JP2010012991A - 衝突判断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバが煩わしさを感じる不要な警報の発生を抑制することができる衝突判定装置を提供する。
【解決手段】衝突判断装置１では、先行車両情報及び自車情報を用いて先行車両と自車との衝突危険度を算出し、衝突危険度が所定の閾値以上である場合に衝突の危険性が高いと判断するに際して、カーナビゲーション装置１０、インフラ情報受信装置１１または画像処理ＥＣＵ１３により取得された交差点に関する情報に基づいて、自車前方に大きな交差点があると判定されると、衝突判断ＥＣＵ１５は、衝突の危険性の判断基準となる閾値をより大きな値に変更する。このように変更された閾値に基づいて、先行車両と自車との衝突の危険性が判断されるので、右左折しようとしている先行車両を追い抜きながら交差点を通過する場合に、衝突の危険性が高い旨の報知は行われ難くなる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、先行車両と自車との衝突危険性を判断し、衝突の危険をドライバに報知する衝突判断装置に関するものである。

従来の衝突判断装置としては、車両の存在箇所を判断し、車両が交差点近傍に存在する場合には、衝突回避処理を行う判断基準となる閾値を変更するものが知られている（特許文献１）。この装置では、前方車両等の障害物と自車との距離が判断基準とされ、交差点近傍においては、通常時よりも長い距離が閾値として設定される。このため、交差点近傍では、通常よりも早いタイミングで衝突回避処理が行われる。この衝突回避処理は、例えばドライバへの警報の出力等である。
特開平５−３１００５８号公報

交差点において先行車両が右左折する場合に、自車は先行車両を追い抜きながら交差点を通過、直進する場合がある。この追い抜きの際に自車と先行車両との距離が小さくなるので、上記従来技術においては、ドライバが危険を感じる状態ではないにも関わらず、警報が発せられることとなる。ドライバは、このような警報を煩わしく感じる。特に、追い抜くためのスペースが十分にあるような大きな交差点においては、このようなケースが多い。

そこで、本発明の課題は、ドライバが煩わしさを感じる不要な警報の発生を抑制することができる衝突判断装置を提供することである。

本発明は、先行車両と自車との衝突危険度を算出し、衝突危険度が所定の閾値以上である場合に衝突の危険性が高いと判断する衝突判断手段と、衝突判断手段により衝突の危険性が高いと判断された場合に、自車のドライバにその旨を報知する報知手段とを備える衝突判断装置であって、自車前方の交差点に関する情報を取得する交差点情報取得手段と、交差点に関する情報を用いて閾値を変更する変更手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る衝突判断装置においては、自車前方に交差点があることが検出された場合に、交差点に関する情報に基づいて、衝突の危険性の判断基準となる閾値が適切に変更される。このように変更された閾値に基づいて、先行車両と自車との衝突の危険性が判断されるので、右左折しようとしている先行車両を追い抜きながら交差点を通過する場合に、衝突の危険性が高い旨の報知は行われ難くなる。従って、ドライバが煩わしさを感じる不要な警報の発生を抑制することができる

また、好ましくは、変更手段は、交差点に関する情報に基づいて、自車前方に所定の大きさ以上の大きさを有する交差点があるかどうかを判定し、交差点があると判定された場合に、閾値を大きくすることを特徴とする。

大きな交差点では、右左折しようとしている先行車両があっても、その車両を追い抜いて直進するのに十分なスペースが確保される。本発明の衝突判断装置では、自車前方に所定以上の大きさの交差点がある場合には、衝突の危険性の判断基準となる閾値が大きな値に変更されるので、衝突の危険が高い旨の報知が発せられ難くなる。従って、ドライバにとって不要な警報の発生が確実に抑制される。

また、本発明は、先行車両に関する情報を取得する先行車両情報取得手段を更に備え、変更手段は、交差点に関する情報と先行車両に関する情報とに基づいて、先行車両の方向指示器が作動中であるかどうかを判定し、方向指示器が作動中であると判定された場合に、閾値を大きくすることを特徴とする。

