JP2016189097A - 異常運転検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】他移動体の異常運転を精度良く検出することができる異常運転検出装置を提供する。
【解決手段】制御部２が、カメラ３〜６に他車両及びその周辺を撮影させるとともに撮影画像に基づいて基準物を特定し、基準物と他車両との相対位置の変化に基づいて運転度を測定し、運転度に基づいて他車両の異常運転を示す注意喚起情報をスピーカ７及び表示部８に出力させる。基準物を基準として運転度を測定することにより、他車両の異常運転を精度良く検出することができる。
【選択図】図４

Description

本発明は、他移動体の運転度を測定して注意喚起情報を出力する異常運転検出装置に関する。

従来、自車両（自移動体）の前方や側方に位置する自転車等を対象物（他移動体）として、対象物のふらつきを検出する運転支援装置（異常運転検出装置）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された従来の運転支援装置では、対象物のふらつき幅が所定値を越えた回数を計測し、運転者に警報を発生することにより、対象物との接触を回避するようになっている。

特開２０１２−１９４８６３号公報

しかしながら、特許文献１の運転支援装置では、自車両と対象物とが同一方向に走行しているため、ふらつき幅を決定するための基準が明確でなく、対象物の異常運転の検出精度が低いという不都合があった。

したがって、本発明の課題は、他移動体の異常運転を精度良く検出することができる異常運転検出装置を提供することが一例として挙げられる。

前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の異常運転検出装置は、自移動体の周辺に位置する他移動体を含む、当該他移動体周辺を撮影する撮影部と、前記撮影部によって撮影された撮影画像に基づき、基準物を特定し、当該基準物と前記他移動体との相対位置の変化を示す運転度を測定する測定部と、前記運転度に基づき、前記他移動体の異常運転を示す注意喚起情報を出力する出力部と、を備えることを特徴としている。

請求項５に記載の本発明の異常運転検出方法は、自移動体の周辺に位置する他移動体を含む、当該他移動体周辺を撮影する撮影工程と、前記撮影工程において撮影された撮影画像に基づき、基準物を特定し、当該基準物と前記他移動体との相対位置の変化を示す運転度を測定する測定工程と、前記運転度に基づき、前記他移動体の異常運転を示す注意喚起情報を出力する出力工程と、を含むことを特徴としている。

本発明の実施例に係る異常運転検出装置の概略を示すブロック図である。 前記異常運転検出装置が実行する異常検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。 前記異常検出処理における他車両検知処理の手順の一例を示すフローチャートである。 前記異常検出処理における振れ検知処理の手順の一例を示すフローチャートである。 前記異常検出処理における速度変化検知処理の手順の一例を示すフローチャートである。 前記異常検出処理における測定終了判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る異常運転検出装置は、自移動体の周辺に位置する他移動体を含む、他移動体周辺を撮影する撮影部と、撮影部によって撮影された撮影画像に基づき、基準物を特定し、基準物と他移動体との相対位置の変化を示す運転度を測定する測定部と、運転度に基づき、他移動体の異常運転を示す注意喚起情報を出力する出力部と、を備える。

このような本実施形態の異常運転検出装置によれば、撮影部による撮影画像に基づいて基準物を特定し、基準物と他移動体との相対位置の変化を示す運転度を測定することで、基準物を基準として他移動体の異常運転を精度良く検出することができる。尚、運転度は複数のパラメータを含んでいてもよく、各パラメータについて独立に基準値が設定されてもよいし、複数のパラメータを総合的に判定するように基準値が設定されてもよい。また、出力部は、自移動体に対して注意喚起情報を出力してもよいし、他移動体の周辺の移動体に対して注意喚起情報を出力してもよい。

