JP2002236994A - 交差点情報を用いた走行支援装置 - Google Patents
交差点情報を用いた走行支援装置Info
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- JP2002236994A JP2002236994A JP2001033642A JP2001033642A JP2002236994A JP 2002236994 A JP2002236994 A JP 2002236994A JP 2001033642 A JP2001033642 A JP 2001033642A JP 2001033642 A JP2001033642 A JP 2001033642A JP 2002236994 A JP2002236994 A JP 2002236994A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 交差点での先行車の挙動を正確に予測するこ
とができ、運転者が余裕をもった走行を行うことが可能
な交差点情報を用いた走行支援装置を提供する。 【解決手段】 交差点情報送信装置4から送信される各
交差道路毎の交差点近傍における交通状況情報を含む交
差点情報を受信する交差点情報受信装置5とを設けると
共に、先行車の有無を判定し(ステップS6)、先行車
が存在するときに自車の走行車線を判定し(ステップS
7)、この走行車線と先行車減速度とから先行車進路を
推定し(ステップS8〜S11)、推定した先行車進路
方向の交通状況情報が歩行者又は停止車両の存在を表す
ときに、選択された交通状況情報を運転者が認識可能
に、警報器、情報表示ディスプレイ、音声出力器等に出
力する(ステップS13)。
とができ、運転者が余裕をもった走行を行うことが可能
な交差点情報を用いた走行支援装置を提供する。 【解決手段】 交差点情報送信装置4から送信される各
交差道路毎の交差点近傍における交通状況情報を含む交
差点情報を受信する交差点情報受信装置5とを設けると
共に、先行車の有無を判定し(ステップS6)、先行車
が存在するときに自車の走行車線を判定し(ステップS
7)、この走行車線と先行車減速度とから先行車進路を
推定し(ステップS8〜S11)、推定した先行車進路
方向の交通状況情報が歩行者又は停止車両の存在を表す
ときに、選択された交通状況情報を運転者が認識可能
に、警報器、情報表示ディスプレイ、音声出力器等に出
力する(ステップS13)。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、交差点での先行車
の挙動を推定し、先行車の進行方向に応じた交差点状況
情報を運転者に認識させることができる交差点情報を用
いた走行支援装置に関する。
の挙動を推定し、先行車の進行方向に応じた交差点状況
情報を運転者に認識させることができる交差点情報を用
いた走行支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の走行支援装置としては、例えば
特開平5−278581号公報(以下、第1従来例と称
す)及び特開平7−105477号公報(以下、第2従
来例と称す)に記載されているもの知られている。第1
従来例には、前方車両の車速と自車の車速及び両車両の
車間距離を検出すると共に、コントロールユニットによ
り、自車と前方車両との間に確保する必要のある必要車
間距離及び必要車間距離より長い所定の警報車間距離を
算出し、全車両又は障害物を検出したときに制動を開始
するまえの適切なタイミングで制動警告動作を行うよう
にした車両の自動制動装置が記載されている。
特開平5−278581号公報(以下、第1従来例と称
す)及び特開平7−105477号公報(以下、第2従
来例と称す)に記載されているもの知られている。第1
従来例には、前方車両の車速と自車の車速及び両車両の
車間距離を検出すると共に、コントロールユニットによ
り、自車と前方車両との間に確保する必要のある必要車
間距離及び必要車間距離より長い所定の警報車間距離を
算出し、全車両又は障害物を検出したときに制動を開始
するまえの適切なタイミングで制動警告動作を行うよう
にした車両の自動制動装置が記載されている。
【0003】第2の従来例には、交差点に各横断歩道を
歩行する歩行者を検出して歩行者情報を送信する歩行者
検出装置を設け、車両に歩行者情報を受信して表示する
歩行者情報表示装置を設け、この歩行者情報表示装置
で、地磁気センサにより自車の交差点への進入方向を検
知し、且つ方向指示器の動作状態及びステアリング操舵
角に基づいて車両の進行方向を推定し、進行経路上に存
在する横断歩道に係る歩行者情報のみを表示するように
した車両要歩行者検知警報システムが記載されている。
歩行する歩行者を検出して歩行者情報を送信する歩行者
検出装置を設け、車両に歩行者情報を受信して表示する
歩行者情報表示装置を設け、この歩行者情報表示装置
で、地磁気センサにより自車の交差点への進入方向を検
知し、且つ方向指示器の動作状態及びステアリング操舵
角に基づいて車両の進行方向を推定し、進行経路上に存
在する横断歩道に係る歩行者情報のみを表示するように
した車両要歩行者検知警報システムが記載されている。
【0004】
【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、実際
の走行環境、特に市街地道路においては、自車が先頭を
走行しているとは限らず、他の車両に追従している場合
が多い。このような走行状況では、例えば先行車が左折
しようとする際に、左折先の横断歩道に歩行者がいれ
ば、先行車は停止或いは徐行する。もし、このような先
行車の行動予測が遅れると、自車が直進したかったとし
ても、先行車と至近距離での停止、徐行を余儀なくされ
る。
の走行環境、特に市街地道路においては、自車が先頭を
走行しているとは限らず、他の車両に追従している場合
が多い。このような走行状況では、例えば先行車が左折
しようとする際に、左折先の横断歩道に歩行者がいれ
ば、先行車は停止或いは徐行する。もし、このような先
行車の行動予測が遅れると、自車が直進したかったとし
ても、先行車と至近距離での停止、徐行を余儀なくされ
る。
【0005】すなわち、自車の進行方向以外の歩行者情
報であっても、先行車の走行状況によって、自車に影響
を及ぼす場合が考えられる。前記第1従来例では、先行
車との車間距離に基づいて自動制動することができるの
で、先行車が右左折時に横断歩道での歩行者の存在によ
って減速した場合には、これに応じて減速することがで
きるが、自車両が直進しようとしたときには自動制動状
態に移行するような至近距離から先行車を回避するため
に車線変更を行う余裕がすくなくなるという未解決の課
題がある。
報であっても、先行車の走行状況によって、自車に影響
を及ぼす場合が考えられる。前記第1従来例では、先行
車との車間距離に基づいて自動制動することができるの
で、先行車が右左折時に横断歩道での歩行者の存在によ
って減速した場合には、これに応じて減速することがで
きるが、自車両が直進しようとしたときには自動制動状
態に移行するような至近距離から先行車を回避するため
に車線変更を行う余裕がすくなくなるという未解決の課
題がある。
【0006】また、前記第2従来例にあっては、自車の
進行方向に応じた横断歩道の歩行者情報を表示すること
ができるが、交差点で右左折する先行車に自車が追従し
ていて自車が直進する場合には、自車の走行方向の横断
歩道の歩行者情報が表示されることにより、先行車の進
路方向の歩行者の有無を表示することはできても先行車
の挙動を予測することはできないという未解決の課題が
ある。
進行方向に応じた横断歩道の歩行者情報を表示すること
ができるが、交差点で右左折する先行車に自車が追従し
ていて自車が直進する場合には、自車の走行方向の横断
歩道の歩行者情報が表示されることにより、先行車の進
路方向の歩行者の有無を表示することはできても先行車
の挙動を予測することはできないという未解決の課題が
ある。
【0007】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、交差点での先行車
の挙動を正確に予測することができ、運転者が余裕をも
った走行を行うことが可能な交差点情報を用いた走行支
援装置を提供することを目的としている。
課題に着目してなされたものであり、交差点での先行車
の挙動を正確に予測することができ、運転者が余裕をも
った走行を行うことが可能な交差点情報を用いた走行支
援装置を提供することを目的としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1に係る交差点情報を用いた走行支援装置
は、交差点情報送信手段から送信される各交差道路毎の
交差点近傍における交通状況情報を含む交差点情報を受
信する交差点情報受信手段と、先行車の進路を推定する
先行車進路推定手段と、前記先行車進路推定手段で推定
した先行車進路情報に基づいて前記交差道路毎の交通状
況情報から自車に必要な交通状況情報を選択する交通状
況情報選択手段と、該交通状況情報選択手段で選択され
た交通状況情報を運転者が認識可能に出力する交通状況
情報出力手段とを備えている。
に、請求項1に係る交差点情報を用いた走行支援装置
は、交差点情報送信手段から送信される各交差道路毎の
交差点近傍における交通状況情報を含む交差点情報を受
信する交差点情報受信手段と、先行車の進路を推定する
先行車進路推定手段と、前記先行車進路推定手段で推定
した先行車進路情報に基づいて前記交差道路毎の交通状
況情報から自車に必要な交通状況情報を選択する交通状
況情報選択手段と、該交通状況情報選択手段で選択され
た交通状況情報を運転者が認識可能に出力する交通状況
情報出力手段とを備えている。
【0009】また、請求項2に係る交差点情報を用いた
走行支援装置は、交差点情報送信手段から送信される各
交差道路毎の交差点近傍における交通状況情報を含む交
差点情報を受信する交差点情報受信手段と、先行車の進
路を推定して先行車進路情報を出力する先行車進路推定
手段と、前記先行車進路情報に基づいて前記交差道路毎
の交通状況情報から自車に必要な交通状況情報を選択す
