JP2002236994A - 交差点情報を用いた走行支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 交差点での先行車の挙動を正確に予測するこ
とができ、運転者が余裕をもった走行を行うことが可能
な交差点情報を用いた走行支援装置を提供する。 【解決手段】 交差点情報送信装置４から送信される各
交差道路毎の交差点近傍における交通状況情報を含む交
差点情報を受信する交差点情報受信装置５とを設けると
共に、先行車の有無を判定し（ステップＳ６）、先行車
が存在するときに自車の走行車線を判定し（ステップＳ
７）、この走行車線と先行車減速度とから先行車進路を
推定し（ステップＳ８〜Ｓ１１）、推定した先行車進路
方向の交通状況情報が歩行者又は停止車両の存在を表す
ときに、選択された交通状況情報を運転者が認識可能
に、警報器、情報表示ディスプレイ、音声出力器等に出
力する（ステップＳ１３）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、交差点での先行車
の挙動を推定し、先行車の進行方向に応じた交差点状況
情報を運転者に認識させることができる交差点情報を用
いた走行支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の走行支援装置としては、例えば
特開平５−２７８５８１号公報（以下、第１従来例と称
す）及び特開平７−１０５４７７号公報（以下、第２従
来例と称す）に記載されているもの知られている。第１
従来例には、前方車両の車速と自車の車速及び両車両の
車間距離を検出すると共に、コントロールユニットによ
り、自車と前方車両との間に確保する必要のある必要車
間距離及び必要車間距離より長い所定の警報車間距離を
算出し、全車両又は障害物を検出したときに制動を開始
するまえの適切なタイミングで制動警告動作を行うよう
にした車両の自動制動装置が記載されている。

【０００３】第２の従来例には、交差点に各横断歩道を
歩行する歩行者を検出して歩行者情報を送信する歩行者
検出装置を設け、車両に歩行者情報を受信して表示する
歩行者情報表示装置を設け、この歩行者情報表示装置
で、地磁気センサにより自車の交差点への進入方向を検
知し、且つ方向指示器の動作状態及びステアリング操舵
角に基づいて車両の進行方向を推定し、進行経路上に存
在する横断歩道に係る歩行者情報のみを表示するように
した車両要歩行者検知警報システムが記載されている。

【０００４】

【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、実際
の走行環境、特に市街地道路においては、自車が先頭を
走行しているとは限らず、他の車両に追従している場合
が多い。このような走行状況では、例えば先行車が左折
しようとする際に、左折先の横断歩道に歩行者がいれ
ば、先行車は停止或いは徐行する。もし、このような先
行車の行動予測が遅れると、自車が直進したかったとし
ても、先行車と至近距離での停止、徐行を余儀なくされ
る。

【０００５】すなわち、自車の進行方向以外の歩行者情
報であっても、先行車の走行状況によって、自車に影響
を及ぼす場合が考えられる。前記第１従来例では、先行
車との車間距離に基づいて自動制動することができるの
で、先行車が右左折時に横断歩道での歩行者の存在によ
って減速した場合には、これに応じて減速することがで
きるが、自車両が直進しようとしたときには自動制動状
態に移行するような至近距離から先行車を回避するため
に車線変更を行う余裕がすくなくなるという未解決の課
題がある。

【０００６】また、前記第２従来例にあっては、自車の
進行方向に応じた横断歩道の歩行者情報を表示すること
ができるが、交差点で右左折する先行車に自車が追従し
ていて自車が直進する場合には、自車の走行方向の横断
歩道の歩行者情報が表示されることにより、先行車の進
路方向の歩行者の有無を表示することはできても先行車
の挙動を予測することはできないという未解決の課題が
ある。

【０００７】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、交差点での先行車
の挙動を正確に予測することができ、運転者が余裕をも
った走行を行うことが可能な交差点情報を用いた走行支
援装置を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る交差点情報を用いた走行支援装置
は、交差点情報送信手段から送信される各交差道路毎の
交差点近傍における交通状況情報を含む交差点情報を受
信する交差点情報受信手段と、先行車の進路を推定する
先行車進路推定手段と、前記先行車進路推定手段で推定
した先行車進路情報に基づいて前記交差道路毎の交通状
況情報から自車に必要な交通状況情報を選択する交通状
況情報選択手段と、該交通状況情報選択手段で選択され
た交通状況情報を運転者が認識可能に出力する交通状況
情報出力手段とを備えている。

【０００９】また、請求項２に係る交差点情報を用いた
走行支援装置は、交差点情報送信手段から送信される各
交差道路毎の交差点近傍における交通状況情報を含む交
差点情報を受信する交差点情報受信手段と、先行車の進
路を推定して先行車進路情報を出力する先行車進路推定
手段と、前記先行車進路情報に基づいて前記交差道路毎
の交通状況情報から自車に必要な交通状況情報を選択す
る交通状況情報選択手段と、先行車と自車との車間距離
を検出する車間距離検出手段と、自車速を検出する自車
速検出手段と、前記先行車進路推定手段で推定した先行
車進路と前記交通状況情報選択手段で選択した交通状況
情報とから先行車の進路に減速要因が存在する否かを推
定する先行車減速推定手段と、該先行車減速推定手段の
推定結果に応じて制動閾値を設定し、前記車間距離及び
前記自車速に基づいて演算する制動指令値が前記制動閾
値以上であるときに制動制御を行う制動制御手段とを備
えている。

