JP2002245597A - 車輌用情報出力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 対向車、標識、急カーブの存在等の車輌の運
転者に必要な種々の情報の中から、運転者が認識してい
ないが、運転者にとって必要な情報のみを提示する車輌
用情報出力装置を提案する。 【解決手段】 本装置は、道路交通情報検知手段で検知
された道路交通情報の対象物が自車輌周囲画像検知手段
で検知された画像に含まれる場合、運転者が当該対象物
を認識していると判断し、この対象物に関する情報を提
示しない。換言すれば、運転者が情報を必要としている
と判断される場合にのみ情報提示が行われるため、頻繁
な情報提示による煩わしさが無い。また、運転者にとっ
て必要な、運転者自身からは見えない車輌周辺状況のみ
が情報として提示されるので、既に運転者が認識してい
る対象が情報提示されることによる混乱も生じない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輌の運転者に対
し、対向車や先行車輌の速度、道路混雑状況、路上の障
害物の存在等の、自車輌周囲の種々の情報を提示する車
輌用情報出力装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】かかる装置は、例えば車輌に搭載したセ
ンサからの検知信号や、ITSなどの道路交通情報システ
ムからの情報、あるいは車輌間通信による他車輌からの
情報に基づき、運転者に自車輌周囲の状況に関する情報
を提示するものである。

【０００３】かかる装置により運転者に提示される情報
として、例えば建物等が運転者の視界の妨げとなってい
る見通しの悪い交差点において、接近する他車輌の存在
があるが、こうした情報が、既に他車輌が接近している
ことを運転者が認識しているにも関わらず警告音が発せ
られる等により、運転者に煩わしさを感じさせる場合が
ある。

【０００４】こうした問題を解決するため、例えば特開
2000-113395号に開示された装置は、自車輌の運転情報
（車速、ギヤ位置、パーキングブレーキの状態、スロッ
トル開度等）により、進行、停止、徐行、発進等の運転
者の意志を判断し、これに応じて情報の提示を行うか否
かを判断している。それによって、運転者の運転操作に
応じた情報提示が行われ、運転者に煩わしさを感じさせ
ることを防止する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記装
置においては、交差点等において運転者の死角から接近
して来る他車輌に関する情報のような、運転者の操作状
態に関わらず必要な情報が、運転者の操作状態によって
は提示されない場合がある。

【０００６】本発明は上記課題に着目し、検知した自車
輌周囲の情報の中から、運転者が認識していないと推定
される情報を選択し、当該選択された情報のみを運転者
に提示することにより、運転者に煩わしさを感じさせる
こと無く、しかも運転者に必要な情報を提示可能とする
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的のため、請求
項１記載の第１発明は、自車輌の周囲の道路交通情報及
び該道路交通情報の対象物を検知する道路交通情報検知
手段と、自車輌の運転席から運転者が見ることができる
自車輌周囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段
と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情
報を運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、
前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報の
対象物が、前記自車輌周囲画像検知手段で検知された画
像に含まれる場合、当該対象物に関する道路交通情報の
運転者に対する提示を禁止する道路交通情報提示制限手
段と、を具えるものである。

【０００８】請求項２記載の第２発明は、自車輌の周囲
の道路交通情報及び該道路交通情報の対象物を検知する
道路交通情報検知手段と、自車輌の運転席から運転者が
見ることができる自車輌周囲の画像を検知する自車輌周
囲画像検知手段と、運転者の状態を検知する運転者状態
検知手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道
路交通情報を運転者に対して提示する道路交通情報提示
手段と、前記道路交通情報検知手段で検知された道路交
通情報の対象物が、前記自車輌周囲画像検知手段で検知
された画像に含まれ、かつ、前記運転者状態検知手段の
検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあると判
断された場合、当該対象物に関する道路交通情報の運転
者に対する提示を禁止する道路交通情報提示制限手段
と、を具えるものである。

【０００９】請求項３記載の第３発明は、自車輌の周囲
の道路交通情報及び該道路交通情報の対象物を検知する
道路交通情報検知手段と、自車輌の走行状態を検知する
自車輌走行状態検知手段と、自車輌の運転席から運転者
が見ることができる自車輌周囲の画像を検知する自車輌
周囲画像検知手段と、前記道路交通情報検知手段で検知
された道路交通情報を運転者に対して提示する道路交通
情報提示手段と、前記道路交通情報検知手段で検知され
た道路交通情報および前記自車輌走行状態検知手段で検
知された自車輌の走行状態に基づき、運転者に対して提
示する必要のある道路交通情報および当該道路交通情報
の対象物を選択し、当該対象物が前記自車輌周囲画像検
知手段で検知された画像に含まれる場合、当該対象物に
関する道路交通情報の運転者に対する提示を禁止する道
路交通情報提示制限手段と、を具えるものである。

【００１０】請求項４記載の第４発明は、自車輌の周囲
の道路交通情報を検知する道路交通情報検知手段と、自
車輌の走行状態を検知する自車輌走行状態検知手段と、
自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌周
囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、運転者
の状態を検知する運転者状態検知手段と、前記道路交通
情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者に対し
て提示する道路交通情報提示手段と、前記道路交通情報
検知手段で検知された道路交通情報および前記自車輌走
行状態検知手段で検知された自車輌の走行状態に基づ
き、運転者に対して提示する必要のある道路交通情報お
よび当該道路交通情報の対象物を選択し、当該対象物
が、前記自車輌周囲画像検知手段で検知された画像に含
まれ、かつ、前記運転者状態検知手段の検知結果により
当該対象物が運転者の視界内にあると判断された場合、
当該対象物に関する道路交通情報の運転者に対する提示
を禁止する道路交通情報提示制限手段と、を具えるもの
である。

【００１１】請求項５記載の第５発明は、第１〜第４発
明のいずれかにおいて、前記道路交通情報検知手段が、
道路に設置された道路交通情報提供設備からの信号を受
信することにより、自車輌周囲の道路交通情報を検知す
ることを特徴とするものである。

