JP2002329296A - 運転支援情報提示装置及び運転支援情報提示システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路情報の種類と、その有効範囲に応じ、適
切な縮尺で道路情報を提示すると共に、提示指標を最適
な大きさに切り替えることによって、運転者が一目で、
提示した道路情報を理解できる運転支援情報提示装置及
び運転支援情報提示システムを提供すること。 【解決手段】 受信した道路情報に基づく処理により車
両乗員へ提示する道路情報を作成する道路情報処理手段
を、道路情報の有効区間の大きさと、道路情報の種類に
応じて、道路情報と自車両の位置とを地図表記するため
の範囲を決定する道路情報提示範囲決定部と、道路情報
提示範囲を表示画面の既定範囲内に地図表記するための
縮尺を決定する道路情報提示縮尺決定部と、道路情報提
示縮尺決定部で決定される縮尺に応じ、提示物の表示寸
法を段階的に切り替えて提示する提示物寸法決定部と、
を有する手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転支援となる情
報を運転者に提示する運転支援情報提示装置及び運転支
援情報提示システムの技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば、特開平９−１６６４
５２号公報や特開平９−２４５２９２号公報に開示され
ている「運転支援装置」や「車載ナビゲーション装置」
のように、自律センサ（車両に搭載されたセンサ）や路
側の情報送信機から受信した車両外の情報をナビゲーシ
ョン装置に反映させ、運転者に情報提示する装置が考案
されている。

【０００３】例えば、特開平９−１６６４５２号公報の
「運転支援装置」には、車載されたレーダーやカメラに
よって障害物が検出された場合、それまでナビゲーショ
ンで用いていた縮尺を拡大し、障害物付近の状況を見や
すくすることにより、運転者の運転を支援する技術が記
載されている。

【０００４】一方、特開平９−２４５２９２号公報の
「車載ナビゲーション装置」には、路上通信装置から得
た情報の中から最新で自車に有効な情報のみを取捨選択
し、ナビゲーション装置の現在表示されている地図上に
表示し、運転者が一瞬見ただけで、その情報を理解でき
るように工夫した技術が記載されている。特に、本従来
例では、地図上に対象にしている路上通信機からの情報
の有効範囲を合わせて表示しているので、その情報の有
効性が分かりやすくなる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
のような運転支援情報の提示装置にあっては、以下に述
べるような道路情報の通信手段には適応しにくく、運転
者に有効な運転支援情報を提示できない場合が生じると
いう問題がある。

【０００６】すなわち、自車両が走行する道路上の特定
の起点を通過した地点から通信を開始し、その場所毎に
固有の情報提示範囲を対象とする情報を通信する方式で
は、高速道路か一般の市街地かというような道路の種別
や、接近車両などの交差点情報、障害物の情報、道路表
面の状態といった道路情報の種類によって、情報提示範
囲が大きく異なる。

【０００７】従って、例えば、運転者がそれまでに用い
ていたナビゲーション地図上に単純に表示すると、運転
者が一目で理解するには対象位置が小さすぎたり、逆
に、対象位置が範囲外となって自車両との位置関係を表
記しきれない場合も生じる。

【０００８】また、道路情報を受信したら、単純にナビ
ゲーションの縮尺を変更することも考えられるが、地図
の縮尺を自動的に急変すると、運転者が自ら変更した場
合とは異なり、その縮尺を一瞬で理解しにくい。特に、
先に挙げた道路情報は、運転者が安全に走行するために
必要な情報なので、前方注視時間を妨げることなく可能
な限り早く運転者に伝達すべきであり、この意味から
も、一瞬で理解できる画面表記が重要となる。

【０００９】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、道路情報の種類と、
その有効範囲に応じ、適切な縮尺で道路情報を提示する
と共に、提示指標を最適な大きさに切り替えることによ
って、運転者が一目で、提示した道路情報を理解できる
運転支援情報提示装置及び運転支援情報提示システムを
提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の運転支援情報提示装置では、図１
のクレーム概念図に示すように、車内に設置され、道路
情報送信手段から送信される道路情報を受信する道路情
報受信手段と、受信した道路情報に基づく処理により車
両乗員へ提示する道路情報を作成する道路情報処理手段
と、作成された道路情報を車両乗員へ提示する道路情報
提示手段とを有する運転支援情報提示装置において、前
記道路情報処理手段は、前記道路情報の有効区間の大き
さと、道路情報の種類に応じて、前記道路情報と自車両
の位置とを地図表記するための範囲を決定する道路情報
提示範囲決定部と、該道路情報提示範囲を表示画面の既
定範囲内に地図表記するための縮尺を決定する道路情報
提示縮尺決定部と、該道路情報提示縮尺決定部で決定さ
れる縮尺に応じ、提示物の表示寸法を段階的に切り替え
て提示する提示物寸法決定部と、を有する手段であるこ
とを特徴とする。

【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の運転支援情報提示装置において、前記道路情報とし
て、走行中の道路形状に関する道路形状情報、道路表面
の状態に関する路面情報、自車両進行方向の障害物に関
する障害物情報、対向車両，交差車両，横断歩道の歩行
者など進行方向の交差点に関する交差点情報を用い、前
記道路情報提示範囲決定部は、これら道路情報の種類に
応じ、道路情報提示範囲を可変とし、前記提示物寸法決
定部は、これら道路情報の種類に応じ、提示物の表示寸
法を可変とすることを特徴とする。