【００１０】さらに、請求項３に係る交差点情報を用い
た走行支援装置は、請求項１又は２に係る発明におい
て、前記交差点情報送信手段は、交通状況情報の他に交
差点車線情報を含む交差点情報を送信するように構成さ
れている共に、先行車減速度を検出する先行車減速度検
出手段を有し、前記先行車進路推定手段は、前記交差点
情報及び前記先行車減速度に基づいて先行車進路を推定
するように構成されている。ここで、交差点車線情報は
走行車線に埋め込んだ情報送信部で車線種別情報を送信
する場合には、直接走行車線を認識することができる
が、単に右左折車線及び直進車線数を表す場合には、自
車の位置を検出する自車位置検出手段を設けて、走行車
線を判断する。

【００１１】さらにまた、請求項４に係る交差点情報を
用いた走行支援装置は、請求項１又は２に係る発明にお
いて、前記交差点情報送信手段は、交差点車線情報を交
差点情報に含めて送信するように構成されている共に、
先行車車速を検出する先行車車速検出手段と、先行車減
速度を検出する先行車減速度検出手段とを有し、前記先
行車進路推定手段は、前記交差点車線情報に基づいて右
左折時の基準車速を演算すると共に、先行車の右左折開
始点からの右左折開始点間距離を検出し、前記右左折開
始点間距離、先行車車速及び基準車速に基づいて右左折
必要減速度を演算する右左折必要減速度演算手段と、前
記先行車減速度が前記右左折必要減速度以下であるとき
に先行車が右左折すると判断する右左折判断手段とを備
えている。

【００１２】なおさらに、請求項５に係る交差点情報を
用いた走行支援装置は、請求項１又は２に係る発明にお
いて、先行車の画像情報を取得する画像情報取得手段を
備え、前記先行車進路推定手段は、前記先行車の画像情
報から当該先行車における方向指示器の作動を検出する
方向指示器作動検出手段を有し、該方向指示器作動検出
手段で検出する先行車の方向指示器の作動状況から先行
車進路を推定するように構成されている。

【００１３】また、請求項６に係る交差点情報を用いた
走行支援装置は、請求項１又は２に係る発明において、
先行車の画像情報を取得する画像情報取得手段と、自車
走行車線を検出する自車走行車線検出手段とを備え、前
記先行車進路推定手段は、前記先行車の画像情報から当
該先行車における方向指示器の作動を検出する方向指示
器作動検出手段を有し、該方向指示器作動検出手段で検
出する先行車の方向指示器の作動状況と前記自車走行車
線検出手段で検出した走行車線とから先行車進路を推定
するように構成されている。

【００１４】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、交差点に
おける各交差道路毎の歩行者、渋滞車両等の進行車両が
停止或いは徐行する必要がある交通状況情報を交差点情
報受信手段で受信すると共に、先行車進路推定手段で先
行車の進路を推定し、推定した先行車進路に対応する交
通状況情報を選択して、この選択された交通状況情報を
交通状況情報出力手段で表示又は音声等で出力するの
で、先行車が右左折する場合にその進路上の交通状況を
容易に把握することができ、先行車の挙動を容易に推測
することができるという効果が得られる。

【００１５】また、請求項２に係る発明によれば、先行
車減速推定手段で、先行車進路推定手段で推定した先行
車進路と前記交通状況情報選択手段で選択した交通状況
情報とから先行車の進路に減速要因が存在する否かを推
定し、この先行車減速推定手段の推定結果に応じて制動
制御手段で制動閾値を設定し、先行車との車間距離及び
自車速に基づいて演算する制動指令値が前記制動閾値以
上であるときに制動制御を行うようにしたので、先行車
が交差点で右左折を行う際の減速状態を予測して制動閾
値が設定されるので、交差点での先行車の挙動に応じた
最適な制動制御を行うことができ、運転者に余裕をもっ
た車線変更等の走行制御を行うことができるという効果
得られる。

【００１６】さらに、請求項３に係る発明によれば、交
差点情報送信手段から送信される交通状況情報及び交差
点車線情報を含む交差点情報を受信し、この交差点車線
情報と先行車減速度検出手段で検出した先行車減速度と
に基づいて先行車進路を推定するので、先行車進路を正
確に推定することができるという効果が得られる。さら
にまた、請求項４に係る発明によれば、交差点での右左
折時の基準車速を算出し、この基準車速と、交差点での
先行車の右左折開始点からの右左折開始点間距離、先行
車車速に基づいて右左折時に基準車速となるための右左
折必要減速度を算出し、先行車減速度が右左折必要減速
度以下となると右左折を行うものと判断するので、先行
車の右左折をより正確に推定することができるという効
果が得られる。

【００１７】なおさらに、請求項５に係る発明によれ
ば、先行車画像情報から方向指示器の作動状況を検出し
た先行車進路を推定するので、先行車進路を高精度で推
定することができるという効果が得られる。また、請求
項６に係る発明によれば、請求項５に係る発明に加え
て、先行車の方向志々伎の作動状況と自車の走行車線と
から先行車進路を推定するので、右左折と車線変更をと
を判別してより高精度に先行車進路を推定することがで
きるという効果が得られる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
について説明する。図１は本発明の第１の実施形態を示
す概略構成図である。図中、１は自車であり、前端中央
部に先行車との車間距離Ｄを検出するミリ波レーダ、レ
ーザレーダ等で構成される車間距離センサ２が配設され
ていると共に、フロントガラスの車室側上端中央部に先
行車の画像情報及び車線を撮像するＣＣＤカメラで構成
される撮像装置３が配設され、さらに交差点に配設され
た交差点情報を送信する交差点情報送信装置４から送信
される交差点情報を受信する交差点情報受信装置５が配
設されている。そして、車間距離センサ２、撮像装置３
及び交差点情報受信装置５から出力される車間距離Ｌ、
映像情報及び交差点情報が制御装置６に入力される。