自移動体の状態を示す自移動体情報と、他移動体の状態を示す他移動体情報と、自移動体及び他移動体が走行している道路の状態を示す道路情報と、のうち少なくとも１つを含む環境情報を取得する環境取得部と、環境情報に基づいた基準値を取得する基準値取得部と、をさらに備え、出力部は、運転度が基準値以上となる場合、注意喚起情報を出力することが好ましい。それにより、他移動体の運転度を測定するだけでなく、環境情報に基づいた基準値を取得することで、正常走行からのずれが発生しやすい場合や接触の可能性が低い場合には基準値を高くし、ずれが発生しにくい場合や接触の可能性が高いには基準値を低くすることにより、他移動体の異常運転を適切に検出することができる。尚、正常走行とは、走行時に速度の変化が小さく且つ左右へのふらつきが小さいことを意味する。さらに、環境情報が、自移動体の状態を示す自移動体情報と、他移動体の状態を示す他移動体情報と、自移動体及び前記他移動体が走行している道路の状態を示す道路情報と、のうち少なくとも１つを含むことで、自移動体や他移動体、道路の状態に応じて、運転度についての基準値を適切に設定することができる。尚、自移動体情報は、自移動体の走行速度を含むことがより好ましい。また、他移動体情報は、他移動体の走行速度と、他移動体に取り付けられている標識情報（例えば初心運転者標識や高齢運転者標識）と、のうち少なくとも１つを含むことがより好ましい。また、道路情報は、路面状態と、車線幅と、道路上の障害物の有無と、車線の曲率と、カーブの連続数と、のうち少なくとも１つを含むことがより好ましい。

運転度は、他移動体の左右への振れ幅を含み、測定部は、道路に沿って設けられた設置物又は自移動体を基準物として特定し、基準物と他移動体との相対位置に基づいて振れ幅を測定することが好ましい。それにより、他移動体が左右に振れた場合に、異常運転であると判断することができる。さらに、測定部が設置物を基準物として特定した場合には、設置物と他移動体との相対位置（即ち間隔）に基づいて振れ幅を精度良く測定し、他移動体が左右に振れたかを検出することができる。一方、測定部が自車両を基準物として特定した場合には、自移動体が左右に振れずに走行していると仮定すれば、他移動体が左右に振れたかを検出することができる。尚、他移動体が自移動体の前後に位置し、自車両を基準物とする場合には、自移動体及び他移動体の任意の部位を基準位置とし、左右方向における基準位置同士の相対位置の変化に基づいて、振れ幅を測定することができる。また、他移動体が自移動体の左右に位置し、自車両を基準物とする場合には、他移動体との相対位置（即ち左右方向における移動体間隔）に基づいて、振れ幅を測定することができる。尚、測定部は、車線を区切る白線と、ガードレールと、歩道と、道路の幅方向端部に設けられる壁部と、のうち少なくとも１つを設置物（基準物）として特定することがより好ましい。

運転度は、他移動体の速度変化量を含み、測定部は、自移動体を基準物として特定し、自移動体と他移動体との相対位置に基づいて速度変化量を測定することが好ましい。それにより、他移動体が加減速した場合に、異常運転であると判断することができる。さらに、相対位置の時間変化に基づいて自移動体と他移動体との相対速度を算出することができ、自移動体が一定速度で走行していると仮定すれば、他移動体が加減速したかを検出することができる。尚、他移動体が自移動体の前後に位置する場合には、他移動体との相対位置（即ち移動体間隔）の時間変化を算出することにより、相対速度を算出することができる。また、他移動体が自移動体の左右に位置する場合には、自移動体及び他移動体の任意の部位を基準位置とし、前後方向における基準位置同士の相対位置の時間変化を算出することにより、相対速度を算出することができる。

尚、撮影部は、自移動体の前後左右のうち少なくとも１方向に位置する他移動体の周辺を撮影すればよい。それにより、自移動体に対して適宜な方向に位置する他移動体の異常運転を検出することで、接触を回避しやすくすることができる。

また、本発明の実施形態に係る異常運転検出方法は、自移動体の周辺に位置する他移動体を含む、他移動体周辺を撮影する撮影工程と、撮影工程において撮影された撮影画像に基づき、基準物を特定し、基準物と他移動体との相対位置の変化を示す運転度を測定する測定工程と、運転度に基づき、他移動体の異常運転を示す注意喚起情報を出力する出力工程と、を含む。このような本実施形態の異常運転検出方法によれば、上記の異常運転検出装置と同様に、基準物と他移動体との相対位置の変化を示す運転度を測定することで、基準物を基準として他移動体の異常運転を精度良く検出することができる。

また、上述した異常運転検出方法をコンピュータにより実行させる異常運転検出プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、他移動体の異常運転を精度良く検出することができる。

また、上述した異常運転検出プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。

以下、本発明の実施例について具体的に説明する。図１は、本発明の実施例に係る異常運転検出装置１の概略を示すブロック図であり、図２は、異常運転検出装置１が実行する異常検出処理の手順の一例を示すフローチャートであり、図３は、異常検出処理における他車両検知処理の手順の一例を示すフローチャートであり、図４は、異常検出処理における振れ検知処理の手順の一例を示すフローチャートであり、図５は、異常検出処理における速度変化検知処理の手順の一例を示すフローチャートであり、図６は、異常検出処理における測定終了判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