【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項１に記
載の運転支援情報提示装置において、前記提示物寸法決
定部は、表示寸法を可変決定する提示物として、自車両
を表す自車両位置指標と、運転者に提示する道路情報を
示す道路情報指標を用いることを特徴とする。

【００１３】請求項４に記載の発明では、請求項１に記
載の運転支援情報提示装置において、前記道路情報提示
範囲決定部は、道路側に設置された道路情報送信手段が
送信する道路情報の起点から終点に至る走行路を包含す
る道路範囲を提示範囲とすることを特徴とする。

【００１４】請求項５に記載の発明では、請求項１に記
載の運転支援情報提示装置において、前記道路情報提示
範囲決定部は、道路側に設置された道路情報送信手段が
送信する道路情報の起点から対象とする前記道路情報の
位置に至る走行路を包含する道路範囲を提示範囲とする
ことを特徴とする。

【００１５】請求項６に記載の発明では、請求項１に記
載の運転支援情報提示装置において、前記道路情報提示
範囲決定部には、道路情報の対象位置への接近度と、自
車両の速度とから、減速操作、または、操舵による回避
操作の必要度を判断する回避操作必要度判定部を有し、
前記提示物寸法決定部は、前記回避操作必要度判定部に
おいて回避操作が必要と判定した場合に、前記情報提示
範囲を変更し、道路情報対象位置を拡大表記することを
特徴とする。

【００１６】請求項７に記載の運転支援情報提示システ
ムでは、道路情報を検知するべく道路側に設置された道
路情報検知手段と、該道路情報が有効な区間内を走行中
の車両へ検知された道路情報を送信する道路情報送信手
段と、前記道路情報送信手段から送信される道路情報を
受信するべく車内に設置された道路情報受信手段と、前
記道路情報受信手段から受信した道路情報に基づく処理
により車両乗員へ提示する道路情報を作成する道路情報
処理手段と、前記道路情報処理手段にて作成された道路
情報を車両乗員へ提示する道路情報提示手段とを有する
運転支援情報提示システムにおいて、前記道路情報処理
手段は、前記道路情報の有効区間の大きさと、道路情報
の種類に応じて、前記道路情報と自車両の位置とを地図
表記するための範囲を決定する道路情報提示範囲決定部
と、該道路情報提示範囲を表示画面の既定範囲内に地図
表記するための縮尺を決定する道路情報提示縮尺決定部
と、該道路情報提示縮尺決定部で決定される縮尺に応
じ、提示物の表示寸法を段階的に切り替えて提示する提
示物寸法決定部と、を有する手段であることを特徴とす
る。

【００１７】

【発明の作用および効果】請求項１に記載の発明にあっ
ては、車内に設置された道路情報受信手段において、道
路情報送信手段から送信される道路情報が受信される
と、道路情報処理手段において、受信した道路情報に基
づく処理により車両乗員へ提示する道路情報が作成さ
れ、道路情報提示手段において、作成された道路情報が
車両乗員へ提示される。ここで、道路情報処理手段での
処理を説明すると、道路情報提示範囲決定部において、
道路情報の有効区間の大きさと、道路情報の種類に応じ
て、道路情報と自車両の位置とを地図表記するための範
囲が決定され、道路情報提示縮尺決定部において、道路
情報提示範囲を表示画面の既定範囲内に地図表記するた
めの縮尺が決定され、提示物寸法決定部において、道路
情報提示縮尺決定部で決定される縮尺に応じ、提示物の
表示寸法が段階的に切り替えられて提示される。すなわ
ち、道路情報の種類と、その有効範囲に応じ、適切な縮
尺で道路情報を提示すると共に、提示指標を最適な大き
さに切り替えることとしたため、運転者が一目で、提示
した道路情報を理解することができる。

【００１８】請求項２に記載の発明にあっては、道路情
報として、走行中の道路形状に関する道路形状情報、道
路表面の状態に関する路面情報、自車両進行方向の障害
物に関する障害物情報、対向車両，交差車両，横断歩道
の歩行者など進行方向の交差点に関する交差点情報が用
いられ、道路情報提示範囲決定部において、これら道路
情報の種類に応じ、道路情報提示範囲が可変とされ、提
示物寸法決定部において、これら道路情報の種類に応
じ、提示物の表示寸法が可変とされる。すなわち、道路
情報の種類に応じて、道路情報提示範囲と提示物の表示
寸法を可変としたため、道路情報の種類に応じた適切な
大きさの道路情報提示が可能となり、運転者が道路情報
を理解しやすくなる。

【００１９】請求項３に記載の発明にあっては、提示物
寸法決定部において、表示寸法を可変決定する提示物と
して、自車両を表す自車両位置指標と、運転者に提示す
る道路情報を示す道路情報指標が用いられる。よって、
運転者が自車両と道路情報との位置関係を理解しやすく
なる。

【００２０】請求項４に記載の発明にあっては、道路情
報提示範囲決定部において、道路側に設置された道路情
報送信手段が送信する道路情報の起点から終点に至る走
行路を包含する道路範囲が提示範囲とされる。よって、
全情報提示範囲と対象位置との位置関係を明確にするこ
とができる。