る交通状況情報選択手段と、先行車と自車との車間距離
を検出する車間距離検出手段と、自車速を検出する自車
速検出手段と、前記先行車進路推定手段で推定した先行
車進路と前記交通状況情報選択手段で選択した交通状況
情報とから先行車の進路に減速要因が存在する否かを推
定する先行車減速推定手段と、該先行車減速推定手段の
推定結果に応じて制動閾値を設定し、前記車間距離及び
前記自車速に基づいて演算する制動指令値が前記制動閾
値以上であるときに制動制御を行う制動制御手段とを備
えている。
走行支援装置は、交差点情報送信手段から送信される各
交差道路毎の交差点近傍における交通状況情報を含む交
差点情報を受信する交差点情報受信手段と、先行車の進
路を推定して先行車進路情報を出力する先行車進路推定
手段と、前記先行車進路情報に基づいて前記交差道路毎
の交通状況情報から自車に必要な交通状況情報を選択す
る交通状況情報選択手段と、先行車と自車との車間距離
を検出する車間距離検出手段と、自車速を検出する自車
速検出手段と、前記先行車進路推定手段で推定した先行
車進路と前記交通状況情報選択手段で選択した交通状況
情報とから先行車の進路に減速要因が存在する否かを推
定する先行車減速推定手段と、該先行車減速推定手段の
推定結果に応じて制動閾値を設定し、前記車間距離及び
前記自車速に基づいて演算する制動指令値が前記制動閾
値以上であるときに制動制御を行う制動制御手段とを備
えている。
【0010】さらに、請求項3に係る交差点情報を用い
た走行支援装置は、請求項1又は2に係る発明におい
て、前記交差点情報送信手段は、交通状況情報の他に交
差点車線情報を含む交差点情報を送信するように構成さ
れている共に、先行車減速度を検出する先行車減速度検
出手段を有し、前記先行車進路推定手段は、前記交差点
情報及び前記先行車減速度に基づいて先行車進路を推定
するように構成されている。ここで、交差点車線情報は
走行車線に埋め込んだ情報送信部で車線種別情報を送信
する場合には、直接走行車線を認識することができる
が、単に右左折車線及び直進車線数を表す場合には、自
車の位置を検出する自車位置検出手段を設けて、走行車
線を判断する。
た走行支援装置は、請求項1又は2に係る発明におい
て、前記交差点情報送信手段は、交通状況情報の他に交
差点車線情報を含む交差点情報を送信するように構成さ
れている共に、先行車減速度を検出する先行車減速度検
出手段を有し、前記先行車進路推定手段は、前記交差点
情報及び前記先行車減速度に基づいて先行車進路を推定
するように構成されている。ここで、交差点車線情報は
走行車線に埋め込んだ情報送信部で車線種別情報を送信
する場合には、直接走行車線を認識することができる
が、単に右左折車線及び直進車線数を表す場合には、自
車の位置を検出する自車位置検出手段を設けて、走行車
線を判断する。
【0011】さらにまた、請求項4に係る交差点情報を
用いた走行支援装置は、請求項1又は2に係る発明にお
いて、前記交差点情報送信手段は、交差点車線情報を交
差点情報に含めて送信するように構成されている共に、
先行車車速を検出する先行車車速検出手段と、先行車減
速度を検出する先行車減速度検出手段とを有し、前記先
行車進路推定手段は、前記交差点車線情報に基づいて右
左折時の基準車速を演算すると共に、先行車の右左折開
始点からの右左折開始点間距離を検出し、前記右左折開
始点間距離、先行車車速及び基準車速に基づいて右左折
必要減速度を演算する右左折必要減速度演算手段と、前
記先行車減速度が前記右左折必要減速度以下であるとき
に先行車が右左折すると判断する右左折判断手段とを備
えている。
用いた走行支援装置は、請求項1又は2に係る発明にお
いて、前記交差点情報送信手段は、交差点車線情報を交
差点情報に含めて送信するように構成されている共に、
先行車車速を検出する先行車車速検出手段と、先行車減
速度を検出する先行車減速度検出手段とを有し、前記先
行車進路推定手段は、前記交差点車線情報に基づいて右
左折時の基準車速を演算すると共に、先行車の右左折開
始点からの右左折開始点間距離を検出し、前記右左折開
始点間距離、先行車車速及び基準車速に基づいて右左折
必要減速度を演算する右左折必要減速度演算手段と、前
記先行車減速度が前記右左折必要減速度以下であるとき
に先行車が右左折すると判断する右左折判断手段とを備
えている。
【0012】なおさらに、請求項5に係る交差点情報を
用いた走行支援装置は、請求項1又は2に係る発明にお
いて、先行車の画像情報を取得する画像情報取得手段を
備え、前記先行車進路推定手段は、前記先行車の画像情
報から当該先行車における方向指示器の作動を検出する
方向指示器作動検出手段を有し、該方向指示器作動検出
手段で検出する先行車の方向指示器の作動状況から先行
車進路を推定するように構成されている。
用いた走行支援装置は、請求項1又は2に係る発明にお
いて、先行車の画像情報を取得する画像情報取得手段を
備え、前記先行車進路推定手段は、前記先行車の画像情
報から当該先行車における方向指示器の作動を検出する
方向指示器作動検出手段を有し、該方向指示器作動検出
手段で検出する先行車の方向指示器の作動状況から先行
車進路を推定するように構成されている。
【0013】また、請求項6に係る交差点情報を用いた
走行支援装置は、請求項1又は2に係る発明において、
先行車の画像情報を取得する画像情報取得手段と、自車
走行車線を検出する自車走行車線検出手段とを備え、前
記先行車進路推定手段は、前記先行車の画像情報から当
該先行車における方向指示器の作動を検出する方向指示
器作動検出手段を有し、該方向指示器作動検出手段で検
出する先行車の方向指示器の作動状況と前記自車走行車
線検出手段で検出した走行車線とから先行車進路を推定
するように構成されている。
走行支援装置は、請求項1又は2に係る発明において、
先行車の画像情報を取得する画像情報取得手段と、自車
走行車線を検出する自車走行車線検出手段とを備え、前
記先行車進路推定手段は、前記先行車の画像情報から当
該先行車における方向指示器の作動を検出する方向指示
器作動検出手段を有し、該方向指示器作動検出手段で検
出する先行車の方向指示器の作動状況と前記自車走行車
線検出手段で検出した走行車線とから先行車進路を推定
するように構成されている。
【0014】
【発明の効果】請求項1に係る発明によれば、交差点に
おける各交差道路毎の歩行者、渋滞車両等の進行車両が
停止或いは徐行する必要がある交通状況情報を交差点情
報受信手段で受信すると共に、先行車進路推定手段で先
行車の進路を推定し、推定した先行車進路に対応する交
通状況情報を選択して、この選択された交通状況情報を
交通状況情報出力手段で表示又は音声等で出力するの
で、先行車が右左折する場合にその進路上の交通状況を
容易に把握することができ、先行車の挙動を容易に推測
することができるという効果が得られる。
おける各交差道路毎の歩行者、渋滞車両等の進行車両が
停止或いは徐行する必要がある交通状況情報を交差点情
報受信手段で受信すると共に、先行車進路推定手段で先
行車の進路を推定し、推定した先行車進路に対応する交
通状況情報を選択して、この選択された交通状況情報を
交通状況情報出力手段で表示又は音声等で出力するの
で、先行車が右左折する場合にその進路上の交通状況を
容易に把握することができ、先行車の挙動を容易に推測
することができるという効果が得られる。
【0015】また、請求項2に係る発明によれば、先行
車減速推定手段で、先行車進路推定手段で推定した先行
車進路と前記交通状況情報選択手段で選択した交通状況
情報とから先行車の進路に減速要因が存在する否かを推
定し、この先行車減速推定手段の推定結果に応じて制動
制御手段で制動閾値を設定し、先行車との車間距離及び
自車速に基づいて演算する制動指令値が前記制動閾値以
上であるときに制動制御を行うようにしたので、先行車
が交差点で右左折を行う際の減速状態を予測して制動閾
値が設定されるので、交差点での先行車の挙動に応じた
最適な制動制御を行うことができ、運転者に余裕をもっ
た車線変更等の走行制御を行うことができるという効果
得られる。
車減速推定手段で、先行車進路推定手段で推定した先行
車進路と前記交通状況情報選択手段で選択した交通状況
情報とから先行車の進路に減速要因が存在する否かを推
定し、この先行車減速推定手段の推定結果に応じて制動
制御手段で制動閾値を設定し、先行車との車間距離及び
自車速に基づいて演算する制動指令値が前記制動閾値以
上であるときに制動制御を行うようにしたので、先行車
が交差点で右左折を行う際の減速状態を予測して制動閾
値が設定されるので、交差点での先行車の挙動に応じた
最適な制動制御を行うことができ、運転者に余裕をもっ
た車線変更等の走行制御を行うことができるという効果
得られる。
【0016】さらに、請求項3に係る発明によれば、交
差点情報送信手段から送信される交通状況情報及び交差
点車線情報を含む交差点情報を受信し、この交差点車線
情報と先行車減速度検出手段で検出した先行車減速度と
に基づいて先行車進路を推定するので、先行車進路を正
確に推定することができるという効果が得られる。さら
にまた、請求項4に係る発明によれば、交差点での右左
折時の基準車速を算出し、この基準車速と、交差点での
先行車の右左折開始点からの右左折開始点間距離、先行
車車速に基づいて右左折時に基準車速となるための右左
折必要減速度を算出し、先行車減速度が右左折必要減速
度以下となると右左折を行うものと判断するので、先行
車の右左折をより正確に推定することができるという効
果が得られる。
差点情報送信手段から送信される交通状況情報及び交差
点車線情報を含む交差点情報を受信し、この交差点車線
情報と先行車減速度検出手段で検出した先行車減速度と
に基づいて先行車進路を推定するので、先行車進路を正
確に推定することができるという効果が得られる。さら
にまた、請求項4に係る発明によれば、交差点での右左
折時の基準車速を算出し、この基準車速と、交差点での
先行車の右左折開始点からの右左折開始点間距離、先行
車車速に基づいて右左折時に基準車速となるための右左
折必要減速度を算出し、先行車減速度が右左折必要減速
度以下となると右左折を行うものと判断するので、先行