本実施例の異常運転検出装置１は、自移動体としての自車両に搭載されて他移動体としての他車両の異常運転を検出するものであって、図１に示すように、制御部２と、前方カメラ３と、後方カメラ４と、左方カメラ５と、右方カメラ６と、スピーカ７と、表示部８と、車両通信部９と、を備える。

制御部２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリを備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、異常運転検出装置１の全体制御を司る。尚、制御部２は、例えばナビゲーション装置やメータ等の車載装置に設けられた制御部であってもよいし、車載装置とは独立に異常運転検出装置１専用の制御部であってもよい。また、制御部２は、後述するように、カメラ３〜６の撮影画像に基づいて運転度を測定することで測定部として機能するとともに、運転度についての基準値を取得することで基準値取得部として機能する。

カメラ３〜６は、それぞれ前後左右を撮影するように構成され、自車両の周辺に位置する他車両及びこの他車両の周辺を撮影し、撮影画像を制御部２に送信することにより、撮影部として機能する。制御部２は、カメラ３〜６から送信された撮影画像に基づき、基準物を特定し、基準物と他車両との相対位置の相対位置の変化を示す運転度を測定するように構成されている。また、カメラ３〜６は、道路に沿って延びて車線を区切る白線も撮影するように構成されている。制御部２は、道路に沿って延びて車線を区切る白線（設置物）を基準物として特定した場合には、白線と他車両との左右方向（幅方向）における間隔の変化を測定し、自車両を基準物として特定した場合には、自車両に対して前後に位置する他車両（前後車両）との前後方向（進行方向）における車両間隔、左右に位置する他車両（左右車両）との左右方向における車両間隔、前後車両との左右方向における相対位置の変化を測定する。尚、前後車両との左右方向における相対位置の変化を測定する際には、自車両の中心線（左右方向における略中心位置）と他車両の中心線とを比較する。

スピーカ７は、注意喚起情報を音声によって自車両内に出力するように構成され、出力部として機能する。尚、スピーカ７は、例えば車両に搭載された音楽再生用のスピーカであればよい。また、表示部８は、例えばナビゲーション装置等の表示画面で構成され、周囲換気情報を画像によって出力するように構成されている。このようなスピーカ７及び表示部８が出力部として機能する。尚、出力部は、画像と音声とのうち少なくとも一方を出力するものであればよい。

車両通信部９は、車両のメータと通信して自車両の走行速度（自車両速度）を取得するとともに、ステアリングホイールに接続されて操舵角（即ち、自車両の車輪の舵角）を取得し、制御部２に信号を送信する。また、本実施例では、自車両速度を自移動体情報としての自車両情報（環境情報）とし、車両通信部９は環境取得部として機能する。

本実施例では、他車両における正常走行からの程度を示す運転度は、他車両の左右への振れ幅と、他車両の速度変化量と、を含み、振れ幅についての基準値である振れ基準値と、速度変化量についての基準値である間隔基準値と、がそれぞれ決定される。

ここで、制御部２が図２に示す異常検出処理を実行する手順について説明する。車両が走行を開始して所定時間が経過すると、制御部２は、図２に示す異常検出処理を開始する。異常検出処理において、制御部２は、まず他車両検知処理を実行する（Ｓ１）。図３に示すように、他車両検知処理において、制御部２は、車両通信部９によって自車両速度を取得し（Ｓ２０）、自車両速度が開始閾値（例えば２０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する（Ｓ２１）。自車両速度が開始閾値未満である場合（Ｓ２１でＮ）、制御部２は他車両検知処理を終了する。一方、自車両速度が開始閾値以上である場合（Ｓ２１でＹ）、制御部２は、カメラ３〜６に自車両の周辺を撮影させるとともに（撮影工程）、撮影画像に基づいて他車両としての前方車両との前後方向における車両間隔を測定し（Ｓ２２）、測定した車両間隔が間隔閾値（例えば５０ｍ）以下であるか否かを判定する（Ｓ２３）。尚、間隔閾値は、一定の値であってもよいし、自車両速度に基づいて変動してもよい。また、他車両が検知されない場合には、車両間隔を無限大とする。制御部２は、測定した車両間隔が間隔閾値以下である場合（Ｓ２３でＹ）、検知対象となる前方車両があると判断し（Ｓ２４）、測定した車両間隔が間隔閾値よりも大きい場合（Ｓ２３でＮ）、Ｓ２４を経ずに次工程へ進む。