【００１９】交差点情報送信装置４は、交差点に配設さ
れ、交差点の各交差道路Ｒａ〜Ｒｄの横断歩道Ｃａ〜Ｃ
ｄ上を歩行者が横断していることを検出する例えば歩行
者から発せられる熱線を検出する信号機支柱等の比較的
高い位置に配設された焦電型エリアセンサで構成される
歩行者検出器７ａ〜７ｄと、各横断歩道Ｃａ〜Ｃｄより
交差点の外側における交差点近傍の車両走行速度及び走
行位置でなる走行状態を検出する例えば超音波センサ、
ミリ波レーダ、レーザデータ等で構成される車両走行状
態検出器８ａ〜８ｄと、これら歩行者検出器７ａ〜７ｄ
からの歩行者検出信号及び車両走行状態検出器８ａ〜８
ｄからの走行車両検出信号が情報処理装置９に入力さ
れ、この情報処理装置９で交差道路毎の識別情報を付加
した各歩行者検出信号及び走行車両検出信号を含む交通
状況情報と交差点の右左折時の旋回半径、車線区分情
報、停止線位置情報等を含む交差点車線情報とで構成さ
れる交差点情報を形成し、この交差点情報をアンテナ１
０から交差点近傍の車両に送信する。

【００２０】また、自車１には、自車速Ｖｓを検出する
自車速センサ１１、操舵角を検出する操舵角センサ１
２、車両加減速度を検出する車両加減速度センサ１３が
設けられ、これらの検出信号が図２に示すように夫々制
御装置６に入力されると共に、方向指示器１４から入力
される方向指示信号及び全地球測位システム（ＧＰＳ）
を利用したカーナビゲーションシステム１５からの自車
位置情報が制御装置６に入力されている。

【００２１】一方、制御装置６には、警報を発する警報
器１６、交通状況情報を表示する例えば液晶ディスプレ
イ等で構成される情報出力用ディスプレイ１７、交通状
況情報を音声で出力する音声情報出力器１８及びブレー
キアクチュエータ１９を制御するブレーキ制御装置２０
が接続されている。そして、制御装置６では、図３に示
す走行支援処理を実行して、交差点情報送信装置４から
送信される交差点情報を受信することにより、先行車の
進路推定を行うと共に、推定された先行車進路の交通状
況情報に基づいて先行車の挙動を推測して、推測結果を
運転者に報知すると共に、図４に示す自動制動処理を実
行する。

【００２２】走行支援処理は、所定のメインプログラム
に対して所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割
込として実行され、先ず、ステップＳ１で、交差点情報
受信装置５で交差点情報を受信しているか否かを判定
し、交差点近傍を走行しておらず交差点情報を受信して
いないときにはそのままタイマ割込処理を終了して所定
のメインプログラムに復帰し、交差点情報を受信したと
きにはステップＳ２に移行する。

【００２３】このステップＳ２では、方向指示器１４が
作動されて方向指示信号が出力されているか否かを判定
し、方向指示信号が出力されているときにはステップＳ
３に移行して、カーナビゲーションシステム１５から入
力される自車の進行方向及び絶対位置情報と交差点車線
情報とに基づいて自車の走行している交差道路を決定す
ると共に、方向指示器１５で指示された右又は左の方向
とから自車が進行しようとする横断歩道Ｃｉ（ｉ＝ａ，
ｂ，ｃ，ｄ）を決定し、この横断歩道Ｃｉに対応する交
通状況情報を選択する。次いでステップＳ４に移行し
て、選択された交通状況情報が横断歩道Ｃｉを横断して
いる歩行者又は横断歩道Ｃｉの近傍で渋滞等で停止して
いる停止車両が存在するか否かを判定し、横断歩道Ｃｉ
を横断している歩行者又は停止車両が存在しないときに
はそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプロ
グラムに復帰し、横断歩道Ｃｉを横断中若しくは横断し
ようとしている歩行者又は停止車両が存在する場合に
は、ステップＳ５に移行して警報器１６で警報を発する
と共に、情報表示ディスプレイ１７で横断中の歩行者又
は渋滞車両の存在を表示し、さらに音声情報出力器１８
で「右折（又は左折）先に歩行者がいます。」又は「右
折（又は左折）先に停止車両がいます。」のガイダンス
音声を発生してからタイマ割込処理を終了して所定のメ
インプログラムに復帰する。

【００２４】また、前記ステップＳ２の判定結果が、自
車の方向指示器１４が作動されておらず、方向指示信号
が出力されていないときには自車が直進するものと判断
してステップＳ６に移行して、車間距離センサ２から入
力される車間距離Ｄを読込み、この車間距離Ｄに基づい
て先行車が存在するか否かを判定し、先行車が存在しな
いときには前記ステップＳ３に移行し、先行車が存在す
るときにはステップＳ７に移行する。

【００２５】このステップＳ７では、カーナビゲーショ
ンシステム１５から入力される全地球測位システムによ
る緯度、経度情報に基づく自車絶対位置情報と受信した
交差点車線情報とに基づいて自車走行車線を推定し、直
進のみ可能な車線、直進及び右折可能な車線、直進及び
左折可能な車線、右折のみ可能な車線、左折のみ可能な
車線の何れであるかを判定する。

【００２６】次いで、ステップＳ８に移行して、自車走
行車線が直進及び右折可能な車線と直進及び左折可能な
車線との何れかであるか否かを判定し、直進のみ可能な
車線、右折のみ可能な車線及び左折のみ可能な車線であ
るときには前記ステップＳ３に移行し、直進及び右折可
能な車線と直進及び左折可能な車線との何れかであると
きにはステップＳ９に移行する。

