JPH05310058A - 衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の存在箇所に応じて衝突回避処理を行う
判断基準となる前方障害物との距離しきい値を適宜変更
し、車両の通行箇所をとわず、適切な衝突回避処理を行
う衝突防止装置を提供すること 【構成】 画像入力装置４にて車両前方の道路の表面の
状態を撮影し、その撮影した画像データを画像処理手段
５に送り、ここにおいて与えられた画像データに対して
所定の画像処理を行い、交差点の手前側にある標示（連
続線の白線や菱形のマーク等）を抽出し、その処理結果
を交差点判断手段６に送るようになっている。この交差
点判断手段にて、車両の近くに交差点があるか否かが判
断され、その有無信号を距離しきい値決定手段７に送
る。距離しきい値決定手段では、上記有無信号に基づ
き、交差点がある場合には警報出力判断手段２における
判断基準となるしきい値を大きくし、ない場合には低く
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、衝突防止装置に関する
もので、より具体的には車両に搭載したセンサにより前
方の車両等の障害物との距離を測定し、その距離が近い
時に所定の警報等を発することにより衝突事故の発生を
未然に防ぐための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の衝突防止装置としては、例えば、
車両に搭載した超音波センサー，レーザレーダ等を用い
てその自車両の前を走行する車両までの距離を測定し、
その距離があるしきい値より短くなった場合に、警報ブ
ザーを発したり、警告ランプを点灯させたりすることに
より、運転者に注意を喚起させ、前方車両に接近してい
ることを知らせるようになっている。これにより、運転
者はブレーキを踏む等して追突が未然に防止される。

【０００３】さらに、車速により制動距離が異なること
から、上記しきい値を車速に応じて変化させ、高速走行
している時ほど上記しきい値を大きく（長い車間距離で
も反応する）し、早めに警告等を発するようにしてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した装置
では、専ら高速道路上を走行する車両を考慮してなされ
たものであったため、一般の道路上を走行する車両に適
用しようとする場合、以下に示す問題を生じる。すなわ
ち、高速道路の場合には、危険度の度合いはほとんど車
速度の大小に対応するが、一般道路の場合には、車両の
走行場所により必ずしも車速の大小と危険度の大小が一
致しないため、そのままでは実用に供することができな
い。つまり、例えば比較的すいていている場合には、た
とえ高速度で走行していても危険度は少ないが、逆に、
通常の走行速度或いは、ブレーキを積極的に踏んだりエ
ンジンブレーキ等の作用により制動をかけて低速度で走
行している時でもそれが交差点等の付近の場合には、か
えって危険度が増加してしまう。

【０００５】本発明は、上記した背景に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、高速道路や一般道路
等の車両の通行箇所をとわず、適切な警報出力等の衝突
回避処理を行うことのできる衝突防止装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明に係る衝突防止装置では、車両に搭載さ
れ、前方の他車両等の障害物との距離を測定し、その測
定結果を所定のしきい値と比較し、前記距離が短い時に
警報発生等の衝突回避処理を行う車両の衝突防止装置
に、さらに、車両の前方の道路表面を撮影する画像入力
装置と、その画像入力装置により得られる画像データに
対して所定の画像処理を行い、交差点等の危険度の高い
箇所の手前側に設けられる標示を抽出する画像処理手段
と、その画像処理手段の出力を受け、前記危険度の高い
箇所にいるか否かを判断する手段と、その判断する手段
における判断結果に基づいて前記しきい値を変更するし
きい値設定手段とを設けた。

【０００７】

【作用】画像入力装置により車両前方の道路表面を撮影
し、その取り込んだ画像に対して所定の画像処理をする
ことにより、前方に交差点等の危険領域があるか否かを
判断する。この判断としては、例えば交差点に付随して
設けられることの多い横断歩道の手前側所定位置には、
車線のほぼ真中に菱形のマークからなる標示が設けられ
ていたり、或いは、交差点の手前側所定区間は車線変更
禁止区域として車線を区切る白線（或いは黄色線）等の
境界線が連続線となることから、それら菱形の標示を検
出したり、或いは両側の白線が連続線となっていること
を検出することにより行える。