【００２１】請求項５に記載の発明にあっては、道路情
報提示範囲決定部において、道路側に設置された道路情
報送信手段が送信する道路情報の起点から対象とする道
路情報の位置に至る走行路を包含する道路範囲が提示範
囲とされる。よって、情報の対象となる位置と自車両の
位置との関係を、より詳細に提示することができる。

【００２２】請求項６に記載の発明にあっては、道路情
報提示範囲決定部の回避操作必要度判定部において、道
路情報の対象位置への接近度と、自車両の速度とから、
減速操作、または、操舵による回避操作の必要度が判断
され、提示物寸法決定部において、回避操作必要度判定
部において回避操作が必要と判定した場合に、情報提示
範囲が変更され、道路情報対象位置が拡大表記される。
よって、運転者操作による回避駆動が必要な状況を、よ
り一層、瞬時に判断することができる。

【００２３】請求項７に記載の発明にあっては、道路側
に設置された道路情報検知手段において、道路情報が検
知され、道路情報送信手段において、道路情報が有効な
区間内を走行中の車両に対し検知された道路情報が送信
される。そして、車内に設置された道路情報受信手段に
おいて、道路情報送信手段から送信される道路情報が受
信されると、道路情報処理手段において、受信した道路
情報に基づく処理により車両乗員へ提示する道路情報が
作成され、道路情報提示手段において、作成された道路
情報が車両乗員へ提示される。ここで、道路情報処理手
段での処理を説明すると、道路情報提示範囲決定部にお
いて、道路情報の有効区間の大きさと、道路情報の種類
に応じて、道路情報と自車両の位置とを地図表記するた
めの範囲が決定され、道路情報提示縮尺決定部におい
て、道路情報提示範囲を表示画面の既定範囲内に地図表
記するための縮尺が決定され、提示物寸法決定部におい
て、道路情報提示縮尺決定部で決定される縮尺に応じ、
提示物の表示寸法が段階的に切り替えられて提示され
る。よって、道路情報の種類と、その有効範囲に応じ、
適切な縮尺で道路情報を提示すると共に、提示指標を最
適な大きさに切り替えることとしたため、運転者が一目
で、提示した道路情報を理解することが可能な運転支援
情報提示システムを提供することができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明における運転支援情
報提示装置を実現する実施の形態を、請求項１〜請求項
４に対応する第１実施例と、請求項６に対応する第２実
施例に基づいて説明する。

【００２５】（第１実施例）まず、構成を説明する。図
２は第１実施例の運転支援情報提示装置を示す全体シス
テムであり、図中１は制御装置、２は路車間通信機、３
はＧＰＳ（global positioning system；衛星航法シス
テム）、４はＶＩＣＳ受信機（vehicle information an
d communication system；道路交通情報通信システ
ム）、５はＥＴＣ処理機（electronic tollcollectio
n；有料道路自動料金収受）、６は前方車両検知レーダ
ー、７は側方車両検知カメラ、８は車輪速センサ、９は
車両加減速度センサ、１０はヨーレートセンサ、１１は
ブレーキランプスイッチ、１２はアクセルペダルストロ
ークセンサ、１３は操舵角センサ、１４は方向指示器、
１５はナビゲーション情報ディスプレイ、１６は音声発
声機、１７は警報アラーム、１８はエンジン制御装置、
１９はブレーキ制御装置、２０は操舵制御装置である。

【００２６】前記制御装置１（道路情報処理手段）に
は、自車両が走行する道路に関する詳細な道路情報を道
路側に設置された無線送信機（道路情報送信手段）から
情報データとして受信するための路車間通信機２（道路
情報受信手段）を備える。路車間通信機２で受信可能な
道路情報として、 道路形状情報として、その道路情報が有効な区間の範
囲（以下、情報提供区間と呼ぶ）、情報提供区間の車線
数、道路線形 道路表面の情報として、自車両が走行中の車線、道路
表面の滑り易さに関する情報（湿潤、乾燥、凍結、積雪
など） 障害物情報として、進行方向に存在する障害物の種別
（物、車両など）、大きさ、位置 交差点情報として、対象とする交差点中心までの距
離、交差点道路の車線数、交差道路及び対向道路走行車
両の位置、速度、横断歩道の位置、横断歩道上の歩行者
の位置 などがあり、このうち、位置や距離に関わる情報は、全
て情報提供区間内の基準位置（通常は、情報提供区間の
起点）からの距離が基準となっている。従って、自車両
が情報提供区間起点通過後の走行距離をカウントするこ
とによって、これら道路情報との位置関係を照合できる
ことになる。

【００２７】また、前記制御装置１には、自車両の絶対
位置を検出するＧＰＳ３（道路情報受信手段）、周辺道
路の渋滞や工事区間情報を道路側の無線送信機により受
け取るＶＩＣＳ受信機４（道路情報受信手段）、高速道
路などの料金所において自動的に料金の収受を行うＥＴ
Ｃ処理機５、自車両の前方間近の車両位置を検出するた
めの前方車両検知レーダー６、自車両の側方の車両を検
知する側方車両検知カメラ７、自車両の走行状態を検出
するため前後左右輪のそれぞれ設けられた車輪速センサ
８、自車両の加減速度を検出する車両加減速度センサ
９、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１
０、運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキラン
プスイッチ１１、運転者によるアクセル操作量を検出す
るアクセルペダルストロークセンサ１２、自車両の操舵
角を検出する操舵角センサ１３、運転者の車線変更意志
を検出する方向指示器１４を入力手段として備える。