【００２７】このステップＳ９では、先行車の減速度Ｇ
ｆを演算する。この先行車減速度Ｇｆの演算は、車間距
離センサ２で検出した車間距離Ｄと自車速センサ１１で
検出した自車速Ｖｓとに基づいて先行車車速Ｖｆを算出
し、この先行車車速Ｖｆの単位時間当たりの変化量から
先行車減速度Ｇｆを算出する。次いで、ステップＳ１０
に移行して、通常の車両が右左折する際に必要とする減
速度Ｇｆ０を演算する。

【００２８】この右左折必要減速度Ｇｆ０を算出するに
は、先ず、交差点車線情報に含まれる右左折時の回転半
径をｒ（ｍ）、通常の右左折で想定する上限横加速度を
ｙｇ（ｍ／ｓ² ）とした場合における右左折時の基準車
速ＶＳｄを下記（１）式に従って算出する。 ＶＳｄ＝（ｙｇ・ｒ）^1/2 …………（１） ここで、上限横加速度ｙｇは、右折時と左折時とで異な
り、例えば右折時は２．０ｍ／ｓ² 、左折時は１．０ｍ
／ｓ² 程度の値に選定されている。

【００２９】次いで、右左折開始基準点として、交差点
手前の停止線位置を想定し、交差点情報受信装置５で受
信した停止線位置情報と自車の絶対位置情報とから停止
線までの距離Ｄ_SP と先行車との車間距離Ｄとの差であ
る先行車から停止線迄の距離（Ｄ_SP−Ｄ）に基づいて先
行車が停止線までに基準車速ＶＳｄとなるための右左折
必要減速度Ｇｆ０を下記（２）式で算出する。

【００３０】 Ｇｆ０＝（１／２）（Ｖｆ² −ＶＳｄ² ）／（Ｄ_SP−Ｄ） …………（２） この右左折必要減速度Ｇｆ０は、ごく普通の運転者が右
左折のために減速する基準となる減速度を表している。
次いで、ステップＳ１１に移行して、ステップＳ９で算
出した先行車減速度Ｇｆが上記ステップＳ１０で算出し
た右左折必要減速度Ｇｆ０より大きいか否かを判定し、
Ｇｆ≦Ｇｆ０であるときには先行車減速度Ｇｆが小さく
先行車が右左折しないものと判断して前記ステップＳ３
に移行し、Ｇｆ＞Ｇｆ０であるときには先行車減速度Ｇ
ｆが大きく先行車が右左折するものと判断してステップ
Ｓ１２に移行する。

【００３１】このステップＳ１２では、先行車の進路方
向の交通状況情報を読込み、先行車進路に当たる横断歩
道Ｃｉの交通状況情報に基づいて該当する横断歩道Ｃｉ
に横断中若しくは横断しようとしている歩行者が存在す
るか又は横断歩道近傍に停止車両が存在するか否かを判
定し、歩行者又は停止車両が存在しない場合にはそのま
まタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに
復帰するが、歩行者又は停止車両が存在する場合には、
ステップＳ１３に移行して、前述したステップＳ５と同
様に警報器１６で警報を発し、且つ情報表示ディスプレ
イ１７で歩行者の横断状態又は停車車両の存在を表す画
像表示を行うと共に、音声出力装置１８で「右折（又は
左折）先に歩行者がいます。」又は「右折（又は左折）
先に停止車両がいます。」のガイダンス音声を発生して
からタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラム
に復帰する。

【００３２】この図３の走行支援処理において、ステッ
プＳ７〜ステップＳ１１の処理が先行車進路推定手段に
対応し、このうちステップＳ９の処理が先行車減速度検
出手段に対応し、ステップＳ１０の処理が右左折必要減
速度演算手段に対応し、ステップＳ１１の処理が右左折
判断手段に対応し、さらにステップＳ１２の処理が交通
状況情報選択手段に対応し、ステップＳ１３の処理が交
通状況情報出力手段に対応している。

【００３３】一方、自動制動処理も、所定時間（例えば
１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行され、先
ず、ステップＳ２１で、車間距離センサ２で検出した車
間距離Ｄを読込んで、この車間距離Ｄに基づいて先行車
が存在するか否かを判定し、先行車が存在しない場合に
はそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプロ
グラムに復帰し、先行車が存在する場合にはステップＳ
２２に移行する。

【００３４】このステップＳ２２では、前述した走行支
援処理におけるステップＳ７〜Ｓ１１と同様の処理を行
って先行車が右左折状態であるか否かを判定し、先行車
が直進状態であるときにそのままタイマ割込処理を終了
し、先行車が右左折の何れかであるときにはステップＳ
２３に移行して、先行車の進路方向に対応する横断歩道
Ｃｉの交通状況情報を読込み、この交通状況情報に横断
歩道Ｃｉを横断中若しくは横断しようとしている歩行者
が存在するか又は横断歩道Ｃｉ近傍に停止車両が存在す
るか否かを判定し、横断中若しくは横断しようとしてい
る歩行者又は停止車両が存在する場合には、ステップＳ
２４に移行し、歩行者及び停止車両が存在しないときに
はステップＳ２５に移行する。

【００３５】ステップＳ２４では、車間距離Ｄとこれを
微分して算出される相対速度ΔＶとに基づいて演算され
る衝突防止に必要な減速度Ｇｎが予め設定された比較的
小さい設定減速度Ｇｎ１を超えているか否かを判定し、
Ｇｎ≦Ｇｎ１であるときには制動制御を必要としないも
のと判断してそのままタイマ割込処理を終了し、Ｇｎ＞
Ｇｎ１であるときには制動制御の必要があるものと判断
してステップＳ２６に移行し、警報器１６で警報を発す
ると共に、該当する減速度Ｇｎに応じた減速指令値をブ
レーキ制御装置１９に出力して、ブレーキアクチュエー
タ２０を作動させてからタイマ割込処理を終了して所定
のメインプログラムに復帰する。