【０００８】そして、交差点等の付近にきたことを検知
できたなら、警報発生等の衝突回避処理を行うための判
断基準となるしきい値を大きくする。これにより、前方
の車両等の障害物との距離（車間距離）が、通常の道路
におけるそれより長い場合であっても衝突回避処理が実
行される。すなわち、危険度の高い箇所では、早めに係
る処理を実行し、衝突事故の発生を未然に防止するよう
になる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明に係る衝突防止装置の好適な実
施例を添付図面を参照にして詳述する。図１は本発明に
係る衝突防止装置の一実施例を示すブロック構成図を示
している。同図に示すように、本例では、従来の装置と
同様に自車両から前方の車両等の障害物までの距離を測
定する障害物距離測定手段１から出力される距離信号を
警報出力判断手段２に送るようになっている。この警報
出力判断手段２は、入力された距離信号と予め設定され
ているしきい値とを比較し、与えられた距離がしきい値
以下の時に警報出力手段３に制御信号を送り、その制御
信号に基づいて警報出力手段３では、衝突回避処理であ
るブザー等の音声やランプ等の視覚を通じて前方の障害
物に接近していることを知らせるようになっている。さ
らにこの警報出力手段３に変えて、或いはそれに加え
て、衝突を回避するために車両を強制的に減速すべく制
動をかけるようにしてもよい。

【００１０】ここで本発明では、上記した警報出力判断
手段２における判断基準となるしきい値を、車両の通過
（存在）箇所に応じて変更できるようになっている。す
なわち、まず、車両ＴＶカメラやＣＣＤカメラ等の画像
入力装置４にて車両前方の道路の表面の状態を撮影し、
その撮影した画像データを画像処理手段５に送り、ここ
において与えられた画像データに対して所定の画像処理
（具体的な構成，処理は後述する）を行い、その処理結
果を交差点判断手段６に送るようになっている。なお、
上記画像入力装置４は、図２に示すように、上記障害物
距離測定手段１とともに車両Ｍのフロントグリルの中央
所定部位に取り付けられている。

【００１１】そして、この交差点判断手段６にて、車両
の近くに交差点があるか否かが判断され、その有無信号
を距離しきい値決定手段７に送るようになっている。距
離しきい値決定手段７では、上記有無信号に基づき、交
差点がある場合にはしきい値を大きくし、ない場合には
小さく（通常の状態）するようになっている。さらに、
この距離しきい値決定手段７は、車速センサ８から与え
られる車両の速度に基づいてしきい値を調整、すなわ
ち、速度が速いほどしきい値を大きくするようになって
いる。したがって、この距離しきい値決定手段７におけ
るしきい値の決定手順は、車速センサ８からの信号に基
づいて決定される値を基準とし、それに対して上記交差
点判断手段６からの信号により所定の修正・調整を行う
ようになる。

【００１２】次ぎに上記画像処理手段５の具体的な構成
について説明すると、図３に示すように、上記画像入力
装置４にて撮影した画像データを記憶するための、フレ
ームメモリからなる画像メモリ１０を有し、本例では画
像入力装置４で検出した道路の表面情報を濃淡画像とし
て記憶するようになっている。

【００１３】また、上記画像メモリ１０には、ウインド
ウ設定手段１１並びに白線抽出手段１２がそれぞれ接続
されており、ウインドウ設定手段１１により、上記画像
メモリ１０に記憶された処理対象となる一画像上の所定
位置にウインドウを設定するようになっている。具体的
には、その画像に対して最初に設定する初期ウインドウ
は、予め設定された所定位置（画像の下方部位）に比較
的広い面積のウインドウを設定し、２回目以降に行う再
設定は、前回設定したウインドウの上辺に再設定のウイ
ンドウの下辺が接する所定位置に設定するようになって
いる。そして、再設定の位置は、白線抽出手段１２から
送られてくる情報信号に基づいて、前回設定したウイン
ドウ内に位置する白線の延長線上の白線が存在する部位
を含むエリアを設定するようになっている。

