CN103718224B - 三维物体检测装置和三维物体检测方法 - Google Patents

三维物体检测装置和三维物体检测方法 Download PDF

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Abstract

三维物体检测装置(1)检测本车辆V周围的三维物体，其具备：摄像头(10)，其将设定在本车辆V后侧方的邻近车道中的检测区域(A1、A2)包括在内地进行摄像；三维物体判断部(33)，其判断在由摄像头(10)拍摄到的检测区域(A1、A2)内是否存在三维物体；横向位置检测部(34)，其检测本车辆V在行驶车道上的本车位置与区分车道的区分线之间的距离Δy；区域设定部(33b)，由横向位置检测部(34)检测出的与区分线之间的距离Δy越长，该区域设定部越是将位于区分线所在的一侧的检测区域(A1、A2)的大小进行扩展；以及车道变更检测单元(35)，其检测本车辆的车道变更，其中，在检测出本车辆的车道变更的情况下，使将规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量变小。

Description

三维物体检测装置和三维物体检测方法
技术领域
本发明涉及三维物体检测装置和三维物体检测方法。
背景技术
以往，提出了一种通过雷达来判断在车辆后方的检测区域内是否存在三维物体并向驾驶员通知的车辆周边监视装置。在该车辆周边监视装置中，至少将成为后视镜死角的地方包括在检测区域中，当后视镜的角度改变时，与之相应地改变检测区域的位置(参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2000-149197号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在专利文献1所记载的装置中，有可能由于本车辆在车道上的位置而无法检测出存在于邻近车道的其它车辆等三维物体。详细地说，在专利文献1所记载的装置中，只要后视镜的角度不变，检测区域就是固定的。而且，在这样的状态下，例如在本车辆靠近车道的左侧且右侧的邻近车道的其它车辆等靠近该车道的右侧的情况等下，其它车辆未进入检测区域而导致无法检测出三维物体。
本发明是为了解决这样的现有问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高三维物体的检测精度的三维物体检测装置和三维物体检测方法。
用于解决问题的方案
本发明的三维物体检测装置将区分线和邻近车道的规定区域包括在内地进行摄像，判断在规定区域内是否存在三维物体。另外，三维物体检测装置根据拍摄到的图像来检测本车辆在行驶车道中的本车位置与区分线之间的车宽方向距离，该车宽方向距离越长，越是使位于该区分线所在的一侧的规定区域的大小向车宽方向外侧扩展。
发明的效果
根据本发明，由于本车位置与区分线之间的车宽方向距离越长，越是使在车宽方向距离上位于该区分线所在的一侧的规定区域向车宽方向外侧扩展，因此能够防止例如由于本车辆远离区分线因此规定区域没有被适当地设定在邻近车辆上而导致其它车辆等三维物体脱离到规定区域外而漏检的情形。因而，能够提高三维物体的检测精度。
附图说明
图1是本实施方式所涉及的三维物体检测装置的概要结构图，示出了三维物体检测装置被搭载于车辆时的例子。
图2是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图。
图3是表示图1所示的计算机的详细内容的框图。
图4是用于说明图3所示的对位部的处理的概要的图，(a)表示车辆V的移动状态，(b)表示对位的概要。
图5是表示图3所示的差分波形生成部生成差分波形的情形的概要图。
图6是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图，示出了本车辆在行驶车道上偏向行驶时的例子。
图7是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图，示出了区域设定部将检测区域进行了扩展的情况下的例子。
图8是表示与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。
图9是表示本实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图。
图10是表示第二实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。
图11是表示在车道宽度窄的情况下的车辆的行驶状态的顶视图，示出了区域设定部将检测区域进行了扩展的情况下的例子。
图12是表示在第二实施方式中与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。
图13是表示第二实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图，示出了前半部分。
图14是表示第二实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图，示出了后半部分。
图15是表示第三实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。
图16是表示车道变更时的车辆的行驶状态的顶视图。
图17是表示在第三实施方式中与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。
图18是表示第三实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图，示出了前半部分。
图19是表示第三实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图，示出了后半部分。
图20是表示第四实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。
图21是表示触地线检测部37进行处理的情形的概要图。
图22是表示图21的(b)所示的多个差分波形DWt1～DWt4的面积的增加率的曲线图。
图23是表示第四实施方式中的与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。
图24是表示第五实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。
图25是表示车辆转弯时的车辆的行驶状态的顶视图。
图26是表示第五实施方式中的与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。
图27是表示第六实施方式中的车辆的行驶状态的顶视图。
图28是表示第六实施方式中的与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。
图29是表示第七实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。
图30是表示第七实施方式中的与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。
图31是表示第八实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。
图32是用于说明区分线的类型与检测区域A1、A2的大小(扩展量)的关系的图。
具体实施方式
＜第一实施方式＞
下面，基于附图说明本发明的优选实施方式。图1是本实施方式所涉及的三维物体检测装置1的概要结构图，示出了三维物体检测装置1被搭载于车辆V时的例子。图1所示的三维物体检测装置1检测行驶于与本车辆V所行驶的行驶车道隔着作为边界的区分线相邻的邻近车道的三维物体(例如其它车辆、二轮车等)，向本车辆V的驾驶员提供各种信息，并且具备摄像头(摄像单元)10、车速传感器20以及计算机30。此外，下面，行驶车道是指在没有车道变更的情况下本车辆V能够行驶的行驶范围且是除了区分线以外的区域。同样地，邻近车道是指与行驶车道隔着区分线相邻的行驶范围且是除了区分线以外的区域。区分线是作为行驶车道与邻近车道的边界的白线等线。
图1所示的摄像头10以其光轴相对于水平而向下形成角度θ的方式安装于本车辆V后方的高度h的地方。摄像头10从该位置拍摄检测区域。车速传感器20用于检测本车辆V的行驶速度，例如可应用检测车轮的转速的传感器等。计算机30根据由摄像头10拍摄到的图像，检测存在于本车辆V的后侧方的三维物体(例如其它车辆、二轮车等)。