【００２８】前記制御装置１は、これら入力手段の情報
を基に、運転者に必要な道路情報を出力する手段とし
て、ナビゲーション情報ディスプレイ１５（道路情報提
示手段）、音声発声機１６、警報アラーム１７を備え、
必要に応じて車両の挙動制御を実施するための信号を、
エンジン制御装置１８、ブレーキ制御装置１９、操舵制
御装置２０へ出力する。

【００２９】このうち、ナビゲーション情報ディスプレ
イ１５は、図３に示すように、地図表示部２１と、走行
支援情報提示部２２とから構成され、図３（ａ）に示す
地図表示のみを行う通常表示と、図３（ｂ）に示す地図
表示と走行支援情報提示とを同時に行う走行支援情報表
示とを切り替えることができる。具体的な切り替え方法
については、後で詳述する。

【００３０】次に、作用を説明する。

【００３１】［道路情報処理］図４は第１実施例の制御
装置１で実行される道路情報処理の流れを示すフローチ
ャートで、以下、各ステップについて説明する。

【００３２】ステップＳ３０１では、路車間通信機２か
らの情報を受信し、道路情報を受信しているかどうかを
判定する。受信している場合にはステップＳ３０３以降
の処理へ進み、受信していない場合にはステップＳ３０
２へ進む。

【００３３】ステップＳ３０２では、図３（ａ）に示す
通常のナビゲーション表示指令をナビゲーション情報デ
ィスプレイ１５に指令し、本ルーチンを終了する。

【００３４】ステップＳ３０３では、同種の情報受信の
期間で、初回かどうかを判定し、初回の場合には、ステ
ップＳ３０４〜３０５へ進み、初回でない場合にはステ
ップＳ３０６以降へ進む。

【００３５】ステップＳ３０４〜３０５では、初回処理
として、道路情報を図３の走行支援情報提示部２２へ提
示するための縮尺を決定する（道路情報提示範囲決定部
及び道路情報提示縮尺決定部に相当）。

【００３６】まず、ステップＳ３０４では、路車間通信
機２により受信した道路情報範囲と、道路線形情報と、
ＧＰＳ３から得た自車両絶対位置と、自車両の進行方向
が入力される。そして、ステップＳ３０５では、車載地
図データと照合することにより対象道路を特定し、走行
支援情報提示部２２へ提示するための縮尺L0を決定す
る。ここでの道路情報範囲は、前述の道路情報の種類に
よって異なるが、基本的には道路情報受信開始地点であ
る起点と、道路情報受信終了地点である終点とを結んだ
経路と、交差点情報など関係する道路の有効範囲を、自
車両の進行方向が直上となるように、自車両の走行支援
情報提示部２２に表示するための縮尺となる。

【００３７】ステップＳ３０６では、縮尺L0に応じた自
車両指標と道路情報指標のサイズSobを決定する（提示
物寸法決定部に相当）。すなわち、 〈判定式１〉 ａ．近距離情報：0＜L0≦L1では、Sob＝S1 ｂ．中距離情報：L1＜L0≦L2では、Sob＝S2 ｃ．長距離情報：L2＜L0では、Sob＝S3 S1,S2,S3は、S1＞S2＞S3を満たす規定数。L1,L2は、例
えば、L1=300m、L2=1Kmといった規定数。を満たすよう
に、道路情報指標のサイズSobを決定する。

【００３８】ステップＳ３０７では、走行支援情報提示
部２２に表示する道路地図が、常に進行方向が直上とな
るように、地図の表示回転角θを、ＧＰＳ３による絶対
位置履歴、車輪速センサ８による自車速、ヨーレートセ
ンサ１０による車両の角速度、操舵角センサ１３による
操舵量の値から決定する。

【００３９】ステップＳ３０８では、道路情報の種類を
判定し、走行支援情報提示部２２に提示する道路情報指
標を特定する。すなわち、前述の道路形状情報、道
路表面の情報、障害物の情報、交差点の情報に応じ
て、予め定められた指標から、対象となる指標を選択す
る。

【００４０】ステップＳ３０９では、ステップＳ３０４
で決定した縮尺L0と、ステップＳ３０７で決定した表示
回転角θに基づき、走行支援情報提示部２２に、道路情
報地図を描画し、ステップＳ３０６で決定した道路情報
指標と重ねて表示する。また、この際、道路情報の対象
となる道路区間、または、地点が、明確になるように対
象道路区間または地点をマーキングする。

