JP7069726B2 - 通知装置及び車載機 - Google Patents
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Description
本開示の別の局面は、カメラ(31)を備えた自車両(9)に搭載され、前記自車両のレーンチェンジを検出するレーンチェンジ検出ユニットと、前記自車両が第1のレーン(83)から第2のレーン(85)へレーンチェンジし始めた時点taから、前記第2のレーンから前記第1のレーンへレーンチェンジし終えた時点tbまでの期間の少なくとも一部の期間Tにおいて前記カメラ(31)が撮像した画像をサーバに送信する送信ユニットと、を備える車載機(3)である。
本開示の別の局面である車載機が送信する画像を用いて、例えば、サーバが物標の存在を認識し、物標の存在を表す情報を作成することができる。他の車両は、例えば、物標の存在を表す情報をサーバ経由で受け取ることができる。
本開示の別の局面は、自車両(65)に搭載され、他の車両(9)が第1のレーン(83)から第2のレーン(85)へレーンチェンジし始めた時点taから、前記他の車両が前記第2のレーンから前記第1のレーンへレーンチェンジし終えた時点tbまでの期間の少なくとも一部の期間Tにおいて前記他の車両が備えるカメラ(31)が撮像した画像に基づいてサーバ(5)が認識した物標の存在を表す情報を、前記サーバ経由で受け取る情報受信ユニット(71)と、当該物標の存在を表す情報に基づいて前記自車両を制御する制御ユニット(76)と、を備える車載機(7)である。
本開示の別の局面である車載機は、物標の存在を表す情報をサーバ経由で受け取り、その情報に基づいて自車両を制御することができる。
<第1実施形態>
1.通知システム1の構成
通知システム1の構成を図1~図4に基づき説明する。図1に示すように、通知システム1は、車載機3と、サーバ5と、車載機7とを備える。サーバ5は通知装置に対応する。
車載機7は第2の車両65に搭載される。車載機7にとって第2の車両65は自車両に対応する。車載機7にとって第1の車両9は他の車両に対応する。車載機7は、CPU67と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ69とする)と、を有するマイクロコンピュータを備える。車載機7の各機能は、CPU67が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ69が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車載機7は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
車載機3が実行する処理を図5~図7に基づき説明する。図5のステップ1では、レーンチェンジ検出ユニット15が、右LCフラグ、LKフラグ、及び左LCフラグをそれぞれオフにする。これらのフラグについては後述する。
(J2)オフセット角θが予め設定された閾値Tθ以上であること。
(J3)直前の前記ステップ2で取得した道路種別が交差点ではないこと。
レーンキープ確率は、第1の車両9が現在のレーンを維持する確率である。レーンキープ確率とは、以下のように算出される。偏差取得ユニット19は、図6Aに示すように、第1の車両9が存在するレーンの中央の位置87と、第1の車両9の中央9Aの位置との横方向における偏差Dを取得する。横方向とは、道路の走行方向に直交する方向である。次に、レーンキープ確率算出ユニット21は、メモリ13に予め記憶された関数に偏差Dを入力し、レーンキープ確率を得る。関数は、偏差Dが小さいほど、レーンキープ確率を高く算出するものである。
ステップ5では、レーンチェンジ検出ユニット15が、現時点での第1の車両9の絶対位置を位置Paとし、位置Paを記憶する。図7に示すように、位置Paは、第1のレーン83から第2のレーン85へレーンチェンジし始めた時点taにおける第1の車両9の絶対位置である。
ステップ7では、期間設定ユニット17が、時点taから始まる期間Tを設定する。期間Tは、後述する時点tyまで継続する。期間Tにおいて、撮影ユニット16が、カメラ31を用いて動画を撮影する。よって、動画の撮影は、時点taに開始される。ステップ7の後、ステップ2に戻る。
ステップ12では、左LCフラグがオフであるか否かをレーンチェンジ検出ユニット15が判断する。左LCフラグがオフである場合はステップ13に進み、左LCフラグがオンである場合はステップ18に進む。
(J2)オフセット角θが予め設定された閾値Tθ以上であること。
(J3)直前の前記ステップ2で取得した道路種別が交差点ではないこと。
左レーンチェンジが開始された場合はステップ14に進み、未だ左レーンチェンジが開始されていない場合はステップ2に戻る。
ステップ17では、期間設定ユニット17が、時点tyにおいて期間Tを終了させる。撮影ユニット16は、時点tyにおいて動画の撮影を終了する。なお、期間Tは、時点taから、後述する時点tbまでの期間の一部である。ステップ17の後、ステップ2に戻る。