交差点において、先行車両の方向指示器が作動している場合には、自車が先行車両を追い抜いて直進する可能性が高い。本発明の衝突判断装置では、先行車両の方向指示器の作動を検出すると、衝突の危険性の判断基準となる閾値が大きな値に変更されるので、衝突の危険が高い旨の報知が発せられ難くなる。従って、ドライバにとって不要な警報の発生が確実に抑制される。

本発明によれば、ドライバが煩わしさを感じる不要な警報の発生を抑制することができる。その結果、より有効なドライバへの運転支援を行うことが可能となる。

以下、図面を参照して、本発明に係る衝突判断装置の実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。

図１は、本発明に係る衝突判断装置の実施形態を示す概略構成図である。図１に示す通り、本実施形態の衝突判断装置１は、カーナビゲーション装置１０、インフラ情報受信装置１１、カメラ１２、画像処理ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３、ミリ波レーダ１４、衝突判断ＥＣＵ１５、報知部１６及び速度センサ１７を備える。衝突判断ＥＣＵ１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび入出力インターフェース等により構成されている。

衝突判断装置１は、自車の進路上に存在する衝突対象物を検出し、自車と衝突対象物との衝突可能性を判定する。衝突対象物が先行車両である場合には、自車と先行車両との距離及び自車に対する先行車両の相対速度等の情報をミリ波レーダ１４等の各種センサの検出値から取得し、これらの情報に基づき自車と先行車両との衝突危険度を算出する。この衝突危険度は、例えば先行車両の横位置に基づいて算出することができる。先行車両の横位置は、自車の中心線から先行車両までの側方距離である。この場合には、横位置が小さいほど衝突危険度は大きくなる。衝突危険度が所定の閾値以上である場合に、衝突判断装置１は、ドライバにその旨を報知する。

カーナビゲーション装置１０は、ＧＰＳから得られる自車の位置情報及び地図データに基づいて、自車の現在位置や走行方向の検出及び目的地までの経路案内などを行う装置である。ここでは、カーナビゲーション装置１０は、自車前方の交差点に関する情報を取得する。交差点に関する情報には、交差点の有無及び交差点の大きさに関する情報が含まれる。また、カーナビゲーション装置１０は、交差点に関する情報を衝突判断ＥＣＵ１５に送出する。

インフラ情報受信装置１１は、インフラから送信されるインフラ情報を受信する装置である。インフラ情報には、交差点の有無及び交差点の大きさといった交差点に関する情報が含まれる。また、インフラ情報受信装置１１は、受信したインフラ情報を衝突判断ＥＣＵ１５に送出する。

カメラ１２は、車両前方を撮像し、自車前方の撮像画像を取得する。また、カメラ１２は取得した自車前方の撮像画像を画像処理ＥＣＵ１３に送出する。なお、カメラ１２は、ステレオカメラであることが好ましい。

画像処理ＥＣＵ１３は、カメラ１２から送出された撮像画像を入力し、エッジ抽出やパターン認識処理といった画像認識によって取得した撮像画像から物体を抽出し、物体の有無、物体の判別、物体の大きさ、物体までの距離、物体が静止物であるか否かといった情報を検出情報として取得する。ここでは、画像処理ＥＣＵ１３は、自車前方の交差点の有無、交差点の大きさ及び交差点までの距離といった交差点に関する情報を取得することができる。また、画像処理ＥＣＵ１３は、先行車両の有無、先行車両の横位置、先行車両までの距離、自車に対する先行車両の相対速度及び先行車両の方向指示器の作動状態といった先行車両に関する情報を取得することができる。