【００４１】以上のフローチャートに基づいて、描画さ
れる走行支援情報提示部２２の地図例を以下に示す。

【００４２】［急カーブ情報の地図例］図５は運転者に
急カーブの情報を示す道路情報の例であり、前述の道
路形状情報に相当する。なお、２３は自車両指標、２４
は急カーブ指標であり、地図上において自車両が走行し
ている道路のうち急カーブ部分は、他の道路部分とは異
なる色や点滅などでマーキングされている。カーブの情
報は、走行している道路の設計車速が高いか遅いか、す
なわち、高速道路か幹線道路か一般市街地かによって、
どれぐらい前に情報を提示すべきかが異なる。これに伴
い、道路情報の提示範囲も異なる。従って、〈判定式
１〉の条件ａ〜ｃのどの場合も存在し得る。図５（ａ）
は一般市街地などでの近距離に相当する走行支援情報提
示部２２への表示例であり、図５（ｂ）は幹線道路など
での中距離に相当する走行支援情報提示部２２への表示
例であり、図５（ｃ）は高速道路などでの長距離に相当
する走行支援情報提示部２２への表示例である。

【００４３】［自車両移動に伴う表示例］図６は前述の
図５（ａ）の場合を例に、自車両の移動に伴う表示の変
化を示している。図６（ａ）は情報提示開始直後の表示
であり、自車両指標２３が走行支援情報提示部２２の最
下端に提示され、急カーブ指標２４が走行支援情報提示
部２２の上部で急カーブを示す道路部分の右位置に提示
される。このまま、この道路の走行を続けると、図６
（ｂ）に示すように、道路上を自車両指標２３が急カー
ブに近づくように移動する。なお、自車両指標２３の移
動に伴い急カーブを示す道路部分の右位置に提示されて
いた急カーブ指標２４が急カーブを示す道路部分の左位
置に移動する。これは、初めに提示された情報提示区間
の中で、自車両がどれだけ移動したかを運転者が掴みや
すくすることを狙ったものである。

【００４４】［道路表面情報の表示例］図７は道路情報
のうち、道路表面の情報を示すものである。なお、２
５は湿潤路や凍結路や積雪路などの滑り易い道路表面を
示すスリップ指標であり、地図上において自車両が走行
している道路のうち滑り易い道路部分は、他の道路部分
とは異なる色や点滅などでマーキングされている。道路
表面の情報は、カーブなどの道路形状情報や、障害物情
報といった他の道路情報と組み合わせた情報として効果
を発揮する場合と、道路表面の情報のみ単独で表示する
場合が考えられる。前者の場合で、例えば、道路表面情
報であるスリップ指標２５に、道路形状情報である急カ
ーブ指標２４を組み合わせて走行支援情報提示部２２に
提示する場合には、図７（ａ）に示すように、近距離情
報となる場合も多い。しかし、後者の場合であって、ス
リップ指標２５のみを走行支援情報提示部２２に提示す
る場合には、図７（ｂ）に示すように、長距離情報とな
る場合が多い。

【００４５】［障害物情報の表示例］図８は道路情報の
うち、障害物情報を示すものである。なお、２６は渋
滞などにより停止している停止車両を示す停止車両指標
であり、地図上において自車両が走行している道路上で
停止物や停止車両がある部分や渋滞末尾の停止車両は○
に×を組み合わせた印で表示し、渋滞区間は他の道路部
分とは異なる色や点滅などでマーキングされている。障
害物情報では、自車走行路の進行方向に存在する落下
物、停止車両（故障車など）、低速車両（渋滞末尾、作
業車など）の詳細位置と速度の最新情報を受信する。図
８（ａ）に示すように停止物だけが存在しているのであ
れば固定情報となるが、実際の交通環境では、これら障
害物の影響で、渋滞が発生する場合も多く、時々刻々と
変化する情報である。従って、障害物の詳細情報は、初
回に受信したときの障害物の状態からの変化が分かるよ
うに、図８（ｂ）に示すように、停止車両や渋滞末尾の
履歴を表示する。本実施例の表示方法によれば、自車両
と障害物との距離感を掴みやすいので、このように時々
刻々と変化する情報の位置関係に対しても、変化量が分
かりやすく効果的である。

【００４６】［交差点情報の表示例］図９は道路情報の
うち、交差点の情報を示すものである。なお、２７は
交差点での自車両停止を促す停車指標であり、２８は優
先道路を交差点に向かって走行中の車両の存在を示す優
先車両指標であり、２９は対向車線を同じ交差点に向か
って走行中の車両の存在を示す対向車両指標である。交
差点情報は、主として近距離情報となるが、関係する道
路側の特性に応じてその情報の有効範囲が決定される。
図９（ａ）は自車両走行路側が被優先道路の場合、優先
道路を走行中の車両上方を提示する場面であり、この場
合は、少なくとも、優先道路側の設計速度と被優先道路
（自車）側からの交差点通過時間とを乗じた距離範囲内
の交通状況を示す必要があるので、道路情報受信起点か
ら交差点外までの距離と、前述の関係車両を表示する範
囲のうち、長い方がステップＳ３０５で決定する縮尺L0
の基準範囲となる。図９（ｂ）は同様の考え方で、交差
点の右折時の対向車情報を表示するものである。この場
合には、少なくとも自車両が右折行動を開始する時点
（例えば、右折レーン開始時点）から交差点を抜けるま
でに要する時間と、対向車の想定最大車速を乗じた範囲
の対向車情報が必要となり、その範囲を基準とした縮尺
となる。