【００１２】請求項６記載の第６発明は、第１〜第４発
明のいずれかにおいて、前記道路交通情報検知手段が、
複数の車輌間で相互に各車輌の走行状態を提供する車輌
間通信により自車輌周囲の道路交通情報を検知すること
を特徴とするものである。

【００１３】請求項７記載の第７発明は、第１〜第４発
明のいずれかにおいて、前記道路交通情報検知手段が、
自車輌に設けたレーダにより自車輌周囲の道路交通情報
を検知することを特徴とするものである。

【００１４】請求項８記載の第８発明は、第１〜第７発
明のいずれかにおいて、前記自車輌周囲画像検知手段
が、運転者が自車輌の運転席からみることのできる自車
輌周囲の画像を、少なくとも１つのカメラにより検知す
ることを特徴とするものである。

【００１５】請求項９記載の第９発明は、第１〜第８発
明のいずれかにおいて、前記道路交通情報提示手段が、
音響式出力手段、光学式表示手段の少なくともいずれか
一方により道路交通情報を運転者に提示することを特徴
とするものである。

【００１６】請求項１０記載の第１０発明は、第２また
は第４発明において、前記運転者状態検知手段が、運転
者の顔の向きを撮影するカメラにより運転者の状態を検
知することを特徴とするものである。

【００１７】請求項１１記載の第１１発明は、第２また
は第４発明において、前記運転者状態検知手段が、運転
者の視線を検知する視線検出装置により運転者の状態を
検知することを特徴とするものである。

【００１８】請求項１２記載の第１２発明は、第３また
は第４発明において、前記自車輌走行状態検知手段が、
自車輌の車速、操舵角および方向指示器信号の少なくと
も一つを検知することを特徴とするものである。

【００１９】請求項１３記載の第１３発明は、第１〜第
１２発明のいずれかにおいて、前記道路交通情報提示制
限手段が、前記道路交通情報検知手段で検知された道路
交通情報に基づき、前記自車輌周囲画像検知手段により
検知された検知画像の内の、前記道路交通情報の対象物
が存在する可能性のある領域を選択し、当該選択された
領域内に前記対象物が含まれるか否かを判断することを
特徴とするものである。

【００２０】請求項１４記載の第１４発明は、第２また
は第４発明において、前記道路交通情報提示制限手段
が、前記運転者状態検知手段で検知された運転者状態に
基づいて運転者の視界範囲を定め、この視界範囲を自車
輌の車速が速い程小さく、遅い程大きくすることを特徴
とするものである。

【００２１】

【発明の効果】第１発明によれば、道路交通情報検知手
段で検知された道路交通情報の対象物が自車輌周囲画像
検知手段で検知された画像に含まれる場合、運転者が当
該対象物を認識していると判断し、この対象物に関する
情報を提示しない。換言すれば、運転者が情報を必要と
していると判断される場合にのみ情報提示が行われるた
め、頻繁な情報提示による煩わしさが無い。また、運転
者にとって必要な車輌周辺状況の情報のみが提示される
こととなるので、既に運転者が認識している対象が情報
提示されることによる混乱も生じない。

【００２２】第２発明によれば、運転者がさらに正確な
情報を必要とし、得られた情報が運転者にとって必要な
情報であるか否かを判断するために、運転者自身の状態
をモニタする運転者状態検知手段を設け、情報の対象物
が運転者の視界の範囲内にあるか否かを検知する。それ
によって、道路交通情報検知手段で検知された道路交通
情報の対象物が、自車輌周囲画像検知手段で検知された
画像に含まれると共に、運転者状態検知手段での検知結
果により当該対象物が運転者の視界内にあると判断され
た場合、運転者が当該対象物を認識していると判断し、
この対象物に関する情報を提示しない。それゆえ、運転
者が対象物を認識しているか否かをより高い精度で判断
することができ、運転者が煩わしさを感じる事がさらに
低減されることとなる。

【００２３】第３発明によれば、自車輌の走行状態を知
るための自車輌走行状態検知手段を設け、道路交通情報
検知手段により検知された情報と、自車輌走行状態検知
手段により検知された情報とに基づき、運転者に対して
提示する必要のある道路交通情報と、当該情報の対象物
を求め、この対象物が自車輌周囲画像検知手段で検知さ
れた画像に含まれる場合、運転者が当該対象物を認識し
ていると判断し、この対象物に関する情報を提示しない
こととしている。そのため、運転者にとって必要な情報
がさらに絞り込まれて提示されることとなり、運転者が
煩わしさを感じる事がさらに低減されることとなる。

【００２４】第４発明によれば、道路交通情報検知手段
で検知された道路交通情報と自車輌走行状態検知手段で
検知された自車輌の走行状態とに基づき、運転者に対し
て提示する必要のある道路交通情報と、当該情報の対象
物を求め、この対象物が自車輌周囲画像検知手段で検知
された画像に含まれると共に、運転者状態検知手段で検
知した運転者の状態から、当該対象物が運転者の視界内
にあると判断された場合、当該対象物に関する情報は運
転者に提示しないこととしている。そのため、運転者に
とって必要な情報がさらに絞り込まれることとなり、し
かも運転者が当該対象物を認識しているか否かをより高
い精度で判断することができ、運転者が煩わしさを感じ
る事がさらに低減されることとなる。

【００２５】第５発明によれば、道路交通情報検知手段
が、道路に接地されたITSなどの道路交通情報を提供す
る設備からの信号により自車輌周囲の道路交通情報を検
知することとしているため、より精度の高い道路交通情
報を検知することができるようになる。

【００２６】第６発明によれば、道路交通情報検知手段
が、複数の車輌間で相互に各車輌の走行状態を提供する
車輌間通信により自車輌周囲の道路交通情報を検知する
こととしているため、ITSのような施設が設置されてい
ない道路においても道路交通情報を得ることが可能とな
る。

【００２７】第７発明によれば、道路交通情報検知手段
が、自車輌に設けたレーダにより自車輌周囲の道路交通
情報を検知することとしているため、ITSのような施設
や車輌間通信に頼ること無しに、自立して道路交通情報
を検知することが可能となる。