車の右左折をより正確に推定することができるという効
果が得られる。
【0017】なおさらに、請求項5に係る発明によれ
ば、先行車画像情報から方向指示器の作動状況を検出し
た先行車進路を推定するので、先行車進路を高精度で推
定することができるという効果が得られる。また、請求
項6に係る発明によれば、請求項5に係る発明に加え
て、先行車の方向志々伎の作動状況と自車の走行車線と
から先行車進路を推定するので、右左折と車線変更をと
を判別してより高精度に先行車進路を推定することがで
きるという効果が得られる。
ば、先行車画像情報から方向指示器の作動状況を検出し
た先行車進路を推定するので、先行車進路を高精度で推
定することができるという効果が得られる。また、請求
項6に係る発明によれば、請求項5に係る発明に加え
て、先行車の方向志々伎の作動状況と自車の走行車線と
から先行車進路を推定するので、右左折と車線変更をと
を判別してより高精度に先行車進路を推定することがで
きるという効果が得られる。
【0018】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
について説明する。図1は本発明の第1の実施形態を示
す概略構成図である。図中、1は自車であり、前端中央
部に先行車との車間距離Dを検出するミリ波レーダ、レ
ーザレーダ等で構成される車間距離センサ2が配設され
ていると共に、フロントガラスの車室側上端中央部に先
行車の画像情報及び車線を撮像するCCDカメラで構成
される撮像装置3が配設され、さらに交差点に配設され
た交差点情報を送信する交差点情報送信装置4から送信
される交差点情報を受信する交差点情報受信装置5が配
設されている。そして、車間距離センサ2、撮像装置3
及び交差点情報受信装置5から出力される車間距離L、
映像情報及び交差点情報が制御装置6に入力される。
について説明する。図1は本発明の第1の実施形態を示
す概略構成図である。図中、1は自車であり、前端中央
部に先行車との車間距離Dを検出するミリ波レーダ、レ
ーザレーダ等で構成される車間距離センサ2が配設され
ていると共に、フロントガラスの車室側上端中央部に先
行車の画像情報及び車線を撮像するCCDカメラで構成
される撮像装置3が配設され、さらに交差点に配設され
た交差点情報を送信する交差点情報送信装置4から送信
される交差点情報を受信する交差点情報受信装置5が配
設されている。そして、車間距離センサ2、撮像装置3
及び交差点情報受信装置5から出力される車間距離L、
映像情報及び交差点情報が制御装置6に入力される。
【0019】交差点情報送信装置4は、交差点に配設さ
れ、交差点の各交差道路Ra〜Rdの横断歩道Ca〜C
d上を歩行者が横断していることを検出する例えば歩行
者から発せられる熱線を検出する信号機支柱等の比較的
高い位置に配設された焦電型エリアセンサで構成される
歩行者検出器7a〜7dと、各横断歩道Ca〜Cdより
交差点の外側における交差点近傍の車両走行速度及び走
行位置でなる走行状態を検出する例えば超音波センサ、
ミリ波レーダ、レーザデータ等で構成される車両走行状
態検出器8a〜8dと、これら歩行者検出器7a〜7d
からの歩行者検出信号及び車両走行状態検出器8a〜8
dからの走行車両検出信号が情報処理装置9に入力さ
れ、この情報処理装置9で交差道路毎の識別情報を付加
した各歩行者検出信号及び走行車両検出信号を含む交通
状況情報と交差点の右左折時の旋回半径、車線区分情
報、停止線位置情報等を含む交差点車線情報とで構成さ
れる交差点情報を形成し、この交差点情報をアンテナ1
0から交差点近傍の車両に送信する。
れ、交差点の各交差道路Ra〜Rdの横断歩道Ca〜C
d上を歩行者が横断していることを検出する例えば歩行
者から発せられる熱線を検出する信号機支柱等の比較的
高い位置に配設された焦電型エリアセンサで構成される
歩行者検出器7a〜7dと、各横断歩道Ca〜Cdより
交差点の外側における交差点近傍の車両走行速度及び走
行位置でなる走行状態を検出する例えば超音波センサ、
ミリ波レーダ、レーザデータ等で構成される車両走行状
態検出器8a〜8dと、これら歩行者検出器7a〜7d
からの歩行者検出信号及び車両走行状態検出器8a〜8
dからの走行車両検出信号が情報処理装置9に入力さ
れ、この情報処理装置9で交差道路毎の識別情報を付加
した各歩行者検出信号及び走行車両検出信号を含む交通
状況情報と交差点の右左折時の旋回半径、車線区分情
報、停止線位置情報等を含む交差点車線情報とで構成さ
れる交差点情報を形成し、この交差点情報をアンテナ1
0から交差点近傍の車両に送信する。
【0020】また、自車1には、自車速Vsを検出する
自車速センサ11、操舵角を検出する操舵角センサ1
2、車両加減速度を検出する車両加減速度センサ13が
設けられ、これらの検出信号が図2に示すように夫々制
御装置6に入力されると共に、方向指示器14から入力
される方向指示信号及び全地球測位システム(GPS)
を利用したカーナビゲーションシステム15からの自車
位置情報が制御装置6に入力されている。
自車速センサ11、操舵角を検出する操舵角センサ1
2、車両加減速度を検出する車両加減速度センサ13が
設けられ、これらの検出信号が図2に示すように夫々制
御装置6に入力されると共に、方向指示器14から入力
される方向指示信号及び全地球測位システム(GPS)
を利用したカーナビゲーションシステム15からの自車
位置情報が制御装置6に入力されている。
【0021】一方、制御装置6には、警報を発する警報
器16、交通状況情報を表示する例えば液晶ディスプレ
イ等で構成される情報出力用ディスプレイ17、交通状
況情報を音声で出力する音声情報出力器18及びブレー
キアクチュエータ19を制御するブレーキ制御装置20
が接続されている。そして、制御装置6では、図3に示
す走行支援処理を実行して、交差点情報送信装置4から
送信される交差点情報を受信することにより、先行車の
進路推定を行うと共に、推定された先行車進路の交通状
況情報に基づいて先行車の挙動を推測して、推測結果を
運転者に報知すると共に、図4に示す自動制動処理を実
行する。
器16、交通状況情報を表示する例えば液晶ディスプレ
イ等で構成される情報出力用ディスプレイ17、交通状
況情報を音声で出力する音声情報出力器18及びブレー
キアクチュエータ19を制御するブレーキ制御装置20
が接続されている。そして、制御装置6では、図3に示
す走行支援処理を実行して、交差点情報送信装置4から
送信される交差点情報を受信することにより、先行車の
進路推定を行うと共に、推定された先行車進路の交通状
況情報に基づいて先行車の挙動を推測して、推測結果を
運転者に報知すると共に、図4に示す自動制動処理を実
行する。
【0022】走行支援処理は、所定のメインプログラム
に対して所定時間(例えば10msec)毎のタイマ割
込として実行され、先ず、ステップS1で、交差点情報
受信装置5で交差点情報を受信しているか否かを判定
し、交差点近傍を走行しておらず交差点情報を受信して
いないときにはそのままタイマ割込処理を終了して所定
のメインプログラムに復帰し、交差点情報を受信したと
きにはステップS2に移行する。
に対して所定時間(例えば10msec)毎のタイマ割
込として実行され、先ず、ステップS1で、交差点情報
受信装置5で交差点情報を受信しているか否かを判定
し、交差点近傍を走行しておらず交差点情報を受信して
いないときにはそのままタイマ割込処理を終了して所定
のメインプログラムに復帰し、交差点情報を受信したと
きにはステップS2に移行する。
【0023】このステップS2では、方向指示器14が
作動されて方向指示信号が出力されているか否かを判定
し、方向指示信号が出力されているときにはステップS
3に移行して、カーナビゲーションシステム15から入
力される自車の進行方向及び絶対位置情報と交差点車線
情報とに基づいて自車の走行している交差道路を決定す
ると共に、方向指示器15で指示された右又は左の方向
とから自車が進行しようとする横断歩道Ci(i=a,
b,c,d)を決定し、この横断歩道Ciに対応する交
通状況情報を選択する。次いでステップS4に移行し
て、選択された交通状況情報が横断歩道Ciを横断して
いる歩行者又は横断歩道Ciの近傍で渋滞等で停止して
いる停止車両が存在するか否かを判定し、横断歩道Ci
を横断している歩行者又は停止車両が存在しないときに
はそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプロ
グラムに復帰し、横断歩道Ciを横断中若しくは横断し
ようとしている歩行者又は停止車両が存在する場合に
は、ステップS5に移行して警報器16で警報を発する
と共に、情報表示ディスプレイ17で横断中の歩行者又
は渋滞車両の存在を表示し、さらに音声情報出力器18
で「右折(又は左折)先に歩行者がいます。」又は「右
折(又は左折)先に停止車両がいます。」のガイダンス
音声を発生してからタイマ割込処理を終了して所定のメ
インプログラムに復帰する。
作動されて方向指示信号が出力されているか否かを判定
し、方向指示信号が出力されているときにはステップS
3に移行して、カーナビゲーションシステム15から入
力される自車の進行方向及び絶対位置情報と交差点車線
情報とに基づいて自車の走行している交差道路を決定す
ると共に、方向指示器15で指示された右又は左の方向
とから自車が進行しようとする横断歩道Ci(i=a,
b,c,d)を決定し、この横断歩道Ciに対応する交
通状況情報を選択する。次いでステップS4に移行し
て、選択された交通状況情報が横断歩道Ciを横断して
いる歩行者又は横断歩道Ciの近傍で渋滞等で停止して
いる停止車両が存在するか否かを判定し、横断歩道Ci
を横断している歩行者又は停止車両が存在しないときに
はそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプロ
グラムに復帰し、横断歩道Ciを横断中若しくは横断し
ようとしている歩行者又は停止車両が存在する場合に
は、ステップS5に移行して警報器16で警報を発する
と共に、情報表示ディスプレイ17で横断中の歩行者又
は渋滞車両の存在を表示し、さらに音声情報出力器18