【００４７】次に、効果を説明する。

【００４８】(1) ステップＳ３０４において、道路情報
範囲、道路線形情報、自車両絶対位置と、自車両進行方
向が入力され、ステップＳ３０５において、車載地図デ
ータとの照合により縮尺L0を決定し、ステップＳ３０６
において、走行支援情報提示部２２に提示する自車両指
標２３と道路情報指標２４〜２９のサイズSobを決定
し、ステップＳ３０７において、走行支援情報提示部２
２に表示する地図の表示回転角θを決定し、ステップＳ
３０８において、道路情報の種類に応じて走行支援情報
提示部２２に提示する道路情報指標を選択し、ステップ
Ｓ３０９において、走行支援情報提示部２２に、縮尺L0
と表示回転角θによる道路情報地図を描画すると共に、
サイズSobによる自車両指標２３と道路情報指標２４〜
２９とを重ねて表示するようにしたため、運転者が一目
で、提示した道路情報を理解することができる。

【００４９】(2) 道路情報として、走行中の道路形状に
関する道路形状情報、道路表面の状態に関する路面情
報、自車両進行方向の障害物に関する障害物情報、対向
車両，交差車両，横断歩道の歩行者など進行方向の交差
点に関する交差点情報が用いられ、これら道路情報の種
類に応じ、ステップＳ３０５において、道路情報提示範
囲を決める縮尺L0を可変とし、ステップ３０６におい
て、提示物である自車両指標２３と道路情報指標２４〜
２９のサイズSobを可変としたため、走行支援情報提示
部２２に道路情報の種類に応じた適切な大きさの道路情
報提示が可能となり、運転者が道路情報を理解しやすく
なる。

【００５０】(3) 走行支援情報提示部２２に対する表示
寸法を可変決定する提示物として、自車両を表す自車両
位置指標２３と、運転者に提示する道路情報を示す道路
情報指標２４〜２９が用いられるため、運転者が自車両
と道路情報との位置関係を理解しやすくなる。

【００５１】(4)ステップＳ３０５において、道路側に
設置された無線送信機が送信する道路情報の起点から終
点に至る走行路を包含する道路範囲を提示範囲としたた
め、全情報提示範囲と対象位置との位置関係を明確にす
ることができる。

【００５２】（第２実施例）第２実施例は、道路情報の
対象位置への接近度と、自車両の速度とから、減速操
作、または、操舵による回避操作の必要度を判断し、回
避操作が必要と判定した場合には、情報提示範囲を変更
し、道路情報対象位置を拡大表記するようにした例であ
る。

【００５３】まず、構成を説明すると、第２実施例の構
成は第１実施例（図２及び図３）と同様であるので、図
示並びに説明を省略する。

【００５４】次に、作用を説明する。

【００５５】［道路情報処理］図１０は第２実施例の制
御装置１で実行される道路情報処理の流れを示すフロー
チャートで、以下、各ステップについて説明する。

【００５６】ステップＳ９０１〜ステップＳ９０５は、
図４のステップＳ３０１〜ステップＳ３０５と同じなの
で、説明を省略する。

【００５７】ステップＳ９０６では、受信した道路情報
に応じ、接近度判定が行われる（回避操作必要度判定
部）。すなわち、現在の自車速Vcarと、道路情報に応じ
て設定される目標車速Vob、第１の余裕時間tob1、第１
の基準減速度αob1とから下記の式(1)で計算される第１
基準位置Dob1を自車両の位置が、通過したかどうかを判
定する。 Dob1＝Vcar・tob1＋（Vcar^２−Vob^２）／（２・αob1） …(1) 第１基準位置Dob1を自車両の位置が、通過した場合に
は、ステップＳ９０９へ進み、通過していない場合に
は、ステップＳ９１２へ進む。

【００５８】ステップＳ９０７では、初回の基準位置通
過かどうかを判定し、初回であれば、ステップＳ９０８
において、縮尺L0を、現在の自車両位置と対象となる道
路情報位置に至る経路を表示するために縮尺に変更し、
次のステップ９０９において、道路情報に応じた音声を
発生させるように音声発声機１６へ指令する。

【００５９】ステップＳ９１０では、下記の式(2)で計
算される第２基準位置Dob2を自車両の位置が、通過した
かどうかを判定し、通過した場合には、ステップＳ９１
１へ進み、通過していない場合には、ステップＳ９１２
へ進む。 Dob2＝Vcar・tob2＋（Vcar^２−Vob^２）／（２・αob2） …(2) ここで、αob2は、αob2＞αob1を満たす既定数であ
る。

【００６０】ステップＳ９１１では、運転者に回避操作
を促すための警報音を発令する指令を、警報アラーム１
７へ出力すると共に、エンジン制御装置１８，ブレーキ
制御装置１９，操舵制御装置２０へ道路情報に応じて必
要な制御量を出力する指令を送信する。

【００６１】ステップＳ９１２〜ステップＳ９１５は、
図４のステップＳ３０６〜ステップＳ３０９と同様なの
で、説明を省略する。

【００６２】［道路情報処理作用］第２実施例によれ
ば、例えば、道路情報が障害物（停止車両指標２６）の
場合には、道路情報受信開始時点では、図１１（ａ）に
示すように、情報有効区間全体の表示となり、比較的長
距離の情報として表示され、今後の走行計画を立てるの
に役立つ。

