JP2008257350A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】方向指示状態判定部42によって判定された先行車両の方向指示器の点滅状態、先行車両車線判定部44によって判定された先行車両が走行している車線の位置、先行車両情報算出部46によって算出された先行車両情報、車線消失情報取得部48によって取得された車線消失情報、及び障害物情報取得部50によって取得された障害物情報に基づいて、車線変更予測部52によって、自車走行車線の右車線又は左車線を走行する先行車両が、自車走行車線に車線変更してくるか否かを予測する。そして、先行車両が自車走行車線に車線変更していると予測された場合に、ドライバに対して運転支援を行う。
【選択図】図3
Description
ESTi=|ALX−((YG・Ri)−VLX 2)/(2・Di)| ・・・(1)
ここで、ESTiが最小となる交差点または分岐点(i)において先行車両が右左折しようとするために、先行車両の現在の加速度が加速度ALXになっていると推測される。
|Di −|((YG・Ri)−VLX 2)/(2・ALX)||≦ΔD ・・・(2)
D*=(D−VRLX・DLY/VLY) ・・・(3)
Dboff=max(通常車間時間×VBoff、最低車間距離)
Dgt=max(通常車間時間×VBon、最低車間距離)
また、自車が走行する車線前方で、先行車両が車線変更又は右左折して、自車が減速、制動回避を余儀なくされるほぼ確定的な状況で、ドライバの不注意等により通常の制動回避範囲から逸脱し、追突の恐れがある状況に陥った場合にのみ運転支援を行うため、不信感、煩わしさや支援システムに対する過度の依存も低減でき、また、不必要な運転支援による車群に対する副作用の誘発を防ぐことが出来る。
12 先行車両情報取得部
14 先行車両車線変更予測部
16 先行車両右左折予測部
20 自車制動回避レベルデータベース
24 提示装置
26 運転支援制御部
28 操作検出部
30 CCDカメラ
32 自車測位部
34 レーザ計測部
36 路車間通信部
38 電子地図データベース
39 速度センサ
40 加速度センサ
42、62 方向指示状態判定部
44、64 先行車両車線判定部
46、66 先行車両情報算出部
48 車線消失情報取得部
50 障害物情報取得部
68 交差点情報取得部
70 走行規制情報取得部
Claims (9)
- 自車が走行している走行路を走行している先行車両の方向指示器の点滅状態を取得する方向指示取得手段と、
前記先行車両の走行位置を取得する先行車両位置取得手段と、
前記先行車両位置取得手段によって取得された前記先行車両の走行位置に基づいて、前記先行車両の前方に存在し、かつ、前記先行車両による右折及び左折の少なくとも一方が可能な道路形状を示す情報、及び前記先行車両が走行している走行路の右左折に関する走行規制を示す情報の少なくとも一方である右左折情報を取得する右左折情報取得手段と、
前記方向指示取得手段によって取得された前記方向指示器の点滅状態、及び前記右左折情報取得手段によって取得された前記右左折情報に基づいて、前記先行車両が右折又は左折するか否かを予測する予測手段と、
前記予測手段の予測結果に応じて、前記先行車両への追突を回避するように運転支援を行う運転支援手段と、
を含む運転支援装置。 - 自車が走行している車線と異なる車線を、自車と同一方向に走行している先行車両の方向指示器の点滅状態、及び該先行車両が走行している車線の位置を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記方向指示器の点滅状態、及び該先行車両が走行している車線の位置に基づいて、自車が走行している車線に前記先行車両が進入してくるか否かを予測する予測手段と、
前記予測手段の予測結果に応じて、前記先行車両への追突を回避するように運転支援を行う運転支援手段と、
を含む運転支援装置。 - 自車が走行している車線と異なる車線を、自車と同一方向に走行している先行車両の方向指示器の点滅状態を取得する方向指示取得手段と、