另外，三维物体检测装置1具备未图示的警报装置，在由计算机30检测出的三维物体有可能接触本车辆V的情况等下，向本车辆V的驾驶员发出警告。
图2是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图。如图2所示，摄像头10能够拍摄本车辆V的后侧方、具体地说是包括区分线和邻近车道的区域。在与本车辆V所行驶的行驶车道相邻的邻近车道上设定用于检测其它车辆等三维物体的检测区域(规定区域)A1、A2，计算机30检测在检测区域A1、A2内是否存在三维物体。根据相对于本车辆V的相对位置来设定这样的检测区域A1、A2。
图3是表示图1所示的计算机30的详细内容的框图。此外，在图3中为了明确连接关系还图示了摄像头10和车速传感器20。
如图3所示，计算机30具备视点变换部31、对位部(对位单元)32以及三维物体检测部(三维物体检测单元)33。
视点变换部31输入由摄像头10拍摄得到的包括检测区域A1、A2的摄像图像数据，将所输入的摄像图像数据变换视点形成为鸟瞰状态的鸟瞰图像数据。鸟瞰状态是指从上空、例如从铅垂向下俯视的虚拟摄像头的视点观看的状态。例如以日本特开2008-219063号公报所记载的那样执行该视点变换。
对位部32依次输入通过视点变换部31的视点变换得到的鸟瞰图像数据，并决定所输入的不同时刻的鸟瞰图像数据的位置。图4是表示图3所示的对位部32的处理的概要的顶视图，(a)表示车辆V的移动状态，(b)表示对位的概要。
如图4的(a)所示，设为当前时刻的本车辆V位于V1，前一时刻的本车辆V位于V2。另外，设为其它车辆V位于本车辆V的后侧方向并与本车辆V处于并列行驶状态，当前时刻的其它车辆V位于V3，前一时刻的其它车辆V位于V4。并且，本车辆V设为在一个时刻内移动了距离d。此外，前一时刻可以是从当前时刻起经过预先决定的时间(例如一个控制周期)的过去的时刻，也可以是经过任意的时间量的过去的时刻。
在这样的状态下，当前时刻的鸟瞰图像PBt如图4的(b)所示那样。在该鸟瞰图像PBt中，描绘在路面上的白线为矩形状，是比较准确地从上面观看所形成的状态。但是，其它车辆V3发生了倾倒。另外，前一时刻的鸟瞰图像PBt-1也同样地，描绘在路面上的白线为矩形状，是比较准确地从上面观看所形成的，但是其它车辆V4发生了倾倒。
对位部32在数据上执行如上所述那样的鸟瞰图像PBt、PBt-1的对位。此时，对位部32使前一时刻的鸟瞰图像PBt-1偏移来使位置与当前时刻的鸟瞰图像PBt相一致。偏移量d’为与图4的(a)所示的移动距离d对应的量，根据来自车速传感器20的信号和从前一时刻至当前时刻的时间来决定。
另外，在对位之后，对位部32获取鸟瞰图像PBt、PBt-1的差分，生成差分图像PDt的数据。在此，差分图像PDt的像素值可以是将鸟瞰图像PBt、PBt-1的像素值之差进行绝对值化得到的，也可以为了对应照度环境的变化而在该绝对值超过规定的值时设为“1”、在不超过规定的值时设为“0”。
再次参照图3。并且，计算机30具备横向位置检测部(横向位置检测单元)34。横向位置检测部34根据由摄像头10拍摄到的摄像图像数据，来检测本车辆V在行驶车道中的本车位置(详细地说，本车辆V的侧面)和与用于区分车道的区分线之间的车宽方向距离。通过该横向位置检测部34，计算机30能够检测是在行驶车道的中央行驶、还是偏向左右的某一方行驶等。
并且，三维物体检测部33用于根据如图4所示那样的差分图像PDt的数据来检测三维物体。该三维物体检测部33具备差分波形生成部(差分波形生成单元)33a和区域设定部(区域设定单元)33b。
图5是表示图3所示的差分波形生成部33a生成差分波形的情形的概要图。如图5所示，差分波形生成部33a基于差分图像PDt中的相当于检测区域A1、A2的部分生成差分波形DWt。此时，差分波形生成部33a通过视点变换，沿着三维物体倾倒的方向生成差分波形DWt。此外，在图5所示的例子中，为了方便，仅利用检测区域A1进行说明。
具体地说，首先，差分波形生成部33a在差分图像DWt的数据上定义三维物体倾倒的方向上的线La。然后，差分波形生成部33a在线La上对表示规定的差分的差分像素DP的个数进行计数。在此，在差分图像DWt的像素值是将鸟瞰图像PBt、PBt-1的像素值之差绝对值化得到的像素值的情况下，表示规定的差分的差分像素DP是超过规定的值的像素，在差分图像DWt的像素值用“0”、“1”表现的情况下，差分像素DP是表示“1”的像素。
差分波形生成部33a在对差分像素DP的个数进行计数之后，求出线La与线L1的交点CP。然后，差分波形生成部33a将交点CP与计数数进行对应，根据交点CP的位置来决定横轴位置(在图5的纸面上下方向轴上的位置)，并根据计数数决定纵轴位置(在图5的纸面左右方向轴上的位置)。
以下同样地，差分波形生成部33a对三维物体倾倒的方向上的线进行定义，来对差分像素DP的个数进行计数，根据交点CP的位置决定横轴位置，基于计数数(差分像素DP的个数)决定纵轴位置。三维物体检测部33依次重复上述内容进行频数分布化来生成差分波形DW。
此外，如图5所示，三维物体倾倒的方向上的线La和线Lb与检测区域A1相重叠的距离不同。因此，当假设检测区域A1被差分像素DP填满时，线La上的差分像素DP的个数多于线Lb上的差分像素DP的个数。因此，差分波形生成部33a在基于差分像素DP的计数数决定纵轴位置的情况下，根据三维物体倾倒的方向上的线La、Lb与检测区域A1相重叠的距离来进行标准化。当列举具体例时，在图5中，在线La上有6个差分像素DP，在线Lb上有5个差分像素DP。因此，在图5中基于计数数决定纵轴位置时，差分波形生成部33a将计数数除以重叠距离等来进行标准化。由此，如差分波形DWt所示那样，与三维物体倾倒的方向上的线La、Lb对应的差分波形DWt的值大致相同。
当如上述那样生成差分波形DWt时，三维物体检测部33根据差分波形DWt的数据来检测三维物体。此时，移动体检测部34首先将前一时刻的差分波形DWt-1与本次的差分波形DWt进行对应来计算三维物体的估计速度。例如，在三维物体是其它车辆V的情况下，由于在其它车辆V的轮胎部分容易获得差分像素DP，因此容易形成差分波形DW具有两个极大值。因此，通过求出前一时刻的差分波形DWt-1与本次的差分波形DWt的极大值间的偏差，能够求出其它车辆V相对于本车辆V的相对速度。由此，移动体检测部34求出三维物体的估计速度。然后，移动体检测部34通过判断三维物体的估计速度作为三维物体的速度是否合适，来判断三维物体是否为三维物体。
另外，区域设定部33b用于设定图2所示的检测区域A1、A2的大小。在由横向位置检测部34检测出的与区分线之间的车宽方向距离越长时，该区域设定部33b越是将位于区分线所在的一侧的检测区域A1、A2的大小向车宽方向外侧扩展。
图6是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图，示出了本车辆V在行驶车道上偏向行驶时的例子。如图6所示，本车辆V在行驶车道上偏向行驶，设为靠近车辆左侧(从驾驶员来看的左侧)的区分线行驶。
在这种情况下，如图6所示，当假设其它车辆V远离另一方的区分线(从驾驶员来看的右侧的区分线)行驶时，存在其它车辆V不在从驾驶员来看存在于右侧的检测区域A1内的情况。因此，在本实施方式中，区域设定部33b将检测区域A1扩展，来防止产生漏检的情形。
图7是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图，示出了区域设定部33b将检测区域A1进行了扩展的情况下的例子。如图7所示，通过区域设定部33b对检测区域A1进行扩展。由此，使其它车辆V处于检测区域A1内，从而能够防止漏检其它车辆V。
图8是表示与区分线之间的车宽方向距离Δy和检测区域A1的大小(扩展量Δy0fs)的关系的曲线图。
如图8所示那样在与区分线之间的车宽方向距离Δy为零至y1之间的情况下，检测区域A1的扩展量为零。另外，在车宽方向距离Δy为y1至y2之间的情况下，与车宽方向距离Δy的大小相应地检测区域A1的扩展量变大。并且，当车宽方向距离Δy超过y2时，检测区域A1的扩展量被固定为y0fs’。这样，检测区域A1的扩展量被固定为y0fs’这样的确定值的理由是因为如果将检测区域A1无限制地扩展，则导致不仅邻近车道收容在检测区域A1内，有可能隔一车道的邻近车道也收容在检测区域A1内。