【００３６】一方、ステップＳ２５でも、車間距離Ｄと
これを微分して算出される相対速度ΔＶとに基づいて演
算される衝突防止に必要な減速度Ｇｎが予め設定された
設定減速度Ｇｎ１より大きい設定減速度Ｇｎ２（｜Ｇｎ
２｜＞｜Ｇｎ１｜）を超えているか否かを判定し、Ｇｎ
≦Ｇｎ２であるときには制動制御を必要としないものと
判断してそのままタイマ割込処理を終了し、Ｇｎ＞Ｇｎ
２であるときには制動制御の必要があるものと判断して
前記ステップＳ２６に移行する。

【００３７】この図４の自動制動処理において、ステッ
プＳ２２及びＳ２３の処理が先行車減速推定手段に対応
し、ステップＳ２４〜Ｓ２６の処理が制動制御手段に対
応している。次に、上記第１の実施形態の動作を図５〜
図７について説明する。今、自車１が交差点以外の道路
を走行しているものとすると、この走行状態では、交差
点情報受信装置５で交差点情報を受信しないので、図３
の走行支援処理が所定時間毎に実行されるがステップＳ
１からそのままタイマ割込処理を終了することになり、
警報器１６、情報表示ディスプレイ１７及び音声出力器
１８は非作動状態を維持している。

【００３８】その後で、車間距離センサ２で先行車を捕
捉しない状態で、交差点情報送信装置４を有する交差点
に近づいて、この交差点情報送信装置４から交差点情報
を受信する状態となると、図３の走行支援処理におい
て、ステップＳ１からステップＳ２に移行し、自車両が
右折（又は左折）する場合には、方向指示器１４を作動
させて右折（又は左折）信号を出力することにより、ス
テップＳ２からステップＳ３に移行し、自車両の走行車
線かから見て右側の横断歩道Ｃｄ（又は左側の横断歩道
Ｃｂ）の交通状況情報を選択し、次いでステップＳ４に
移行して、横断歩道Ｃｄ（又はＣｂ）を横断中若しくは
横断しようとしている歩行者が存在するか又は横断歩道
Ｃｄ（又はＣｂ）の近傍に停止車両が存在するか否かを
判定し、歩行者及び停止車両が存在しない場合には徐行
しながら通過可能であると判断してそのままタイマ割込
処理を終了するが、歩行者又は停止車両が存在する場合
には、ステップＳ５に移行して、警報器１６で警報を発
し、且つ交通状況情報に基づいて情報表示ディスプレイ
１７に横断歩行者又は停止車両の画像表示を行うと共
に、音声出力器１８から「右折（又は左折）先に歩行者
がいます。」又は「右折（又は左折）先に停止車両がい
ます。」のガイダンス音声を発生する。

【００３９】このため、運転者は警報音、画像表示及び
ガイダンス音声によって歩行者又は停止車両の存在を的
確に認識することができ、停止又は徐行操作を行うこと
ができる。また、先行車が存在しない状態で交差点を直
進しようとする場合には、方向指示器１４が非作動状態
を継続するので、ステップＳ２からステップＳ６に移行
してからステップＳ３に移行することになり、直進に対
応する横断歩道Ｃｃの交通状況情報を選択して、この交
通状況情報で歩行者又は停止車両の存在を確認したとき
には前記ステップＳ５に移行して警報器１６で警報を発
し、且つ交通状況情報に基づいて情報表示ディスプレイ
１７に横断歩行者又は停止車両の画像表示を行うと共
に、音声出力器１８から「直進先に歩行者がいます。」
又は「直進先に停止車両がいます。」のガイダンス音声
を発生して、運転者に注意を喚起する。

【００４０】ところが、図５に示すように、直進及び左
折が可能な左側車線ＬＬを先行車３０が存在する状態で
走行していて交差点情報送信装置４が設けられた交差点
に近づいた場合には、図３の走行支援処理でステップＳ
１，Ｓ２及びＳ６を経てステップＳ７に移行することに
なり、交差点車線情報と自車の現在絶対位置情報とから
自車の走行車線ＬＬを判断し、自車が左折可能な走行車
線ＬＬを走行しているので、ステップＳ８を経てステッ
プＳ９に移行して、先行車の減速度Ｇｆを演算してから
ステップＳ１０に移行して、交差点情報から左折時の旋
回半径ｒと左折時上限横加速度ｙｇ（＝１．０ｍ／
ｓ² ）とを乗算して左折時基準車速ＶＳｄを算出し、こ
の左折時基準車速ＶＳｄと、交差点車線情報に含まれる
停止線位置情報と自車の現在の絶対位置情報とから算出
した自車の停止線までの距離Ｄ_SPと、車間距離Ｄと、先
行車車速Ｖｆとをもとに前記（２）式の演算を行うこと
により左折時の必要減速度Ｇｆ０を算出する。

【００４１】そして、ステップＳ１１で、先行車減速度
Ｇｆが左折必要減速度Ｇｆ０より大きいか否かを判定
し、この判定結果が先行車減速度Ｇｆが左折必要減速度
Ｇｆ０より小さいときには減速が緩やかであり先行車が
左折せずに直進するものと判断してステップＳ３に移行
し、前方の横断歩道Ｃｂについての交通状況情報を選択
し、これに基づいた警報を行うか否かの処理を行う。

