JP6291884B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、運転支援装置としては、例えば、特許文献１に記載の従来技術がある。
特許文献１に記載の従来技術では、自車両の進行方向に存在する交差点と自車両との距離が設定距離以下になると、先行車両の挙動に基づき先行車両と自車両との車間距離を延長する。これにより、交差点接近時の安全性を向上することができる。

特開２０１１−１２６４０６号公報

しかしながら、特許文献１に記載された発明では、単に先行車両の挙動を基に先行車両と自車両との車間距離を延長していた。それゆえ、先行車両が交差点内や交差点出口で停止した場合に、自車両が交差点内で停止する可能性があった。そのため、停止した自車両が、自車両が走行する道路と交差する道路の交通流を阻害する可能性があった。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、自車両が交差点内に停止することを防止可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、目標車間距離と実際の車間距離との差が予め定めた設定値以下になるように自車両の制動力及び駆動力の少なくともいずれかを制御する。その際、自車両から進行方向に存在する交差点までの距離（交差点到達距離）が予め定めた設定距離以下である場合には、該交差点の入口地点から出口地点までの距離（交差点内道路長）よりも長い距離を目標車間距離として設定する。

本発明の一態様によれば、例えば、自車両が交差点に接近し、自車両から進行方向に存在する交差点までの距離（交差点到達距離）が予め定めた設定距離以下になると、該交差点の入口地点から出口地点までの距離（交差点内道路長）よりも長い距離を目標車間距離に設定する。それゆえ、先行車両が交差点内や交差点出口で停止した場合に、自車両を交差点の手前で停止できる。そのため、自車両が交差点内に停止することを防止できる。

運転支援装置１の概略構成を表す概念図である。 交差点到達距離Ｌi及び交差点内道路長Ｌrを説明するための図である。 コントローラ６の構成を表すブロック図である。 運転支援処理を表すフローチャートである。 車速ＶBと第１目標車間距離候補Ｌvとの関係を表すグラフである。 減速度αBと第２目標車間距離候補Ｌaとの関係を表すグラフである。 運転支援装置１を搭載した車両の動作を説明するための図である。

本発明に係る実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１に示すように、運転支援装置１は、車両（以下、「自車両」とも呼ぶ）Ａに搭載されている。そして、運転支援装置１は、自車速検出部２、車間距離検出部３、状態検出部４、ナビゲーション装置５、及びコントローラ６を備える。
自車速検出部２は、自車両Ａの車速ＶAを検出する。そして、自車速検出部２は、検出結果を車間距離検出部３及びコントローラ６に出力する。自車速検出部２としては、例えば、自車両Ａの各輪に取り付けられ、各輪の車輪速を検出し、検出した車輪速に基づいて自車両Ａの車速ＶAを演算するロータリーエンコーダを採用できる。
車間距離検出部３は、自車両Ａの進行方向（車両前方）に存在する先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離Ｌ（図２参照）を検出する。車間距離検出部３としては、例えば、自車両Ａの進行方向（車両前方）にレーザー光を出射し、出射したレーザ光の反射光に基づいて車間距離Ｌを演算するレーザレンジファインダーを採用できる。そして、車間距離検出部３は、検出結果を状態検出部４、及びコントローラ６に出力する。

状態検出部４は、先行車両Ｂの走行状態を検出する。先行車両Ｂの走行状態としては、例えば、先行車両Ｂの車速ＶB、先行車両Ｂの減速度αBがある。具体的には、状態検出部４は、車間距離検出部３が出力した車間距離Ｌに基づき、先行車両Ｂの車速ＶBを検出する。先行車両Ｂの車速ＶBの検出方法としては、例えば、車間距離Ｌを時間微分して自車両Ａと先行車両Ｂとの相対車速を算出し、算出した相対車速に自車両Ａの車速ＶAを加算する方法がある。続いて、状態検出部４は、検出した先行車両Ｂの車速ＶBに基づき、先行車両Ｂの減速度αBを検出する。先行車両Ｂの減速度αBの検出方法としては、例えば、先行車両Ｂの車速ＶBを時間微分する方法がある。そして、状態検出部４は、検出結果をコントローラ６に出力する。

ナビゲーション装置５は、地図情報記憶部５ａ、自車両位置検出部５ｂ、経路探索部５ｃ、及び経路表示部５ｄを備える。
地図情報記憶部５ａは、自車両Ａが走行する地域の地図情報を記憶している。地図情報としては、例えば、道路の位置の情報、及び交差点の位置の情報（交差点の入口手前の一時停止線の位置（以下、「交差点の入口地点」とも呼ぶ）、交差点の出口直後の横断歩道の通過直後の地点の位置（以下、「交差点の出口地点」とも呼ぶ））がある。
自車両位置検出部５ｂは、自車両Ａの現在位置（車両前端部の位置）を検出する。自車両位置検出部５ｂとしては、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)衛星からＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて自車両Ａの現在位置を検出するＧＰＳ受信装置を採用できる。そして、自車両位置検出部５ｂは、検出結果を経路探索部５ｃ、及びコントローラ６に出力する。