【００６３】そして、式(1)で算出される第１基準位置D
ob1にまで障害物（図１１では停止車両）に接近した場
合には、図１１（ｂ）に示すように、接近車両近傍の表
示に切り替わり、音声で運転者に注意を促す。

【００６４】障害物情報が停止車両の場合は、式(1)に
おいて、例えば、tob1＝４秒、αob1＝3.0m/sec^２、Vob
＝0m/secといった値を用いる。すなわち、この場合、第
１基準位置Dob1は、表示を見て、状況を理解するために
４秒の時間がかかり、障害物の位置に3.0m/sec^２の減速
度で停止するために必要な距離となる。つまり、この距
離は、冷静にその情報を理解していれば、急制動を掛け
なくても停止可能な距離といえ、第２実施例では、この
時点から、回避行動を促すための情報に切り替えること
を意味する。

【００６５】従って、図１１（ｂ）に示すように、さら
に表示を拡大し、接近度がわかりやすい表示とすること
で、運転者の回避行動を支援することが可能となる。

【００６６】また、第２実施例によれば、さらに走行を
続けて第２基準位置Dob2を超えると、警報が発令され、
車両の制御装置１８，１９，２０に必要な制御指令が発
令される。式(2)において、障害物情報の場合、例え
ば、tob2＝1.0秒、αob2＝5.0m/sec^２、Vob＝0m/secと
いった値を用いる。つまり、急制動によらなければ停止
不可能な位置に達していることを意味し、この場合に
は、警報を発令し、必要な車両制御を実施することによ
り運転者の障害物回避行動を支援する。

【００６７】次に、効果を説明する。

【００６８】この第２実施例の運転支援情報提示装置及
び運転支援情報提示システムでは、第１実施例の(1)〜
(4)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

【００６９】(5) ステップＳ９０６において、自車と道
路情報位置との距離が第１基準位置Dob1以内に接近した
かどうかが判断され、第１基準位置Dob1以内に接近した
場合には、ステップ９０８において、縮尺L0を再設定
し、道路情報対象位置を拡大表記するようにしたため、
運転者操作による回避駆動が必要な状況を、より一層、
瞬時に判断することができる。

【００７０】(6) ステップＳ９１０において、自車と道
路情報位置との距離が第２基準位置Dob2以内に接近した
かどうかが判断され、第２基準位置Dob2以内に接近した
場合には、ステップ９１１において、警報を発令し、必
要な車両制御を実施するようにしたため、運転者への情
報提供をより確実にすることができると共に、運転者の
障害物回避行動を積極的な車両制御の実施により支援す
ることができる。

【００７１】（他の実施例）以上、本発明の運転支援情
報提示装置を第１実施例及び第２実施例に基づき説明し
てきたが、具体的な構成については、これらの実施例に
限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係
る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は
許容される。

【００７２】例えば、第１実施例のステップＳ３０５で
縮尺を決定する基準の経路として、道路情報の受信開始
地点（起点）から、受信終了地点（終点）に至る経路を
用いたが、ステップＳ３０５の時点で、道路情報の種別
を判別し、道路情報の受信開始地点（起点）から、カー
ブ終了地点、障害物の位置、路面変化点など道路情報が
存在する地点までの経路を基準としても良い（請求項５
に係る発明に相当）。この場合、情報の対象となる位置
と自車両の位置との関係を、第１実施例より詳細に提示
することができる。

【００７３】第１実施例及び第２実施例では、車両に搭
載される運転支援情報提示装置の例を示したが、この運
転支援情報提示装置の構成に、車両外の道路側に設置さ
れる道路情報検知手段や道路情報送信手段を加えた運転
支援情報提示システムとしても良い（請求項７に係る発
明に相当）。例えば、道路交通情報通信システム（ＶＩ
ＣＳ）は、運転者に有用な道路形状，道路表面，障害
物，交差点などの情報を、電波，光ビーコン，ＦＭ多重
放送の３つのメディアによって提供するシステムであ
り、この道路交通情報通信システムを、ＶＩＣＳ受信機
４を含む第１実施例または第２実施例の運転支援情報提
示装置に加えることで、運転支援情報提示システムを構
成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１に係る運転支援情報提示装置を示す概
念図である。