【００４２】ところが、先行車減速度Ｇｆが左折必要減
速度Ｇｆ０より大きい場合には、先行車が左折するもの
と判断してステップＳ１２に移行し、左側の横断歩道Ｃ
ｂに歩行者が存在するか又は停止車両が存在するかを判
定し、歩行者及び停止車両が存在しない場合には、先行
車が停止せずに左折するものと判断してそのままタイマ
割込処理を終了するが、横断歩道Ｃｂに歩行者３１が存
在するか又は停止車両が存在する場合には先行車が停止
又は極低速の走行状態となるものと判断して、ステップ
Ｓ１３に移行して、警報器１６で警報を発すると共に、
情報表示ディスプレイ１７に横断歩行者又は停止車両の
画像表示を行うと共に、音声出力器１８から「左折先に
歩行者がいます。」又は「左折先に停止車両がいま
す。」のガイダンス音声を発生する。

【００４３】このため、運転者は先行車が歩行者又は停
止車両の存在によって停止又は極低速の走行状態となる
ものと判断することができ、この時点で先行車を回避す
る必要があると認識することができ、自車の減速操作或
いは車線変更操作を余裕を持って行うことができる。こ
のとき、左折する先行車の速度変化は、図６に示すよう
に、時点ｔ０で左折するために減速を開始し、横断歩道
Ｃｂに歩行者が存在せず、横断歩道Ｃｂの近傍に停止車
両が存在しない場合には実線図示の特性曲線Ｃ１で示す
ように所定の基準速度ＶＳｄとなるまで減速状態を継続
してから制動を緩めて左折して行くが、横断歩道Ｃｂに
歩行者が存在するか又は横断歩道Ｃｂの先に停止車両が
存在する場合には、図６で一点鎖線図示の特性曲線Ｃ２
で示すように、時点ｔ０後の時点ｔ１で急減速状態とな
ってその後時点ｔ２で停止又は極低速走行状態となり、
歩行者又は停止車両が存在しなくなることにより、時点
ｔ３で加速状態となる。

【００４４】本実施形態では、図６において、左折のた
めに減速を開始する時点ｔ０で先行車の左折を判断する
と共に、交通状況情報に基づいて先行車が停止又は極低
速走行状態に至るか否かを推測し、先行車が停止又は極
低速走行状態に至るときに、運転者に警報音、警報表示
及びガイダンス音声で報知するので、左折する先行車の
回避操作を余裕を持って行うことができる。

【００４５】また、図７に示すように、先行車３０に追
従して走行している状態で、直進及び右折が可能な走行
車線ＬＲを走行して交差点情報送信装置４を備えた交差
点に近づいた場合にも、図３の処理でステップＳ６から
ステップＳ７に移行して、交差点車線情報及び自車１の
現在における絶対位置情報から走行車線ＬＲを走行して
いるものと判断し、右折可能であることからステップＳ
８を経てステップＳ９に移行し、先行車の減速度Ｇｆを
演算してからステップＳ１０に移行して、交差点情報か
ら右折時の旋回半径ｒと右折時上限横加速度ｙｇ（＝
２．０ｍ／ｓ² ）とを乗算して右折時基準車速ＶＳｄを
算出し、この右折時基準車速ＶＳｄと、交差点車線情報
に含まれる右折停止線４１の停止線位置情報と自車の現
在の絶対位置情報とから算出した自車の停止線までの距
離Ｄ_SPと、車間距離Ｄと、先行車車速Ｖｆとをもとに前
記（２）式の演算を行うことにより右折時の必要減速度
Ｇｆ０を算出する。

【００４６】そして、ステップＳ１１で、先行車減速度
Ｇｆが右折必要減速度Ｇｆ０より大きいか否かを判定
し、この判定結果が先行車減速度Ｇｆが右折必要減速度
Ｇｆ０より小さいときには減速が緩やかであり先行車が
右折せずに直進するものと判断してステップＳ３に移行
し、前方の横断歩道Ｃｃについての交通状況情報を選択
し、これに基づいた警報を行うか否かの処理を行う。

【００４７】ところが、先行車減速度Ｇｆが右折必要減
速度Ｇｆ０より大きい場合には、先行車が右折するもの
と判断してステップＳ１２に移行し、右側の横断歩道Ｃ
ｄに歩行者４２が存在するか又は停止車両４３が存在す
るかを判定し、歩行者及び停止車両が存在しない場合に
は、先行車が停止せずに左折するものと判断してそのま
まタイマ割込処理を終了するが、横断歩道Ｃｄに歩行者
４２が存在するか又は停止車両４３が存在する場合には
先行車が停止又は極低速の走行状態となるものと判断し
て、ステップＳ１３に移行して、警報器１６で警報を発
すると共に、情報表示ディスプレイ１７に横断歩行者又
は停止車両の画像表示を行うと共に、音声出力器１８か
ら「右折先に歩行者がいます。」又は「右折先に停止車
両がいます。」のガイダンス音声を発生する。

【００４８】このため、運転者は先行車が右折して歩行
者又は停止車両の存在によって停止又は極低速の走行状
態となるものと判断することができ、この時点で先行車
を回避する必要があると認識することができ、自車の減
速操作或いは車線変更操作を余裕を持って行うことがで
きる。しかしながら、先行車が右左折して停止又は極低
速に減速する可能性があることを警報器１６、情報表示
ディスプレイ１７及び音声出力器１８で報知した後に運
転者が車線変更又は制動制御を行わない場合には、図４
に示す自動制動処理によって自動制動制御が行われる。

【００４９】すなわち、先行車が存在するので、ステッ
プＳ２１からステップＳ２２に移行し、先行車の進路と
なる横断歩道Ｃｄ（又はＣｂ）に歩行者又は停止車両が
存在する場合には、ステップＳ２３に移行して、自車速
Ｖｓ及び車間距離Ｄを微分した相対車速ΔＶに基づいて
算出される必要減速度Ｇｎが比較的小さな設定減速度Ｇ
ｎ１より小さいときには、制動制御を行うことなくタイ
マ割込処理を終了するが、必要減速度Ｇｎが設定減速度
Ｇｎ１を超えるとステップＳ２５に移行して、警報を発
すると共に必要減速度Ｇｎに応じた減速度指令値をブレ
ーキ制御装置１９に出力して、このブレーキ制御装置１
９でブレーキアクチュエータ２０を制御することによ
り、自動制動制御を行って自車１を減速状態とする。