カメラ１２にステレオカメラを採用した場合は、画像処理ＥＣＵ１３は、左右の取得画像中における物体の位置の違いを基にして三角測量方式により物体との距離および方位を求めることができる。また、画像処理ＥＣＵ１３は、前時刻の画像から求めた距離に対する変化量から相対速度を求めることができる。カメラ１２にステレオカメラを採用しない場合には、画像処理ＥＣＵ１３は、画像中の物体の位置を基にして距離及び方位の推定を行うことができる。また、画像処理ＥＣＵ１３は、取得した各種の情報を衝突判断ＥＣＵ１５に送出する。この画像処理ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび入出力インターフェース等により構成されている。なお、画像処理ＥＣＵ１３は、本実施形態においては衝突判断ＥＣＵ１５とは別のＥＣＵとして構成されているが、衝突判断ＥＣＵ１５と一体として構成されるとしても良い。

ミリ波レーダ１４は、自車前方に電波を照射し、物体の表面で反射された電波を受信し、受信信号の周波数変化から物体の有無、車両から見た物体の方位、車両から物体までの距離、物体の大きさ及び車両に対する物体の相対速度等の情報を取得する。ここでは、ミリ波レーダ１４は、先行車両の有無、先行車両の横位置、先行車両までの距離及び自車に対する先行車両の相対速度といった先行車両に関する情報を取得することができる。また、ミリ波レーダ１４は、先行車両に関する情報を衝突判断ＥＣＵ１５に送出する。

衝突判断ＥＣＵ１５は、カーナビゲーション装置１０、インフラ情報受信装置１１、画像処理ＥＣＵ１３及びミリ波レーダ１４から送出された自車前方の交差点に関する情報及び先行車両に関する情報を取得する。また、衝突判断ＥＣＵ１５は、先行車両に関する情報に基づき自車と先行車両との衝突危険度を算出する。この衝突危険度が所定の閾値以上である場合に、衝突判断ＥＣＵ１５は、報知部１６を介して衝突の危険性が高い旨をドライバに報知する。また、衝突判断ＥＣＵ１５は、自車前方の交差点に関する情報及び先行車両の方向指示器の作動状態に基づいて、報知の要否の判断基準となる衝突危険度の閾値を変更する。この閾値の変更については後述する。

報知部１６は、衝突判断ＥＣＵ１５により先行車両との衝突の危険性が高いと判断された場合に、その旨をドライバに報知する機能を有する。この機能は、例えばスピーカから警報音を発生させたり、表示装置に衝突危険性が高い旨を表示させたりする機能である。

速度センサ１７は、自車の速度を検出し、検出した速度を速度情報として衝突判断ＥＣＵ１５に送出する。

図２は、衝突判断ＥＣＵ１５が実行する処理手順を示したフローチャートである。

まず、ステップＳ１０において、先行車両に関する情報を取得する。この先行車両に関する情報は、画像処理ＥＣＵ１３及びミリ波レーダ１４のいずれか一方または両方から送出される。先行車両に関する情報には、先行車両の有無、先行車両の横位置、先行車両までの距離及び自車に対する先行車両の相対速度といった情報が含まれる。

続いて、ステップ１１において、自車情報及び自車前方の情報を取得する。自車情報は、例えば速度センサ１７から送出される自車の速度情報である。また、自車前方の情報には交差点に関する情報が含まれる。自車前方の交差点に関する情報は、カーナビゲーション装置１０、インフラ情報受信装置１１及び画像処理ＥＣＵ１３のうちのいずれか１つまたは複数の装置から送出される。交差点に関する情報には、自車前方の交差点の有無、交差点の大きさ及び交差点までの距離といった情報が含まれる。

ここで、図３を用いて、交差点において先行車両がある場合の自車の走行について説明する。交差点において先行車両２０が矢印２０ａに示されるように左折する場合に、自車２１は、矢印２１ａに示されるような方向に走行し、先行車両２０を追い抜きながら交差点を通過、直進する場合がある。この追い抜きの際に自車２１と先行車両２０との距離が小さくなるので、このままでは、ドライバが危険を感じる状態ではないにも関わらず、衝突の危険性が高い旨を報知するための警報が発せられる。特に、追い抜くためのスペースが十分にあるような大きな交差点においては、このように走行するケースが多い。ドライバはこのような警報を煩わしく感じるので、警報の抑制が望まれる。これは先行車両が右折する場合においても同様である。本実施形態では、報知の要否の判断基準となる衝突危険度の閾値を変更することにより、警報の抑制を実現している。図２のステップＳ１２〜Ｓ１４は、閾値を変更するための処理である。