経路探索部５ｃは、地図情報記憶部５ａが記憶している地図情報、及び自車両位置検出部５ｂが出力した自車両Ａの現在位置に基づいて、自車両Ａの現在位置から予め定めた目的地までの経路を探索する。そして、経路探索部５ｃは、探索結果を経路表示部３ｄ、及びコントローラ６に出力する。
経路表示部５dは、地図情報記憶部５ａが記憶している地図情報、及び経路探索部５ｃが出力した経路に基づいて、経路を自車両Ａの周辺の地図に重畳させて生成した画像（以下、「案内画像」とも呼ぶ）を図示しない表示モニタに表示する。これにより、自車両Ａの運転者は、案内画像を基に自車両Ａが経路を走行するように運転操作を行う。

コントローラ６は、Ａ/Ｄ(Analog to Digital)変換回路、Ｄ/Ａ(Digital to Analog)変換回路、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、及びＲＡＭ(Random Access Memory)等から構成した集積回路を備える。ＲＯＭは、各種処理を実現する１または２以上のプログラムを記憶している。ＣＰＵは、ＲＯＭが記憶しているプログラムに従って各種処理を実行する。そして、ＣＰＵは、図３に示すように、交差点情報検出部６ａ、目標車間距離設定部６ｂ、及び制駆動力制御部６ｃを実現する。

交差点情報検出部６ａは、地図情報記憶部５ａが記憶している地図情報、自車両位置検出部５ｂが出力した自車両Ａの現在位置、及びナビゲーション装置５が出力した経路に基づいて、自車両Ａから自車両Ａの進行方向に存在する交差点（以下、「進行方向交差点」とも呼ぶ）までの距離（以下、「交差点到達距離」とも呼ぶ）Ｌi、及び進行方向交差点の入口地点から出口地点までの距離（以下、「交差点内道路長」とも呼ぶ）Ｌrを検出する。そして、交差点情報検出部６ａは、検出結果を目標車間距離設定部６ｂに出力する。

具体的には、交差点情報検出部６ａは、地図情報、自車両Ａの現在位置、及び経路に基づき、自車両Ａが経路に沿って走行した場合に自車両Ａの進行方向（車両前方）に最初に現れ自車両Ａが直進して通過する交差点を進行方向交差点として設定する。これにより、交差点情報検出部６ａは、自車両Ａが右折または左折して通過する交差点（以下、「右左折交差点」とも呼ぶ）を進行方向交差点として設定しない。続いて、交差点情報検出部６ａは、地図情報に基づき、設定した進行方向交差点の位置を検出する。進行方向交差点の位置としては、例えば、自車両Ａが経路に沿って走行し、自車両Ａが進行方向交差点を通過する場合に、進行方向交差点の入口となる地点（以下、「進行方向交差点の入口地点」とも呼ぶ）及び進行方向交差点の出口となる地点（以下、「進行方向交差点の出口地点」とも呼ぶ）がある。進行方向交差点の入口地点としては、例えば、進行方向交差点の入口手前の一時停止線の位置がある。また、進行方向交差点の出口地点としては、例えば、進行方向交差点の出口直後の横断歩道を通過直後の地点の位置がある。

続いて、交差点情報検出部６ａは、検出した進行方向交差点の入口地点と自車両Ａの現在位置との距離を交差点到達距離Ｌiとして検出する。なお、交差点情報検出部６ａは、自車両Ａが進行方向交差点内に進入している場合には、交差点到達距離Ｌi（進行方向交差点の入口地点と自車両Ａの現在位置との距離）の符号を負とする。続いて、交差点情報検出部６ａは、設定した進行方向交差点の入口地点と進行方向交差点の出口地点との距離を交差点内道路長Ｌrとして検出する。また、交差点情報検出部６ａは、自車両Ａが進行方向交差点を通過すると、通過した進行方向交差点の次に自車両Ａの進行方向に現れ自車両Ａが直進して通過する交差点を新しい進行方向交差点として検出する。

目標車間距離設定部６ｂは、目標車間距離設定実行部６ｂａ、及び目標車間距離補正部６ｂｂを備える。
目標車間距離設定実行部６ｂａは、状態検出部４が出力した先行車両Ｂの走行状態（車速ＶB）に基づいて、先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離Ｌの目標値（以下、「目標車間距離」とも呼ぶ）Ｌ*を設定する。具体的には、目標車間距離設定実行部６ｂａは、先行車両Ｂの車速ＶBが大きいほど長い距離を目標車間距離Ｌ*として設定する。目標車間距離Ｌ*は、例えば、車間時間ＴＨＷ（＝Ｌ/ＶA）に基づいて設定する。そして、目標車間距離設定実行部６ｂａは、設定結果を目標車間距離補正部６ｂｂに出力する。