前記先行車両の走行位置を取得する先行車両位置取得手段と、
前記先行車両位置取得手段によって取得された前記先行車両の走行位置に基づいて、前記先行車両の前方であって、かつ、前記先行車両が走行している車線が消失する箇所の有無を取得する車線消失取得手段と、
前記方向指示取得手段によって取得された前記方向指示器の点滅状態、及び前記車線消失取得手段によって取得された前記先行車両が走行している車線が消失する箇所の有無に基づいて、自車が走行している車線に前記先行車両が進入してくるか否かを予測する予測手段と、
前記予測手段の予測結果に応じて、前記先行車両への追突を回避するように運転支援を行う運転支援手段と、
を含む運転支援装置。 - 自車が走行している車線と異なる車線を、自車と同一方向に走行している先行車両の方向指示器の点滅状態を取得する方向指示取得手段と、
前記先行車両の走行位置を取得する先行車両位置取得手段と、
前記先行車両位置取得手段によって取得された前記先行車両の走行位置に基づいて、前記先行車両の前方に存在し、かつ、前記先行車両が走行している車線上に存在する前記停止車両及び前記障害物の少なくとも一方の有無を取得する障害物取得手段と、
前記方向指示取得手段によって取得された前記方向指示器の点滅状態、及び前記障害物取得手段によって取得された前記先行車両が走行している車線上に存在する前記停止車両及び前記障害物の少なくとも一方の有無に基づいて、自車が走行している車線に前記先行車両が進入してくるか否かを予測する予測手段と、
前記予測手段の予測結果に応じて、前記先行車両への追突を回避するように運転支援を行う運転支援手段と、
を含む運転支援装置。 - 前記右左折情報取得手段は、先行車両による右折及び左折の少なくとも一方が可能な道路形状を示す右左折情報を取得し、
複数の減速速度差の各々に対応して、該減速速度差の減速を自車が行ったときの減速度を記憶した減速傾向記憶手段と、
前記右左折情報取得手段によって取得された右左折情報が示す道路形状に応じた右折又は左折時の走行速度を取得する右左折走行速度取得手段と、
自車の走行速度を検出する自車速度検出手段と、
前記右左折走行速度取得手段によって取得された走行速度及び前記自車速度検出手段によって検出された自車の走行速度に基づいて、減速速度差を算出し、前記減速傾向記憶手段から、前記算出された減速速度差に対応する減速度を取得する減速度取得手段と、
前記先行車両の走行速度及び前記先行車両の減速度を取得する先行車両速度取得手段と、
前記減速度取得手段によって取得された減速度、前記先行車両速度取得手段によって取得された前記先行車両の走行速度及び減速度、前記右左折走行速度取得手段によって取得された走行速度、及び前記自車速度検出手段によって検出された自車の走行速度に基づいて、所定の車間距離を確保するために運転支援対象時に必要な車間距離を算出する車間距離算出手段と、
前記先行車両との車間距離を取得する車間距離取得手段とを更に含み、
前記運転支援手段は、前記車両距離取得手段によって取得された車間距離が、前記車間距離算出手段によって算出された車間距離より短い場合に、前記予測手段による予測結果に応じて、前記運転支援を行う請求項1記載の運転支援装置。 - 前記右左折情報取得手段は、先行車両による右折及び左折の少なくとも一方が可能な道路形状を示す右左折情報を取得し、
複数の減速速度差の各々に対応して、該減速速度差の減速を自車が行ったときの減速度を記憶した減速傾向記憶手段と、
前記右左折情報取得手段によって取得された右左折情報が示す道路形状に応じた右折又は左折時の走行速度を取得する右左折走行速度取得手段と、
自車の走行速度を検出する自車速度検出手段と、
前記右左折走行速度取得手段によって取得された走行速度及び前記自車速度検出手段によって検出された自車の走行速度に基づいて、減速速度差を算出し、前記減速傾向記憶手段から、前記算出された減速速度差に対応する減速度を取得する減速度取得手段と、