此外，在图8中，在车宽方向距离Δy为y1至y2的区间中检测区域A1的扩展量成比例地增加，但是不特别地限定于成比例地增加，也可以是呈指数函数地增加等。另外，根据图8可知，当与区分线之间的车宽方向距离Δy变短时，之前被扩展的检测区域A1将缩小。
另外，在上述情形中仅利用检测区域A1进行了说明，但是检测区域A2也相同。在此，在图8所示的例子中，根据车辆右侧面(从驾驶员来看的右侧面)至右侧的区分线之间的车宽方向距离Δy来对检测区域A1进行扩展，但是在改变检测区域A2的大小的情况下，根据车辆左侧面(从驾驶员来看的左侧面)至左侧的区分线之间的车宽方向距离Δy来决定，这是不言而喻的。
并且，区域设定部33b形成为不使检测区域A1、A2急剧变化的结构。这是因为当使检测区域A1、A2急剧变化时，导致三维物体检测变得不稳定、发生三维物体的漏检的可能性变高。
具体地说，区域设定部33b防止使检测区域A1、A2变化时的变化量超过界限值(扩展规定值、规定值)。更详细地说，区域设定部33b根据图8所示的曲线图求出检测区域A1、A2的大小的目标值。然后，区域设定部33b在不超过界限值的范围内使检测区域A1、A2的大小依次接近目标值。
另外，作为将检测区域A1、A2进行扩展时的界限值的扩展界限值(扩展规定值)被设定得小于将检测区域A1、A2缩小时的界限值即缩小界限值(规定值)。由此，在将检测区域A1、A2缩小时，不急剧地进行缩小，能够防止由于急剧地将检测区域A1、A2缩小而导致其它车辆V脱离到检测区域A1、A2外而漏检的情形。
另外，区域设定部33b使三维物体检测过程中的界限值小于三维物体非检测过程中的界限值。这是因为能够防止由于急剧地将检测区域A1、A2缩小而导致三维物体检测过程中的其它车辆V脱离到检测区域A1、A2外而漏检的情形。
接着，说明本实施方式所涉及的三维物体检测方法。图9是表示本实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图。
如图9所示，首先，横向位置检测部34检测本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy(S1)。此时，横向位置检测部34根据由摄像头10拍摄得到的图像数据来检测车宽方向距离Δy。另外，在本实施方式中，检测区域A1、A2被设定在本车辆V的左右后方，因此横向位置检测部34分别检测本车辆V的左右侧面与左右的区分线之间的车宽方向距离Δy。此外，在下面的说明中，为了便于说明，仅以一方的检测区域A1为例进行说明，但是另一方的检测区域A2也相同。
接着，区域设定部33b设定检测区域A1的目标值(S2)。此时，区域设定部33b基于参照图8说明的曲线图数据来设定目标值。接着，三维物体检测部33判断当前是否为三维物体检测过程中(S3)。
在判断为是三维物体检测过程中的情况下(S3：“是”)，区域设定部33b将作为检测区域A1的变化量的上限值的界限值设定为第一界限值(S4)。然后，处理转移到步骤S6。另一方面，在判断为三维物体非检测过程中的情况下(S3：“否”)，区域设定部33b将作为检测区域A1的变化量的上限值的界限值设定为第二界限值(S5)。然后，处理转移到步骤S6。在此，使第一界限值小于第二界限值。因此，形成为进一步防止在三维物体检测过程中检测区域A1的急剧变化。
在步骤S6中，三维物体检测部33根据在步骤S2中求出的目标值，判断是否将检测区域A1缩小(S6)。在判断为将检测区域A1缩小的情况下(S6：“是”)，区域设定部33b使在步骤S4、S5中设定的界限值降低(S7)。由此，在将检测区域A1缩小时，能够进一步抑制检测区域A1的急剧变化。然后，处理转移到步骤S8。在判断为不将检测区域A1缩小的情况下(S6：“否”)、即在将检测区域A1进行扩展的情况下，区域设定部33b不使在步骤S4、S5中设定的界限值降低，而处理转移到步骤S8。
在步骤S8中，区域设定部33b改变检测区域A1的大小(S8)。此时，区域设定部33b在不超过经过上述处理得到的界限值的范围内使检测区域A1的大小扩展或缩小。
接着，计算机30根据来自车速传感器20的信号来检测车速(S9)。接着，对位部32检测差分(S10)。此时，对位部32如参照图4说明的那样生成差分图像PDt的数据。
接着，差分波形生成部33a根据在步骤S10中生成的差分图像PDt，如参照图5说明的那样生成差分波形DW(S11)。然后，三维物体检测部33通过将前一时刻的差分波形DWt-1与本次的差分波形DWt进行对应关联，来计算三维物体的估计速度(S12)。
之后，三维物体检测部33判断在步骤S12中计算出的估计速度是否为检测对象(S13)。在此，在本实施方式中，三维物体检测装置1用于检测在车道变更时有可能接触的其它车辆、二轮车等。因此，三维物体检测部33在步骤S13中判断估计速度作为其它车辆、二轮车等的速度是否合适。
在判断为估计速度作为其它车辆、二轮车等的速度合适的情况下(S13：“是”)，三维物体检测部33判断为由差分波形DWt表示的三维物体是作为检测对象的三维物体(其它车辆、二轮车等)(S14)。然后，图9所示的处理结束。另一方面，在判断为估计速度作为其它车辆、二轮车等的速度不合适的情况下(S13：“否”)，三维物体检测部33判断为由差分波形DWt表示的三维物体不是作为检测对象的三维物体，图9所示的处理结束。
这样，根据本实施方式所涉及的三维物体检测装置1和三维物体检测方法，本车位置与区分线之间的车宽方向距离Δy越长，越是使位于该区分线所在的一侧的检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展，因此能够防止例如由于本车辆V远离区分线因此检测区域A1、A2没有被适当地设定在邻近车辆上而导致其它车辆等三维物体脱离到检测区域A1、A2外而漏检的情形。因而，能够提高三维物体的检测精度。
另外，由于依照扩展界限值对检测区域A1、A2的大小进行扩展且依照小于扩展界限值的缩小界限值使扩展后的检测区域A1、A2向车宽方向内侧缩小，因此能够防止在将检测区域A1、A2缩小的情况下检测区域A1、A2急剧地变化，并能够进一步防止产生漏检的情形等。
另外，使三维物体检测过程中的界限值小于三维物体非检测过程中的界限值。即，由于使缩小界限值小于扩展界限值，因此能够防止在三维物体检测过程中使检测区域A1、A2的大小急剧地缩小、检测区域A1、A2被极端地缩小后产生漏检的情形等。
＜第二实施方式＞
接着，说明本发明的第二实施方式。第二实施方式所涉及的三维物体检测装置和三维物体检测方法与第一实施方式的相同，但是结构和处理内容有一部分不同。下面，说明与第一实施方式的不同点。
图10是表示第二实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。此外，在图10中，设为为了明确连接关系还图示了摄像头10和车速传感器20。
如图10所示，第二实施方式所涉及的计算机30具备车道宽度检测部(宽度检测单元)35。车道宽度检测部35用于检测行驶车道的车道宽度。该车道宽度检测部35根据由摄像头10拍摄得到的摄像图像数据，检测行驶道路的车道宽度。此外，车道宽度检测部35也可以检测邻近车道的车道宽度，将其作为行驶车道的车道宽度进行检测。这是因为车道宽度在道路方面基本上是均等的。
在此，参照图11说明车道宽度窄的情况下的车辆行驶状态。图11是表示在车道宽度窄的情况下的车辆的行驶状态的顶视图，示出了区域设定部33b将检测区域A1进行了扩展的情况下的例子。在车道宽度窄的情况下，如果与第一实施方式同样地使检测区域A1扩展，则如图11所示那样有时导致隔一车道的邻近车道的其它车辆V进入了检测区域A1。而且，如果根据这样的检测区域A1进行了三维物体检测，则导致三维物体检测的精度下降。此外，关于检测区域A2也相同。
因此，在第二实施方式中，由车道宽度检测部35检测出的车道宽度越小，区域设定部33b使将检测区域A1、A2的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量越小。
图12是表示在第二实施方式中与区分线之间的车宽方向距离Δy和检测区域A1的大小(扩展量Δy0fs)的关系的曲线图。
如图12所示，在车宽方向距离Δy是y1至y2之间的情况下，与车宽方向距离Δy的大小相应地检测区域A1的扩展量变大，但是该扩展量小于图8所示的例子。即，第二实施方式所涉及的区域设定部33b通过使将检测区域A1、A2扩展时的扩展量变小，来防止检测区域A1被扩展得过大。由此，防止检测区域A1被设定在隔一车道的邻近车道中而三维物体检测的精度下降。