目標車間距離補正部６ｂｂは、運転支援処理を実行する。運転支援処理では、目標車間距離補正部６ｂｂは、交差点情報検出部６ａが出力した交差点到達距離Ｌiが予め定めた設定距離Ｌt以下である場合に、目標車間距離設定実行部６ｂａが設定した目標車間距離Ｌ*に代えて、交差点情報検出部６ａが出力した交差点内道路長Ｌrよりも長い距離を目標車間距離Ｌ*とする。これにより、目標車間距離設定実行部６ｂａが設定した目標車間距離Ｌ*を補正する。設定距離Ｌtとしては、例えば、走行中の自車両Ａが停止可能な距離がある。具体的には、設定距離Ｌtとしては、走行中の自車両Ａが予め定めた減速度αtで停止可能な距離がある。また、減速度αtとしては、例えば、自車両Ａの乗員が急減速に感じない程度の減速度がある。そして、目標車間距離補正部６ｂｂは、補正結果を制駆動力制御部６ｃに出力する。運転支援処理の詳細な内容については後述する。

目標車間距離補正部６ｂｂは、設定距離算出部６ｂｂａ、及び設定距離設定部６ｂｂｂを備える。
設定距離算出部６ｂｂａは、自車速検出部２が検出した自車両Ａの車速ＶA及び減速度αtに基づき、走行中の自車両Ａが減速度αtで停止可能な距離（＝ＶA²/（２×αt））を算出する。そして、設定距離算出部６ｂｂａは、算出結果を設定距離設定部６ｂｂｂに出力する。
設定距離設定部６ｂｂｂは、下記（１）に従って、設定距離算出部６ｂｂａが出力した距離（＝ＶA²/（２×αt））を設定距離Ｌtとして設定する。
Ｌt＝ＶA²/（２×αt） ………（１）

制駆動力制御部６ｃは、目標加減速度設定部６ｃａ、及び制駆動力制御実行部６ｃｂを備える。
目標加減速度設定部６ｃａは、目標車間距離補正部６ｂｂが出力した目標車間距離Ｌ*と車間距離検出部３が出力した車間距離Ｌとの差（以下、「距離偏差」とも呼ぶ）ΔＬが予め定めた設定値（例えば、０．５[ｍ]）以下になるように自車両Ａの加減速度の目標値（以下、「加減速度目標値」とも呼ぶ）を設定する。そして、目標加減速度設定部６ｃａは、設定した加減速度目標値を制駆動力制御実行部６ｃｂに出力する。なお、目標加減速度設定部６ｃａは、設定した加減速度目標値が減速度αtより小さい減速度を表すものである場合には、減速度αtを目標加減速度を減速度αtとして再設定する。

制駆動力制御実行部６ｃｂは、目標加減速度設定部６ｃａが出力した加減速度目標値と実際の加減速度との差（以下、「加減速度偏差」とも呼ぶ）が設定値（例えば、０．１[ｍ/ｓ²]）以下になるように自車両Ａの制動力及び駆動力の少なくともいずれかを制御する。具体的には、制駆動力制御部６ｃは、加減速度偏差が設定値（０．１[ｍ/ｓ²]）以下になるように自車両Ａの駆動力を増大・低減させる駆動力指令値をパワートレーンコントローラ７に出力する。また、制駆動力制御部６ｃは、加減速度偏差が設定値（０．１[ｍ/ｓ²]）以下になるように自車両Ａの制動力を増大・低減させる制動力指令値をブレーキコントローラ８に出力する。制駆動力制御部６ｃとしては、例えば、加減速度偏差を入力とし、駆動力・制動力を出力とし、距離偏差ΔＬを設定値（０．１[ｍ/ｓ²]）以下とするＰＩＤ（Proportional Integral Derivative）制御を行うコントローラを採用できる。

パワートレーンコントローラ７は、コントローラ６が出力した駆動力指令値に基づき、駆動力指令値が表す駆動力が発生するように駆動力制御装置９を制御する。駆動力制御装置９としては、例えば、駆動輪を駆動する駆動源（エンジン、駆動モータ）がある。
ブレーキコントローラ８は、コントローラ６が出力した制動力指令値に基づき、制動力指令値が表す制動力が発生するように制動力制御装置１０を制御する。制動力制御装置１０としては、例えば、各輪に油圧で制動力を発生させるホイールシリンダがある。

（運転支援処理）
次に、目標車間距離補正部６ｂｂが実行する運転支援処理について図４を参照しながら説明する。運転支援処理は、予め設定した制御周期毎に実施する。
図４に示すように、まず、ステップＳ１０１では、目標車間距離補正部６ｂｂは、自車速検出部２が出力した自車両Ａの車速ＶA、車間距離検出部３が出力した先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離Ｌを取得する。続いて、目標車間距離補正部６ｂｂは、状態検出部４が出力した先行車両Ｂの車速ＶB、及び減速度αBを取得する。
続いてステップＳ１０２に移行して、目標車間距離補正部６ｂｂは、目標車間距離設定実行部６ｂａが出力した目標車間距離Ｌ*を取得する。