【図２】第１実施例の運転支援情報提示装置を示す全体
システム図である。

【図３】第１実施例の運転支援情報提示装置のナビゲー
ション情報ディスプレイを示す図である。

【図４】第１実施例の制御装置で実行される道路情報処
理の流れを示すフローチャートである。

【図５】第１実施例装置の走行支援情報提示部に対する
道路形状情報（急カーブ情報）の表示例である。

【図６】第１実施例装置の走行支援情報提示部に対する
自車両の移動に伴う表示の変化を示す例である。

【図７】第１実施例装置の走行支援情報提示部に対する
道路表面情報（スリップ注意情報）の表示例である。

【図８】第１実施例装置の走行支援情報提示部に対する
障害物情報（停止車両情報及び渋滞情報）の表示例であ
る。

【図９】第１実施例装置の走行支援情報提示部に対する
交差点情報（交差車両情報及び対向車両情報）の表示例
である。

【図１０】第２実施例の制御装置で実行される道路情報
処理の流れを示すフローチャートである。

【図１１】第２実施例装置の走行支援情報提示部に対す
る障害物情報（停止車両情報及び渋滞情報）の表示例で
ある。

【符号の説明】 １ 制御装置 ２ 路車間通信機 ３ ＧＰＳ（global positioning system） ４ ＶＩＣＳ受信機 ５ ＥＴＣ処理機 ６ 前方車両検知レーダー ７ 側方車両検知カメラ ８ 車輪速センサ ９ 車両加減速度センサ １０ ヨーレートセンサ １１ ブレーキランプスイッチ １２ アクセルペダルストロークセンサ １３ 操舵角センサ １４ 方向指示器 １５ ナビゲーション情報ディスプレイ １６ 音声発声機 １７ 警報アラーム １８ エンジン制御装置 １９ ブレーキ制御装置 ２０ 操舵制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ (72)発明者 笠井 純一 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB23 HB24 HC08 HC22 HC24 HC25 HC26 HC31 HD07 HD23 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC02 AC09 AC13 AC14 3D020 BA04 BB01 BC03 BE03 5H180 AA01 CC02 CC04 CC12 CC14 CC27 FF04 FF05 FF06 FF13 FF23 FF24 FF25 FF27 FF33 FF35

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車内に設置され、道路情報送信手段から
   送信される道路情報を受信する道路情報受信手段と、受
   信した道路情報に基づく処理により車両乗員へ提示する
   道路情報を作成する道路情報処理手段と、作成された道
   路情報を車両乗員へ提示する道路情報提示手段とを有す
   る運転支援情報提示装置において、 前記道路情報処理手段は、 前記道路情報の有効区間の大きさと、道路情報の種類に
   応じて、前記道路情報と自車両の位置とを地図表記する
   ための範囲を決定する道路情報提示範囲決定部と、 該道路情報提示範囲を表示画面の既定範囲内に地図表記
   するための縮尺を決定する道路情報提示縮尺決定部と、 該道路情報提示縮尺決定部で決定される縮尺に応じ、提
   示物の表示寸法を段階的に切り替えて提示する提示物寸
   法決定部と、 を有する手段であることを特徴とする運転支援情報提示
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の運転支援情報提示装置
   において、 前記道路情報として、走行中の道路形状に関する道路形
   状情報、道路表面の状態に関する路面情報、自車両進行
   方向の障害物に関する障害物情報、対向車両，交差車
   両，横断歩道の歩行者など進行方向の交差点に関する交
   差点情報を用い、 前記道路情報提示範囲決定部は、これら道路情報の種類
   に応じ、道路情報提示範囲を可変とし、 前記提示物寸法決定部は、これら道路情報の種類に応
   じ、提示物の表示寸法を可変とすることを特徴とする運
   転支援情報提示装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の運転支援情報提示装置
   において、 前記提示物寸法決定部は、表示寸法を可変決定する提示
   物として、自車両を表す自車両位置指標と、運転者に提
   示する道路情報を示す道路情報指標を用いることを特徴
   とする運転支援情報提示装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の運転支援情報提示装置
   において、 前記道路情報提示範囲決定部は、道路側に設置された道
   路情報送信手段が送信する道路情報の起点から終点に至
   る走行路を包含する道路範囲を提示範囲とすることを特
   徴とする運転支援情報提示装置。
5. 【請求項５】 請求項１に記載の運転支援情報提示装置
   において、 前記道路情報提示範囲決定部は、道路側に設置された道
   路情報送信手段が送信する道路情報の起点から対象とす
   る前記道路情報の位置に至る走行路を包含する道路範囲
   を提示範囲とすることを特徴とする運転支援情報提示装
   置。
6. 【請求項６】 請求項１に記載の運転支援情報提示装置
   において、 前記道路情報提示範囲決定部には、道路情報の対象位置
   への接近度と、自車両の速度とから、減速操作、また
   は、操舵による回避操作の必要度を判断する回避操作必
   要度判定部を有し、 前記提示物寸法決定部は、前記回避操作必要度判定部に
   おいて回避操作が必要と判定した場合に、前記情報提示
   範囲を変更し、道路情報対象位置を拡大表記することを
   特徴とする運転支援情報提示装置。
7. 【請求項７】 道路情報を検知するべく道路側に設置さ
   れた道路情報検知手段と、 該道路情報が有効な区間内を走行中の車両へ検知された
   道路情報を送信する道路情報送信手段と、 前記道路情報送信手段から送信される道路情報を受信す
   るべく車内に設置された道路情報受信手段と、 前記道路情報受信手段から受信した道路情報に基づく処
   理により車両乗員へ提示する道路情報を作成する道路情
   報処理手段と、 前記道路情報処理手段にて作成された道路情報を車両乗
   員へ提示する道路情報提示手段とを有する運転支援情報
   提示システムにおいて、 前記道路情報処理手段は、 前記道路情報の有効区間の大きさと、道路情報の種類に
   応じて、前記道路情報と自車両の位置とを地図表記する
   ための範囲を決定する道路情報提示範囲決定部と、 該道路情報提示範囲を表示画面の既定範囲内に地図表記
   するための縮尺を決定する道路情報提示縮尺決定部と、 該道路情報提示縮尺決定部で決定される縮尺に応じ、提
   示物の表示寸法を段階的に切り替えて提示する提示物寸
   法決定部と、 を有する手段であることを特徴とする運転支援情報提示
   システム。