ステップＳ１２において、ステップＳ１１において取得した自車前方の情報に基づいて、自車前方に交差点があるか否かを判定する。交差点があると判定した場合には、ステップＳ１３に進む。交差点がないと判定した場合には、閾値を変更する必要がないので、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１３において、ステップＳ１１において取得した情報に基づいて、交差点の大きさが所定以上の大きさ（追い抜くスペースが十分ある程度の大きさ）であるか否かを判定する。交差点の大きさが所定以上の大きさである場合には、自車は先行車両を追い抜きながら交差点を通過する可能性が高いので、ステップＳ１４に進む。交差点の大きさが所定以上の大きさでない場合には、閾値を変更する必要がないので、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１４において、報知の要否の判断基準となる衝突危険度の閾値を変更する。具体的には、閾値を変更前よりも大きな値に変更する。変更後の閾値は、例えば予め規定されている値である。また、変更後の閾値は、交差点の大きさに基づいて決定されることとしても良い。例えば先行車両の横位置を用いて衝突危険度を算出している場合には、衝突危険度の閾値を大きくすることは、横位置に対する閾値を小さくすることと等価である。

ステップＳ１５において、先行車両に関する情報に基づいて衝突危険度を算出し、算出した衝突危険度が閾値以上である場合には、報知部１６を介して衝突の危険性が高い旨をドライバに報知する。

こうして、衝突判断ＥＣＵ１５は、自車と先行車両との衝突の危険性を判断するための処理を終了する。
以上において、衝突判断ＥＣＵ１５のステップＳ１５は、先行車両と自車との衝突危険度を算出し、衝突危険度が所定の閾値以上である場合に衝突の危険性が高いと判断する衝突判断手段を構成する。報知部１６は、衝突判断手段により衝突の危険性が高いと判断された場合に、ドライバにその旨を報知する報知手段を構成する。カーナビゲーション装置１０、インフラ情報受信装置１１、カメラ１２、画像処理ＥＣＵ１３及び衝突判断ＥＣＵ１５のステップＳ１１は、自車前方の交差点に関する情報を取得する交差点情報取得手段を構成する。衝突判断ＥＣＵ１５のステップＳ１２〜Ｓ１４は、交差点に関する情報を用いて閾値を変更する変更手段を構成する。

以上説明したように、本実施形態の衝突判断装置１では、自車前方に交差点があり、その交差点の大きさが所定以上の大きさである場合には、衝突の危険性の判断基準となる閾値が大きな値に変更されるので、右左折しようとしている先行車両を追い抜きながら交差点を通過する場合に、衝突の危険性が高い旨の報知が発せられ難くなる。従って、ドライバが煩わしさを感じる不要な警報の発生を抑制することができる。

次に、図４を用いて、衝突判断ＥＣＵ１５が、先行車両の方向指示器の作動状態に基づいて閾値の変更の要否を判断する場合の処理手順を説明する。

ステップＳ２０において、先行車両の有無、先行車両の横位置、先行車両までの距離及び自車に対する先行車両の相対速度といった情報に加えて、先行車両の方向指示器の作動状態に関する情報を取得する。方向指示器の作動状態に関する情報は、画像処理ＥＣＵ１３から送出される。

ステップＳ２１〜Ｓ２２の処理は、図２に示す処理手順のステップＳ１１〜Ｓ１２の処理と共通である。

ステップＳ２３において、ステップＳ２０において取得した情報に基づいて、先行車両の方向指示器が作動中であるか否かを判定する。方向指示器が作動中である場合には、自車は先行車両を追い抜きながら交差点を通過する可能性が高いので、ステップＳ２４に進む。方向指示器が作動中でない場合には、閾値を変更する必要がないので、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２４〜Ｓ２５の処理は、図２に示す処理手順のステップＳ１４〜Ｓ１５の処理と共通である。