【００１４】また、白線抽出手段１２は、ウインドウ設
定手段１１にて設定されたウインドウのエリア内に対し
て、例えばソーベルの演算子等を用いて微分処理を行
い、白線（追い越し禁止を示す黄色い線も含む）の左右
のエッジを検出するようになっている。この時、エッジ
画像には正負の値をもたせておく。これにより、一方向
に走査していった場合、例えば通常の道路部分（白線が
形成されていない部分）から白線になる境界では明るく
なるため正のピーク値があらわれ、逆に白線から通常の
道路部分になる境界では負のピーク値があらわれる。そ
して、それら正負のピーク値の間が白線の領域（幅）と
なる。そして、係る微分処理を、水平方向（ｘ軸方向）
の１ライン毎に順次行い、対となるピーク値の間隔が所
定のしきい値以下ならその中点を白線の代表点とし、係
る代表点の数が、ウインドウ内に所定のしきい値以上
（例えば、ウインドウの上下方向（ｙ軸方向）の幅の１
／３以上）あれば、そのウインドウ中に白線があると決
定する。また、係る複数の代表点を直線近似して白線の
方向を算出する。さらに、係る白線の抽出処理を対とな
る左右の両白線に対して行うようになっている。

【００１５】そして、白線情報、より具体的には、上記
直線近似して得られた白線の方向を示す直線とウインド
ウの上枠との交点座標（ｘ，ｙ）を、上記ウインドウ設
定手段１１に送るようになっている。そして、このウイ
ンドウ設定手段１１にて、その交点座標に基づいて次の
追跡ウインドウを設定（設定する追跡ウインドウの中点
を上記交点座標にする）するようになる。さらにまた、
上記のようにして白線抽出手段１２で行われた、各ウイ
ンドウ内に白線があったか否かの抽出結果が、交差点判
断手段６に送られるようになっている。

【００１６】次に、上記した実施例の作用について説明
する。まず、前提として例えば交差点付近の道路標示
は、図４に示すように、その手前側の所定区間は、車線
変更が禁止されており、中央線や車両通行帯境界線等の
白線Ｌは連続線となっている。そして、所定距離離れた
白線Ｌ′では破線となる。従って、画像入力装置４を介
して取り込んだ画像データは、車両の進行にともない図
５（Ａ）に示すような手前側に破線の白線Ｌ′が存在す
る画像データから、同図（Ｂ）に示すように、画像中全
体にわたって連続線からなる平行な白線Ｌが存在するよ
うになる。

【００１７】このような前提に基づき、本装置を稼働し
たとすると、画像入力装置４により連続的に前方の道路
表面の状況を撮影し、逐次画像メモリ１０内に格納す
る。そして、その画像メモリ１０内に格納した画像デー
タに対して図６に示すフローチャートに従って所定の処
理を行うようになる。すなわち、まず、画像データを１
枚分取り込み、その取り込んだ画像データに対して、ウ
インドウ設定手段１１並びに白線抽出手段１２を用いて
画像の下方所定位置に初期ウインドウを設定し（図５
（Ａ）中ｗ0 ）、そのウインドウ内における白線の抽出
を行う（Ｓ１０１〜１０３）。

【００１８】そして、その抽出した結果、白線が破線か
ら連続線に変わったか否かを判断する（Ｓ１０４）が、
一番目の画像に対する初期ウインドウｗ0 の場合には、
白線の過去のデータがないため、そのまま次のステップ
１０５に行き、すでに白線が連続線となっていた場合
に、その連続線の継続距離が所定以上か否かが判断され
るが、破線の場合にはそのまま次のステップに進む。

【００１９】すなわち、現在処理している画像に追跡ウ
インドウ（図５（Ａ）中ｗ1 〜）が設定できるか否か、
すなわち、ウインドウが一つの画像の上端に行っていな
いかを判断し（Ｓ１０６）、設定可能な場合には、抽出
した白線の延長線上に追跡ウインドウを設定（Ｓ１０
７）し、ステップ１０３に戻り白線の抽出処理をする。
そして、ウインドウの設定並びに設定したウインドウ内
の白線抽出を繰り返し行う。そして、例えば図５（Ａ）
のように破線がある場合には、一定の周期で白線の抽出
の有無が繰り返されるため、交差点は遠いと判断でき、
そのまま（しきい値を修正することなく）次のウインド
ウを設定し、白線の抽出処理を続ける。

【００２０】また、同図（Ａ）の後半（図中上方部位）
並びに同図（Ｂ）に示すように白線が連続線の場合に
は、連続する各ウインドウですべて白線が抽出されるた
め、交差点が前方にあると判断されるため、距離しきい
値決定手段７にて、しきい値を交差点用の高い値に修正
した（Ｓ１０８）後、ステップ１０６に飛ぶ。そして、
上記の判断は、白線抽出手段１２から出力される有無信
号に基づいて交差点判断手段６にて行われ、具体的には
所定距離、すなわち、所定数のウインドウで連続的に白
線が抽出され時に破線から連続線に変わったと判断する
ようになっている。