で「右折(又は左折)先に歩行者がいます。」又は「右
折(又は左折)先に停止車両がいます。」のガイダンス
音声を発生してからタイマ割込処理を終了して所定のメ
インプログラムに復帰する。
【0024】また、前記ステップS2の判定結果が、自
車の方向指示器14が作動されておらず、方向指示信号
が出力されていないときには自車が直進するものと判断
してステップS6に移行して、車間距離センサ2から入
力される車間距離Dを読込み、この車間距離Dに基づい
て先行車が存在するか否かを判定し、先行車が存在しな
いときには前記ステップS3に移行し、先行車が存在す
るときにはステップS7に移行する。
車の方向指示器14が作動されておらず、方向指示信号
が出力されていないときには自車が直進するものと判断
してステップS6に移行して、車間距離センサ2から入
力される車間距離Dを読込み、この車間距離Dに基づい
て先行車が存在するか否かを判定し、先行車が存在しな
いときには前記ステップS3に移行し、先行車が存在す
るときにはステップS7に移行する。
【0025】このステップS7では、カーナビゲーショ
ンシステム15から入力される全地球測位システムによ
る緯度、経度情報に基づく自車絶対位置情報と受信した
交差点車線情報とに基づいて自車走行車線を推定し、直
進のみ可能な車線、直進及び右折可能な車線、直進及び
左折可能な車線、右折のみ可能な車線、左折のみ可能な
車線の何れであるかを判定する。
ンシステム15から入力される全地球測位システムによ
る緯度、経度情報に基づく自車絶対位置情報と受信した
交差点車線情報とに基づいて自車走行車線を推定し、直
進のみ可能な車線、直進及び右折可能な車線、直進及び
左折可能な車線、右折のみ可能な車線、左折のみ可能な
車線の何れであるかを判定する。
【0026】次いで、ステップS8に移行して、自車走
行車線が直進及び右折可能な車線と直進及び左折可能な
車線との何れかであるか否かを判定し、直進のみ可能な
車線、右折のみ可能な車線及び左折のみ可能な車線であ
るときには前記ステップS3に移行し、直進及び右折可
能な車線と直進及び左折可能な車線との何れかであると
きにはステップS9に移行する。
行車線が直進及び右折可能な車線と直進及び左折可能な
車線との何れかであるか否かを判定し、直進のみ可能な
車線、右折のみ可能な車線及び左折のみ可能な車線であ
るときには前記ステップS3に移行し、直進及び右折可
能な車線と直進及び左折可能な車線との何れかであると
きにはステップS9に移行する。
【0027】このステップS9では、先行車の減速度G
fを演算する。この先行車減速度Gfの演算は、車間距
離センサ2で検出した車間距離Dと自車速センサ11で
検出した自車速Vsとに基づいて先行車車速Vfを算出
し、この先行車車速Vfの単位時間当たりの変化量から
先行車減速度Gfを算出する。次いで、ステップS10
に移行して、通常の車両が右左折する際に必要とする減
速度Gf0を演算する。
fを演算する。この先行車減速度Gfの演算は、車間距
離センサ2で検出した車間距離Dと自車速センサ11で
検出した自車速Vsとに基づいて先行車車速Vfを算出
し、この先行車車速Vfの単位時間当たりの変化量から
先行車減速度Gfを算出する。次いで、ステップS10
に移行して、通常の車両が右左折する際に必要とする減
速度Gf0を演算する。
【0028】この右左折必要減速度Gf0を算出するに
は、先ず、交差点車線情報に含まれる右左折時の回転半
径をr(m)、通常の右左折で想定する上限横加速度を
yg(m/s2 )とした場合における右左折時の基準車
速VSdを下記(1)式に従って算出する。 VSd=(yg・r)1/2 …………(1) ここで、上限横加速度ygは、右折時と左折時とで異な
り、例えば右折時は2.0m/s2 、左折時は1.0m
/s2 程度の値に選定されている。
は、先ず、交差点車線情報に含まれる右左折時の回転半
径をr(m)、通常の右左折で想定する上限横加速度を
yg(m/s2 )とした場合における右左折時の基準車
速VSdを下記(1)式に従って算出する。 VSd=(yg・r)1/2 …………(1) ここで、上限横加速度ygは、右折時と左折時とで異な
り、例えば右折時は2.0m/s2 、左折時は1.0m
/s2 程度の値に選定されている。
【0029】次いで、右左折開始基準点として、交差点
手前の停止線位置を想定し、交差点情報受信装置5で受
信した停止線位置情報と自車の絶対位置情報とから停止
線までの距離DSP と先行車との車間距離Dとの差であ
る先行車から停止線迄の距離(DSP−D)に基づいて先
行車が停止線までに基準車速VSdとなるための右左折
必要減速度Gf0を下記(2)式で算出する。
手前の停止線位置を想定し、交差点情報受信装置5で受
信した停止線位置情報と自車の絶対位置情報とから停止
線までの距離DSP と先行車との車間距離Dとの差であ
る先行車から停止線迄の距離(DSP−D)に基づいて先
行車が停止線までに基準車速VSdとなるための右左折
必要減速度Gf0を下記(2)式で算出する。
【0030】 Gf0=(1/2)(Vf2 −VSd2 )/(DSP−D) …………(2) この右左折必要減速度Gf0は、ごく普通の運転者が右
左折のために減速する基準となる減速度を表している。
次いで、ステップS11に移行して、ステップS9で算
出した先行車減速度Gfが上記ステップS10で算出し
た右左折必要減速度Gf0より大きいか否かを判定し、
Gf≦Gf0であるときには先行車減速度Gfが小さく
先行車が右左折しないものと判断して前記ステップS3
に移行し、Gf>Gf0であるときには先行車減速度G
fが大きく先行車が右左折するものと判断してステップ
S12に移行する。
左折のために減速する基準となる減速度を表している。
次いで、ステップS11に移行して、ステップS9で算
出した先行車減速度Gfが上記ステップS10で算出し
た右左折必要減速度Gf0より大きいか否かを判定し、
Gf≦Gf0であるときには先行車減速度Gfが小さく
先行車が右左折しないものと判断して前記ステップS3
に移行し、Gf>Gf0であるときには先行車減速度G
fが大きく先行車が右左折するものと判断してステップ
S12に移行する。
【0031】このステップS12では、先行車の進路方
向の交通状況情報を読込み、先行車進路に当たる横断歩
道Ciの交通状況情報に基づいて該当する横断歩道Ci
に横断中若しくは横断しようとしている歩行者が存在す
るか又は横断歩道近傍に停止車両が存在するか否かを判
定し、歩行者又は停止車両が存在しない場合にはそのま
まタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに
復帰するが、歩行者又は停止車両が存在する場合には、
ステップS13に移行して、前述したステップS5と同
様に警報器16で警報を発し、且つ情報表示ディスプレ
イ17で歩行者の横断状態又は停車車両の存在を表す画
像表示を行うと共に、音声出力装置18で「右折(又は
左折)先に歩行者がいます。」又は「右折(又は左折)
先に停止車両がいます。」のガイダンス音声を発生して
からタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラム
に復帰する。
向の交通状況情報を読込み、先行車進路に当たる横断歩
道Ciの交通状況情報に基づいて該当する横断歩道Ci
に横断中若しくは横断しようとしている歩行者が存在す
るか又は横断歩道近傍に停止車両が存在するか否かを判
定し、歩行者又は停止車両が存在しない場合にはそのま
まタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに
復帰するが、歩行者又は停止車両が存在する場合には、
ステップS13に移行して、前述したステップS5と同
様に警報器16で警報を発し、且つ情報表示ディスプレ
イ17で歩行者の横断状態又は停車車両の存在を表す画
像表示を行うと共に、音声出力装置18で「右折(又は
左折)先に歩行者がいます。」又は「右折(又は左折)
先に停止車両がいます。」のガイダンス音声を発生して
からタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラム
に復帰する。
【0032】この図3の走行支援処理において、ステッ
プS7〜ステップS11の処理が先行車進路推定手段に
対応し、このうちステップS9の処理が先行車減速度検
出手段に対応し、ステップS10の処理が右左折必要減
速度演算手段に対応し、ステップS11の処理が右左折
判断手段に対応し、さらにステップS12の処理が交通
状況情報選択手段に対応し、ステップS13の処理が交
通状況情報出力手段に対応している。
プS7〜ステップS11の処理が先行車進路推定手段に
対応し、このうちステップS9の処理が先行車減速度検
出手段に対応し、ステップS10の処理が右左折必要減
速度演算手段に対応し、ステップS11の処理が右左折
判断手段に対応し、さらにステップS12の処理が交通
状況情報選択手段に対応し、ステップS13の処理が交
通状況情報出力手段に対応している。
【0033】一方、自動制動処理も、所定時間(例えば
10msec)毎のタイマ割込処理として実行され、先
ず、ステップS21で、車間距離センサ2で検出した車
間距離Dを読込んで、この車間距離Dに基づいて先行車
が存在するか否かを判定し、先行車が存在しない場合に
はそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプロ
グラムに復帰し、先行車が存在する場合にはステップS
22に移行する。
10msec)毎のタイマ割込処理として実行され、先
ず、ステップS21で、車間距離センサ2で検出した車
間距離Dを読込んで、この車間距離Dに基づいて先行車
が存在するか否かを判定し、先行車が存在しない場合に
はそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプロ
グラムに復帰し、先行車が存在する場合にはステップS
22に移行する。
【0034】このステップS22では、前述した走行支
援処理におけるステップS7〜S11と同様の処理を行
って先行車が右左折状態であるか否かを判定し、先行車