此外，在第二实施方式中，期望最大值y0fs’小于图8所示的例子。这是因为据此能够进一步防止检测区域A1被设定在隔一车道的邻近车道中。
接着，说明第二实施方式所涉及的三维物体检测方法。图13和图14是表示第二实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图。
首先，车道宽度检测部35根据由摄像头10拍摄得到的图像数据，来检测行驶车道的车道宽度(S21)。接着，区域设定部33b对扩展量进行设定(S22)。即，如图12所示那样车道宽度越小，区域设定部33b使与车宽方向距离Δy相应的扩展量越低。此外，在该处理中，期望区域设定部33b还使最大值y0fs’越低。
之后，在步骤S23～S36中，执行与图9所示的步骤S1～S14相同的处理。
这样，根据第二实施方式所涉及的三维物体检测装置2和三维物体检测方法，与第一实施方式同样地，能够提高三维物体的检测精度，并能够(进一步)防止产生三维物体的漏检的情形等。还能够防止检测区域A1、A2被极端地缩小而产生漏检的情形等。
另外，根据第二实施方式，行驶车道的车道宽度越小，使将检测区域A1、A2的大小扩展时的扩展量越小。因此，能够防止在车道宽度小的情况下检测区域A1、A2不被设定在邻近车道中而被设定在隔一车道的邻近车道中。
＜第三实施方式＞
接着，说明本发明的第三实施方式。第三实施方式所涉及的三维物体检测装置和三维物体检测方法与第一实施方式的相同，但是结构和处理内容有一部分不同。下面，说明与第一实施方式的不同点。
图15是表示第三实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。此外，在图15中，设为为了明确连接关系还图示了摄像头10和车速传感器20。
如图15所示，第三实施方式所涉及的计算机30具备车道变更检测部(车道变更检测单元)36。车道变更检测部36用于检测本车辆V的车道变更，例如根据通过摄像头10的摄像得到的图像数据，来计算接近区分线的程度，判断本车辆V是否进行车道变更。此外，车道变更检测部36不限于上述，也可以根据转向量来判断车道变更，还可以根据其它方法来进行判断。
具体地说，车道变更检测部36在本车辆V的侧面进入到距区分线规定距离(例如10cm)以内的情况下，检测为本车辆V进行车道变更。另外，车道变更检测部36也可以在虽然本车辆V的侧面进入到了距区分线规定距离以内但是再离开了规定距离以上的情况下，检测为不进行车道变更。并且，车道变更检测部36也可以在进行了车道变更之后离开区分线规定距离以上的情况下(即，在由于车道变更而越过了区分线之后离开区分线规定距离以上的情况下)，判断为完成了车道变更。
在此，参照图16说明车道变更时的情形。图16是表示车道变更时的车辆的行驶状态的顶视图。如图16所示，设为本车辆V位于车道中央(参照附图标记Va)，之后进行车道变更到达了位置Vb。此时，导致本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy暂时性地变长。因此，导致检测区域A1被扩展，有可能导致隔一车道的邻近车道的其它车辆V进入到了检测区域A1内。而且，在这种情况下，导致三维物体检测的精度下降。
因此，在第三实施方式中，在由车道变更检测部36检测出本车辆V的车道变更的情况下，区域设定部33b在固定时间的期间使将检测区域A1、A2的大小扩展时的扩展量变小。即，在由车道变更检测部36检测出本车辆V的车道变更的情况下，区域设定部33b在固定时间的期间使针对图16所示的本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy而言的检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs变小。具体地说，如图17所示那样，区域设定部33b在检测出本车辆V的车道变更之后的固定时间的期间，使针对本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy而言的检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs与车道变更前相比变小。由此，能够防止在车道变更时检测区域A1、A2被暂时性地扩展得过大的情形。此外，图17是表示在第三实施方式中车宽方向距离与检测区域的大小(扩展量Δy0fs)之间的关系的曲线图。
接着，说明第三实施方式所涉及的三维物体检测方法。图18和图19是表示第三实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图。
首先，车道变更检测部36根据由摄像头10拍摄得到的图像数据，计算接近区分线的程度，来判断本车辆V是否进行车道变更(S41)。在判断为本车辆V不进行车道变更的情况下(S41：“否”)，处理转移到步骤S43。另一方面，在判断为本车辆V进行车道变更的情况下(S41：“是”)，区域设定部33b对扩展量进行设定(S42)。即，如图17所示那样，区域设定部33b使与车宽方向距离Δy相应的扩展量下降。此外，在该处理中，期望区域设定部33b还使最大值y0fs’越低。
之后，在步骤S43～S56中，执行与图9所示的步骤S1～S14相同的处理。
这样，根据第三实施方式所涉及的三维物体检测装置3和三维物体检测方法，与第一实施方式同样地能够提高三维物体的检测精度，能够(进一步)防止产生三维物体的漏检的情形等。还能够防止检测区域A1、A2被极端地缩小而产生漏检的情形等。
另外，根据第三实施方式，在检测出本车辆V的车道变更的情况下，使将检测区域A1、A2的大小扩展时的扩展量变小。因此，能够防止在车道变更中暂时地靠近区分线的状态下检测区域A1、A2不被设定在邻近车道中而被设定在隔一车道的邻近车道中的情形。
＜第四实施方式＞
接着，说明本发明的第四实施方式。第四实施方式所涉及的三维物体检测装置和三维物体检测方法与第一实施方式的相同，但是结构和处理内容有一部分不同。下面，说明与第一实施方式的不同点。
图20是表示第四实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。此外，在图20中，设为为了明确连接关系还图示了摄像头10和车速传感器20。
如图20所示，第四实施方式所涉及的计算机30具备触地线检测部37。触地线检测部37将行驶于邻近车道的其它车辆V的轮胎触地的位置(在车宽方向上的位置)检测为触地线。下面，使用图21和图22说明详细内容。此外，图21和图22是用于说明触地线检测部37检测触地线的检测方法的图。
首先，触地线检测部37针对检测区域A1、A2，将与本车辆V的行进方向大致平行的多条线L1～Ln分别设定在不同的位置上。例如在图21所示的例子中，触地线检测部37设定4条大致平行的线。此外，在下面的说明中，以4条大致平行的线L1～L4为例进行说明，但是不限于此，平行的线也可以是2条或3条，还可以是5条以上。
然后，触地线检测部37关于所设定的线L1～L4，使差分波形生成部33a生成差分波形DWt。即，触地线检测部37在使差分波形生成部33a对差分像素DP的个数进行计数之后，在差分图像DWt的数据上求出三维物体倾倒的方向上的线La与各线L1～L4的交点CP，使该交点CP与计数数进行对应，由此针对各线L1～L4生成差分波形DWt。由此，触地线检测部37如图21的(b)所示那样能够获得多个差分波形。此外，在图21的(b)中，差分波形DWt1是基于大致平行的线L1的波形，差分波形DWt2是基于大致平行的线L2的波形，差分波形DWt3是基于大致平行的线L3的波形，差分波形DWt4是基于大致平行的线L4的波形。
在此，当参照多个差分波形DWt1～DWt4时，基于靠近本车辆V的大致平行的线L3的差分波形DWt3与基于距本车辆V较远的大致平行的线L1、L2的差分波形DWt1、DWt2相比具有频数增加的倾向。这是因为由于其它车辆V是三维物体，因此在差分图像PD上其它车辆V一定是无限延伸的。可是，差分波形DWt3和差分波形DWt4的频数相同。这是因为大致平行的线L3、L4双方在差分图像PDt上都不与其它车辆V重叠。即，这是因为在大致平行的线L3与线L4之间不含有差分像素DP。