【００２１】一方、上記のように破線から連続線に変わ
り、交差点が付近にあると判断された（白線が連続線）
中でも、実際にはそれが交差点の手前側ではなく、例え
ば通常の道路（交差点が付近にない）における追越禁止
や車線変更禁止のために連続線となっている場合があ
る。従って、連続線が所定距離（例えば３０ｍ（もちろ
んこの値に限ることはなく、両者を分けて認識できる距
離であればよい。））以上続いているか否かを判断し、
続いている場合にはしきい値を一般道路用の値に戻した
後（Ｓ１０５，１０９）、ステップ１０６以降の処理を
するようになっている。

【００２２】そしてこの連続線が所定距離以上連続して
いるか否かの実際の判断手法としては、例えば、破線か
ら連続線に変わったと判断した時から、車両の走行距離
を測り、その走行距離が所定値以上になっても破線にな
らない場合に連続している（交差点の前ではない）と判
断することができ、その走行距離の測定は、車両に搭載
されている距離メータ等を利用したり、或いは、画像上
におけるｙ軸方向の座標距離と実際の距離との相関関係
（必要に応じて車速度もファクターに加える）に基づ
き、ウインドウ設定の積算数が所定の数（例えば３０ｍ
に相当する数）を越えたか否かなど、種々の手段をとる
ことができる。

【００２３】そして、このステップ１０６の判断にて、
現在処理中の画像の上方所定位置にウインドウがきた場
合には、それ以上の設定ができないため、次画面を取り
込んだ後（Ｓ１１０）、ステップ１０２に戻り、上記処
理を繰り返し行う。また、設定したウインドウ内に白線
が抽出されなかった場合には、次のウインドウ設定をす
るための基準となる（ｘ，ｙ）座標が求められないが、
この場合には、例えばその前に抽出された白線を延長
し、その延長線と抽出できなかったウインドウの上辺と
の交点座標に基づいて追跡ウインドウを設定するように
してもよく、或いは抽出できなかった場合には、その画
像での処理を中止し、次の画像を取り込むようにしても
よく、種々の手段を用いることができる。そして、係る
場合（後者はもちろん前者も所定数延長しても白線の抽
出ができないとき）にも、ステップ１０６における処理
で、追跡ウインドウ設定不可能と判断され、ステップ１
１０に移行するようになる。

【００２４】さらに、交差点を通過した場合には、白線
が連続線から破線に変わるため、ステップ１０５におけ
る判断により、しきい値が通常の一般道路用の値に戻さ
れる。但し、一旦連続線となった後、それが破線に戻っ
たか否かの判断は、例えば、ノイズや測定誤差等の関係
で１または複数のウインドウ中で白線が抽出されないお
それがあるため、本例では、所定の比率で交互に白線抽
出と未抽出区間があらわれるか否かをファクターとして
判断するようにしている。

【００２５】このようにすることにより、危険度の高い
交差点手前側にきた時には、警報発生の基準となるしき
い値を大きくし、早めに警報発生できるようにし、ま
た、高速道路や通常の道路などの危険度の低い箇所で
は、交差点の手前の時に比較してしきい値を小さくし、
頻繁に警報が発生されて運転者が警報になれたり、かえ
って運転の邪魔になる等を防止するようになっている。

【００２６】図７は、本発明に係る衝突防止装置の第２
実施例の要部を示している。本例でも１枚の画像ごとに
所定の処理をし、白線が連続線となっていることを抽出
することにより交差点の手前であるか否かを判断する点
は同じであるが、本例では、画像処理手段５ａの実際の
構成が上記した第１実施例と相違している。すなわち、
画像メモリ１０ａから受け取った画像データ（２値化
し、白線などの道路表面に形成された標示等の明るい部
分が白、その他の道路部分が黒に符号化されている）に
対し、ラべリングをして白い部分のみを抽出するラべリ
ング手段１５と、そのラべリング手段１５の出力を受
け、抽出された一塊の各画像パターンの円形度を算出す
る円形度算出手段１６と、その画像パターンの面積を算
出する面積算出手段１７とにより、画像処理手段５ａが
構成されている。そして、それら円形度算出手段１６並
びに面積算出手段１７の出力信号が交差点判断手段６ａ
に送られ、そこにおいて、交差点があるか否かが判断さ
れる。