が直進状態であるときにそのままタイマ割込処理を終了
し、先行車が右左折の何れかであるときにはステップS
23に移行して、先行車の進路方向に対応する横断歩道
Ciの交通状況情報を読込み、この交通状況情報に横断
歩道Ciを横断中若しくは横断しようとしている歩行者
が存在するか又は横断歩道Ci近傍に停止車両が存在す
るか否かを判定し、横断中若しくは横断しようとしてい
る歩行者又は停止車両が存在する場合には、ステップS
24に移行し、歩行者及び停止車両が存在しないときに
はステップS25に移行する。
援処理におけるステップS7〜S11と同様の処理を行
って先行車が右左折状態であるか否かを判定し、先行車
が直進状態であるときにそのままタイマ割込処理を終了
し、先行車が右左折の何れかであるときにはステップS
23に移行して、先行車の進路方向に対応する横断歩道
Ciの交通状況情報を読込み、この交通状況情報に横断
歩道Ciを横断中若しくは横断しようとしている歩行者
が存在するか又は横断歩道Ci近傍に停止車両が存在す
るか否かを判定し、横断中若しくは横断しようとしてい
る歩行者又は停止車両が存在する場合には、ステップS
24に移行し、歩行者及び停止車両が存在しないときに
はステップS25に移行する。
【0035】ステップS24では、車間距離Dとこれを
微分して算出される相対速度ΔVとに基づいて演算され
る衝突防止に必要な減速度Gnが予め設定された比較的
小さい設定減速度Gn1を超えているか否かを判定し、
Gn≦Gn1であるときには制動制御を必要としないも
のと判断してそのままタイマ割込処理を終了し、Gn>
Gn1であるときには制動制御の必要があるものと判断
してステップS26に移行し、警報器16で警報を発す
ると共に、該当する減速度Gnに応じた減速指令値をブ
レーキ制御装置19に出力して、ブレーキアクチュエー
タ20を作動させてからタイマ割込処理を終了して所定
のメインプログラムに復帰する。
微分して算出される相対速度ΔVとに基づいて演算され
る衝突防止に必要な減速度Gnが予め設定された比較的
小さい設定減速度Gn1を超えているか否かを判定し、
Gn≦Gn1であるときには制動制御を必要としないも
のと判断してそのままタイマ割込処理を終了し、Gn>
Gn1であるときには制動制御の必要があるものと判断
してステップS26に移行し、警報器16で警報を発す
ると共に、該当する減速度Gnに応じた減速指令値をブ
レーキ制御装置19に出力して、ブレーキアクチュエー
タ20を作動させてからタイマ割込処理を終了して所定
のメインプログラムに復帰する。
【0036】一方、ステップS25でも、車間距離Dと
これを微分して算出される相対速度ΔVとに基づいて演
算される衝突防止に必要な減速度Gnが予め設定された
設定減速度Gn1より大きい設定減速度Gn2(|Gn
2|>|Gn1|)を超えているか否かを判定し、Gn
≦Gn2であるときには制動制御を必要としないものと
判断してそのままタイマ割込処理を終了し、Gn>Gn
2であるときには制動制御の必要があるものと判断して
前記ステップS26に移行する。
これを微分して算出される相対速度ΔVとに基づいて演
算される衝突防止に必要な減速度Gnが予め設定された
設定減速度Gn1より大きい設定減速度Gn2(|Gn
2|>|Gn1|)を超えているか否かを判定し、Gn
≦Gn2であるときには制動制御を必要としないものと
判断してそのままタイマ割込処理を終了し、Gn>Gn
2であるときには制動制御の必要があるものと判断して
前記ステップS26に移行する。
【0037】この図4の自動制動処理において、ステッ
プS22及びS23の処理が先行車減速推定手段に対応
し、ステップS24〜S26の処理が制動制御手段に対
応している。次に、上記第1の実施形態の動作を図5〜
図7について説明する。今、自車1が交差点以外の道路
を走行しているものとすると、この走行状態では、交差
点情報受信装置5で交差点情報を受信しないので、図3
の走行支援処理が所定時間毎に実行されるがステップS
1からそのままタイマ割込処理を終了することになり、
警報器16、情報表示ディスプレイ17及び音声出力器
18は非作動状態を維持している。
プS22及びS23の処理が先行車減速推定手段に対応
し、ステップS24〜S26の処理が制動制御手段に対
応している。次に、上記第1の実施形態の動作を図5〜
図7について説明する。今、自車1が交差点以外の道路
を走行しているものとすると、この走行状態では、交差
点情報受信装置5で交差点情報を受信しないので、図3
の走行支援処理が所定時間毎に実行されるがステップS
1からそのままタイマ割込処理を終了することになり、
警報器16、情報表示ディスプレイ17及び音声出力器
18は非作動状態を維持している。
【0038】その後で、車間距離センサ2で先行車を捕
捉しない状態で、交差点情報送信装置4を有する交差点
に近づいて、この交差点情報送信装置4から交差点情報
を受信する状態となると、図3の走行支援処理におい
て、ステップS1からステップS2に移行し、自車両が
右折(又は左折)する場合には、方向指示器14を作動
させて右折(又は左折)信号を出力することにより、ス
テップS2からステップS3に移行し、自車両の走行車
線かから見て右側の横断歩道Cd(又は左側の横断歩道
Cb)の交通状況情報を選択し、次いでステップS4に
移行して、横断歩道Cd(又はCb)を横断中若しくは
横断しようとしている歩行者が存在するか又は横断歩道
Cd(又はCb)の近傍に停止車両が存在するか否かを
判定し、歩行者及び停止車両が存在しない場合には徐行
しながら通過可能であると判断してそのままタイマ割込
処理を終了するが、歩行者又は停止車両が存在する場合
には、ステップS5に移行して、警報器16で警報を発
し、且つ交通状況情報に基づいて情報表示ディスプレイ
17に横断歩行者又は停止車両の画像表示を行うと共
に、音声出力器18から「右折(又は左折)先に歩行者
がいます。」又は「右折(又は左折)先に停止車両がい
ます。」のガイダンス音声を発生する。
捉しない状態で、交差点情報送信装置4を有する交差点
に近づいて、この交差点情報送信装置4から交差点情報
を受信する状態となると、図3の走行支援処理におい
て、ステップS1からステップS2に移行し、自車両が
右折(又は左折)する場合には、方向指示器14を作動
させて右折(又は左折)信号を出力することにより、ス
テップS2からステップS3に移行し、自車両の走行車
線かから見て右側の横断歩道Cd(又は左側の横断歩道
Cb)の交通状況情報を選択し、次いでステップS4に
移行して、横断歩道Cd(又はCb)を横断中若しくは
横断しようとしている歩行者が存在するか又は横断歩道
Cd(又はCb)の近傍に停止車両が存在するか否かを
判定し、歩行者及び停止車両が存在しない場合には徐行
しながら通過可能であると判断してそのままタイマ割込
処理を終了するが、歩行者又は停止車両が存在する場合
には、ステップS5に移行して、警報器16で警報を発
し、且つ交通状況情報に基づいて情報表示ディスプレイ
17に横断歩行者又は停止車両の画像表示を行うと共
に、音声出力器18から「右折(又は左折)先に歩行者
がいます。」又は「右折(又は左折)先に停止車両がい
ます。」のガイダンス音声を発生する。
【0039】このため、運転者は警報音、画像表示及び
ガイダンス音声によって歩行者又は停止車両の存在を的
確に認識することができ、停止又は徐行操作を行うこと
ができる。また、先行車が存在しない状態で交差点を直
進しようとする場合には、方向指示器14が非作動状態
を継続するので、ステップS2からステップS6に移行
してからステップS3に移行することになり、直進に対
応する横断歩道Ccの交通状況情報を選択して、この交
通状況情報で歩行者又は停止車両の存在を確認したとき
には前記ステップS5に移行して警報器16で警報を発
し、且つ交通状況情報に基づいて情報表示ディスプレイ
17に横断歩行者又は停止車両の画像表示を行うと共
に、音声出力器18から「直進先に歩行者がいます。」
又は「直進先に停止車両がいます。」のガイダンス音声
を発生して、運転者に注意を喚起する。
ガイダンス音声によって歩行者又は停止車両の存在を的
確に認識することができ、停止又は徐行操作を行うこと
ができる。また、先行車が存在しない状態で交差点を直
進しようとする場合には、方向指示器14が非作動状態
を継続するので、ステップS2からステップS6に移行
してからステップS3に移行することになり、直進に対
応する横断歩道Ccの交通状況情報を選択して、この交
通状況情報で歩行者又は停止車両の存在を確認したとき
には前記ステップS5に移行して警報器16で警報を発
し、且つ交通状況情報に基づいて情報表示ディスプレイ
17に横断歩行者又は停止車両の画像表示を行うと共
に、音声出力器18から「直進先に歩行者がいます。」
又は「直進先に停止車両がいます。」のガイダンス音声
を発生して、運転者に注意を喚起する。
【0040】ところが、図5に示すように、直進及び左
折が可能な左側車線LLを先行車30が存在する状態で
走行していて交差点情報送信装置4が設けられた交差点
に近づいた場合には、図3の走行支援処理でステップS
1,S2及びS6を経てステップS7に移行することに
なり、交差点車線情報と自車の現在絶対位置情報とから
自車の走行車線LLを判断し、自車が左折可能な走行車
線LLを走行しているので、ステップS8を経てステッ
プS9に移行して、先行車の減速度Gfを演算してから
ステップS10に移行して、交差点情報から左折時の旋
回半径rと左折時上限横加速度yg(=1.0m/
s2 )とを乗算して左折時基準車速VSdを算出し、こ
の左折時基準車速VSdと、交差点車線情報に含まれる
停止線位置情報と自車の現在の絶対位置情報とから算出
した自車の停止線までの距離DSPと、車間距離Dと、先
行車車速Vfとをもとに前記(2)式の演算を行うこと
により左折時の必要減速度Gf0を算出する。
折が可能な左側車線LLを先行車30が存在する状態で
走行していて交差点情報送信装置4が設けられた交差点
に近づいた場合には、図3の走行支援処理でステップS
1,S2及びS6を経てステップS7に移行することに
なり、交差点車線情報と自車の現在絶対位置情報とから