ステップ18では、レーンキープが開始されたか否かをレーンチェンジ検出ユニット15が判断する。本ステップ18におけるレーンキープとは、図7に示す第1のレーン83をキープすることである。レーンチェンジ検出ユニット15は、レーンキープ確率が予め設定された閾値TK2以上であれば、レーンキープが開始されたと判断し、ステップ19に進む。
また、駐車状態検出ユニット30は、GPS35、速度センサ38、ウインカーセンサ40、ジャイロセンサ33及び図示しないパーキングプレーキからの信号に基づいて、第1の車両9が路上で駐車車両として停車したことを検出する。送信ユニット29は、第1の車両9が路上の駐車車両となったことを、第1の車両9の位置とともに、無線機39によってサーバ5に送信する。なお、第1の車両9が路上で駐車車両として停車したことと、第1の車両9の位置とを表す情報を以下では駐車車両情報とする。ステップ21の後、本処理を終了する。
サーバ5が実行する処理を、図7、及び図8に基づき説明する。図8のステップ31では、情報取得ユニット45が、無線機63を用いて第1~第3情報及び駐車車両情報を受信する。第1~第3情報及び駐車車両情報は、車載機3が送信した情報である。
ステップ34では、車両情報取得ユニット51が、前記ステップ31で受信した第3情報から、フレームが撮像されたときの第1の車両9の絶対位置及び方位角を取得する。車両情報取得ユニット51は、それぞれのフレームについて、第1の車両9の絶対位置及び方位角を取得する。
ステップ38では、通知ユニット61が、無線機63を用いて存在通知を送信する。存在通知は、走行不可エリア内に物標が存在することを表す情報、位置Pa、位置Px、位置Py、位置Pb、走行不可エリアの位置等を含む情報である。後述するように、車載機7は存在通知を受信する。
4.車載機7が実行する処理
車載機7が実行する処理を図7、図9に基づき説明する。図9のステップ51では、無線機81が定期情報を受信したか否かを情報受信ユニット71が判断する。定期情報とは、サーバ5が定期的に送信する情報である。定期情報を受信した場合はステップ52に進み、定期情報を受信しなかった場合はステップ53に進む。
ステップ53では、無線機81が第1情報を受信したか否かを情報受信ユニット71が判断する。第1情報は、サーバ5が送信した情報である。第1情報を受信した場合はステップ54に進み、第1情報を受信しなかった場合はステップ55に進む。
ステップ55では、無線機81が存在通知を受信したか否かを情報受信ユニット71が判断する。存在通知は、サーバ5が送信した情報である。存在通知を受信した場合はステップ56に進み、存在通知を受信しなかった場合はステップ58に進む。
(1A)第1の車両9はカメラ31を備える。サーバ5は、カメラ31が撮像した動画において物標を認識する。サーバ5は、認識した物標の存在を、第1の車両9よりも後方に位置する第2の車両65に通知する。そのため、例えば、第2の車両65の前方に、物標の発見を阻害する物体が存在する場合でも、第2の車両65は、物標の存在を知ることができる。
(1C)車載機3は、第1の車両9のレーンチェンジを検出することで、時点taを決定し、時点taから始まる期間Tを設定する。そのため、期間Tを容易且つ正確に設定できる。
(1F)車載機3は、駐車状態検出ユニット30により、第1の車両9が路上で駐車車両として停車したことを検出する。車載機3は、第1の車両9が路上で駐車車両として停車したことと、第1の車両9の位置とを表す駐車車両情報を作成し、サーバ5に送信する。サーバ5は、車載機3から受信したカメラ画像に基づいて認識した駐車車両に加え、駐車車両となった第1の車両9の情報も第2の車両65に通知することができる。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
車載機103は、第1実施形態における車載機3と同様にして、第1~第3情報を作成する。さらに、車載機103は、第1実施形態におけるサーバ5と同様にして、存在通知、不存在通知、及び第1情報を作成し、それらの情報を、車車間通信により、車載機7に送信する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)~(1F)を奏する。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(3)サーバ5、又は車載機103は、物標の絶対位置が走行不可エリア内にあるか否かによらず、存在通知を車載機7に送信してもよい。
Claims (7)
- 第1の車両(9)が第1のレーン(83)から第2のレーン(85)へレーンチェンジし始めた時点taから、前記第1の車両が前記第2のレーンから前記第1のレーンへレーンチェンジし終えた時点tbまでの期間の少なくとも一部の期間Tの開始時点に前記第1の車両が備えるカメラ(31)を用いて撮影を開始し、前記期間Tの終了時点に前記撮影を終了する撮影ユニットと、