【００２８】第８発明によれば、自車輌周囲画像検知手
段が、運転者が自車輌の運転席からみることのできる自
車輌周囲の画像を、少なくとも１つのカメラにより検知
することとしているため、運転者の認識する自車輌周囲
の状況と同等の画像を検知することが可能となる。

【００２９】第９発明によれば、道路交通情報提示手段
が、運転者に対する情報の提示を音声、警告音などの音
響式出力、または警告灯、ディスプレイ表示などの光学
的表示を用いて行うこととしているため、運転者が確実
に道路交通情報を把握できるようになる。

【００３０】第１０発明によれば、運転者状態検知手段
が、運転者の顔の向きを撮影するカメラにより運転者の
状態を検知することとしているため、運転者の顔の向き
に基づいて運転者の視界を高い精度で認識することが可
能となる。

【００３１】第１１発明によれば、運転者状態検知手段
が、運転者の視線を検知する視線検出装置により運転者
の状態を検知することとしているため、運転者の視界を
より高い精度で認識することが可能となる。

【００３２】第１２発明によれば、自車輌走行状態検知
手段が、自車輌の車速、操舵角および方向指示器信号の
少なくとも一つを検知することとしているため、自車輌
の走行状態をより確実に把握することができるようにな
り、これに応じた適切な情報を運転者に提示することが
可能となる。

【００３３】第１３発明によれば、道路交通情報提示制
限手段が、道路交通情報検知手段で検知された道路交通
情報に基づき、自車輌周囲画像検知手段により検知され
た検知画像の内の、道路交通情報の対象物が存在する可
能性のある領域を選択し、当該選択された領域内に当該
対象物が含まれるか否かを判断することとしているた
め、対象物が存在する可能性のある領域を絞り込むこと
ができ、自車輌周囲画像検知手段による検知画像内に対
象物が存在するか否かを、より短時間で判断することが
可能となる。

【００３４】第１４発明によれば、道路交通情報提示制
限手段が、運転者状態検知手段で検知された運転者状態
に基づいて運転者の視界範囲を定め、この視界範囲を自
車輌の車速が速い程小さく、遅い程大きくすることとし
ているため、車輌の走行状態に応じて、運転者の視界範
囲を的確に設定することが可能となる。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
適な実施形態について説明する。

【００３６】図1は、本発明による車輌用情報出力装置
の一実施形態の構成を概略示す図である。本装置10は、
運転席から見える車輌外部の状況をモニタするための車
輌外部モニタ用カメラ11、運転者の顔の向きおよび目の
位置を検出する運転者モニタ用カメラ12、運転者に情報
を提示するためのディスプレイ13、運転者に音声で警告
を与えるためのスピーカ14、ITSなどの道路に接地され
た道路交通情報提供設備などの外部からの情報を受信す
るための受信機15、ハンドルの操舵角を検出する操舵角
センサ16、車輌の速度を検出する車速センサ17、左右の
方向指示器スイッチ18L，18R、ブレーキランプスイッチ
19および装置全体を制御するコントローラ20を具える。
ここで、車輌外部モニタ用カメラ11は、運転者の通常の
位置（姿勢）からフロントガラスを通して見える車輌外
部の状況を撮影できるような位置および角度に設定され
ている。

【００３７】運転席から見える車輌外部の状況、すなわ
ち運転者の視界内に存在する車輌外部の状況は車輌外部
モニタ用カメラ11で撮影され、画像信号はコントローラ
20へ送られる。同様に、運転者の顔の向きや視線の方向
は運転者モニタ用カメラ12により検出され、またITSな
どの外部からの情報は受信機15により受信され、さらに
ハンドルの操舵角は操舵角センサ16により、車輌の速度
は車速センサ17によりそれぞれ検出され、これらのデー
タは全てコントローラ20へ送られる。そして、車輌の右
左折時の方向指示器スイッチ18L，18Rおよびブレーキラ
ンプスイッチ19の信号もまた、コントローラ20へ送られ
る。

【００３８】コントローラ20は、得られたデータを基に
車輌周辺の道路交通情報、例えば見通しの悪い交差点に
おいて進入してくる他車輌や工事箇所のような障害の存
在などを判断し、運転者にとって必要な情報をディスプ
レイ13やスピーカ14に出力する。

【００３９】なお、本装置10は、従来の装置に自車輌周
囲画像検知手段である車輌外部モニタ用カメラ11を追加
することによっても実現可能であることから、装置自体
の製造コストおよび価格の上昇を極力抑制することが可
能である。

【００４０】図2は、図1の装置における制御プログラム
の処理手順の一例、ここでは自車輌の前方にある交差点
に接近してくる他車輌についての情報を提示するための
処理手順、具体的には見通しの悪い交差点や、交差点右
折時における処理手順を示すフローチャートである。以
下、その手順を説明する。なお、このプログラムは、図
示しないオペレーティングシステムの下で一定時間毎の
割り込みにより行われる。

【００４１】まずステップ101では、前記各種検知手
段、すなわち車輌外部モニタ用カメラ11や受信機15等か
らの各種データを読み込む。具体的には、操舵角センサ
16からの操舵角δ、車速センサ17からの車速Vc、方向指
示器スイッチ18L，18Rの動作による右左折時の各動作信
号、ブレーキランプスイッチ19の動作による信号、車輌
外部モニタ用カメラ11からの車輌外部状況の画像デー
タ、運転者モニタ用カメラ12からの運転者の顔の向きDf
および視線方向Ed、受信機15からの、例えば自車輌から
前方の交差点までの距離Lcおよび前方の交差点に接近す
る他車輌の情報である、車速Vt、交差点までの距離Lt、
進行方向Dt、走行車線Ktが、それぞれ読み込まれる。

【００４２】続くステップ102では、他車輌が交差点に
到達するまでの時間Ttを算出する。ここでは、対象とな
る他車輌の存在を受信機15により受信したものとする。
まず他車輌の車速Vt、交差点までの距離Ltを用いて、次
式