自車の走行車線LLを判断し、自車が左折可能な走行車
線LLを走行しているので、ステップS8を経てステッ
プS9に移行して、先行車の減速度Gfを演算してから
ステップS10に移行して、交差点情報から左折時の旋
回半径rと左折時上限横加速度yg(=1.0m/
s2 )とを乗算して左折時基準車速VSdを算出し、こ
の左折時基準車速VSdと、交差点車線情報に含まれる
停止線位置情報と自車の現在の絶対位置情報とから算出
した自車の停止線までの距離DSPと、車間距離Dと、先
行車車速Vfとをもとに前記(2)式の演算を行うこと
により左折時の必要減速度Gf0を算出する。
【0041】そして、ステップS11で、先行車減速度
Gfが左折必要減速度Gf0より大きいか否かを判定
し、この判定結果が先行車減速度Gfが左折必要減速度
Gf0より小さいときには減速が緩やかであり先行車が
左折せずに直進するものと判断してステップS3に移行
し、前方の横断歩道Cbについての交通状況情報を選択
し、これに基づいた警報を行うか否かの処理を行う。
Gfが左折必要減速度Gf0より大きいか否かを判定
し、この判定結果が先行車減速度Gfが左折必要減速度
Gf0より小さいときには減速が緩やかであり先行車が
左折せずに直進するものと判断してステップS3に移行
し、前方の横断歩道Cbについての交通状況情報を選択
し、これに基づいた警報を行うか否かの処理を行う。
【0042】ところが、先行車減速度Gfが左折必要減
速度Gf0より大きい場合には、先行車が左折するもの
と判断してステップS12に移行し、左側の横断歩道C
bに歩行者が存在するか又は停止車両が存在するかを判
定し、歩行者及び停止車両が存在しない場合には、先行
車が停止せずに左折するものと判断してそのままタイマ
割込処理を終了するが、横断歩道Cbに歩行者31が存
在するか又は停止車両が存在する場合には先行車が停止
又は極低速の走行状態となるものと判断して、ステップ
S13に移行して、警報器16で警報を発すると共に、
情報表示ディスプレイ17に横断歩行者又は停止車両の
画像表示を行うと共に、音声出力器18から「左折先に
歩行者がいます。」又は「左折先に停止車両がいま
す。」のガイダンス音声を発生する。
速度Gf0より大きい場合には、先行車が左折するもの
と判断してステップS12に移行し、左側の横断歩道C
bに歩行者が存在するか又は停止車両が存在するかを判
定し、歩行者及び停止車両が存在しない場合には、先行
車が停止せずに左折するものと判断してそのままタイマ
割込処理を終了するが、横断歩道Cbに歩行者31が存
在するか又は停止車両が存在する場合には先行車が停止
又は極低速の走行状態となるものと判断して、ステップ
S13に移行して、警報器16で警報を発すると共に、
情報表示ディスプレイ17に横断歩行者又は停止車両の
画像表示を行うと共に、音声出力器18から「左折先に
歩行者がいます。」又は「左折先に停止車両がいま
す。」のガイダンス音声を発生する。
【0043】このため、運転者は先行車が歩行者又は停
止車両の存在によって停止又は極低速の走行状態となる
ものと判断することができ、この時点で先行車を回避す
る必要があると認識することができ、自車の減速操作或
いは車線変更操作を余裕を持って行うことができる。こ
のとき、左折する先行車の速度変化は、図6に示すよう
に、時点t0で左折するために減速を開始し、横断歩道
Cbに歩行者が存在せず、横断歩道Cbの近傍に停止車
両が存在しない場合には実線図示の特性曲線C1で示す
ように所定の基準速度VSdとなるまで減速状態を継続
してから制動を緩めて左折して行くが、横断歩道Cbに
歩行者が存在するか又は横断歩道Cbの先に停止車両が
存在する場合には、図6で一点鎖線図示の特性曲線C2
で示すように、時点t0後の時点t1で急減速状態とな
ってその後時点t2で停止又は極低速走行状態となり、
歩行者又は停止車両が存在しなくなることにより、時点
t3で加速状態となる。
止車両の存在によって停止又は極低速の走行状態となる
ものと判断することができ、この時点で先行車を回避す
る必要があると認識することができ、自車の減速操作或
いは車線変更操作を余裕を持って行うことができる。こ
のとき、左折する先行車の速度変化は、図6に示すよう
に、時点t0で左折するために減速を開始し、横断歩道
Cbに歩行者が存在せず、横断歩道Cbの近傍に停止車
両が存在しない場合には実線図示の特性曲線C1で示す
ように所定の基準速度VSdとなるまで減速状態を継続
してから制動を緩めて左折して行くが、横断歩道Cbに
歩行者が存在するか又は横断歩道Cbの先に停止車両が
存在する場合には、図6で一点鎖線図示の特性曲線C2
で示すように、時点t0後の時点t1で急減速状態とな
ってその後時点t2で停止又は極低速走行状態となり、
歩行者又は停止車両が存在しなくなることにより、時点
t3で加速状態となる。
【0044】本実施形態では、図6において、左折のた
めに減速を開始する時点t0で先行車の左折を判断する
と共に、交通状況情報に基づいて先行車が停止又は極低
速走行状態に至るか否かを推測し、先行車が停止又は極
低速走行状態に至るときに、運転者に警報音、警報表示
及びガイダンス音声で報知するので、左折する先行車の
回避操作を余裕を持って行うことができる。
めに減速を開始する時点t0で先行車の左折を判断する
と共に、交通状況情報に基づいて先行車が停止又は極低
速走行状態に至るか否かを推測し、先行車が停止又は極
低速走行状態に至るときに、運転者に警報音、警報表示
及びガイダンス音声で報知するので、左折する先行車の
回避操作を余裕を持って行うことができる。
【0045】また、図7に示すように、先行車30に追
従して走行している状態で、直進及び右折が可能な走行
車線LRを走行して交差点情報送信装置4を備えた交差
点に近づいた場合にも、図3の処理でステップS6から
ステップS7に移行して、交差点車線情報及び自車1の
現在における絶対位置情報から走行車線LRを走行して
いるものと判断し、右折可能であることからステップS
8を経てステップS9に移行し、先行車の減速度Gfを
演算してからステップS10に移行して、交差点情報か
ら右折時の旋回半径rと右折時上限横加速度yg(=
2.0m/s2 )とを乗算して右折時基準車速VSdを
算出し、この右折時基準車速VSdと、交差点車線情報
に含まれる右折停止線41の停止線位置情報と自車の現
在の絶対位置情報とから算出した自車の停止線までの距
離DSPと、車間距離Dと、先行車車速Vfとをもとに前
記(2)式の演算を行うことにより右折時の必要減速度
Gf0を算出する。
従して走行している状態で、直進及び右折が可能な走行
車線LRを走行して交差点情報送信装置4を備えた交差
点に近づいた場合にも、図3の処理でステップS6から
ステップS7に移行して、交差点車線情報及び自車1の
現在における絶対位置情報から走行車線LRを走行して
いるものと判断し、右折可能であることからステップS
8を経てステップS9に移行し、先行車の減速度Gfを
演算してからステップS10に移行して、交差点情報か
ら右折時の旋回半径rと右折時上限横加速度yg(=
2.0m/s2 )とを乗算して右折時基準車速VSdを
算出し、この右折時基準車速VSdと、交差点車線情報
に含まれる右折停止線41の停止線位置情報と自車の現
在の絶対位置情報とから算出した自車の停止線までの距
離DSPと、車間距離Dと、先行車車速Vfとをもとに前
記(2)式の演算を行うことにより右折時の必要減速度
Gf0を算出する。
【0046】そして、ステップS11で、先行車減速度
Gfが右折必要減速度Gf0より大きいか否かを判定
し、この判定結果が先行車減速度Gfが右折必要減速度
Gf0より小さいときには減速が緩やかであり先行車が
右折せずに直進するものと判断してステップS3に移行
し、前方の横断歩道Ccについての交通状況情報を選択
し、これに基づいた警報を行うか否かの処理を行う。
Gfが右折必要減速度Gf0より大きいか否かを判定
し、この判定結果が先行車減速度Gfが右折必要減速度
Gf0より小さいときには減速が緩やかであり先行車が
右折せずに直進するものと判断してステップS3に移行
し、前方の横断歩道Ccについての交通状況情報を選択
し、これに基づいた警報を行うか否かの処理を行う。
【0047】ところが、先行車減速度Gfが右折必要減
速度Gf0より大きい場合には、先行車が右折するもの
と判断してステップS12に移行し、右側の横断歩道C
dに歩行者42が存在するか又は停止車両43が存在す
るかを判定し、歩行者及び停止車両が存在しない場合に
は、先行車が停止せずに左折するものと判断してそのま
まタイマ割込処理を終了するが、横断歩道Cdに歩行者
42が存在するか又は停止車両43が存在する場合には
先行車が停止又は極低速の走行状態となるものと判断し
て、ステップS13に移行して、警報器16で警報を発
すると共に、情報表示ディスプレイ17に横断歩行者又
は停止車両の画像表示を行うと共に、音声出力器18か
ら「右折先に歩行者がいます。」又は「右折先に停止車
両がいます。」のガイダンス音声を発生する。
速度Gf0より大きい場合には、先行車が右折するもの
と判断してステップS12に移行し、右側の横断歩道C
dに歩行者42が存在するか又は停止車両43が存在す
るかを判定し、歩行者及び停止車両が存在しない場合に
は、先行車が停止せずに左折するものと判断してそのま
まタイマ割込処理を終了するが、横断歩道Cdに歩行者
42が存在するか又は停止車両43が存在する場合には
先行車が停止又は極低速の走行状態となるものと判断し
て、ステップS13に移行して、警報器16で警報を発
すると共に、情報表示ディスプレイ17に横断歩行者又
は停止車両の画像表示を行うと共に、音声出力器18か
ら「右折先に歩行者がいます。」又は「右折先に停止車
両がいます。」のガイダンス音声を発生する。
【0048】このため、運転者は先行車が右折して歩行
者又は停止車両の存在によって停止又は極低速の走行状
態となるものと判断することができ、この時点で先行車
を回避する必要があると認識することができ、自車の減
速操作或いは車線変更操作を余裕を持って行うことがで
きる。しかしながら、先行車が右左折して停止又は極低
速に減速する可能性があることを警報器16、情報表示