【００２７】そして、上記円形度算出手段１６は、各画
像パターンの形状が真円にどれくらい近いかを求めるも
ので、白線の場合には、破線，連続線を問わず略矩形状
となっているため円形度は低いと判断されるようになっ
ている。そして、円形度が所定値以下の時に、オン信号
が発生されるようになっている。尚、白線と判断する基
準となる円形度の所定値は、各手段における精度や誤差
によりたとえ完全な矩形状であっても画像データとなっ
たときには多少は歪んだり境界部分がぼやけたりし、さ
らには、実際に道路表面形成された白線自体もその一部
が剥がれたり、汚れたりして完全な矩形状となることは
少ないため、それらを考慮して、確実に白線を抽出でき
るような値を設定することである。

【００２８】また、面積算出手段１７は、各画像パター
ンの面積を算出し、その面積が所定値以上の時に、オン
信号を発生するようになっている。すなわち、破線の場
合には、所定間隔毎に空白領域があるため、一塊の画像
パターンの面積は小さく、一方、連続線の場合には面積
が大きくなる。したがって、上記所定値を破線の場合に
求められる面積より大きい値に設定することにより、た
とえ白線でもそれが破線の時にはオン信号が発せられな
いため、オン信号が発生された時には、連続線の可能性
がある。

【００２９】したがって、それら両手段１６，１７から
同時にオン信号が発生した時には、その画像パターンは
白線の連続線と判断できる。また、円形度算出手段１６
からのみオン信号が発生している時は、破線であると判
断できる。そして、係る判断が交差点判断手段６ａで行
われる。

【００３０】一方、本実施例における具体的な作用は、
基本的には、上記第１実施例と同様であるが、上記した
ごとく１枚の画像データ全体に対してラべリングを行う
ことから、第１実施例におけるウインドウの設定処理
（Ｓ１０２，１０６，１０７）が、不要となる。その他
の手順は図６に示したフローにそって行われる。すなわ
ち、本例でも、抽出した白線が破線から連続線に変わっ
た時にしきい値を交差点用に変更し、また、連続線が所
定距離以上続いた時には、しきい値を通常の一般道路用
に戻すようになる。なお、その他の構成並びに作用は上
記した第１実施例と同様とであるため、その詳細な説明
は省略する。

【００３１】図８は本発明に係る衝突防止装置の第３実
施例を示している。同図に示すように、本例では、上記
した各実施例と相違して、白線を抽出するのではなく、
テンプレートマッチング処理を行うことにより、略菱形
の標示（横断歩道あり）を検出するようになっている。
すなわち、図４に示すように交差点には通常横断歩道Ｈ
があるため、交差点の手前側には、上記菱形の標示Ａが
あることが多い。したがって、係る標示Ａを検出したな
ら、交差点ありと判断し、上記各実施例と同様にしきい
値を交差点用の高い値に変更するようになっている。

【００３２】そして、具体的な構成としては、図８に示
すように、画像メモリ１０ｂに格納された画像データに
対して、斜めエッジを抽出し、標示の候補点を抽出する
エッジ抽出手段２０と、そのエッジ抽出手段２０にて抽
出された候補点に対して、所定のテンプレートをＸＹ方
向に移動させ、そのテンプレートに一致する候補点抽出
する標示抽出手段２１とから画像処理手段５ｂが構成さ
れている。

【００３３】エッジ抽出手段２０は、例えば図９に示す
ような２種類の斜めエッジ抽出マスクａ，ｂを用い、斜
めエッジを抽出するようになっている。そして、抽出し
たエッジには正負の属性を持たせておき、その幅がしい
き値以下の正負のペアを見付け、係るペアが標示の一部
を構成していると判断する。そして、そのペアの中点を
候補点として出力するようになっている。

【００３４】また、標示抽出手段２１は、図１０に示す
ような２種類のテンプレートＴａ，Ｔｂを画像上の所定
位置に移動するようになっている。そして、テンプレー
トの形状は、検出対象となる標示が菱形であることか
ら、拡開したＶ字状並びに逆Ｖ字状となっており、検出
時に上側に位置する逆Ｖ字状のテンプレートＴａの方が
一回り小さく設定している。