【数１】Tt=Lt/Vt よりTtを求める。なお、他車輌が複数台存在する場合に
は、各車輌毎にTtを算出する。

【００４３】ステップ103では、自車輌の交差点到達時
間Tcを算出する。ここでは、自車輌から交差点までの距
離Lcと自車輌の車速Vcを用いて、次式

【数２】Tc=Lc/Vc よりTcを求める。なお、ここでは受信機15より自車輌か
ら交差点までの距離Lcを直接読み込むこととしている
が、この他に、外部から受信した信号が、ある地点を通
過した際に受信した、当該ポイントから交差点までの距
離Lsであった場合には、その後の移動に伴って変化する
自車輌から交差点までの距離Lcを次式にしたがって算出
しても良い。

【数３】Lc(n)=Lc(n-1)-Vc*Δt ここでLc(1)=Ls、Δtは演算周期、添字nは演算タイミン
グをそれぞれ示す。

【００４４】次のステップ104では、情報提示の対象と
なる他車輌を運転者が既に認識済みであるか否かの判断
を行う。ここで、運転者が既に認識済みであると判断し
た場合には処理を終了し、認識していないと判断した場
合にはステップ105へ進む。なお、ここでの判断の具体
的な処理手順については後述する。

【００４５】ステップ105では、車輌周辺状況である他
車輌の状況および自車輌の走行状態に応じて、運転者に
情報を提示すべきか否かの情報提示判断を行う。ここ
で、情報を提示すべきと判断した場合にはステップ106
へ進み、提示しなくても良いと判断した場合には処理を
終了する。なお、ここでの判断の具体的な処理手順につ
いても後述する。

【００４６】ステップ106では、情報提示の対象となる
他車輌（情報提示対象車）が運転者の視界内に存在する
か否かの判断を行う。ここで、情報提示対象車が運転者
の視界内に存在すると判断した場合には処理を終了し、
存在していないと判断した場合にはステップ107へ進
む。なお、この判断の具体的な処理手順についても後述
する。

【００４７】続くステップ107では、提示する情報の内
容（情報提示内容）を設定する。ここでは上述した各ス
テップで求めた、他車輌の走行状態に応じた情報提示内
容を設定するものとする。提示する内容としては、他車
輌の存在をディスプレイ13（図1参照）に表示する、ス
ピーカ14（図1参照）から警告音を発する等である。

【００４８】そしてステップ108では情報出力を行う。
具体的には、例えば、見通しの悪い交差点においては、
どの方向から他車輌が接近してくるかをディスプレイ13
に表示する。そして、表示後も運転者が自車輌を停止さ
せる動作を行わない場合には、スピーカ14から警告音を
発する。以上の手順を経て処理を終了する。

【００４９】図3は、図2のステップ104における処理手
順の詳細を示すフローチャートである。次にその手順を
説明する。まずステップ201において、運転者の視界内
に他車輌が存在するか否かの判断を示すフラグF_sonzai
(i)（カッコ内のiは他車輌の数）がON、すなわち運転者
の視界内に存在しているとの判断がなされている時間を
カウントする。続くステップ202で、カウントした時間
が予め設定した値（時間）だけ経過しているか否かを判
断する。ここで、カウントした時間が設定時間を越えて
いればステップ203へ進み、設定時間に満たない場合に
は処理を終了し、図2のプログラムへ戻る。そしてステ
ップ203では、運転者が当該他車輌を認識しているとの
判断を示すフラグF_ninsiki(i)をONにする。このフラグ
がONになると、その後当該他車輌は運転者が認識済みと
判断され、運転者への情報提示は行われないこととな
る。以上の処理の後、図2のプログラムへ戻る。

【００５０】図4は、図2のステップ105における詳細な
処理手順の一例を示すフローチャートであり、ここでは
見通しの悪い交差点での処理手順を示すものである。以
下、その手順を説明する。

【００５１】まずステップ301では、自車輌の走行状態
による情報提示判断を行う。具体的には、自車輌の交差
点到達時間Tcおよび自車輌から交差点までの距離Lcがそ
れぞれ所定の範囲内、すなわち、

【数４】０＜Tc＜Tc1 ここで、例えばTc1=1sec Lc＜Lc1 ここで、例えばLc1=10m となった場合に、自車輌が交差点の直近に存在している
と判断し、かつ、自車輌の車速Vcが所定値よりも小さ
い、すなわち

【数５】Vc＜Vc1 ここで、例えばVc1=15km/h であった場合には、運転者が前方の状況を伺いつつ徐行
運転しているものと判断する。このような場合には情報
提示が必要であると判断し、第一の情報提示判断フラグ
F_hyouji1をONにする。

【００５２】続くステップ302では、相手車輌（他車
輌）の走行状態による情報提示判断を行う。具体的に
は、相手車輌の交差点到達時間Ttおよび相手車輌の車速
Vtがそれぞれ所定の範囲内、すなわち、

【数６】０＜Tt＜Tt1 ここで、例えばTt1=4sec Vt＞Vt1 ここで、例えばVt1=5km/h であった場合には、相手車輌が前方の交差点に接近中で
あり、かつ、運転者に情報提示すべき走行状態にあると
判断する。このような場合には第二の情報提示判断フラ
グF_hyouji2をONにする。

【００５３】その後ステップ303では、自車輌の進行方
向による情報提示判断を行う。具体的には、図5に示す
ような見通しの悪い交差点の場合、左方向から接近して
くる車輌の情報を提示するときは、自車輌の方向指示器
スイッチ18（図1参照）の動作状態で判断する。すなわ
ち、運転者が左折をしようとして左方向の方向指示器を
動作させていた場合には情報提示が必要無いと判断し、
一方、右方向に動作させていたり、方向指示器を動作さ
せていない場合には情報提示が必要であると判断し、第
三の情報提示判断フラグF_hyouji3をONにする。

【００５４】なお、ここでは、方向指示器を動作させて
いない場合や、動作させるのが遅れた場合も考慮して、
操舵角センサ16（図1参照）からの信号より、左右いず
れの方向に曲がるのかを判断することとしても良い。つ
まり、０＜Tc＜Tc1またはLc＜Lc1となった時点からの操
舵角δ（ここで、左転舵方向を正とする）の変化量Δδ
を算出し、その絶対値が設定値Δδ_Ｌより大となった場
合、すなわち