ディスプレイ17及び音声出力器18で報知した後に運
転者が車線変更又は制動制御を行わない場合には、図4
に示す自動制動処理によって自動制動制御が行われる。
者又は停止車両の存在によって停止又は極低速の走行状
態となるものと判断することができ、この時点で先行車
を回避する必要があると認識することができ、自車の減
速操作或いは車線変更操作を余裕を持って行うことがで
きる。しかしながら、先行車が右左折して停止又は極低
速に減速する可能性があることを警報器16、情報表示
ディスプレイ17及び音声出力器18で報知した後に運
転者が車線変更又は制動制御を行わない場合には、図4
に示す自動制動処理によって自動制動制御が行われる。
【0049】すなわち、先行車が存在するので、ステッ
プS21からステップS22に移行し、先行車の進路と
なる横断歩道Cd(又はCb)に歩行者又は停止車両が
存在する場合には、ステップS23に移行して、自車速
Vs及び車間距離Dを微分した相対車速ΔVに基づいて
算出される必要減速度Gnが比較的小さな設定減速度G
n1より小さいときには、制動制御を行うことなくタイ
マ割込処理を終了するが、必要減速度Gnが設定減速度
Gn1を超えるとステップS25に移行して、警報を発
すると共に必要減速度Gnに応じた減速度指令値をブレ
ーキ制御装置19に出力して、このブレーキ制御装置1
9でブレーキアクチュエータ20を制御することによ
り、自動制動制御を行って自車1を減速状態とする。
プS21からステップS22に移行し、先行車の進路と
なる横断歩道Cd(又はCb)に歩行者又は停止車両が
存在する場合には、ステップS23に移行して、自車速
Vs及び車間距離Dを微分した相対車速ΔVに基づいて
算出される必要減速度Gnが比較的小さな設定減速度G
n1より小さいときには、制動制御を行うことなくタイ
マ割込処理を終了するが、必要減速度Gnが設定減速度
Gn1を超えるとステップS25に移行して、警報を発
すると共に必要減速度Gnに応じた減速度指令値をブレ
ーキ制御装置19に出力して、このブレーキ制御装置1
9でブレーキアクチュエータ20を制御することによ
り、自動制動制御を行って自車1を減速状態とする。
【0050】ところが、先行車の進路となる横断歩道C
d(又はCb)に歩行者又は停止車両が存在しない場合
には、ステップS24に移行して、自車速Vs及び車間
距離Dを微分した相対車速ΔVに基づいて算出される必
要減速度Gnが比較的大きな設定減速度Gn2より小さ
いときには、制動制御を行うことなくタイマ割込処理を
終了するが、必要減速度Gnが設定減速度Gn2を超え
るとステップS25に移行して、警報を発すると共に必
要減速度Gnに応じた減速度指令値をブレーキ制御装置
19に出力して、このブレーキ制御装置19でブレーキ
アクチュエータ20を制御することにより、自動制動制
御を行って自車1を減速状態とする。
d(又はCb)に歩行者又は停止車両が存在しない場合
には、ステップS24に移行して、自車速Vs及び車間
距離Dを微分した相対車速ΔVに基づいて算出される必
要減速度Gnが比較的大きな設定減速度Gn2より小さ
いときには、制動制御を行うことなくタイマ割込処理を
終了するが、必要減速度Gnが設定減速度Gn2を超え
るとステップS25に移行して、警報を発すると共に必
要減速度Gnに応じた減速度指令値をブレーキ制御装置
19に出力して、このブレーキ制御装置19でブレーキ
アクチュエータ20を制御することにより、自動制動制
御を行って自車1を減速状態とする。
【0051】このように、図4の制動制御処理では、先
行車が右左折する際に、進路となる横断歩道Cd(又は
Cb)に歩行者又は停止車両が存在する場合には必要減
速度Gnの大きさが小さくても、自動制動が開始され
る。つまり、歩行者又は停止車両の存在を表す交通状況
情報では先行車が停止又は極低速走行状態となる可能性
が高いので、通常自動制動制御より早めに自動制動を開
始するので、運転者が余裕を持って先行車回避操作を行
うことが可能となる。
行車が右左折する際に、進路となる横断歩道Cd(又は
Cb)に歩行者又は停止車両が存在する場合には必要減
速度Gnの大きさが小さくても、自動制動が開始され
る。つまり、歩行者又は停止車両の存在を表す交通状況
情報では先行車が停止又は極低速走行状態となる可能性
が高いので、通常自動制動制御より早めに自動制動を開
始するので、運転者が余裕を持って先行車回避操作を行
うことが可能となる。
【0052】なお、上記第1の実施形態においては、先
行車が右左折する場合に、その進路に対応する横断歩道
Cd又はCbに近傍に停止車両が存在するか否かを判断
するようにした場合について説明したが、これに限定さ
れるものではなく、停止近傍の低速走行車両が存在する
か否かを判断するようにしてもよく、さらには、図8に
示すように、自車1の対向車線で右折待機車両45の脇
で交差点を直進する車両46が存在するか否かも交通状
況情報に含めることにより、右左折車両の挙動をより正
確に把握することができる。
行車が右左折する場合に、その進路に対応する横断歩道
Cd又はCbに近傍に停止車両が存在するか否かを判断
するようにした場合について説明したが、これに限定さ
れるものではなく、停止近傍の低速走行車両が存在する
か否かを判断するようにしてもよく、さらには、図8に
示すように、自車1の対向車線で右折待機車両45の脇
で交差点を直進する車両46が存在するか否かも交通状
況情報に含めることにより、右左折車両の挙動をより正
確に把握することができる。
【0053】また、上記第1の実施形態では、制御装置
で走行支援処理及び自動制動処理の双方を行う場合につ
いて説明したが、これに限定されるものではなく、自動
制動処理を省略して走行支援処理のみを行うようにした
り、自動制動処理のみを行うようにしてもよい。次に、
本発明の第2の実施形態を図9について説明する。
で走行支援処理及び自動制動処理の双方を行う場合につ
いて説明したが、これに限定されるものではなく、自動
制動処理を省略して走行支援処理のみを行うようにした
り、自動制動処理のみを行うようにしてもよい。次に、
本発明の第2の実施形態を図9について説明する。
【0054】この第2の実施形態は、先行車の右左折を
先行車の方向指示器の点灯状態を判断することにより判
断するようにしたものである。すなわち、第2の実施形
態では、制御装置6で実行する走行支援処理が図9に示
すように、前述した第1実施形態における図3の処理に
おいて、ステップS8〜ステップS11が省略され、こ
れらに代えて、ステップS9の次にステップS31に移
行して、撮像装置3の画像情報を読込み、この画像情報
を画像処理して、先行車の方向指示器が点滅しているか
否かを検出し、次いでステップS32に移行して、先行
車の方向指示器が点滅しており且つステップS7で判断
して走行車線の右左折方向と一致するか否かを判定し、
先行車方向指示器が点滅していない場合及び点滅してい
るが走行車線の右左折方向とは一致しないときには前記
ステップ3に移行し、先行車の方向指示器が点滅してお
り且つステップS7で判断して走行車線の右左折方向と
一致する場合には前記ステップS12に移行することを
除いては前述した図3と同様の処理を行い、図3との対
応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこ
れを省略する。
先行車の方向指示器の点灯状態を判断することにより判
断するようにしたものである。すなわち、第2の実施形
態では、制御装置6で実行する走行支援処理が図9に示
すように、前述した第1実施形態における図3の処理に
おいて、ステップS8〜ステップS11が省略され、こ
れらに代えて、ステップS9の次にステップS31に移
行して、撮像装置3の画像情報を読込み、この画像情報
を画像処理して、先行車の方向指示器が点滅しているか
否かを検出し、次いでステップS32に移行して、先行
車の方向指示器が点滅しており且つステップS7で判断
して走行車線の右左折方向と一致するか否かを判定し、
先行車方向指示器が点滅していない場合及び点滅してい
るが走行車線の右左折方向とは一致しないときには前記
ステップ3に移行し、先行車の方向指示器が点滅してお
り且つステップS7で判断して走行車線の右左折方向と
一致する場合には前記ステップS12に移行することを
除いては前述した図3と同様の処理を行い、図3との対
応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこ
れを省略する。
【0055】この図9の処理において、ステップS31
〜S33の処理が方向指示器作動検出手段に対応してい
る。この第2の実施形態によると、撮像装置3の画像情
報に基づいて先行車の方向指示器が作動しているか否か
を判断することにより、先行車が右左折を前提とした直
進状態であるかさらには単なる車線変更であるかを直接
的に判断することができるので、先行車の右左折を検知
する可能性が高くなり、自車運転者への先行車挙動情報
の提供をより確実なものとすることができる。
〜S33の処理が方向指示器作動検出手段に対応してい
る。この第2の実施形態によると、撮像装置3の画像情
報に基づいて先行車の方向指示器が作動しているか否か
を判断することにより、先行車が右左折を前提とした直
進状態であるかさらには単なる車線変更であるかを直接
的に判断することができるので、先行車の右左折を検知
する可能性が高くなり、自車運転者への先行車挙動情報
の提供をより確実なものとすることができる。
【0056】なお、上記第2の実施形態においては、撮
像装置3で撮像した先行車の画像情報を画像処理して方
向指示器の作動を判断して先行車の右左折を推定する場
合について説明したが、これに限定されるものではな
く、先行車と自車との間に車両情報を通信する通信手段
を夫々設け、先行車が右左折する際に、右左折情報を通
信手段を介して自車に送信し、これを自車で受信して先
行車の右左折を直接判断するようにしてもよい。
像装置3で撮像した先行車の画像情報を画像処理して方
向指示器の作動を判断して先行車の右左折を推定する場
合について説明したが、これに限定されるものではな
く、先行車と自車との間に車両情報を通信する通信手段