続いてステップＳ１０３に移行して、目標車間距離補正部６ｂｂは、交差点情報検出部６ａが出力した交差点到達距離Ｌi及び交差点内道路長Ｌrを取得する。
続いてステップＳ１０４に移行して、目標車間距離補正部６ｂｂは、ステップＳ１０３で取得した交差点到達距離Ｌiが０以上で且つ設定距離Ｌt以下であるか否かを判定する。そして、目標車間距離補正部６ｂｂは、交差点到達距離Ｌiが０以上で且つ設定距離Ｌt以下であると経路判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に移行する。設定距離Ｌtは、例えば、ステップＳ１０１で取得した自車両Ａの車速ＶAに基づき、上記（１）式に従って算出する。一方、目標車間距離補正部６ｂｂは、交差点到達距離Ｌiが０未満または設定距離Ｌtより大きいと判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０５では、目標車間距離補正部６ｂｂは、先行車両Ｂの走行状態（ステップＳ１０１で取得した先行車両Ｂの車速ＶB、減速度αB）が、先行車両Ｂが停止に向かっていると推定される停止推定条件を満たすか否かを判定し、停止推定条件を満たすと判定した場合に交差点内道路長Ｌrよりも長い距離を目標車間距離Ｌ*として設定する。
具体的には、目標車間距離補正部６ｂｂは、先行車両Ｂの車速ＶBが設定車速ＶBt以下であるか否かを判定する。設定車速ＶBtとしては、例えば、走行中の先行車両Ｂが予め定めた減速度αBaで減速可能な距離が交差点内道路長Ｌrと自車両Ａの全長ＬAと補正用距離Ｌaとの合計距離（以下、「設定距離」とも呼ぶ）Ｌvよりも短くなる先行車両Ｂの車速ＶBがある。例えば、設定距離Ｌv及び減速度αBaに基づき下記（２）式に従って算出する。
ＶBt＝（２×Ｌv×αBa）^1/2 ………（２）

減速度αBaとしては、例えば、自車両Ａの乗員が急減速に感じない程度の減速度がある。補正用距離Ｌaとしては、例えば、交差点内道路長Ｌrが長いほど長い距離を設定する。これにより、目標車間距離補正部６ｂｂは、進行方向交差点の入口から出口までの距離（交差点内道路長）Ｌrが長く、先行車両Ｂの運転者が先行車両Ｂ前方の他車両との車間距離を見誤り、先行車両Ｂが急減速して進行方向交差点内や進行方向交差点出口ですぐに停止してしまう可能性が高い場合に、設定距離Ｌvを長くする。また、設定距離Ｌvは、目標車間距離設定実行部６ｂａが設定可能な目標車間距離Ｌ*の最大値よりも大きな値に設定する。

そして、目標車間距離補正部６ｂｂは、図５に示すように、先行車両Ｂの車速ＶBが設定車速ＶBt以下であると判定した場合には、停止推定条件を満たすと判定し、設定距離Ｌvを先行車両Ｂの車速ＶBに基づく目標車間距離Ｌ*の候補（以下、「第１目標車間距離候補」とも呼ぶ）として設定する。これにより、目標車間距離補正部６ｂｂは、先行車両Ｂの車速ＶBが遅く、先行車両Ｂが停止に向かっていると推定される場合に、進行方向交差点の入口から出口までの距離（交差点内道路長）Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌv）を第１目標車間距離候補として設定する。一方、目標車間距離補正部６ｂｂは、先行車両Ｂの車速ＶBが設定車速ＶBtより大きいと判定した場合には、停止推定条件を満たさないと判定し、ステップＳ１０２で取得した目標車間距離Ｌ*（先行車両Ｂの車速ＶBが大きいほど長くなる目標車間距離Ｌ*）を第１目標車間距離候補とする。

続いて、目標車間距離補正部６ｂｂは、先行車両Ｂの減速度αBが設定減速度αBt以上であるか否かを判定する。設定減速度αBtとしては、例えば、走行中の先行車両Ｂが停止可能な距離が交差点内道路長Ｌrと自車両Ａの全長ＬAと補正用距離Ｌaとの合計距離（以下、「設定距離」とも呼ぶ）Ｌαよりも短くなる先行車両Ｂの減速度αBがある。例えば、先行車両Ｂの車速ＶB及び設定距離Ｌαに基づき下記（３）式に従って算出する。
αBt＝ＶB²/（２×Ｌα） ………（３）

上述したように、補正用距離Ｌaは、交差点内道路長Ｌrが長いほど長い距離を設定する。これにより、目標車間距離補正部６ｂｂは、進行方向交差点の入口から出口までの距離（交差点内道路長）Ｌrが長く、先行車両Ｂの運転者が先行車両Ｂ前方の他車両との車間距離を見誤り、先行車両Ｂが急減速して進行方向交差点内や進行方向交差点出口ですぐに停止してしまう可能性が高い場合に、設定距離Ｌαを長くする。また、設定距離Ｌαは、目標車間距離設定実行部６ｂａが設定可能な目標車間距離Ｌ*の最大値よりも大きな値に設定する。

そして、目標車間距離補正部６ｂｂは、図６に示すように、先行車両Ｂの減速度αBが設定減速度αBt以上であると判定した場合には、停止推定条件を満たすと判定し、設定距離Ｌαを先行車両Ｂの減速度αBに基づく目標車間距離Ｌ*の候補（以下、「第２目標車間距離候補」とも呼ぶ）として設定する。これにより、目標車間距離補正部６ｂｂは、先行車両Ｂの減速度αBが高く、先行車両Ｂが停止に向かっていると推定される場合に、進行方向交差点の入口から出口までの距離（交差点内道路長）Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌα）を第２目標車間距離候補として設定する。一方、目標車間距離補正部６ｂｂは、先行車両Ｂの減速度αBが設定減速度αBtより小さいと判定した場合には、停止推定条件を満たさないと判定し、数値「０」を第２目標車間距離候補として設定する。