前記先行車両の走行速度及び前記先行車両の減速度を取得する先行車両速度取得手段と、
前記先行車両との車間距離を取得する車間距離取得手段と、
前記減速度取得手段によって取得された減速度、前記先行車両速度取得手段によって取得された前記先行車両の走行速度及び減速度、前記右左折走行速度取得手段によって取得された走行速度、前記自車速度検出手段によって検出された自車の走行速度、及び前記車間距離取得手段によって取得された車間距離に基づいて、所定の車間距離を確保するために必要な減速度を算出する減速度算出手段とを更に含み、
前記運転支援手段は、前記減速度取得手段によって取得された減速度が、前記減速度算出手段によって算出された減速度より小さい場合に、前記予測手段による予測結果に応じて、前記運転支援を行う請求項1記載の運転支援装置。 - 複数の減速速度差の各々に対応して、該減速速度差の減速を自車が行ったときの減速度を記憶した減速傾向記憶手段と、
前記先行車両の走行速度を取得する先行車速度取得手段と、
自車の走行速度を検出する自車速度検出手段と、
前記先行車速度取得手段によって取得された前記先行車両の走行速度及び前記自車速度検出手段によって検出された自車の走行速度に基づいて、減速速度差を算出し、前記減速傾向記憶手段から、前記算出された減速速度差に対応する減速度を取得する減速度取得手段と、
前記先行車両の走行速度及び前記先行車両の減速度を取得する先行車両速度取得手段と、
前記減速度取得手段によって取得された減速度、前記先行車両速度取得手段によって取得された前記先行車両の走行速度及び減速度、前記右左折走行速度取得手段によって取得された走行速度、及び前記自車速度検出手段によって検出された自車の走行速度に基づいて、所定の車間距離を確保するために運転支援対象時に必要な車間距離を算出する車間距離算出手段と、
前記先行車両との車間距離を取得する車間距離取得手段とを更に含み、
前記運転支援手段は、前記車両距離取得手段によって取得された車間距離が、前記車間距離算出手段によって算出された車間距離より短い場合に、前記予測手段による予測結果に応じて、前記運転支援を行う請求項2〜請求項4の何れか1項記載の運転支援装置。 - 複数の減速速度差の各々に対応して、該減速速度差の減速を自車が行ったときの減速度を記憶した減速傾向記憶手段と、
前記先行車両の走行速度を取得する先行車速度取得手段と、
自車の走行速度を検出する自車速度検出手段と、
前記右左折走行速度取得手段によって取得された走行速度及び前記自車速度検出手段によって検出された自車の走行速度に基づいて、減速速度差を算出し、前記減速傾向記憶手段から、前記算出された減速速度差に対応する減速度を取得する減速度取得手段と、
前記先行車両の走行速度及び前記先行車両の減速度を取得する先行車両速度取得手段と、
前記先行車両との車間距離を取得する車間距離取得手段と、
前記減速度取得手段によって取得された減速度、前記先行車両速度取得手段によって取得された前記先行車両の走行速度及び減速度、前記右左折走行速度取得手段によって取得された走行速度、前記自車速度検出手段によって検出された自車の走行速度、及び前記車間距離取得手段によって取得された車間距離に基づいて、所定の車間距離を確保するために必要な減速度を算出する減速度算出手段とを更に含み、
前記運転支援手段は、前記減速度取得手段によって取得された減速度が、前記減速度算出手段によって算出された減速度より小さい場合に、前記予測手段による予測結果に応じて、前記運転支援を行う請求項2〜請求項4の何れか1項記載の運転支援装置。 - 自車のドライバによって、前記先行車両への追突を回避するための操作が行われたか否かを判定する操作判定手段を更に含み、
前記運転支援手段は、前記操作判定手段によって、前記先行車両への追突を回避するための操作が行われたと判定された場合には、前記運転支援を行わない請求項1〜請求項8の何れか1項記載の運転支援装置。
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