触地线检测部37基于如上述那样的多个差分波形DWt1～DWt4的形状变化，判断其它车辆V的触地线Lt。在图21的(b)所示的例子的情况下，触地线检测部37将大致平行的线L3判断为触地线Lt。具体地说，基于图22所示的面积的增加率来判断触地线Lt。图22是表示图21的(b)所示的多个差分波形DWt1～DWt4的面积的增加率的曲线图。如图22所示，触地线检测部37参照所计算出的面积中的从最远的大致平行的线向最近的大致平行的线的面积的增加率。在此，差分波形DWt2的面积相对于差分波形DWt1的面积呈现一定的增加率，差分波形DWt3的面积相对于差分波形DWt2的面积呈现一定的增加率。与此相对地，差分波形DWt4的面积与差分波形DWt3的面积相同，增加率为规定值以下。这是因为如上述那样在大致平行的线L3与线L4之间不包含差分像素DP。即，能够估计出在大致平行的线L3与线L4之间不存在三维物体(例如邻近车辆的轮胎)。因此，触地线检测部37将大致平行的线L3检测为其它车辆V的触地线Lt。
返回图20，第四实施方式所涉及的区域设定部33b与第一实施方式同样地根据本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy，将检测区域A1、A2的大小扩展，并且在第四实施方式中，还根据由触地线检测部37检测出的其它车辆V的触地线Lt，来改变将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展时的扩展量Δy0fs。具体地说，区域设定部33b如图23所示那样，本车辆V1的侧面至其它车辆V的触地线Lt之间的车宽方向上的距离越短，使将检测区域A1、A2的大小扩展时的扩展量Δy0fs越小。
这样，根据第四实施方式所涉及的三维物体检测装置4和三维物体检测方法，与第一实施方式同样地，能够提高三维物体的检测精度，并能够(进一步)防止产生三维物体的漏检的情形等。另外，能够防止检测区域A1、A2被极端地缩小而产生漏检的情形等。
另外，根据第四实施方式，检测行驶于邻近车道的其它车辆V的触地线Lt，本车辆V的侧面至触地线Lt的距离越短，使将检测区域A1、A2的大小扩展时的变化量Δy0fs越小。由此，在第四实施方式中，在即使本车辆V的侧面到邻近车辆之间的在车宽方向上的距离短而抑制将检测区域A1、A2的大小扩展的扩展量也能够在邻近车道中适当地检测其它车辆V那样的情况下，通过抑制将检测区域A1、A2的大小扩展时的变化量Δy0fs，能够有效地防止检测区域A1、A2被设定在隔一车道的邻近车道、道路外、或将行驶于隔一车道的邻近车道的其它车辆、道路外的草等错误检测为邻近车辆。
＜第五实施方式＞
接着，说明本发明的第五实施方式。第五实施方式所涉及的三维物体检测装置和三维物体检测方法与第一实施方式的相同，但是结构和处理内容有一部分不同。下面，说明与第一实施方式的不同点。
图24是表示第五实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。此外，在图24中，设为为了明确连接关系还图示了摄像头10和车速传感器20。
如图24所示，第五实施方式所涉及的计算机30具备转弯状态检测部(转弯状态检测单元)38。转弯状态检测部38根据由车速传感器20检测出的本车速、由未图示的转向角传感器检测出的转向量来判断是否为本车辆V正在转弯的状态，并且，在是本车辆V正在转弯的状态下，检测本车辆V的转弯半径。此外，转弯状态检测部38检测转弯状态的检测方法不特别地进行限定，例如也可以根据横方向的加速度传感器的检测结果来检测本车辆V1的转弯状态，或者也可以根据由摄像头10拍摄得到的摄像图像来预测道路形状，由此检测本车辆V1的转弯状态。另外，也可以根据导航系统等的地图信息、本车辆V的当前位置信息来确定本车辆V所行驶的道路，由此检测本车辆V1的转弯状态。
第五实施方式所涉及的区域设定部33b与第一实施方式同样地根据本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy，来将检测区域A1、A2的大小扩展，并且在第五实施方式中，还在由转弯状态检测部38判断为是本车辆V正在转弯的状态的情况下，根据本车辆V的转弯半径来改变将检测区域A1、A2的大小扩展时的扩展量Δy0fs。具体地说，本车辆V的转弯半径越小，区域设定部33b使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs越小。
在此，图25是表示车辆转弯时的车辆的行驶状态的顶视图，示出了区域设定部33b将检测区域A1进行了扩展的情况下的例子。如图25所示，在本车辆V正在弯道等上进行转弯的场景中，本车辆V的转弯半径越小，越容易将转弯方向外侧的检测区域A1、A2设定在隔一车道的邻近车道内，如果与第一实施方式同样地将检测区域A1向车宽方向外侧扩展，则有时导致隔一车道的邻近车道的其它车辆V进入到了检测区域A1，导致将这样的其它车辆V错误检测为邻近车辆。
因此，在由转弯状态检测部38判断为本车辆V正在转弯的情况下，如图26所示，本车辆V的转弯半径越小，区域设定部33b使针对车宽方向距离Δy而言的检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs越小。由此，即使本车辆V正在弯道上转弯的情况下，也能够抑制检测区域A1、A2被设定在隔一车道的邻近车道内，其结果，能够有效地防止将隔一车道的邻近车道的其它车辆V错误检测为邻近车辆。
另外，在第五实施方式中，区域设定部33b除了上述结构以外，还能够如第二实施方式所记载的那样采用根据本车辆的行驶车道的车道宽度来使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs变小的结构。在这种情况下，区域设定部33b能够将根据转弯半径决定的检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs与根据车道宽度决定的检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs进行比较，选择较小的扩展量Δy0fs，来将检测区域A1、A2的大小向车宽方向外侧扩展。
这样，根据第五实施方式所涉及的三维物体检测装置5和三维物体检测方法，与第一实施方式同样地能够提高三维物体的检测精度，并能够(进一步)防止产生三维物体的漏检的情形等。还能够防止检测区域A1、A2被极端地缩小而产生漏检的情形等。
另外，在第五实施方式中，在由转弯状态检测部38判断为本车辆V正在转弯的情况下，如图26所示，本车辆V的转弯半径越小，使针对车宽方向距离Δy而言的检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs越小，由此即使在如图25所示那样本车辆V正在弯道上转弯的情况下，也能够抑制检测区域A1、A2被设定在隔一车道的邻近车道内，其结果，能够有效地防止将隔一车道的邻近车道的其它车辆V错误检测为邻近车辆。
并且，根据第五实施方式，在本车辆V进行车道变更时，还能够根据本车辆V的转弯状态来抑制检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs。例如在本车辆V1行驶于直线道路时，在检测出本车辆V正在转弯的情况下，其转弯半径越小，能够判断为本车辆V进行车道变更的可能性越高。因此，本车辆V的转弯半径越小，判断为本车辆V进行车道变更的可能性越高，通过使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs变小，也能够有效地防止在车道变更时导致检测区域A1、A2被设定在隔一车道的邻近车道上、将行驶于隔一车道的邻近车道的其它车辆错误检测为邻近车辆。
＜第六实施方式＞
接着，说明本发明的第六实施方式。第六实施方式所涉及的三维物体检测装置和三维物体检测方法与第一实施方式的相同，但是处理内容有一部分不同。下面，说明与第一实施方式的不同点。
图27是表示第六实施方式的车辆的行驶状态的顶视图，示出了区域设定部33b将检测区域A1进行了扩展的情况下的例子。在第六实施方式中，区域设定部33b根据本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy，来使检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动，并且根据本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy来将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展。下面，说明详细内容。