続いて、目標車間距離補正部６ｂｂは、目標車間距離補正部６ｂｂは、設定した第１目標車間距離候補及び第２目標車間距離候補のうちより大きい値（長い距離）を目標車間距離Ｌ*とする。これにより、目標車間距離設定実行部６ｂａが設定した目標車間距離Ｌ*を補正する。具体的には、第１目標車間距離候補が第２目標車間距離候補以上であるか否かを判定する。そして、目標車間距離補正部６ｂｂは、第１目標車間距離候補が第２目標車間距離候補以上であると判定した場合には、第１目標車間距離候補を目標車間距離Ｌ*として設定する。一方、目標車間距離補正部６ｂｂは、第１目標車間距離候補が第２目標車間距離候補より小さいと判定した場合には、第２目標車間距離候補を目標車間距離Ｌ*として設定する。続いて、目標車間距離補正部６ｂｂは、設定した目標車間距離Ｌ*（補正後の目標車間距離Ｌ*）を制駆動力制御部６ｃに出力した後、この演算処理を終了する。
一方、ステップＳ１０６では、目標車間距離補正部６ｂｂは、ステップＳ１０２で取得した目標車間距離Ｌ*を制駆動力制御部６ｃに出力した後、この演算処理を終了する。

（動作その他）
次に、本実施形態の運転支援装置１を搭載した車両の動作について説明する。
案内画像が表す経路を自車両Ａが走行するように運転操作を行っているときに、自車両Ａの進行方向に進行方向交差点が現れたとする。すると、コントローラ６（交差点情報検出部６ａ）が、地図情報、自車両Ａの現在位置、及び経路に基づき、進行方向交差点と自車両Ａとの距離（交差点到達距離）Ｌi、及び進行方向交差点の入口地点から出口地点までの距離（交差点内道路長）Ｌrを検出する。続いて、コントローラ６（目標車間距離設定実行部６ｂａ）が、先行車両Ｂの車速ＶBに基づき、先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離Ｌの目標値（目標車間距離）Ｌ*（例えば、３．０[ｍ]）を設定する。

ここで、図７（ａ）に示すように、自車両Ａが進行方向交差点から遠く、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌtより大きかったとする。すると、コントローラ６（目標車間距離補正部６ｂｂ）が、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌtより大きいと判定する（図４のステップＳ１０４「Ｎｏ」）。続いて、コントローラ６（目標車間距離補正部６ｂｂ）が、目標車間距離設定実行部６ｂａが設定した目標車間距離Ｌ*を制駆動力制御部６ｃに出力する（図４のステップＳ１０６）。続いて、コントローラ６（制駆動力制御部６ｃ）が、出力された目標車間距離Ｌ*（３．０[ｍ]）と実際の車間距離Ｌとの差（距離偏差）ΔＬが設定値（０．５[ｍ]）以下になるように自車両Ａの駆動力を増大・低減させる駆動力指令値をパワートレーンコントローラ７に出力する。また、コントローラ６（制駆動力制御部６ｃ）が、距離偏差ΔＬが設定値（０．５[ｍ]）以下になるように自車両Ａの制動力を増大・低減させる制動力指令値をブレーキコントローラ８に出力する。これにより、先行車両Ｂと自車両Ａと車間距離Ｌが２．５〜３．５[ｍ]になる。

上記フローを繰り返すうちに、図７（ｂ）に示すように、自車両Ａが進行方向交差点に接近し、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌt以下になったとする。すると、コントローラ６（目標車間距離補正部６ｂｂ）が、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌt以下であると判定する（図４のステップＳ１０４「Ｙｅｓ」）。続いて、コントローラ６（目標車間距離補正部６ｂｂ）が、交差点内道路長Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌv、Ｌα）を目標車間距離Ｌ*（例えば、１０[ｍ]）として再設定し、目標車間距離設定実行部６ｂａが設定した目標車間距離Ｌ*に代えて、再設定した目標車間距離Ｌ*（１０[ｍ]）を制駆動力制御部６ｃに出力する（図４のステップＳ１０５）。続いて、コントローラ６（制駆動力制御部６ｃ）が、出力された目標車間距離Ｌ*（１０[ｍ]）と実際の車間距離Ｌとの差（距離偏差）ΔＬが設定値（０．５[ｍ]）以下になるように自車両Ａの駆動力を低減させる駆動力指令値をパワートレーンコントローラ７に出力する。また、コントローラ６（制駆動力制御部６ｃ）が、距離偏差ΔＬが設定値（０．５[ｍ]）以下になるように自車両Ａの制動力を増大させる制動力指令値をブレーキコントローラ８に出力する。これにより、自車両Ａが減速し、先行車両Ｂと自車両Ａと車間距離Ｌが９．５〜１０．５[ｍ]になる。