次に、制御部２は、他車両としての後方車両との前後方向における車両間隔を測定し（Ｓ２５）、測定した車両間隔が間隔閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ２６）。この間隔閾値は、Ｓ２３における間隔閾値と等しい値であってもよいし異なる値であってもよい。制御部２は、測定した車両間隔が間隔閾値以下である場合（Ｓ２６でＹ）、検知対象となる後方車両があると判断し（Ｓ２７）、測定した車両間隔が間隔閾値よりも大きい場合（Ｓ２６でＮ）、Ｓ２７を経ずに次工程へ進む。

次に、制御部２は、他車両としての左右車両との左右方向における車両間隔を測定し（Ｓ２８）、測定した車両間隔が間隔閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ２９）。制御部２は、測定した車両間隔が間隔閾値以下である場合（Ｓ２９でＹ）、検知対象となる左右車両があると判断し（Ｓ３０）、他車両検知処理を終了し、測定した車両間隔が間隔閾値よりも大きい場合（Ｓ２９でＮ）、Ｓ３０を経ずに他車両検知処理を終了する。尚、Ｓ２８〜Ｓ３０の工程は、左右のうち他車両が存在し得る方向について実施されればよく、例えば、自車両が最も左側の車線を走行している場合には右方の車両を対象とすればよい。また、自車両が三車線のうち中央の車線を走行している場合には、左右両方の他車両を対象としてＳ２８〜Ｓ３０の工程を実施するものとする。また、左右車両に対する間隔閾値は、前後車両に対する間隔閾値とは異なる値（例えば１車線分の幅程度）に設定されている。また、Ｓ２８、Ｓ２９に代えて、自車両と左右車両との前後方向における相対位置を測定し、自車両と左右車両とが前後方向において離れていないかを判定することによって他車両の有無を判断してもよい。

制御部２は、再び異常検出処理に戻り、検知対象となる他車両があるか否かを判定する（Ｓ２）。検知対象となる他車両がない場合（Ｓ２でＮ）、制御部２は異常検出処理を終了する。一方、検知対象となる他車両がある場合（Ｓ２でＹ）、制御部２は、異常運転検出装置１がオン状態（即ち動作している状態）であるか否かを判定する（Ｓ３）。異常運転検出装置１がオフ状態の場合（Ｓ３でＮ）、制御部２は異常検出処理を終了する。一方、異常運転検出装置１がオン状態の場合（Ｓ３でＹ）、制御部２は、検知対象となる前後車両があるか否かを判定する（Ｓ４）。検知対象となる前後車両がある場合（Ｓ４でＹ）、制御部２は、振れ検知処理を実行する（Ｓ５）。一方、検知対象となる前後車両がない場合（Ｓ４でＮ）、制御部２は、後述するＳ１１に進む。

振れ検知処理において、制御部２は図４に示すように、まず対象となる他車両の走行状態を予め定められた一定時間（例えば１０ｓ）だけ監視し（Ｓ４０）、検知時間の測定を開始する（Ｓ４１）。次に、制御部２は、前後のカメラ３、４によって白線が検知されたか否かを判定する（Ｓ４２）。白線が検知された場合（Ｓ４２でＹ）、制御部２は、白線を基準物として特定し、その白線と他車両との左右方向における間隔を、振れパラメータとする（Ｓ４３）。この間隔が大きくなると振れパラメータが増加し、小さくなると減少するものとする。一方、白線が検知されない場合（Ｓ４２でＮ）、制御部２は、自車両を基準物として特定し、自車両の中心線に対する他車両の中心線の左右方向における相対位置を振れパラメータとする（Ｓ４４）。自車両の中心線に対して他車両の中心線が右側に移動すると振れパラメータが増加し、左側に移動すると減少するものとする。また、相対位置を測定するための基準は、中心線に限定されず、車両の適宜な位置に設定されていればよい。