【数７】Δδ│＞Δδ_Ｌ となった場合には交差点を曲がろうとしていると判断
し、Δδが正の場合は左折、負の場合は右折と判断す
る。

【００５５】以上の手順で、第一〜第三の情報提示判断
フラグが全てONとなっている場合にのみ情報提示が必要
であると判断し、処理を終了して図2のプログラムへ戻
る。

【００５６】図6は、図2のステップ105における詳細な
処理手順の他の例を示すフローチャートであり、ここで
は自車輌が右折する際の処理手順を示すものである。以
下、その手順を説明する。

【００５７】まずステップ401では自車輌の走行状態に
よる情報提示判断を行う。なお、具体的な処理手順は図
4のフローチャートにおけるステップ301と同様であるた
め、説明は省略する。ここでも、情報提示が必要である
と判断した場合には、第一の情報提示判断フラグF_hyou
ji1をONにする。

【００５８】続くステップ402では、自車輌の進行方向
に基づき情報提示判断を行う。例えば図7に示すように2
車線以上の交差点を通過する場合、自車輌が右折しない
場合には、前方から接近してくる対向車（図の対向車A
およびB）の情報は、この対向車の存在を運転者は認識
しているものとして情報提示を行わないと判断する。一
方、自車輌が交差点を右折する場合には、対向車、特に
図の対向車Bについての情報が必要であるとして情報提
示を行うと判断する。

【００５９】具体的には、ここでは方向指示器スイッチ
18（図1参照）の動作状態で自車輌の進行方向を判断す
る。運転者が右折をしようとして右方向の方向指示器を
動作させている場合に情報提示が必要と判断し、第二の
情報提示判断フラグF_hyouji2をONにする。

【００６０】なお、この場合も、図4のプログラムのス
テップ303と同様に、運転者が方向指示器を動作させて
いない場合や、動作させるのが遅れた場合も考慮して、
操舵角センサ16（図1参照）からの信号より、左右いず
れの方向に曲がるのかを判断することとしても良い。

【００６１】次のステップ403では、対向車線での右折
車輌の有無により情報提示を行うか否かの判断を行う。
ここでは、対向車線に存在する対向車（相手車輌）の走
行状態により判断する。具体的には、相手車輌の交差点
到達時間Ttおよび相手車輌の車速Vtがそれぞれ所定の範
囲内、すなわち、

【数８】０＜Tt＜Tt2 ここで、例えばTt2=2sec Vt＜Vt2 ここで、例えばVt2=10km/h であり、かつ、当該相手車輌の走行車線Ktが右折用レー
ンであった場合（図7の対向車A）には、この相手車輌が
交差点で右折待ち状態であるとして情報提示が必要であ
ると判断し、第三の情報提示判断フラグF_hyouji3をON
にする。

【００６２】次のステップ404では、対向車（相手車
輌）の走行状態により情報提示を行うか否かの判断を行
う。具体的には、相手車輌の交差点到達時間Tt'および
相手車輌の車速Vt'がそれぞれ所定の範囲内、すなわ
ち、

【数９】０＜Tt'＜Tt1' ここで、例えばTt1'=4sec Vt'＞Vt1' ここで、例えばVt1'=5km/h であり、かつ、当該相手車輌の走行車線Kt'が右折用レ
ーンでない場合（図7の対向車B）には、この相手車輌が
交差点に向かって進行中であり、かつ、直進または左折
するものであるとして情報提示が必要であると判断し、
第四の情報提示判断フラグF_hyouji4をONにする。

【００６３】以上の手順で、第一〜第四の情報提示判断
フラグが全てONとなっている場合にのみ情報提示が必要
であると判断し、処理を終了して図2のプログラムへ戻
る。また、第三の情報提示判断フラグF_hyouji3がOFF
で、それ以外の情報提示判断フラグが全てONの場合に
は、対向車線には右折車輌が存在していないが、交差点
に進入する車輌は存在する（図7で対向車Bのみが存在す
る）ものとし、この場合にも情報提示が必要であると判
断する。

【００６４】図8は、図2のステップ106における詳細な
処理手順の一例を示すフローチャートであり、ここでは
見通しの悪い交差点での処理手順を示すものである。以
下、その手順を説明する。

【００６５】まずステップ501では、情報提示の対象と
なる相手車輌が存在する可能性のある範囲を設定する。
具体的には、前のステップ105（図2参照）で求めた相手
車輌の走行状態に応じて、当該相手車輌が自車輌の運転
席から見て、前方のどの位置で見えるか、あるいは見え
る可能性があるかを判断する。例えば相手車輌が交差点
の左側から接近してくることが判っている場合（図5参
照）、車輌外部モニタ用カメラ11（図1参照）で撮影し
た画像の左側から相手車輌が現れるため、前記範囲を
「画面左側道路上付近」と判断する。

【００６６】続くステップ502では、情報提示の対象と
なる相手車輌の認知可能性の判断を行う。具体的には、
車輌外部モニタ用カメラ11で撮影した画像を処理し、画
像中の相手車輌が撮影されている可能性のある範囲（前
のステップ501で設定した範囲）に当該相手車輌が撮影
されているか否かにより認知可能性を判断する。このと
き、撮影した画像の全範囲を処理する場合、相当の時間
を要するため、前のステップ501で設定した範囲内に絞
って処理を行う。ここでの判断処理に応じて、運転者が
自車輌の運転席から相手車輌を目視できると判断するこ
とが可能となる。

【００６７】次のステップ503では、情報提示の対象と
なる相手車輌が運転者の視界内に存在するか否かの判断
を行う。具体的には、運転者モニタ用カメラ12（図1参
照）で読み込んだ、運転者の顔の向きDfおよび視線の方
向Edより、運転者が相手車輌を認識しているか否かの判
断を行う。この場合、運転者モニタ用カメラ12で撮影し
た画像より、運転者の通常状態（真正面を向いている状
態）における顔の形状および位置、目の形状および位
置、瞳の形状および位置を判別し、この状態を基本とし
て、顔や目の形状および位置から、顔の向きDfを判別す
る。また、目および瞳の形状および位置から、視線方向
Edを推定する。