【００３５】そして、上記各候補点が上記テンプレート
Ｔａ，Ｔｂ内に含まれているか否かが判断され、含まれ
ている候補点の数が交差点判断手段６ｂに出力されるよ
うになっている。この時、抽出される候補点が多くなる
ようにテンプレートＴａ，Ｔｂを適宜方向に移動させる
ようになっている。これにより、画像上の標示の位置に
より大小に適格に対応できるようになっている。尚、上
記エッジ抽出手段２０で抽出された候補点に対して直線
近似を行うことにより、候補線（点の集合体と考えられ
る）を求め、その候補線に対して標示抽出手段２１を用
いてテンプレートマッチング処理を行うようにしても良
い。

【００３６】そして、交差点判断手段６ｂでは、抽出さ
れた（テンプレート内に含まれる）候補点の数が所定数
以上あった場合に、所定の標示ありと判断するようにな
っている。

【００３７】次に、上記した実施例の作用について説明
すると、上記各実施例と同様に、画像入力装置を介して
画像メモリ内に記憶させた画像データを１枚ずつ読取
り、エッジ抽出手段２０により候補点を求める。すなわ
ち、例えば読み取った画像が図１１（Ａ）に示すように
なっているとすると、そこから抽出された候補点は同図
（Ｂ）に示されるようになる。尚、候補点が多数存在し
ているため、便宜上「線」（隣接する点同士が接触して
いる）で示している。

【００３８】そして、上側のテンプレートＴａ並びに下
側のテンプレートＴｂをそれぞれ独立して適宜方向に移
動させ、テンプレート内に候補点が位置するように設定
する。この時、画像上の標示（候補点）が大きい場合に
は、同図（Ｃ）に示すように両テンプレートＴａ，Ｔｂ
は離反した状態で対応され、一方、標示が小さい場合に
は同図（Ｄ）に示すように、両テンプレートＴａ，Ｔｂ
の両端同士が一部交差する状態で対応することにより、
確実に検出される。

【００３９】そして、そのテンプレート内に存在する候
補点の数が所定値以上あると、道路標示ありと判断し、
交差点の付近と推定し、しきい値を交差点用の高い値に
変更する。そして、所定距離進み交差点を通過したな
ら、通常のしきい値に戻すようになる。なお、交差点で
はないところの横断歩道の手前に、上記菱形の標示があ
った場合であっても、本例では、交差点用の高い値にし
きい値を変更するが、横断歩道の手前では車両が急停車
などすることが多々あるため、危険度が高いので、この
ようにしきい値をあけることにより、係る箇所でも衝突
防止を行うことができる。その他の構成並びに作用は、
上記した第１，第２実施例と同様であるため、その説明
を省略する。

【００４０】尚、上記した第１，第２実施例では、いず
れも連続線からなる白線が所定距離以上続いたときは、
一般道路用のしきい値に戻すようにしたが、本発明はこ
れに限ることはなく、戻さないようにしたり、或いは戻
すにしても交差点用と一般道路用の中間のしきい値に変
更するようにしてもよい。すなわち連続線であれば車線
変更禁止等の区間であり危険な箇所と判断することがで
きるからである。そしてこのような構成にすることによ
り一般道路における連続線からそのまま交差点の手前の
連続線につながった場合でも、その交差点の手前では一
般道路用のしきい値より大きい値とすることができる。

【００４１】また、本発明は、上記した実施例に限られ
ることなく、複数の実施例を適宜組み合わせて同時に適
用することにより、検出精度を高めてもよく、また、標
示を検出するための画像処理も上記した実施例に限るこ
となく、種々の画像処理技術を用いることができるのは
もちろんである。さらに、検出対象も、交差点の前に限
ることなく、交差点のように危険な箇所があると判断で
きる標示があれば、それを検出し、しきい値を大きく修
正するようにしてもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る衝突防止装
置では、車両の前方の道路表面を撮影して得られた画像
データ中に、交差点等の危険度の高い箇所の手前側に設
けられる標示、例えば菱形のマークや車線変更禁止を意
味する連続線からなる白線などが存在したら、それを検
出することにより、警報発生等の衝突回避処理を行うた
めの判断基準となるしきい値を大きくするため、車両前
方の障害物との距離が比較的長くても警報発生等の衝突
回避処理を行うことができる。その結果、たとえ比較的
低速度で運転をしているときであっても、交差点前など
の危険領域では比較的早めに警報等が発生し衝突事故の
発生が未然に防止される。