このように、第１実施形態では、例えば、自車両Ａが進行方向交差点に接近し、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌt以下になると、進行方向交差点の入口から出口までの距離（交差点内道路長）Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌv、Ｌα）を目標車間距離Ｌ*として設定する。それゆえ、図７（ｃ）に示すように、先行車両Ｂが進行方向交差点内や進行方向交差点出口で停止しても、自車両Ａを進行方向交差点の入口手前で停止できる。そのため、第１実施形態では、自車両Ａが進行方向交差点内に停止することを防止できる。

なお、その際、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌt以下であり、且つ、先行車両Ｂの車速ＶBが設定車速ＶBt以下である場合に、交差点内道路長Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌv）を目標車間距離Ｌ*として設定する。それゆえ、例えば、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌt以下であるときに、先行車両Ｂの車速ＶBが遅く、先行車両Ｂがすぐに停止する可能性が高く、先行車両Ｂの車速ＶBが設定車速ＶBt以下になると、進行方向交差点の入口から出口までの距離（交差点内道路長）Ｌrよりも長い距離を目標車間距離Ｌ*として設定する。そのため、先行車両Ｂが交差点内や交差点出口で停止したときに、自車両Ａを交差点の入口手前でより確実に停止でき、自車両Ａが交差点内に停止することをより確実に防止できる。

また、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌt以下であり、且つ、先行車両Ｂの減速度αBが設定減速度αBt以上である場合に、交差点内道路長Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌα）を目標車間距離Ｌ*として設定する。それゆえ、例えば、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌα以下であるときに、先行車両Ｂの減速度αBが高く、先行車両Ｂがすぐに停止する可能性が高く、先行車両Ｂの減速度αBが設定減速度αBt以上になると、進行方向交差点の入口から出口までの距離（交差点内道路長）Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌα）を目標車間距離Ｌ*として設定する。そのため、先行車両Ｂが進行方向交差点内や進行方向交差点出口で停止したときに、自車両Ａを交差点の入口手前でより確実に停止でき、自車両Ａが交差点内に停止することをより確実に防止できる。

上記フローを繰り返すうちに、図７（ｄ）に示すように、自車両Ａが進行方向交差点に進入し、交差点到達距離Ｌiが「０」以下になったとする。すると、コントローラ６（目標車間距離補正部６ｂｂ）が、交差点到達距離Ｌiが０以下であると判定する（図４のステップＳ１０４「Ｎｏ」）。続いて、コントローラ６（目標車間距離補正部６ｂｂ）が、設定した目標車間距離Ｌ*を制駆動力制御部６ｃに出力する（図４のステップＳ１０６）。続いて、コントローラ６（制駆動力制御部６ｃ）が、出力された目標車間距離Ｌ*（３．０[ｍ]）と実際の車間距離Ｌ（９．５[ｍ]〜１０．５[ｍ]）との差（距離偏差）ΔＬが設定値（０．５[ｍ]）以下になるように自車両Ａの駆動力を増大させる駆動力指令値をパワートレーンコントローラ７に出力する。また、コントローラ６（制駆動力制御部６ｃ）が、距離偏差ΔＬが設定値（０．５[ｍ]）以下になるように自車両Ａの制動力を低減させる制動力指令値をブレーキコントローラ８に出力する。これにより、自車両Ａが加速し、先行車両Ｂと自車両Ａと車間距離Ｌが再度２．５〜３．５[ｍ]になる。

本実施形態では、図１の状態検出部４が車速検出部及び状態検出部を構成する。以下同様に、図３の目標車間距離設定部６ｂが目標車間距離設定部を構成する。また、図１の車間距離検出部３が車間距離検出部を構成する。さらに、図３の制駆動力制御部６ｃが制駆動力制御部を構成する。また、図１の地図情報記憶部５ａが地図情報記憶部を構成する。さらに、図１の自車両位置検出部５ｂが自車両位置検出部を構成する。また、図３の交差点情報検出部６ａが交差点情報検出部を構成する。さらに、図１の自車速検出部２が自車速検出部を構成する。また、図３の設定距離算出部６ｂｂａが設定距離算出部を構成する。さらに、図３の設定距離設定部６ｂｂｂが車間距離設定実行部を構成する。また、経路探索部５ｃが経路探索部を構成する。さらに、経路表示部５ｄが経路表示部を構成する。

（本実施形態の効果）
本実施形態に係る運転支援装置１は、次のような効果を奏する。
（１）本実施形態に係る運転支援装置１によれば、コントローラ６は、目標車間距離Ｌ*と実際の車間距離Ｌとの差（距離偏差ΔＬ）が設定値（０．５[ｍ]）以下になるように自車両Ａの制動力及び駆動力の少なくともいずれかを制御する。その際、コントローラ６は、自車両Ｍから進行方向に存在する交差点（進行方向交差点）までの距離（交差点到達距離Ｌi）が予め定めた設定距離Ｌt以下である場合に、該交差点の入口地点から出口地点までの距離（交差点内道路長Ｌr）よりも長い距離（設定距離Ｌv、Ｌα）を目標車間距離Ｌ*として設定する。
このような構成によれば、例えば、自車両Ｍが交差点に接近し、自車両Ｍから進行方向に存在する交差点（進行方向交差点）までの距離（交差点到達距離）が予め定めた設定距離Ｌt以下になると、該交差点の入口地点から出口地点までの距離（交差点内道路長Ｌr）よりも長い距離を目標車間距離Ｌ*に設定する。それゆえ、先行車両Ｂが交差点内や交差点出口で停止した場合に、自車両を交差点（進行方向交差点）の手前で停止できる。そのため、自車両Ａが交差点内（進行方向交差点内）に停止することを防止できる。