【００６８】例えば、図9に示すように右側から接近し
てくる相手車輌を車輌外部モニタ用カメラ11では捉えら
れている場合、運転者の顔の向きDfと視線方向Edより、
運転者の視界領域を規定し、この領域に相手車輌が存在
するか否かを判断する。ここで、運転者の視界領域は、
Df±ΔEまたはEd±ΔEで定義され、ΔEは運転者の視野
を示す値である。なお、このΔEは、図10に示すように
自車輌の車速Vcに応じて変化するように、具体的にはVc
が大きくなる程ΔEが小さくなるように設定する。図9の
場合には、運転者が左側を向いているため視界領域には
相手車輌が存在しないものと判断する。

【００６９】なお、運転者が一度相手車輌を認識し、そ
の後相手車輌の存在する方向以外に視線を移動させた場
合には、当該認識済みの相手車輌についての情報提示が
なされる場合ないがある。こうしたことを避けるため、
一度運転者が相手車輌の存在を認識していると判断した
場合には、存在判断フラグF_sonzaiをONにする。この存
在認識フラグF_sonzaiがONの場合、図2のプログラムの
ステップ104で当該相手車輌を運転者が認識していると
判断されることとなる。以上の処理を終了した後、図2
のプログラムへ処理を戻す。

【００７０】図11は、図2のステップ106における詳細な
処理手順の他の例を示すフローチャートであり、ここで
は交差点での右折時の処理手順を示すものである。以
下、その手順を説明する。

【００７１】まずステップ601では、情報提示の対象と
なる相手車輌が存在する可能性のある範囲を設定する。
具体的には、前のステップ105（図2参照）で求めた相手
車輌の走行状態に応じて、当該相手車輌が自車輌の運転
席から見て、前方のどの位置で見えるか、あるいは見え
る可能性があるかを判断する。例えばステップ105にお
いて第三の情報提示判断フラグF_hyouji3がONとなって
いた場合、図7に示すように自車輌が右折しようとして
おり、かつ、対向車線の右折車輌（対向車A）の後方か
ら別の車輌（対向車B）が接近していることが既に認識
されており、このとき、車輌外部モニタ用カメラ11で撮
影した画像では、対向車Aの後方、かつ、画面左側から
対向車Bが現れるため、相手車輌が「画面左側道路上付
近」に存在すると判断する。なお、F_hyouji3がOFFの場
合には右折する対向車が存在しないため、相手車輌が単
に「対向車線上」に存在すると判断する。

【００７２】続くステップ602では、情報提示の対象と
なる相手車輌の認知可能性の判断を行う。具体的には、
車輌外部モニタ用カメラ11で撮影した画像を処理し、画
像中の相手車輌が撮影されている可能性のある範囲（前
のステップ601で設定した範囲）に当該相手車輌が撮影
されているか否かにより認知可能性を判断する。なお、
ここでの処理は前述した図8のプログラムのステップ502
と同様のものであり、詳細な説明は省略する。

【００７３】次のステップ603では、情報提示の対象と
なる相手車輌が運転者の視界内に存在するか否かの判断
を行う。ここでも、前述した図8のプログラムのステッ
プ503と同様の処理を行う。したがって、詳細な説明は
省略する。

【００７４】ここで、図12に示すように右折する対向車
（対向車A）の陰から別の対向車（対向車B）が現れるよ
うな場合、すなわち対向車Aによる死角領域に対向車Bが
入り込んでおり、車輌外部モニタ用カメラ11では捉えら
れない場合には、対向車Bは、運転者の顔の向きDfと視
線の方向Edにより規定される運転者の視界に関わらず、
視界内には存在しないと判断する。一方、対向車Aが存
在しない、すなわち右折車輌が存在しない場合には、運
転者モニタ用カメラ12より得られる運転者の顔の向きDf
と視線の方向Edから運転者の視界領域を規定し、その領
域内に相手車輌が存在するか否かを判断する。

【００７５】なお、このステップ603においても、一度
運転者が相手車輌の存在を認識していると判断した場合
には、存在判断フラグF_sonzaiをONにする。この存在認
識フラグF_sonzaiがONの場合、図2のプログラムのステ
ップ104で当該相手車輌を運転者が認識していると判断
されることとなる。以上の処理を終了した後、図2のプ
ログラムへ処理を戻す。

【００７６】図13は、図1の装置における制御プログラ
ムの処理手順の他の例、ここでは自車輌の前方にある道
路標識や急カーブ、工事箇所の存在と言った、前方道路
状態の変化についての情報を提示するための処理手順を
示すフローチャートである。以下、その手順を説明す
る。

【００７７】まずステップ701では、図2のプログラムの
ステップ101と同様に、車輌外部モニタ用カメラ11等か
らの各種データを読み込む。続くステップ702では、自
車輌の情報提示対象物、すなわち道路標識や急カーブ、
工事箇所と言った、道路状況に何らかの変化が生じてい
る箇所までの到達時間を算出する。なお、具体的な算出
方法は図2のプログラムのステップ103の場合と同様であ
る。

【００７８】次のステップ703では、情報提示の対象と
なる他車輌を運転者が既に認識済みであるか否かの判断
を行う。ここでの処理手順もまた図2のプログラムのス
テップ104と同様のものであるため、説明は省略する。

【００７９】ステップ704では、車輌周辺状況である他
車輌の状況および自車輌の走行状態に応じて、運転者に
情報を提示すべきか否かの情報提示判断を行う。ここ
で、情報を提示すべきと判断した場合にはステップ705
へ進み、提示しなくても良いと判断した場合には処理を
終了する。なお、ここでの判断の具体的な処理手順につ
いては後述する。

【００８０】ステップ705では、情報提示の対象となる
他車輌（情報提示対象車）が運転者の視界内に存在する
か否かの判断を行う。ここで、情報提示対象車が運転者
の視界内に存在すると判断した場合には処理を終了し、
存在していないと判断した場合にはステップ706へ進
む。なお、この判断の具体的な処理手順についても後述
する。