在此，图28的(A)是表示与区分线之间的车宽方向距离Δy和使检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动时的移动量(移动量Δy0fs1)的关系的曲线图，图28的(B)是表示与区分线之间的车宽方向距离Δy和使检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展时的扩展量(扩展量Δy0fs2)的关系的曲线图。
具体地说，区域设定部33b如图28的(A)所示那样在本车辆V1的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy小于y3的情况下，使检测区域A1、A2保持不变，在车宽方向距离Δy为y3以上且小于y4的情况下，根据车宽方向距离Δy来将检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动。此外，如图28的(B)所示，在本车辆V1的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy为y3以上且小于y4的情况下，不将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展。
另外，在车宽方向距离Δy为y4以上的情况下，如图28的(A)所示那样，区域设定部33b将检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动规定的移动量Δy0fs1’，并且将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展。具体地说，在车宽方向距离Δy为y4以上且小于y5的情况下，如图28的(B)所示，根据车宽方向距离Δy，将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展，在车宽方向距离Δy为y5以上的情况下，将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展规定的扩展量Δy0fs2’。
由此，例如在本车辆V离开区分线的场景中，在本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy为y3以上的情况下，区域设定部33b根据车宽方向距离Δy来将检测区域A1、A2不断地向车宽方向外侧移动，之后，在车宽方向距离Δy为y4以上的情况下，区域设定部33b停止将检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动，取而代之地将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展。而且，在车宽方向距离Δy为y5之前，区域设定部33b根据车宽方向距离Δy将检测区域A1、A2不断地向车宽方向外侧扩展，在车宽方向距离Δy为y5的时刻，区域设定部33b也停止将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展。
另一方面，在本车辆V接近区分线的场景中，在车宽方向距离Δy小于y5的情况下，区域设定部33b使扩展的检测区域A1、A2的大小向车宽方向内侧变窄，之后，在车宽方向距离Δy小于y4的情况下，区域设定部33b停止将检测区域A1、A2向车宽方向内侧缩小，取而代之地根据车宽方向距离Δy，使检测区域A1、A2向车宽方向内侧移动。然后，在车宽方向距离Δy小于y3的情况下，区域设定部33b也停止将检测区域A1、A2向车宽方向内侧移动。
并且，在第六实施方式中，区域设定部33b关于检测区域A1、A2的移动量Δy0fs1、扩展量Δy0fs2分别具有与本车辆V的车道变更时、三维物体的检测过程中、通常情况时(本车辆V直行且三维物体的非检测过程中)的各个状态相应的变化量的界限值(扩展规定值、规定值)。而且，区域设定部33b在不超过与各状况相应的Δy0fs1、Δy0fs2的界限值的范围内，将检测区域A1、A2慢慢地向车宽方向外侧移动，将检测区域A1、A2的大小慢慢地向车宽方向外侧扩展。此外，无论本车辆的转弯状态、行驶车道的车道宽度如何，都能够应用上述的各状况的界限值。
这样，根据第六实施方式所涉及的三维物体检测装置6和三维物体检测方法，与第一实施方式同样地能够提高三维物体的检测精度，并能够(进一步)防止产生三维物体的漏检的情形等。还能够防止检测区域A1、A2被极端地缩小而产生漏检的情形等。
另外，根据第六实施方式，根据本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy，将检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动，之后，在车宽方向距离Δy为规定值以上、检测区域A1、A2的移动量为规定量的情况下，代替检测区域A1、A2的移动而将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展，由此能够起到下面的效果。
即，在检测区域A1、A2中检测出行驶于邻近车道的三维物体(其它车辆等)的情况下，越是检测区域A1、A2中的位于车宽方向外侧的区域，越是倾向于计算出三维物体的移动速度比实际的移动速度快的速度，另外，越是检测区域A1、A2中的位于车宽方向内侧的区域，越是倾向于计算出三维物体的移动速度比实际的移动速度慢的速度。因此，如果根据车宽方向距离Δy使检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展得过大，则有时导致根据检测区域A1、A2中的三维物体的检测位置而检测出的三维物体的移动速度产生偏差，导致三维物体的检测精度下降。对于此，在本实施方式中，在本车辆V离开区分线的情况下，根据本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy，使检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动，由此能够抑制这样的三维物体的移动速度的检测结果的偏差，从而适当地检测三维物体(邻近车辆)。
另外，当使检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动得过多时，存在行驶于车宽方向上靠近本车辆V1的位置的二轮车等不进入检测区域A1、A2从而检测不到这样的二轮车的情况。但是，在本实施方式中，在使检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动的移动量为规定量以上的情况下，代替检测区域A1、A2的移动而将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展，也能够有效地解决这样的问题。
＜第七实施方式＞
接着，说明本发明的第七实施方式。第七实施方式所涉及的三维物体检测装置和三维物体检测方法与第一实施方式的相同，但是结构和处理内容有一部分不同。下面，说明与第一实施方式的不同点。
图29是表示第七实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。此外，在图29中，设为为了明确连接关系而图示了摄像头10和车速传感器20。
如图29所示，第七实施方式所涉及的计算机30具备异物检测部(异物检测单元)39。异物检测部39根据由摄像头10拍摄到的摄像图像，来检测附着于镜头的雨滴、水锈等异物。例如，异物检测部39向镜头照射红外光，检测所照射的红外光由于雨滴而衰减的衰减量，来检测对附着于镜头的雨滴的量进行检测的雨滴传感器、雨刷器的动作强度，由此检测附着于镜头的雨滴的量，将检测出的雨滴的量输出到区域设定部33b。
另外，异物检测部39不限定于检测雨滴，例如也可以是检测附着于镜头的水垢、泥。例如，异物检测部39从摄像图像中抽出被摄体的边缘，根据抽出的边缘的特性来判断图像的清晰度，由此判断在镜头上附着有水垢等、镜头产生白浊的(在镜头表面上形成有白色的薄膜的)程度，由此，也可以检测附着于镜头的异物的量。或者，异物检测部39也可以在固定时间内在摄像图像中的相同区域中检测出相同强度的边缘的情况下，判断为在该区域附着有异物，并检测附着于镜头的异物的量。