【００５０】ところが、先行車の進路となる横断歩道Ｃ
ｄ（又はＣｂ）に歩行者又は停止車両が存在しない場合
には、ステップＳ２４に移行して、自車速Ｖｓ及び車間
距離Ｄを微分した相対車速ΔＶに基づいて算出される必
要減速度Ｇｎが比較的大きな設定減速度Ｇｎ２より小さ
いときには、制動制御を行うことなくタイマ割込処理を
終了するが、必要減速度Ｇｎが設定減速度Ｇｎ２を超え
るとステップＳ２５に移行して、警報を発すると共に必
要減速度Ｇｎに応じた減速度指令値をブレーキ制御装置
１９に出力して、このブレーキ制御装置１９でブレーキ
アクチュエータ２０を制御することにより、自動制動制
御を行って自車１を減速状態とする。

【００５１】このように、図４の制動制御処理では、先
行車が右左折する際に、進路となる横断歩道Ｃｄ（又は
Ｃｂ）に歩行者又は停止車両が存在する場合には必要減
速度Ｇｎの大きさが小さくても、自動制動が開始され
る。つまり、歩行者又は停止車両の存在を表す交通状況
情報では先行車が停止又は極低速走行状態となる可能性
が高いので、通常自動制動制御より早めに自動制動を開
始するので、運転者が余裕を持って先行車回避操作を行
うことが可能となる。

【００５２】なお、上記第１の実施形態においては、先
行車が右左折する場合に、その進路に対応する横断歩道
Ｃｄ又はＣｂに近傍に停止車両が存在するか否かを判断
するようにした場合について説明したが、これに限定さ
れるものではなく、停止近傍の低速走行車両が存在する
か否かを判断するようにしてもよく、さらには、図８に
示すように、自車１の対向車線で右折待機車両４５の脇
で交差点を直進する車両４６が存在するか否かも交通状
況情報に含めることにより、右左折車両の挙動をより正
確に把握することができる。

【００５３】また、上記第１の実施形態では、制御装置
で走行支援処理及び自動制動処理の双方を行う場合につ
いて説明したが、これに限定されるものではなく、自動
制動処理を省略して走行支援処理のみを行うようにした
り、自動制動処理のみを行うようにしてもよい。次に、
本発明の第２の実施形態を図９について説明する。

【００５４】この第２の実施形態は、先行車の右左折を
先行車の方向指示器の点灯状態を判断することにより判
断するようにしたものである。すなわち、第２の実施形
態では、制御装置６で実行する走行支援処理が図９に示
すように、前述した第１実施形態における図３の処理に
おいて、ステップＳ８〜ステップＳ１１が省略され、こ
れらに代えて、ステップＳ９の次にステップＳ３１に移
行して、撮像装置３の画像情報を読込み、この画像情報
を画像処理して、先行車の方向指示器が点滅しているか
否かを検出し、次いでステップＳ３２に移行して、先行
車の方向指示器が点滅しており且つステップＳ７で判断
して走行車線の右左折方向と一致するか否かを判定し、
先行車方向指示器が点滅していない場合及び点滅してい
るが走行車線の右左折方向とは一致しないときには前記
ステップ３に移行し、先行車の方向指示器が点滅してお
り且つステップＳ７で判断して走行車線の右左折方向と
一致する場合には前記ステップＳ１２に移行することを
除いては前述した図３と同様の処理を行い、図３との対
応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこ
れを省略する。

【００５５】この図９の処理において、ステップＳ３１
〜Ｓ３３の処理が方向指示器作動検出手段に対応してい
る。この第２の実施形態によると、撮像装置３の画像情
報に基づいて先行車の方向指示器が作動しているか否か
を判断することにより、先行車が右左折を前提とした直
進状態であるかさらには単なる車線変更であるかを直接
的に判断することができるので、先行車の右左折を検知
する可能性が高くなり、自車運転者への先行車挙動情報
の提供をより確実なものとすることができる。

【００５６】なお、上記第２の実施形態においては、撮
像装置３で撮像した先行車の画像情報を画像処理して方
向指示器の作動を判断して先行車の右左折を推定する場
合について説明したが、これに限定されるものではな
く、先行車と自車との間に車両情報を通信する通信手段
を夫々設け、先行車が右左折する際に、右左折情報を通
信手段を介して自車に送信し、これを自車で受信して先
行車の右左折を直接判断するようにしてもよい。

【００５７】また、上記第１及び第２の実施形態では、
自車の絶対位置をＧＰＳ機能を有するカーナビゲーショ
ンシステム１５から得るようにした場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、カーナビゲーシ
ョンシステム１５を省略して、ＧＰＳ機能のみを設けて
絶対位置を検出するようにしてもよい。さらに、上記第
１及び第２の実施形態においては、交差点車線情報と自
車の絶対位置情報とに基づいて走行車線の判定を行う場
合について説明したが、これに限定されるものではな
く、交差点の手前の道路における各走行車線の路面上又
は路面から所定高さ離間した位置に指向性の高い走行車
線を識別可能な走行車線情報を送信する走行車線情報送
信手段を配設し、この車線情報送信手段の走行車線情報
を受信することにより、自車の走行車線を判断するよう
にしてもよく、この場合には、走行車線情報を直接受信
することにより、正確車線判断を行うことができる。