【００８１】そしてステップ706では提示する情報の内
容の設定、ステップ707では情報出力をそれぞれ行う。
これら各ステップでの処理もまた、図2のプログラムの
ステップ107〜108と同じであるため、説明は省略する。
以上の手順を経て処理を終了する。

【００８２】図14は、図13のステップ704における処理
手順の詳細を示すフローチャートである。次にその手順
を説明する。また、この処理が必要となる例として、図
15に示すように自車輌が一時停止位置に接近する場合を
考える。

【００８３】まずステップ801では、自車輌の走行状態
より情報提示判断を行う。ここでは、自車輌の車速Vcお
よび、情報提示の対象となる前方の道路状態の変化位
置、すなわち図15の例では一時停止位置までの距離Lcに
応じて判断を行う。具体的には、車速Vcおよび距離Lcが
それぞれ所定の範囲内、すなわち、

【数１０】０＜Tc＜Tc3，Lc＜Lc3 となった場合に、自車輌が前記変化位置に接近している
と判断する。ここで、Tc3およびLc3は、それぞれ図16、
図17に特性を示す関数である。このとき、情報提示、す
なわち前方に一時停止位置が存在することを運転者に提
示する必要があると判断し、第一の情報提示判断フラグ
F_hyouji1をONにする。

【００８４】次にステップ802では、運転者の停止意志
により情報提示の有無を判断する。ここでは、停止意志
をブレーキランプスイッチ19（図1参照）のON/OFF動作
で判断する。ブレーキランプスイッチ19がOFFのときに
は停止の意志がないと判断し、この場合情報提示が必要
であると判断し、第二の情報提示判断フラグF_hyouji2
をONにする。

【００８５】なお、運転者の停止意志を判断する手段と
して、ブレーキランプスイッチ19の他に図示しない加速
度センサやブレーキ油圧系のマスタ圧センサなどを用い
ることとしても良い。さらに、自車輌の車速Vcが所定
値、すなわち

【数１１】Vc＜Vc3 ここで、例えばVc3=15km/h の場合には、運転者が一時停止を想定して徐行運転して
いると判断し、第二の情報提示判断フラグF_hyouji2をO
Nにしないようにすることとしても良い。

【００８６】以上の手順で、第一および第二の情報提示
判断フラグが全てONとなっている場合にのみ情報提示が
必要であると判断し、処理を終了して図13のプログラム
へ戻る。

【００８７】図18は、図13のステップ705における詳細
な処理手順を示すフローチャートである。以下、その手
順を説明する。なお、ここでも、この処理が必要となる
例として、図15に示すように自車輌が一時停止位置に接
近する場合を考える。

【００８８】まずステップ801では、情報対象物が存在
する可能性のある範囲の設定を行う。ここでの処理は、
基本的には図8のプログラムのステップ501と同様であ
る。図15の例では、一時停止の標識が情報対象物であ
り、これは前方の道路脇または道路上に存在する可能性
が高いので、車輌外部モニタ用カメラ11（図1参照）で
撮影した画像の中では前方の道路の左側または上方に標
識が現れることとなるので、前記範囲を「道路左脇また
は上方付近」と判断する。

【００８９】続くステップ802では、情報対象物（ここ
では一時停止標識）の認知可能性の判断を行う。ここで
の処理もまた、図8のプログラムのステップ502と同様の
ものである。

【００９０】次のステップ803では、情報対象物が運転
者の視界内に存在するか否かの判断を行う。ここでの処
理もまた、図8のプログラムのステップ503と同様のもの
である。

【００９１】図15に示す例では、車輌外部モニタ用カメ
ラ11が前方の道路左側にある一時停止標識を捉えている
場合、運転者の顔の向きDfと視線方向Edより、運転者の
視界領域を規定し、この領域に標識が存在するか否かを
判断する。図示の例では運転者が何らかの原因で前方の
標識を見ていないことから、対象物（標識）が運転者の
視界内には存在しないものと判断する。

【００９２】以上の処理を終了した後、図13のプログラ
ムへ処理を戻す。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による車輌用情報出力装置の一実施形
態の構成を概略示す図である。

【図２】 図1の装置における制御プログラムの処理手
順の一例を示すフローチャートである。

【図３】 図2のステップ104における処理手順の詳細を
示すフローチャートである。

【図４】 図2のステップ105における詳細な処理手順の
一例を示すフローチャートである。

【図５】 自車輌が見通しの悪い交差点に差し掛かった
状態を示す図である。

【図６】 図2のステップ105における詳細な処理手順の
他の例を示すフローチャートである

【図７】 自車輌が交差点に差し掛かった状態を示す図
である。

【図８】 図2のステップ106における詳細な処理手順の
一例を示すフローチャートである。

【図９】 自車輌が見通しの悪い交差点に差し掛かった
際の、自車輌と他の車輌との位置関係および運転者の視
界を示す図である。

【図１０】 自車輌の車速と運転者の視界との関係を示
すグラフである。

【図１１】 図2のステップ106における詳細な処理手順
の他の例を示すフローチャートである。

【図１２】 自車輌が交差点に差し掛かった際の、自車
輌と他の車輌との位置関係および運転者の視界を示す図
である。

【図１３】 図1の装置における制御プログラムの処理
手順の他の例を示すフローチャートである。

【図１４】 図13のステップ704における処理手順の詳
細を示すフローチャートである。

【図１５】 図15に示すように自車輌が一時停止位置に
接近する状態を示す図である。

【図１６】 情報対象物までの到達時間に対する車速の
特性を示すグラフである。

【図１７】 情報対象物までの距離に対する車速の特性
を示すグラフである。

【図１８】 図13のステップ705における詳細な処理手
順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