次に、制御部２は、振れパラメータの初期値を取得し（Ｓ４５）、測定している検知時間が第１測定時間（例えば３０ｓ）以内であるかを判定する（Ｓ４６）。検知時間が第１測定時間以内である場合（Ｓ４６でＹ）、制御部２は、自車両の操舵角を取得し（Ｓ４７）、自車両が左右に振れているか否かを判定する（Ｓ４８）。このとき、例えば操舵角が短時間で大きな変化を繰り返している場合に、自車両が左右に振れていると判断すればよい。自車両が左右に振れていない場合（Ｓ４８でＮ）、制御部２は、自車両速度を取得し（Ｓ４９、環境取得工程）、自車両速度が開始閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ５０）。検知時間が第１測定時間を超過した場合（Ｓ４６でＮ）、自車両が左右に振れている場合（Ｓ４８でＹ）、及び、自車両速度が開始閾値未満である場合（Ｓ５０でＮ）、制御部２は、振れ検知処理を終了する。

一方、自車両速度が開始閾値以上である場合（Ｓ５０でＹ）、制御部２は、その時点での振れパラメータを取得し（Ｓ５１、測定工程）、環境情報としての自車両速度に基づいて振れ基準値を決定する（Ｓ５２、基準値取得工程）。振れ基準値は、例えば自車両速度が高いほど振れ基準値が低くなるように決定されればよい。次に、制御部２は、Ｓ５１で取得した振れパラメータから初期値を減じた差分（振れ差分値）の絶対値が、予め設定された振れ上限値以内であるか否かを判定する（Ｓ５３）。この絶対値が振れ上限値よりも大きい場合（Ｓ５３でＮ）、制御部２は、振れ検知処理を終了する。即ち、対象とする他車両が車線変更等を行った場合、振れ差分値の絶対値が振れ上限値よりも大きくなり、この他車両は検知対象から外れるようになっている。

一方、振れ差分値の絶対値が振れ上限値以内の場合（Ｓ５３でＹ）、制御部２は、振れ差分値の絶対値が振れ基準値以上であるか否かを判定する（Ｓ５４）。振れ差分値の絶対値が振れ基準値未満である場合（Ｓ５４でＮ）、制御部２は、再びＳ４６に戻る。一方、振れ差分値の絶対値が振れ基準値以上である場合（Ｓ５４でＹ）、制御部２は、前回測定した振れ差分値と、今回測定した振れ差分値と、の積が負の値であるか否かを判定する（Ｓ５５）。即ち、他車両が前回移動した方向と今回移動した方向とが異なっているか否かを判定する。制御部２は、この積が負の値である場合（Ｓ５５でＹ）、振れ回数のカウンタ値を１増加させ（Ｓ５６）、一方、この積が正の値又は０である場合（Ｓ５５でＮ）、Ｓ４６に戻る。Ｓ５６に次いで、制御部２は、振れ回数が予め定められた振れ判定回数以上であるか否かを判定する（Ｓ５７）。振れ回数が振れ判定回数未満である場合（Ｓ５７でＮ）、制御部２はＳ４６に戻る。一方、振れ回数が振れ判定回数以上である場合（Ｓ５７でＹ）、制御部２は、対象とする前後車両の左右への振れを確定し（Ｓ５８）、振れ検知処理を終了する。

振れ検知処理を終了すると、制御部２は再び異常検出処理に戻り、振れ検知処理において前後車両の左右の振れが確定したか否かを判定する（Ｓ６）。振れが確定していない場合（Ｓ６でＮ）、制御部２は、速度変化検知処理を実行する（Ｓ７）。

速度変化検知処理において、制御部２は図５に示すように、まず自車両速度の初期値を取得し（Ｓ６０）、自車両を基準物として特定して前後車両との車両間隔の初期値を取得する（Ｓ６１）。次に、制御部２は、検知時間の測定を開始する（Ｓ６２）。制御部２は、測定している検知時間が第２測定時間以内であるかを判定する（Ｓ６３）。尚、第２測定時間は第１測定時間と等しくてもよいし、異なる値に設定されていてもよい。検知時間が第２測定時間以内である場合（Ｓ６３でＹ）、制御部２は、自車両速度を取得し（Ｓ６４、環境取得工程）、自車両速度が一定であるか否かを判定する（Ｓ６５）。このとき、自車両速度が初期値に対して所定の誤差範囲内であれば自車両速度が一定であると判断すればよい。自車両速度が一定である場合（Ｓ６５でＹ）、制御部２は、自車両速度が開始閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ６６）。検知時間が第２測定時間を超過した場合（Ｓ６３でＮ）、自車両速度が一定でない場合（Ｓ６５でＮ）、及び、自車両速度が開始閾値未満である場合（Ｓ６６でＮ）、制御部２は、速度変化検知処理を終了する。