以上において、衝突判断ＥＣＵ１５のステップＳ２５は、先行車両と自車との衝突危険度を算出し、衝突危険度が所定の閾値以上である場合に衝突の危険性が高いと判断する衝突判断手段を構成する。報知部１６は、衝突判断手段により衝突の危険性が高いと判断された場合に、ドライバにその旨を報知する報知手段を構成する。カメラ１２、画像処理ＥＣＵ１３、ミリ波レーダ１４及び衝突判断ＥＣＵ１５のステップＳ２０は、先行車両に関する情報を取得する先行車両情報取得手段を構成する。カーナビゲーション装置１０、インフラ情報受信装置１１、カメラ１２、画像処理ＥＣＵ１３及び衝突判断ＥＣＵ１５のステップＳ２１は、自車前方の交差点に関する情報を取得する交差点情報取得手段を構成する。衝突判断ＥＣＵ１５のステップＳ２２〜Ｓ２４は、交差点に関する情報を用いて閾値を変更する変更手段を構成する。

以上説明したように、交差点において先行車両の方向指示器が作動している場合には、衝突の危険性の判断基準となる閾値が大きな値に変更されるので、右左折しようとしている先行車両を追い抜きながら交差点を通過する場合に、衝突の危険性が高い旨の報知が発せられ難くなる。従って、ドライバにとって不要な警報の発生が抑制される。

なお、図４のフローチャートの説明において、図２のステップＳ１３の処理に代えてステップＳ２３の処理が実行されることとしたが、ステップＳ１３およびステップＳ２３の両方の処理が実行されることとしてもよい。この場合には、自車が先行車両を追い抜きながら交差点を通過する可能性が、より精度良く判定される。

本発明に係る衝突判断装置の一実施形態を示す概略構成図である。 衝突判断ＥＣＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。 交差点において、先行車両が左折しようとしている場合の自車の走行を示す概念図である。 衝突判断ＥＣＵが実行する他の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１…衝突判断装置、１０…カーナビゲーション装置（交差点情報取得手段）、１１…インフラ情報受信装置（交差点情報取得手段）、１２…カメラ（交差点情報取得手段、先行車両情報取得手段）、１３…画像処理ＥＣＵ（交差点情報取得手段、先行車両情報取得手段）、１４…ミリ波レーダ（先行車両情報取得手段）、１５…衝突判断ＥＣＵ（衝突判断手段、交差点情報取得手段、先行車両情報取得手段、変更手段）、１６…報知部（報知手段）、２０…先行車両、２１…自車。

Claims (3)

1. 先行車両と自車との衝突危険度を算出し、該衝突危険度が所定の閾値以上である場合に衝突の危険性が高いと判断する衝突判断手段と、
   前記衝突判断手段により衝突の危険性が高いと判断された場合に、前記自車のドライバにその旨を報知する報知手段と
   を備える衝突判断装置であって、
   前記自車前方の交差点に関する情報を取得する交差点情報取得手段と、
   前記交差点に関する情報を用いて前記閾値を変更する変更手段と
   を備えることを特徴とする衝突判断装置。
2. 前記変更手段は、前記交差点に関する情報に基づいて、前記自車前方に所定の大きさ以上の大きさを有する交差点があるかどうかを判定し、該交差点があると判定された場合に、前記閾値を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の衝突判断装置。
3. 前記先行車両に関する情報を取得する先行車両情報取得手段を更に備え、
   前記変更手段は、前記交差点に関する情報と前記先行車両に関する情報とに基づいて、前記先行車両の方向指示器が作動中であるかどうかを判定し、前記方向指示器が作動中であると判定された場合に、前記閾値を大きくすることを特徴とする請求項１または２に記載の衝突判断装置。

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