10 車輌用情報出力装置 11 車輌外部モニタ用カメラ 12 運転者モニタ用カメラ 13 ディスプレイ 14 スピーカ 15 受信機 16 操舵角センサ 17 車速センサ 18 方向指示器スイッチ 19 ブレーキランプスイッチ 20 コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｂ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ Ｊ Ｆターム(参考） 5C086 AA47 AA51 AA52 BA22 CA21 CA22 CA28 CB27 CB36 DA08 DA33 DA40 EA45 FA02 FA12 FA18 5H180 AA01 CC04 CC14 FF13 FF27 FF38 LL01 LL04 LL07 LL08 LL15

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車輌の周囲の道路交通情報及び該道路
   交通情報の対象物を検知する道路交通情報検知手段と、 自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌周
   囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、前記道
   路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者
   に対して提示する道路交通情報提示手段と、 前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報の
   対象物が、前記自車輌周囲画像検知手段で検知された画
   像に含まれる場合、当該対象物に関する道路交通情報の
   運転者に対する提示を禁止する道路交通情報提示制限手
   段と、を具える車輌用情報出力装置。
2. 【請求項２】 自車輌の周囲の道路交通情報及び該道路
   交通情報の対象物を検知する道路交通情報検知手段と、 自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌周
   囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、 運転者の状態を検知する運転者状態検知手段と、前記道
   路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を運転者
   に対して提示する道路交通情報提示手段と、 前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報の
   対象物が、前記自車輌周囲画像検知手段で検知された画
   像に含まれ、かつ、前記運転者状態検知手段の検知結果
   により当該対象物が運転者の視界内にあると判断された
   場合、当該対象物に関する道路交通情報の運転者に対す
   る提示を禁止する道路交通情報提示制限手段と、を具え
   る車輌用情報出力装置。
3. 【請求項３】 自車輌の周囲の道路交通情報及び該道路
   交通情報の対象物を検知する道路交通情報検知手段と、 自車輌の走行状態を検知する自車輌走行状態検知手段
   と、 自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌周
   囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、 前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を
   運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、 前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報お
   よび前記自車輌走行状態検知手段で検知された自車輌の
   走行状態に基づき、運転者に対して提示する必要のある
   道路交通情報および当該道路交通情報の対象物を選択
   し、当該対象物が前記自車輌周囲画像検知手段で検知さ
   れた画像に含まれる場合、当該対象物に関する道路交通
   情報の運転者に対する提示を禁止する道路交通情報提示
   制限手段と、を具える車輌用情報出力装置。
4. 【請求項４】 自車輌の周囲の道路交通情報を検知する
   道路交通情報検知手段と、 自車輌の走行状態を検知する自車輌走行状態検知手段
   と、 自車輌の運転席から運転者が見ることができる自車輌周
   囲の画像を検知する自車輌周囲画像検知手段と、 運転者の状態を検知する運転者状態検知手段と、 前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報を
   運転者に対して提示する道路交通情報提示手段と、 前記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報お
   よび前記自車輌走行状態検知手段で検知された自車輌の
   走行状態に基づき、運転者に対して提示する必要のある
   道路交通情報および当該道路交通情報の対象物を選択
   し、当該対象物が、前記自車輌周囲画像検知手段で検知
   された画像に含まれ、かつ、前記運転者状態検知手段の
   検知結果により当該対象物が運転者の視界内にあると判
   断された場合、当該対象物に関する道路交通情報の運転
   者に対する提示を禁止する道路交通情報提示制限手段
   と、を具える車輌用情報出力装置。
5. 【請求項５】 前記道路交通情報検知手段が、道路に設
   置された道路交通情報提供設備からの信号を受信するこ
   とにより、自車輌周囲の道路交通情報を検知することを
   特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項記載の車輌用
   情報出力装置。
6. 【請求項６】 前記道路交通情報検知手段が、複数の車
   輌間で相互に各車輌の走行状態を提供する車輌間通信に
   より自車輌周囲の道路交通情報を検知することを特徴と
   する、請求項１〜４のいずれか１項記載の車輌用情報出
   力装置。
7. 【請求項７】 前記道路交通情報検知手段が、自車輌に
   設けたレーダにより自車輌周囲の道路交通情報を検知す
   ることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項記載
   の車輌用情報出力装置。
8. 【請求項８】 前記自車輌周囲画像検知手段が、運転者
   が自車輌の運転席からみることのできる自車輌周囲の画
   像を、少なくとも１つのカメラにより検知することを特
   徴とする、請求項１〜７のいずれか１項記載の車輌用情
   報出力装置。
9. 【請求項９】 前記道路交通情報提示手段が、音響式出
   力手段、光学式表示手段の少なくともいずれか一方によ
   り道路交通情報を運転者に提示することを特徴とする、
   請求項１〜８のいずれか１項記載の車輌用情報出力装
   置。
10. 【請求項１０】 前記運転者状態検知手段が、運転者の
    顔の向きを撮影するカメラにより運転者の状態を検知す
    ることを特徴とする、請求項２または４記載の車輌用情
    報出力装置。
11. 【請求項１１】 前記運転者状態検知手段が、運転者の
    視線を検知する視線検出装置により運転者の状態を検知
    することを特徴とする、請求項２または４記載の車輌用
    情報出力装置。
12. 【請求項１２】 前記自車輌走行状態検知手段が、自車
    輌の車速、操舵角および方向指示器信号の少なくとも一
    つを検知することを特徴とする、請求項３または４記載
    の車輌用情報出力装置。
13. 【請求項１３】 前記道路交通情報提示制限手段が、前
    記道路交通情報検知手段で検知された道路交通情報に基
    づき、前記自車輌周囲画像検知手段により検知された検
    知画像の内の、前記道路交通情報の対象物が存在する可
    能性のある領域を選択し、当該選択された領域内に前記
    対象物が含まれるか否かを判断することを特徴とする、
    請求項１〜１２のいずれか１項記載の車輌用情報出力装
    置。
14. 【請求項１４】 前記道路交通情報提示制限手段が、前
    記運転者状態検知手段で検知された運転者状態に基づい
    て運転者の視界範囲を定め、この視界範囲を自車輌の車
    速が速い程小さく、遅い程大きくすることを特徴とす
    る、請求項２または４記載の車輌用情報出力装置。