一方、自車両速度が開始閾値以上である場合（Ｓ６６でＹ）、制御部２は、その時点での自車両と他車両との車両間隔を取得し（Ｓ６７、測定工程）、環境情報としての自車両速度に基づいて間隔基準値を決定する（Ｓ６８、基準値取得工程）。尚、間隔基準値は、例えば自車両速度が高いほど低くなるように決定されればよい。次に、制御部２は、車両間隔が間隔閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ６９）。車両間隔が間隔閾値よりも大きい場合（Ｓ６９でＮ）、制御部２は、速度変化検知処理を終了する。即ち、対象とする他車両が充分に遠ざかった場合、この他車両は検知対象から外れるようになっている。

一方、車両間隔が間隔閾値以下の場合（Ｓ６９でＹ）、制御部２は、Ｓ６７で取得した車両間隔から初期値を減じた差分（間隔差分値）の絶対値が間隔基準値以上であるか否かを判定する（Ｓ７０）。間隔差分値の絶対値が間隔基準値未満である場合（Ｓ７０でＮ）、制御部２は、再びＳ６３に戻る。一方、間隔差分値の絶対値が間隔基準値以上である場合（Ｓ７０でＹ）、制御部２は、前回測定した間隔差分値と、今回測定した間隔差分値と、の積が負の値であるか否かを判定する（Ｓ７１）。即ち、自車両が他車両に対して近づいたり離れたりを繰り返したか判定する。制御部２は、この積が負の値である場合（Ｓ７１でＹ）、変化回数のカウンタ値を１増加させ（Ｓ７２）、この積が正の値又は０である場合（Ｓ７１でＮ）、Ｓ６３に戻る。Ｓ７２に次いで、制御部２は、変化回数が予め定められた変化判定回数以上であるか否かを判定する（Ｓ７３）。変化回数が変化判定回数未満である場合（Ｓ７３でＮ）、制御部２はＳ６３に戻る。一方、変化回数が変化判定回数以上である場合（Ｓ７３でＹ）、制御部２は、対象とする前後車両の速度変化を確定し（Ｓ７４）、速度変化検知処理を終了する。

速度変化検知処理において、自車両速度が一定であることを判定した後に他車両との車両間隔の変化を測定していることから、この車両間隔が変化するということは、他車両の速度が変化していることと等しい。従って、車両間隔を測定することによって他車両の速度変化を検出する処理となっている。

速度変化検知処理を終了すると、制御部２は再び異常検出処理に戻り、速度変化検知処理において前後車両の速度変化が確定したか否かを判定する（Ｓ８）。前後車両の速度変化が確定していない場合（Ｓ８でＮ）、制御部２は後述するＳ１０に進む。前後車両の振れが確定している場合（Ｓ６でＹ）、及び、速度変化が確定している場合（Ｓ８でＹ）、制御部２は、スピーカ７及び表示部８に注意喚起情報を出力させる（Ｓ９、出力工程）。次に、制御部２は、検知対象であり、且つ、振れ検知処理及び速度変化検知処理が未処理の前後車両があるか否かを判定する（Ｓ１０）。未処理の前後車両がある場合、制御部２は再びＳ５に戻る。一方、未処理の前後車両がない場合（Ｓ１０でＮ）、制御部２は、検知対象となる左右車両があるか否かを判定する（Ｓ１１）。検知対象となる左右車両がある場合（Ｓ１１でＹ）、制御部２は、左右車両振れ検知処理を実行する（Ｓ１２）。一方、検知対象となる左右車両がない場合（Ｓ１１でＮ）、制御部２は、後述するＳ１６に進む。

左右車両振れ検知処理は、図４の振れ検知処理と略同様の処理であって、自車両を基準物として特定するとともに、自車両と他車両との左右方向における車両間隔を振れパラメータとする。即ち、Ｓ４２〜Ｓ４４の工程は省略される。また、左右車両振れ検知処理において判定に用いる値（測定時間、振れ上限値、振れ基準値、振れ判定回数）は、図４の振れ検知処理で用いる値と等しくてもよいし、異なる値であってもよい。

左右車両振れ検知処理を終了すると、制御部２は再び異常検出処理に戻り、左右車両の振れが確定したか否かを判定する（Ｓ１３）。左右車両の振れが確定していない場合（Ｓ１３でＮ）、制御部２は後述するＳ１５に進む。一方、左右車両の振れが確定している場合（Ｓ１３でＹ）、制御部２は、スピーカ７及び表示部８に注意喚起情報を出力させる（Ｓ１４、出力工程）。次に、制御部２は、検知対象であり、且つ、左右車両振れ検知処理が未処理の左右車両があるか否かを判定する（Ｓ１５）。未処理の左右車両がある場合、制御部２は再びＳ１２に戻る。一方、未処理の左右車両がない場合（Ｓ１５でＮ）、制御部２は、測定終了判定処理を実行する（Ｓ１６）。