第七实施方式所涉及的区域设定部33b与第一实施方式同样地根据本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy，将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展，并且在第七实施方式中，还根据由异物检测部39检测出的异物的量来改变将检测区域A1、A2扩展时的扩展量Δy0fs。具体地说，附着于镜头的异物的量越多，区域设定部33b使将检测区域A1、A2扩展时的扩展量Δy0fs越小。
在此，图30是表示附着于镜头的异物的量与检测区域A1、A2的大小(扩展量Δy0fs)的关系的图。如图30所示，附着于镜头的异物的量越多，区域设定部33b使将检测区域A1、A2扩展时的扩展量Δy0fs越小。具体地说，在附着于镜头的异物的量小于q1的情况下，区域设定部33b使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs保持根据车宽方向距离Δy决定的初始的扩展量，在附着于镜头的异物的量为q1以上且小于q2的情况下，附着于镜头的异物的量越多，区域设定部33b使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs越小，在附着于镜头的异物的量超过q2的情况下，区域设定部33b将检测区域A1、A2的扩展量设定为最小的规定值Δy0fs’’。
这样，根据第七实施方式所涉及的三维物体检测装置7和三维物体检测方法，与第一实施方式同样地，能够提高三维物体的检测精度，并能够(进一步)防止产生三维物体的漏检的情形等。还能够防止检测区域A1、A2被极端地缩小而产生漏检的情形等。
另外，根据第七实施方式，检测附着于摄像头10的镜头的异物的量，异物的量越多，使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs越小。在此，附着于镜头的异物的量越多，导致来自被摄体的光束的一部分被异物遮挡或发生漫反射，其结果有时导致由摄像头10拍摄的区分线的像变形、或模糊，导致区分线的检测精度下降。因此，在本实施方式中，在附着于镜头的异物的量多的情况下，通过使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs变小，能够有效地防止由于车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy的检测误差而导致检测区域A1、A2的扩展量变得过大而导致行驶于隔一车道的邻近车道的其它车辆、道路外的草等被错误检测为邻近车辆。
＜第八实施方式＞
接着，说明本发明的第八实施方式。第八实施方式所涉及的三维物体检测装置和三维物体检测方法与第一实施方式的相同，但是结构和处理内容有一部分不同。下面说明与第一实施方式的不同点。
图31是表示第八实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。此外，在图31中，设为为了明确连接关系还图示了摄像头10和车速传感器20。
如图31所示，第八实施方式所涉及的计算机30具备区分线类型确定部(区分线类型确定单元)40。区分线类型确定部40根据由摄像头10拍摄到的摄像图像，来确定区分线的类型。此外，区分线的类型的确定方法不特别地进行限定，但是例如区分线类型确定部40通过针对由摄像头10拍摄到的区分线进行图案匹配，能够确定区分线的类型。或者，区分线类型确定部40通过根据导航系统等的地图信息、本车辆V的当前位置信息，来确定本车辆V所行使的道路(车道)，由此能够根据地图信息确定区分线的类型。
第八实施方式所涉及的区域设定部33b与第一实施方式同样地根据本车辆V的侧面与区分线之间的车宽方向距离Δy来将检测区域A1、A2向车宽方向外侧扩展，并且在第八实施方式中还根据由区分线类型确定部40确定出的区分线的类型来改变将检测区域A1、A2扩展时的扩展量Δy0fs。
在此，图32是表示区分线的类型与检测区域A1、A2的大小的关系的图。所确定的区分线是区分本车辆V的行驶车道与邻近车道的区分线的可能性越低，区域设定部33b使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs越小。例如在图32所示的例子中，区域设定部33b设为作为区分线的类型，能够分别确定出虚线的白线、实线的白线、黄线以及多重线的四种区分线。在这种情况下，在区分线是虚线的白线的情况下，区域设定部33b判断为在这四种区分线中与本车辆V的行驶车道相邻的区域是邻近车道的可能性最高，在这四种区分线中使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs最大。另外，在区分线是实线的白线的情况下，区域设定部33b判断为存在本车辆V的行驶车道的旁边是邻近车道的可能性，对扩展量Δy0fs进行设定使得检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs小于虚线的白线情况下的扩展量但大于其它区分线情况下的扩展量。另一方面，在区分线是黄线的情况下，区域设定部33b判断为本车辆V的行驶车道的旁边是邻近车道的可能性低，使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs变小，在区分线是多重线的情况下，区域设定部33b判断为本车辆V的行驶车道的旁边是邻近车道的可能性最低，在这四个区分线的类型中使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs最小。
这样，根据第八实施方式所涉及的三维物体检测装置8和三维物体检测方法，与第一实施方式同样地能够提高三维物体的检测精度，并能够(进一步)防止产生三维物体的漏检的情形等。还能够防止检测区域A1、A2被极端地缩小而产生漏检的情形等。
另外，根据第八实施方式，确定区分线的类型，根据所确定出的区分线的类型，来使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs不同。例如，在区分线的类型是黄线、多重线的情况下，作为本车辆V的行驶车辆的旁边有可能是路肩、道路外、或者对向车道，在这种情况下，如果将检测区域A1、A2扩展，则检测道路外的草、噪声等的可能性增加，导致三维物体(其它车辆等)的检测精度下降。在本实施方式中，例如在区分线的类型是黄线、多重线的情况下，通过抑制检测区域A1、A2的扩展，能够有效地抑制检测道路外的草、噪声等。另一方面，在区分线的类型是虚线的白线实线的白线的情况下，作为本车辆V的行驶车辆的旁边有可能是邻近车辆，在这种情况下，通过根据车宽方向距离Δy将检测区域A1、A2适当地扩展，能够适当地检测邻近车道的三维物体(其它车辆V)。
以上根据实施方式说明了本发明，但是本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的宗旨的范围内，可以施加变更，也可以将各实施方式进行组合。
例如，在上述的第三实施方式中，例示了在由车道变更检测部36检测出本车辆V的车道变更的情况下在固定时间的期间使将检测区域A1、A2的大小扩展时的扩展量Δy0fs变小的结构，但是除了该结构，还能够设为如下结构：在检测出本车辆V的车道变更的情况下，计算本车辆V在车宽方向上的移动速度，本车辆V在车宽方向上的移动速度越快，使将检测区域A1、A2的大小扩展时的扩展量Δy0fs越小。在这种情况下，本车辆V在车宽方向上的移动速度越快，判断为本车辆V进行车道变更的可能性越高，因此本车辆V在车宽方向上的移动速度越快，使检测区域A1、A2的扩展量Δy0fs越小，由此能够有效地防止由于本车辆V的车道变更而导致检测区域A1、A2被扩展得过大而导致检测区域A1、A2被设定在了隔一车道的邻近车道内。此外，本车辆V在车宽方向上的移动速度的计算方法不特别地进行限定，例如，区域设定部33b能够通过根据由横向位置检测部34检测出的本车辆V的侧面至区分线之间的车宽方向距离Δy的时间变化、或者利用未图示的横向加速度传感器，来计算本车辆V在车宽方向上的移动速度。
另外，在上述的第六实施方式中，例示了根据本车辆V的侧面至区分线之间的车宽方向距离Δy来将检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动之后将检测区域A1、A2的大小向车宽方向外侧扩展的结构，但是不限定于该结构，例如也可以设为一边将检测区域A1、A2向车宽方向外侧移动一边将检测区域A1、A2的大小向车宽方向外侧扩展的结构。
并且，在上述的实施方式中，根据来自速度传感器20的信号来判断本车辆V的车速，但是不限于此，也可以根据不同时刻的多个图像来估计速度。在这种情况下，不需要车速传感器，能够实现结构的简化。另外，关于车辆运行状态，也可以仅根据图像来进行判断。