を夫々設け、先行車が右左折する際に、右左折情報を通
信手段を介して自車に送信し、これを自車で受信して先
行車の右左折を直接判断するようにしてもよい。
【0057】また、上記第1及び第2の実施形態では、
自車の絶対位置をGPS機能を有するカーナビゲーショ
ンシステム15から得るようにした場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、カーナビゲーシ
ョンシステム15を省略して、GPS機能のみを設けて
絶対位置を検出するようにしてもよい。さらに、上記第
1及び第2の実施形態においては、交差点車線情報と自
車の絶対位置情報とに基づいて走行車線の判定を行う場
合について説明したが、これに限定されるものではな
く、交差点の手前の道路における各走行車線の路面上又
は路面から所定高さ離間した位置に指向性の高い走行車
線を識別可能な走行車線情報を送信する走行車線情報送
信手段を配設し、この車線情報送信手段の走行車線情報
を受信することにより、自車の走行車線を判断するよう
にしてもよく、この場合には、走行車線情報を直接受信
することにより、正確車線判断を行うことができる。
自車の絶対位置をGPS機能を有するカーナビゲーショ
ンシステム15から得るようにした場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、カーナビゲーシ
ョンシステム15を省略して、GPS機能のみを設けて
絶対位置を検出するようにしてもよい。さらに、上記第
1及び第2の実施形態においては、交差点車線情報と自
車の絶対位置情報とに基づいて走行車線の判定を行う場
合について説明したが、これに限定されるものではな
く、交差点の手前の道路における各走行車線の路面上又
は路面から所定高さ離間した位置に指向性の高い走行車
線を識別可能な走行車線情報を送信する走行車線情報送
信手段を配設し、この車線情報送信手段の走行車線情報
を受信することにより、自車の走行車線を判断するよう
にしてもよく、この場合には、走行車線情報を直接受信
することにより、正確車線判断を行うことができる。
【0058】さらにまた、上記実施形態では、交通状況
情報に歩行者情報及び停止車両情報を含める場合につい
て説明したが、これに限定されるものではなく、歩行者
情報及び停止車両情報の何れかを省略するようにしても
よく、要は交通状況情報により、先行車が右左折する場
合に停止又は極低速走行状態となる可能性があるか否か
を判断可能であればよいものである。
情報に歩行者情報及び停止車両情報を含める場合につい
て説明したが、これに限定されるものではなく、歩行者
情報及び停止車両情報の何れかを省略するようにしても
よく、要は交通状況情報により、先行車が右左折する場
合に停止又は極低速走行状態となる可能性があるか否か
を判断可能であればよいものである。
【図1】本発明の第1の実施形態を示す概略構成図であ
る。
る。
【図2】第1の実施形態における制御系を示すブロック
図である。
図である。
【図3】第1の実施形態における制御装置で実行する走
行支援処理手順の一例を示すフローチャートである。
行支援処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図4】第1の実施形態における制御装置で実行する自
動制動処理手順の一例を示すフローチャートである。
動制動処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図5】第1の実施形態の動作の説明に供する先行車左
折時の説明図である。
折時の説明図である。
【図6】先行車左折時の車速変化を示すタイムチャート
である。
である。
【図7】第1の実施形態の動作の説明に供する先行車右
折時の説明図である。
折時の説明図である。
【図8】第1の実施形態の変形例を説明するための先行
車右折時の説明図である。
車右折時の説明図である。
【図9】本発明の第2の実施形態における制御装置で実
行する走行支援処理手順の一例を示すフローチャートで
ある。
行する走行支援処理手順の一例を示すフローチャートで
ある。
1 自車 2 車間距離センサ 3 撮像装置 4 交差点情報送信装置 5 交差点情報受信装置 7a〜7d 歩行者検出器 8a〜8d 走行車両検出器 Ca〜Cd 横断歩道 11 自車速センサ 14 方向指示器 15 カーナビゲーションシステム 16 警報器 17 情報表示ディスプレイ 18 音声出力器 19 ブレーキ制御装置 20 ブレーキアクチュエータ 30 先行車
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 笠井 純一 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 日産 自動車株式会社内 Fターム(参考) 5H180 CC03 CC04 CC11 CC12 CC14 EE02 FF05 LL01 LL04 LL07 5J070 AB24 AC02 AE01 AF03 AK22
Claims (6)
- 【請求項1】 交差点情報送信手段から送信される各交
差道路毎の交差点近傍における交通状況情報を含む交差
点情報を受信する交差点情報受信手段と、先行車の進路
を推定する先行車進路推定手段と、前記先行車進路推定
手段で推定した先行車進路情報に基づいて前記交差道路
毎の交通状況情報から自車に必要な交通状況情報を選択
する交通状況情報選択手段と、該交通状況情報選択手段
で選択された交通状況情報を運転者が認識可能に出力す
る交通状況情報出力手段とを備えていることを特徴とす
る交差点情報を用いた走行支援装置。 - 【請求項2】 交差点情報送信手段から送信される各交
差道路毎の交差点近傍における交通状況情報を含む交差
点情報を受信する交差点情報受信手段と、先行車の進路
を推定して先行車進路情報を出力する先行車進路推定手
段と、前記先行車進路情報に基づいて前記交差道路毎の
交通状況情報から自車に必要な交通状況情報を選択する
交通状況情報選択手段と、先行車と自車との車間距離を
検出する車間距離検出手段と、自車速を検出する自車速
検出手段と、前記先行車進路推定手段で推定した先行車
進路と前記交通状況情報選択手段で選択した交通状況情
報とから先行車の進路に減速要因が存在する否かを推定
する先行車減速推定手段と、該先行車減速推定手段の推
定結果に応じて制動閾値を設定し、前記車間距離及び前
記自車速に基づいて演算する制動指令値が前記制動閾値
以上であるときに制動制御を行う制動制御手段とを備え
ていることを特徴とする交差点情報を用いた走行支援装
置。 - 【請求項3】 前記交差点情報送信手段は、交通状況情
報の他に交差点車線情報を含む交差点情報を送信するよ
うに構成されている共に、先行車減速度を検出する先行
車減速度検出手段を有し、前記先行車進路推定手段は、
前記交差点情報及び前記先行車減速度に基づいて先行車
進路を推定するように構成されていることを特徴とする
請求項1又は2に記載の交差点情報を用いた走行支援装
置。 - 【請求項4】 前記交差点情報送信手段は、交差点車線
情報を交差点情報に含めて送信するように構成されてい
る共に、先行車車速を検出する先行車車速検出手段と、
先行車減速度を検出する先行車減速度検出手段とを有
し、前記先行車進路推定手段は、前記交差点車線情報に
基づいて右左折時の基準車速を演算すると共に、先行車
の右左折開始点からの右左折開始点間距離を検出し、前
記右左折開始点間距離、先行車車速及び基準車速に基づ
いて右左折必要減速度を演算する右左折必要減速度演算
手段と、前記先行車減速度が前記右左折必要減速度以下
であるときに先行車が右左折すると判断する右左折判断
手段とを備えていることを特徴とする請求項1又は2に
記載の交差点情報を用いた走行支援装置。 - 【請求項5】 先行車の画像情報を取得する画像情報取
得手段を備え、前記先行車進路推定手段は、前記先行車
の画像情報から当該先行車における方向指示器の作動を
検出する方向指示器作動検出手段を有し、該方向指示器
作動検出手段で検出する先行車の方向指示器の作動状況
から先行車進路を推定するように構成されていることを
特徴とする請求項1又は2に記載の交差点情報を用いた
走行支援装置。 - 【請求項6】 先行車の画像情報を取得する画像情報取
得手段と、自車走行車線を検出する自車走行車線検出手
段とを備え、前記先行車進路推定手段は、前記先行車の
画像情報から当該先行車における方向指示器の作動を検
出する方向指示器作動検出手段を有し、該方向指示器作
動検出手段で検出する先行車の方向指示器の作動状況と
前記自車走行車線検出手段で検出した走行車線とから先
行車進路を推定するように構成されていることを特徴と
する請求項1又は2に記載の交差点情報を用いた走行支
援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001033642A JP2002236994A (ja) | 2001-02-09 | 2001-02-09 | 交差点情報を用いた走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001033642A JP2002236994A (ja) | 2001-02-09 | 2001-02-09 | 交差点情報を用いた走行支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002236994A true JP2002236994A (ja) | 2002-08-23 |
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ID=18897363
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001033642A Pending JP2002236994A (ja) | 2001-02-09 | 2001-02-09 | 交差点情報を用いた走行支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
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