（２）本実施形態に係る運転支援装置１によれば、コントローラ６は、自車両Ａの車速ＶAに基づき、走行中の自車両Ａが予め定めた減速度αtで停止可能な距離を設定距離Ｌtとして設定する。
このような構成によれば、交差点到達距離Ｌiが走行中の自車両Ａが減速度αtで停止可能な距離よりも短くなった場合に、交差点内道路長Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌv、Ｌα）を目標車間距離Ｌ*として設定する。それゆえ、例えば、交差点内道路長Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌv、Ｌα）を目標車間距離Ｌ*として設定した際に、先行車両Ｂが進行方向交差点付近で減速し、先行車両Ｂが進行方向交差点出口で停止した場合に、自車両Ａを減速度αtで減速させ、自車両Ａを進行方向交差点の入口手前でスムーズに停止できる。

（３）本実施形態に係る運転支援装置１によれば、コントローラ６は、先行車両Ｂの車速ＶB、及び先行車両Ｂの減速度αBの少なくともいずれかを検出する。また、コントローラ６は、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌt以下であり、且つ、検出した先行車両Ｂの車速ＶB、及び先行車両Ｂの減速度αBの少なくともいずれかが、先行車両Ｂが停止に向かっていると推定される停止推定条件を満たす場合に、交差点内道路長Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌv、Ｌα）を目標車間距離Ｌ*として設定する。
このような構成によれば、交差点到達距離Ｌiに加え、先行車両Ｂの車速ＶBや減速度αBを考慮して目標車間距離Ｌ*の設定方法を決定する。それゆえ、より適切な目標車間距離Ｌ*を設定できる。

（４）本実施形態に係る運転支援装置１によれば、コントローラ６は、先行車両Ｂの車速ＶBが設定車速ＶBt以下であると判定した場合に停止推定条件を満たすと判定する。
このような構成によれば、例えば、先行車両Ｂの車速ＶBが遅く、先行車両Ｂが停止に向かっていると推定される場合に、先行車両Ｂの車速ＶBが設定車速ＶBt以下になると、進行方向交差点の入口から出口までの距離（交差点内道路長）Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌv）を目標車間距離Ｌ*として設定する。それゆえ、先行車両Ｂが進行方向交差点内や進行方向交差点出口で停止したときに、自車両Ａを交差点の入口手前でより確実に停止でき、自車両Ａが交差点内に停止することをより確実に防止できる。

（５）本実施形態に係る運転支援装置１によれば、コントローラ６は、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌt以下であり、且つ、先行車両Ｂの車速ＶBが設定車速ＶBt以下である場合に、交差点内道路長Ｌrと自車両Ａの全長ＬAと予め定めた補正用距離Ｌaとの合計距離（設定距離Ｌv）を目標車間距離Ｌ*として設定する。また、コントローラ６は、走行中の先行車両Ｂが予め定めた減速度αtで停止可能な距離が設定距離Ｌvよりも短くなる先行車両Ｂの車速ＶBを設定車速ＶBtとして設定する。
このような構成によれば、目標車間距離Ｌ*を設定距離Ｌvとするため、先行車両Ｂが進行方向交差点出口で停止しても、自車両Ａを進行方向交差点の入口手前で停止できる。

（６）本実施形態に係る運転支援装置１によれば、コントローラ６は、先行車両Ｂの減速度αBが設定減速度αBt以上であると判定した場合に停止推定条件を満たすと判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌα以下であるときに、先行車両Ｂの減速度αBが高く、先行車両Ｂが停止に向かっていると推定される場合に、先行車両Ｂの減速度αBが設定減速度αBt以上になると、進行方向交差点の入口から出口までの距離（交差点内道路長）Ｌrよりも長い距離（設定距離Ｌα）を目標車間距離Ｌ*として設定する。それゆえ、先行車両Ｂが進行方向交差点内や進行方向交差点出口で停止したときに、自車両Ａを交差点の入口手前でより確実に停止でき、自車両Ａが交差点内に停止することをより確実に防止できる。

（７）本実施形態に係る運転支援装置１によれば、コントローラ６は、交差点到達距離Ｌiが設定距離Ｌt以下であり、且つ、先行車両Ｂの減速度αBが設定減速度αBt以上である場合に、交差点内道路長Ｌrと自車両Ａの全長ＬAと予め定めた補正用距離Ｌaとの合計距離（設定距離Ｌα）を目標車間距離Ｌ*として設定する。また、コントローラ６は、先行車両Ｂの車速ＶBに基づき、走行中の先行車両Ｂが停止可能な距離が設定距離Ｌvよりも短くなる先行車両Ｂの減速度αBを設定減速度αBtとして設定する。
このような構成によれば、目標車間距離Ｌ*を設定距離Ｌαとするため、先行車両Ｂが進行方向交差点出口で停止しても、自車両Ａを進行方向交差点の入口手前で停止できる。