【００４３】一方、高速道路や、通常の道路等の危険度
の低い箇所では、上記しきい値が比較的低い値に設定さ
れ、頻繁に警報発生等がされて運転者がそれになれた
り、かえって運転の邪魔になりスムーズな走行を阻害す
る（特に衝突回避処理が積極的に制動をかけるような場
合には、不用意に制動がかかりかえって事故の発生を誘
発することになる）ことを抑制することができる。この
結果、高速道路や一般道路等の車両の通行箇所をとわ
ず、適切な警報出力等の衝突回避処理を行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る衝突防止装置の第１実施例を示す
ブロック構成図である。

【図２】本例における障害物距離測定装置並びに画像入
力装置の実際の車両への装着状態の一例を示す図であ
る。

【図３】本例における画像処理手段の具体的な構成を示
すブロック図である。

【図４】道路表面に設けられる各種標示の一例を示す図
である。

【図５】画像入力装置で撮影した画像データの一例を示
す図である。

【図６】本例の作用を説明するためのフローチャート図
である。

【図７】本発明に係る衝突防止装置の第２実施例の要部
を示すブロック構成図である。

【図８】本発明に係る衝突防止装置の第３実施例の要部
を示すブロック構成図である。

【図９】本例に用いられる斜めエッジ抽出マスクの一例
を示す図である。

【図１０】同テンプレートの一例を示す図である。

【図１１】作用を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 障害物距離測定手段 ２ 警報出力判断手段 ３ 警報出力手段 ４ 画像入力手段 ５，５ａ，５ｂ 画像処理手段 ６，６ａ，６ｂ 交差点判断手段 ７ 距離しきい値決定手段 １１ ウインドウ設定手段 １２ 白線抽出手段 １５ ラベリング手段 １６ 円形度算出手段 １７ 面積算出手段 ２０ エッジ抽出手段 ２１ 標示抽出手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載され、前方の他車両等の障害
   物との距離を測定し、その測定結果を所定のしきい値と
   比較し、前記距離が短い時に警報発生等の衝突回避処理
   を行う車両の衝突防止装置であって、 車両の前方の道路表面を撮影する画像入力装置と、 その画像入力装置により得られる画像データに対して所
   定の画像処理を行い、交差点等の危険度の高い箇所の手
   前側に設けられる標示を抽出する画像処理手段と、 その画像処理手段の出力を受け、前記危険度の高い箇所
   にいるか否かを判断する手段と、 その判断する手段における判断結果に基づいて前記しき
   い値を変更するしきい値設定手段とを備えた衝突防止装
   置。
2. 【請求項２】 抽出対象となる前記標示が交差点前に形
   成された連続線からなる白線であって、 前記画像処理手段が、前記画像データの所定位置にウイ
   ンドウを設定するウインドウ設定手段と、 そのウインドウ設定手段により設定されたウインドウ内
   に対してエッジ検出を行い白線を抽出する白線抽出手段
   とを有し、 その白線手段にて連続的に白線が抽出された時に交差点
   の手前と判断するようにした請求項１に記載の衝突防止
   装置。
3. 【請求項３】 抽出対象となる前記標示が交差点前に形
   成された連続線からなる白線であって、 前記画像処理手段が、前記画像データに対してラべリン
   グを行い、白線等の輝度の高い部分のみを抽出するラべ
   リング手段と、 抽出された画像パターンの円形度を算出する円形度算出
   手段と、 前記画像パターンの面積を算出する面積算出手段とを有
   し、 前記円形度算出手段と、前記面積算出手段との出力を受
   け、円形度が所定値以下で、面積が他の所定値以上のと
   きに抽出した画像パターンが前記連続線からなる白線と
   判断するようにした請求項１または２に記載の衝突防止
   装置。
4. 【請求項４】 抽出対象となる前記標示が横断歩道の手
   前に形成された略菱形の標示であって、 前記画像処理手段が、前記画像データに対して、斜めエ
   ッジを抽出し、標示の候補点を抽出するエッジ抽出手段
   と、 そのエッジ抽出手段にて抽出された前記候補点に対し
   て、テンプレートマッチング処理を行う標示抽出手段と
   を有する請求項１〜３のいずれか１項に記載の衝突防止
   装置。