段と、
当該ドライバ通行意思推測手段で推測した前記自車両のドライバの通行意思の程度及び前記他車両のドライバの通行意思の程度の組み合わせに基づき情報提供レベルを決定し、当該情報提供レベルに応じて情報提供を行う情報提供手段と、を備え、
前記情報提供手段は、前記ドライバ通行意思推測手段での推測結果に基づき、自車両及び他車両のドライバ共に道を譲る意思があると推測されるときには、前記情報提供を行わないことを特徴とすることを特徴とする走行支援装置。 - 前記情報提供手段は、前記ドライバ通行意思推測手段で推測した自車両及び他車両のドライバの通行意思の程度の組み合わせに基づき、他車両に対する対処の緊急度合を推測し、当該緊急度合に応じて情報提供内容を変更するようになっていることを特徴とする請求項2記載の走行支援装置。
- 前記他車両情報及び自車両情報は、少なくとも、車両の現在位置、車両運動状態、及びドライバ操作量に関する情報を含み、
前記ドライバ通行意思推測手段は、自車両及び他車両が情報提供を行う必要のある物理的状態にあるかどうかを判断し、情報提供を行う必要のある物理的状態にあるときに前記ドライバ通行意思を推測するようになっていることを特徴とする請求項2又は請求項3記載の走行支援装置。 - 前記情報提供手段は、音声及び表示によって前記情報提供を行うようになっていることを特徴とする請求項2から請求項4の何れか1項に記載の走行支援装置。
- 前記他車両情報獲得手段は、自車両周囲の他車両と通信可能な車々間通信手段であることを特徴とする請求項2から請求項5の何れか1項に記載の走行支援装置。
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