（８）本実施形態に係る運転支援装置１によれば、コントローラ６は、進行方向交差点の入口地点と進行方向交差点の出口地点との距離（交差点内道路長）Ｌrが長いほど長い距離を補正用距離Ｌaとして設定する。
このような構成によれば、例えば、進行方向交差点の入口から出口までの距離（交差点内道路長）Ｌrが長く、先行車両Ｂの運転者が先行車両Ｂ前方の他車両との車間距離を見誤り、先行車両Ｂが急減速して進行方向交差点内や進行方向交差点出口ですぐに停止してしまう可能性が高い場合に、目標車間距離Ｌ*を長くする。それゆえ、先行車両Ｂが進行方向交差点内や進行方向交差点出口で停止しても、自車両Ａを進行方向交差点の入口手前でより適切に停止でき、自車両Ａが進行方向交差点内に停止することをより確実に防止できる。

（９）本実施形態に係る運転支援装置１によれば、コントローラ６は、自車両Ａが経路探索部５ｃが探索した経路に沿って走行した場合に自車両Ａが直進して通過する交差点を進行方向交差点として設定する。
このような構成によれば、自車両Ａが右折または左折して通過する右左折交差点を進行方向交差点として設定しない。それゆえ、右左折交差点の通過時に、目標車間距離Ｌ*の増大を防止でき、先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離Ｌの増大を防止できる。

２ 自車速検出部
３ 車間距離検出部
４ 状態検出部
５ａ 地図情報記憶部
５ｂ 自車両位置検出部
５ｃ 経路探索部
５ｄ 経路表示部
６ａ 交差点情報検出部
６ｂ 目標車間距離設定部
６ｃ 制駆動力制御部

Claims (8)

1. 自車両の進行方向に存在する先行車両の車速を検出する車速検出部と、
   前記先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出部と、
   前記車速検出部が検出した車速に基づき、該車速が大きいほど前記先行車両と前記自車両との目標車間距離を長くする目標車間距離設定部と、
   前記目標車間距離と前記車間距離との差が予め定めた設定値以下になるように前記自車両の制動力及び駆動力の少なくともいずれかを制御する制駆動力制御部と、
   前記自車両から前記進行方向に存在する交差点までの距離である交差点到達距離、及び前記交差点の入口地点から出口地点までの距離である交差点内道路長を検出する交差点情報検出部と、
   前記先行車両の車速及び減速度の少なくともいずれかを検出する状態検出部と、を備え、
   前記目標車間距離設定部は、前記交差点到達距離が予め定めた設定距離以下であり、且つ、前記先行車両の車速及び減速度の少なくともいずれかが前記先行車両が停止に向かっていると推定される停止推定条件を満たす場合に、前記交差点内道路長よりも長い距離を前記目標車間距離として設定することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記自車両の車速を検出する自車速検出部を備え、
   前記目標車間距離設定部は、
   前記自車速検出部が検出した車速に基づき、走行中の前記自車両が予め定めた減速度で停止可能な距離を算出する設定距離算出部と、
   前記設定距離算出部が算出した距離を前記設定距離として設定する設定距離設定部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記目標車間距離設定部は、前記状態検出部が検出した前記先行車両の車速が設定車速以下であると判定した場合に、前記停止推定条件を満たすと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記目標車間距離設定部は、前記交差点到達距離が前記設定距離以下であり、且つ、前記先行車両の車速が前記設定車速以下である場合に、前記交差点内道路長と前記自車両の全長と予め定めた補正用距離との合計距離を前記目標車間距離とするとともに、走行中の前記先行車両が予め定めた減速度で停止可能な距離が前記合計距離よりも短くなる前記先行車両の車速を前記設定車速として設定することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記目標車間距離設定部は、前記状態検出部が検出した前記先行車両の減速度が設定減速度以上であると判定した場合に、前記停止推定条件を満たすと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
6. 前記目標車間距離設定部は、前記交差点到達距離が前記設定距離以下であり、且つ、前記先行車両の減速度が前記設定減速度以上である場合に、前記交差点内道路長と前記自車両の全長と予め定めた補正用距離との合計距離を前記目標車間距離とするとともに、走行中の前記先行車両が停止可能な距離が前記合計距離よりも短くなる前記先行車両の減速度を前記設定減速度として設定することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
7. 前記目標車間距離設定部は、前記交差点情報検出部が検出した前記交差点内道路長が長いほど長い距離を前記補正用距離として設定することを特徴とする請求項４または６に記載の運転支援装置。
8. 地図情報を記憶している地図情報記憶部と、
   前記自車両の現在位置を検出する自車両位置検出部と、
   前記地図情報、及び前記現在位置に基づいて、前記現在位置から予め定めた目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記経路を表示する経路表示部と、を備え、
   前記交差点情報検出部は、前記経路に沿って走行した場合に前記自車両が直進して通過する交差点を前記交差点として設定することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の運転支援装置。

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