【００５８】さらにまた、上記実施形態では、交通状況
情報に歩行者情報及び停止車両情報を含める場合につい
て説明したが、これに限定されるものではなく、歩行者
情報及び停止車両情報の何れかを省略するようにしても
よく、要は交通状況情報により、先行車が右左折する場
合に停止又は極低速走行状態となる可能性があるか否か
を判断可能であればよいものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であ
る。

【図２】第１の実施形態における制御系を示すブロック
図である。

【図３】第１の実施形態における制御装置で実行する走
行支援処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図４】第１の実施形態における制御装置で実行する自
動制動処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図５】第１の実施形態の動作の説明に供する先行車左
折時の説明図である。

【図６】先行車左折時の車速変化を示すタイムチャート
である。

【図７】第１の実施形態の動作の説明に供する先行車右
折時の説明図である。

【図８】第１の実施形態の変形例を説明するための先行
車右折時の説明図である。

【図９】本発明の第２の実施形態における制御装置で実
行する走行支援処理手順の一例を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１ 自車 ２ 車間距離センサ ３ 撮像装置 ４ 交差点情報送信装置 ５ 交差点情報受信装置 ７ａ〜７ｄ 歩行者検出器 ８ａ〜８ｄ 走行車両検出器 Ｃａ〜Ｃｄ 横断歩道 １１ 自車速センサ １４ 方向指示器 １５ カーナビゲーションシステム １６ 警報器 １７ 情報表示ディスプレイ １８ 音声出力器 １９ ブレーキ制御装置 ２０ ブレーキアクチュエータ ３０ 先行車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 笠井 純一 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 CC03 CC04 CC11 CC12 CC14 EE02 FF05 LL01 LL04 LL07 5J070 AB24 AC02 AE01 AF03 AK22

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交差点情報送信手段から送信される各交
   差道路毎の交差点近傍における交通状況情報を含む交差
   点情報を受信する交差点情報受信手段と、先行車の進路
   を推定する先行車進路推定手段と、前記先行車進路推定
   手段で推定した先行車進路情報に基づいて前記交差道路
   毎の交通状況情報から自車に必要な交通状況情報を選択
   する交通状況情報選択手段と、該交通状況情報選択手段
   で選択された交通状況情報を運転者が認識可能に出力す
   る交通状況情報出力手段とを備えていることを特徴とす
   る交差点情報を用いた走行支援装置。
2. 【請求項２】 交差点情報送信手段から送信される各交
   差道路毎の交差点近傍における交通状況情報を含む交差
   点情報を受信する交差点情報受信手段と、先行車の進路
   を推定して先行車進路情報を出力する先行車進路推定手
   段と、前記先行車進路情報に基づいて前記交差道路毎の
   交通状況情報から自車に必要な交通状況情報を選択する
   交通状況情報選択手段と、先行車と自車との車間距離を
   検出する車間距離検出手段と、自車速を検出する自車速
   検出手段と、前記先行車進路推定手段で推定した先行車
   進路と前記交通状況情報選択手段で選択した交通状況情
   報とから先行車の進路に減速要因が存在する否かを推定
   する先行車減速推定手段と、該先行車減速推定手段の推
   定結果に応じて制動閾値を設定し、前記車間距離及び前
   記自車速に基づいて演算する制動指令値が前記制動閾値
   以上であるときに制動制御を行う制動制御手段とを備え
   ていることを特徴とする交差点情報を用いた走行支援装
   置。
3. 【請求項３】 前記交差点情報送信手段は、交通状況情
   報の他に交差点車線情報を含む交差点情報を送信するよ
   うに構成されている共に、先行車減速度を検出する先行
   車減速度検出手段を有し、前記先行車進路推定手段は、
   前記交差点情報及び前記先行車減速度に基づいて先行車
   進路を推定するように構成されていることを特徴とする
   請求項１又は２に記載の交差点情報を用いた走行支援装
   置。
4. 【請求項４】 前記交差点情報送信手段は、交差点車線
   情報を交差点情報に含めて送信するように構成されてい
   る共に、先行車車速を検出する先行車車速検出手段と、
   先行車減速度を検出する先行車減速度検出手段とを有
   し、前記先行車進路推定手段は、前記交差点車線情報に
   基づいて右左折時の基準車速を演算すると共に、先行車
   の右左折開始点からの右左折開始点間距離を検出し、前
   記右左折開始点間距離、先行車車速及び基準車速に基づ
   いて右左折必要減速度を演算する右左折必要減速度演算
   手段と、前記先行車減速度が前記右左折必要減速度以下
   であるときに先行車が右左折すると判断する右左折判断
   手段とを備えていることを特徴とする請求項１又は２に
   記載の交差点情報を用いた走行支援装置。
5. 【請求項５】 先行車の画像情報を取得する画像情報取
   得手段を備え、前記先行車進路推定手段は、前記先行車
   の画像情報から当該先行車における方向指示器の作動を
   検出する方向指示器作動検出手段を有し、該方向指示器
   作動検出手段で検出する先行車の方向指示器の作動状況
   から先行車進路を推定するように構成されていることを
   特徴とする請求項１又は２に記載の交差点情報を用いた
   走行支援装置。
6. 【請求項６】 先行車の画像情報を取得する画像情報取
   得手段と、自車走行車線を検出する自車走行車線検出手
   段とを備え、前記先行車進路推定手段は、前記先行車の
   画像情報から当該先行車における方向指示器の作動を検
   出する方向指示器作動検出手段を有し、該方向指示器作
   動検出手段で検出する先行車の方向指示器の作動状況と
   前記自車走行車線検出手段で検出した走行車線とから先
   行車進路を推定するように構成されていることを特徴と
   する請求項１又は２に記載の交差点情報を用いた走行支
   援装置。