除此之外，在上述实施方式中，将拍摄到的当前时刻的图像和前一时刻的图像变换为鸟瞰图，进行变换后的鸟瞰图的对位之后生成差分图像PDt，对所生成的差分图像PDt沿着倾倒方向(将拍摄到的图像变换为鸟瞰图时的三维物体的倾倒方向)进行评价来生成差分波形DWt，但是不限定于此。例如也可以仅将前一时刻的图像变换为鸟瞰图，对变换得到的鸟瞰图进行对位之后再次变换为与所拍摄的图像相当的图像，用该图像和当前时刻的图像生成差分图像，对所生成的差分图像沿着相当于倾倒方向的方向(即，将倾倒方向变换为摄像图像上的方向所得到的方向)进行评价来生成差分波形DWt。即，对当前时刻的图像和前一时刻的图像进行对位，根据进行对位后的两个图像的差分生成差分图像PDt，只要能够沿着将差分图像PDt变换为鸟瞰图时的三维物体的倾倒方向进行评价，也可以不必须生成鸟瞰图。
另外，本实施方式所涉及的三维物体检测装置1～3根据差分波形DWt检测三维物体，但是不限于此，例如也可以利用光流、或者利用图像模板来检测三维物体。并且，不限于差分波形DWt，也可以利用差分图像PDt来检测三维物体。并且，在将检测区域A1、A2的大小扩展时，在本实施方式中对检测区域A1、A2的大小本身进行了变更，但是不限于此，也可以设定与检测区域A1、A2不同的扩展区域。
并且，本实施方式的对位部32是在鸟瞰视图上对不同时刻的鸟瞰图像的位置进行对位，但是能够以与检测对象的类型、所要求的检测精度相应的精度进行该“对位”处理。例如，可以设为以同一时刻和同一位置为基准进行严格对位的结构，也可以设为掌握各鸟瞰图像的坐标这种程度的不严格的对位的结构。
附图标记说明
1～3：三维物体检测装置；10：摄像头(摄像单元)；20：车速传感器；30：计算机；31：视点变换部；32：对位部；33：三维物体检测部(三维物体检测单元)；33a：差分波形生成部；33b：区域设定部(区域设定单元)；34：横向位置检测部(横向位置检测单元)；35：车道宽度检测部(宽度检测单元)；36：车道变更检测部(车道变更检测单元)；37：触地线检测部(触地线检测单元)；38：转弯状态检测部(转弯状态检测单元)；39：异物检测部(异物检测单元)；40：区分线类型确定部(区分线类型确定单元)；a：视角；A1、A2：检测区域；CP：交点；DP：差分像素；DWt、DWt’：差分波形；La、Lb：三维物体倾倒的方向上的线；PB：鸟瞰图像；PD：差分图像；V：本车辆、其它车辆；Δy：车宽方向距离。

Claims (12)

1.一种三维物体检测装置，检测在与本车辆所行驶的行驶车道隔着作为边界的区分线相邻的邻近车道行驶的三维物体，该三维物体检测装置的特征在于，具备：
摄像单元，其搭载于本车辆，将上述区分线和上述邻近车道的规定区域包括在内地进行摄像；
三维物体判断单元，其判断在由上述摄像单元拍摄到的规定区域内是否存在三维物体；
横向位置检测单元，其根据上述摄像单元拍摄到的图像，检测本车辆在行驶车道上的本车位置与上述区分线之间的车宽方向距离；
区域设定单元，由上述横向位置检测单元检测出的与区分线之间的车宽方向距离越长，该区域设定单元越将位于该区分线所在的一侧的上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展；以及
车道变更检测单元，其检测本车辆的车道变更，
其中，在由上述车道变更检测单元检测出本车辆的车道变更的情况下，上述区域设定单元使将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量变小。
2.根据权利要求1所述的三维物体检测装置，其特征在于，
在由上述车道变更检测单元检测出本车辆的车道变更的情况下，上述区域设定单元计算本车辆在车宽方向上的移动速度，在该车宽方向上的移动速度越快，上述区域设定单元使将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量越小。
3.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，
还具备宽度检测单元，该宽度检测单元检测本车辆的行驶车道或上述邻近车道的车道宽度，
由上述宽度检测单元检测出的上述车道宽度越小，上述区域设定单元使将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量越小。
4.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，
上述区域设定单元在将上述规定区域的大小扩展时，通过多次处理使上述规定区域每次扩展规定的扩展规定值，并且在将扩展后的上述规定区域恢复为初始的大小时，通过多次处理使上述规定区域向车宽方向内侧每次缩小比上述扩展规定值小的规定值。
5.根据权利要求4所述的三维物体检测装置，其特征在于，
上述区域设定单元使三维物体检测过程中的上述规定值小于三维物体非检测过程中的上述规定值。
6.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，
还具备触地线检测单元，该触地线检测单元检测在上述邻近车道行驶的三维物体的触地线，
本车辆至上述触地线之间的车宽方向上的距离越短，上述区域设定单元使将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量越小。
7.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，
还具备转弯状态检测单元，该转弯状态检测单元检测本车辆的转弯状态，
由上述转弯状态检测单元检测出的本车辆的转弯半径越小，上述区域设定单元使将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量越小。
8.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，
在上述车宽方向距离为规定值以上的情况下，上述区域设定单元将上述规定区域向车宽方向外侧移动，并且将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展。
9.根据权利要求8所述的三维物体检测装置，其特征在于，
上述区域设定单元在将上述规定区域向车宽方向外侧移动之后，将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展。
10.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，
还具备异物检测单元，该异物检测单元检测附着于上述摄像单元所具有的镜头的异物，
由上述异物检测单元检测出的异物的量越多，上述区域设定单元使将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量越小。
11.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，
还具备区分线类型确定单元，该区分线类型确定单元用于确定上述区分线的类型，
上述区域设定单元根据由上述区分线类型确定单元确定的上述区分线的类型，来使将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量不同。
12.一种三维物体检测方法，检测在与本车辆所行驶的行驶车道隔着作为边界的区分线相邻的邻近车道行驶的三维物体，该三维物体检测方法的特征在于，具有以下步骤：
摄像步骤，从本车辆将上述区分线和上述邻近车道的规定区域包括在内地进行摄像；
三维物体判断步骤，判断在上述摄像步骤中拍摄到的规定区域内是否存在三维物体；
横向位置检测步骤，根据上述摄像步骤中的摄像所得到的图像，来检测本车辆在行驶车道上的本车位置与上述区分线之间的车宽方向距离；
车道变更检测步骤，检测本车辆的车道变更；以及
区域设定步骤，在上述横向位置检测步骤中检测出的与区分线之间的车宽方向距离越长，越将位于该区分线所在的一侧的上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展，并且在检测出本车辆的车道变更的情况下，使将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量变小。
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