測定終了判定処理において、制御部２は図６に示すように、まず自車両速度を取得し（Ｓ８０）、自車両速度が開始閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ８１）。自車両速度が開始閾値未満である場合（Ｓ８１でＮ）、制御部２は、測定終了状態として全ての注意喚起を停止させ（Ｓ８２）、測定終了判定処理を終了する。一方、自車両速度が開始閾値以上である場合（Ｓ８１でＹ）、制御部２は、前方車両との車両間隔を測定し（Ｓ８３）、測定した車両間隔が間隔閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ８４）。制御部２は、測定した車両間隔が間隔閾値よりも大きい場合（Ｓ８４でＮ）、検知対象となる前方車両なしと判断して前方車両についての注意喚起を停止させ（Ｓ８５）、測定した車両間隔が間隔閾値以下である場合（Ｓ８４でＹ）、Ｓ８５を経ずに次工程へ進む。

次に、制御部２は、後方車両との車両間隔を測定し（Ｓ８６）、測定した車両間隔が間隔閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ８７）。制御部２は、測定した車両間隔が間隔閾値よりも大きい場合（Ｓ８７でＮ）、検知対象となる後方車両なしと判断して後方車両についての注意喚起を停止させ（Ｓ８８）、測定した車両間隔が間隔閾値以下である場合（Ｓ８７でＹ）、Ｓ８８を経ずに次工程へ進む。

次に、制御部２は、左右車両との車両間隔を測定し（Ｓ８９）、測定した車両間隔が間隔閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ９０）。制御部２は、測定した車両間隔が間隔閾値よりも大きい場合（Ｓ９０でＮ）、検知対象となる左右車両なしと判断して左右車両についての注意喚起を停止させ（Ｓ９１）、測定終了判定処理を終了し、測定した車両間隔が間隔閾値以下である場合（Ｓ９０でＹ）、Ｓ９１を経ずに測定終了判定処理を終了する。

上記の構成により、カメラ３〜６による撮影画像に基づいて基準物を特定し、基準物と他車両との相対位置の変化に基づいて運転度を測定することで、基準物を基準として他車両の異常運転を精度良く検出することができる。

さらに、他車両の運転度としての振れ幅及び速度変化量を測定するだけでなく、環境情報としての自車両速度に基づき、振れ幅及び速度変化量についての基準値を決定することで、正常走行からのずれが発生しやすい場合や接触の可能性が低い場合には基準値を高くし、ずれが発生しにくい場合や接触の可能性が高いには基準値を低くすることにより、他車両の異常運転を適切に検出することができる。

さらに、環境情報が自車両速度を含むことで、運転度についての基準値を適切に設定することができる。即ち、自車両速度が高い場合には、低速時に比べて他車両と接触しやすくなると考えられ、自車両速度が高いほど振れ基準値及び間隔基準値を低く設定することにより、他車両の異常運転を適切に検出することができる。

さらに、運転度が他車両の左右への振れ幅及び速度変化量を含むことで、他車両が左右に振れたり加減速したりした場合に、異常運転を検出することができる。

なお、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。

例えば、前記実施例では、運転度についての基準値を決定するための環境情報として、自車両情報である自車両速度を例示したが、環境情報は、自車両速度に限定されず、他車両の状態を示す他車両情報（他移動体情報）や、自車両及び他車両が走行している道路の状態を示す道路情報を含んでいてもよく、これらのうち１つであってもよいし、適宜なものが複数組み合わされてもよい。また、取得する環境情報に応じて、適宜な環境取得部が異常運転検出装置１に設けられればよい。

他車両情報は、例えば、他車両の走行速度や、他車両に取り付けられている標識情報（例えば初心運転者標識や高齢運転者標識）であればよい。他車両の走行速度が高い場合や、初心運転者標識又は高齢運転者標識が取り付けられている場合には、接触しやすくなると考えられ、基準値を低く設定すればよい。また、道路情報は、例えば、路面状態や、車線幅、道路上の障害物の有無、車線の曲率、カーブの連続数、であればよい。路面が濡れていたり凍結していたりする場合や、車線幅が狭い場合には、接触しやすくなると考えられ、基準値を低く設定すればよい。また、道路上に障害物が存在する場合や、車線の曲率が小さい場合、カーブが連続する場合には、正常に走行していても左右への振れが発生しやすいと考えられ、基準値を高く設定すればよい。

また、前記実施例では、運転度として、前後車両の左右への振れ幅と、前後車両の速度変化と、左右車両の左右への振れ幅と、を測定するものとしたが、左右車両の速度変化を測定し、左右車両の異常運転を検出してもよい。即ち、自車両を基準物として特定するとともに、自車両と左右車両とにおけるそれぞれ適宜な部位（例えば車両の前方端部や運転席位置等）を基準位置とし、基準位置同士の相対位置の時間変化を測定することで左右車両との相対速度を測定してもよい。また、検知対象とする他車両は、前方車両と後方車両と左右車両とのうち少なくとも１つであればよい。さらに、測定する運転度は、左右への振れ幅と速度変化量とのうち少なくとも一方を含めばよい。

また、前記実施例では、設置物として車線を区切る白線を例示したが、設置物は、道路に沿って設けられていればよく、例えばガードレールや縁石等であってもよい。

また、前記実施例では、自車両が左右に振れていない場合に他車両の振れ幅を測定し、自車両速度が一定の場合に他車両の速度変化量を測定するものとしたが、自車両に対する他車両の相対的な振れ幅と、自車両の舵角と、に基づいて他車両の絶対的な振れ幅を算出してもよい。また、自車両に対する他車両の相対的な速度と、自車両速度と、に基づいて他車両の絶対的な速度を算出してもよい。

また、前記実施例では、他車両の異常運転を検出した場合に、自車両において注意喚起情報を出力するものとしたが、他車両の周辺を走行する車両と通信することにより、異常運転についての情報を共有する構成としてもよい。また、異常運転についての情報を自車両からサーバに送信し、異常運転状態にある他車両の周辺を走行する車両に対し、サーバから情報を配信してもよい。

その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施例に関して特に図示され、且つ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施例に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。従って、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部、もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。

１ 異常運転検出装置
２ 制御部（測定部、基準値取得部）
３ 前方カメラ（撮影部）
４ 後方カメラ（撮影部）
５ 左方カメラ（撮影部）
６ 右方カメラ（撮影部）
７ スピーカ（出力部）
８ 表示部（出力部）
９ 車両通信部（環境取得部）

Claims (7)

1. 自移動体の周辺に位置する他移動体を含む、当該他移動体周辺を撮影する撮影部と、
   前記撮影部によって撮影された撮影画像に基づき、基準物を特定し、当該基準物と前記他移動体との相対位置の変化を示す運転度を測定する測定部と、
   前記運転度に基づき、前記他移動体の異常運転を示す注意喚起情報を出力する出力部と、を備えることを特徴とする異常運転検出装置。
2. 前記自移動体の状態を示す自移動体情報と、前記他移動体の状態を示す他移動体情報と、前記自移動体及び前記他移動体が走行している道路の状態を示す道路情報と、のうち少なくとも１つを含む環境情報を取得する環境取得部と、
   前記環境情報に基づいた基準値を取得する基準値取得部と、をさらに備え、
   前記出力部は、前記運転度が前記基準値以上となる場合、前記注意喚起情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の異常運転検出装置。
3. 前記運転度は、前記他移動体の左右への振れ幅を含み、
   前記測定部は、道路に沿って設けられた設置物又は前記自移動体を前記基準物として特定し、該基準物と前記他移動体との相対位置に基づいて前記振れ幅を測定することを特徴とする請求項１又は２に記載の異常運転検出装置。
4. 前記運転度は、前記他移動体の速度変化量を含み、
   前記測定部は、前記自移動体を前記基準物として特定し、前記自移動体と前記他移動体との相対位置に基づいて前記速度変化量を測定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の異常運転検出装置。
5. 自移動体の周辺に位置する他移動体を含む、当該他移動体周辺を撮影する撮影工程と、
   前記撮影工程において撮影された撮影画像に基づき、基準物を特定し、当該基準物と前記他移動体との相対位置の変化を示す運転度を測定する測定工程と、
   前記運転度に基づき、前記他移動体の異常運転を示す注意喚起情報を出力する出力工程と、を含むことを特徴とする異常運転検出方法。
6. 請求項５に記載の異常運転検出方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする異常運転検出プログラム。
7. 請求項６に記載の異常運転検出プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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