前記撮影ユニットが撮影した画像を取得する画像取得ユニット(45)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像において物標を認識する物標認識ユニット(47)と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標の存在を、前記第1の車両よりも後方に位置する第2の車両(65)に通知する通知ユニット(61)と、
を備える通知装置(5、103)。 - 請求項1に記載の通知装置であって、
前記画像が撮像されたときの前記第1の車両の位置を取得する車両情報取得ユニット(51)と、
前記第1の車両の位置を基準とする、前記物標認識ユニットが認識した前記物標の相対位置を推測する相対位置推測ユニット(49)と、
前記車両情報取得ユニットが取得した前記第1の車両の位置と、前記相対位置推測ユニットが推測した前記物標の相対位置とに基づき、絶対座標における前記物標の位置を推測する物標位置推測ユニット(53)と、
前記時点taにおける前記第1の車両の位置Pa、及び、前記時点tbにおける前記第1の車両の位置Pbを取得する車両位置取得ユニット(55)と、
前記車両位置取得ユニットが取得した前記位置Pa及び位置Pbに基づき走行不可エリアを設定するエリア設定ユニット(57)と、
前記物標位置推測ユニットが推測した前記物標の位置が、前記走行不可エリア内にあるか否かを判断する物標判断ユニット(59)と、
をさらに備え、
前記通知ユニットは、前記物標位置推測ユニットが推測した前記物標の位置が前記走行不可エリア内にあると前記物標判断ユニットが判断したことを必要条件として、前記物標の存在を前記第2の車両に通知するように構成された通知装置。 - 請求項1又は2に記載の通知装置であって、
前記第1の車両のレーンチェンジを検出するレーンチェンジ検出ユニット(15)と、
前記レーンチェンジ検出ユニットの検出結果に基づき、前記時点taを決定し、前記時点taから始まる前記期間Tを設定する期間設定ユニット(17)と、
をさらに備える通知装置(103)。 - 第1の車両(9)が第1のレーン(83)から第2のレーン(85)へレーンチェンジし始めた時点t a から、前記第1の車両が前記第2のレーンから前記第1のレーンへレーンチェンジし終えた時点t b までの期間の少なくとも一部の期間Tにおいて前記第1の車両が備えるカメラ(31)が撮像した画像を取得する画像取得ユニット(45)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像において物標を認識する物標認識ユニット(47)と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標の存在を、前記第1の車両よりも後方に位置する第2の車両(65)に通知する通知ユニット(61)と、
前記第1の車両のレーンチェンジを検出するレーンチェンジ検出ユニット(15)と、
前記レーンチェンジ検出ユニットの検出結果に基づき、前記時点t a を決定し、前記時点t a から始まる前記期間Tを設定する期間設定ユニット(17)と、
前記第1の車両が存在するレーンの中央の位置と、前記第1の車両の位置との横方向における偏差を取得する偏差取得ユニット(19)と、
前記第1の車両が現在のレーンを維持する確率であるレーンキープ確率を、前記偏差が小さいほど高く算出するレーンキープ確率算出ユニット(21)と、
前記第1の車両の方位角と、前記第1の車両が存在するレーンの走行方向とが成すオフセット角を算出するオフセット角算出ユニット(23)と、
を備え、
前記レーンチェンジ検出ユニットは、以下の(J1)及び(J2)が成立することを必要条件として、前記第1の車両がレーンチェンジし始めたことを検出するように構成された通知装置(5、103)。
(J1)前記レーンキープ確率が予め設定された閾値以下であること。
(J2)前記オフセット角が予め設定された閾値以上であること。 - 請求項4に記載の通知装置であって、
前記第1の車両の周囲の道路種別、及び、前記第1の車両におけるウインカーの状態を取得する情報取得ユニット(25)と、
をさらに備え、
前記レーンチェンジ検出ユニットは、前記(J1)及び(J2)に加えて、以下の(J3)及び(J4)が成立することを必要条件として、前記第1の車両がレーンチェンジし始めたことを検出するように構成された通知装置。
(J3)前記情報取得ユニットが取得した道路種別が交差点ではないこと。
(J4)前記情報取得ユニットが取得したウインカーの状態がオンであること。 - カメラ(31)を備えた自車両(9)に搭載され、
前記自車両のレーンチェンジを検出するレーンチェンジ検出ユニットと、
前記自車両が第1のレーン(83)から第2のレーン(85)へレーンチェンジし始めた時点taから、前記第2のレーンから前記第1のレーンへレーンチェンジし終えた時点tbまでの期間の少なくとも一部の期間Tの開始時点に前記自車両が備えるカメラ(31)を用いて撮影を開始し、前記期間Tの終了時点に前記撮影を終了する撮影ユニットと、
前記撮影ユニットが撮影した画像をサーバに送信する送信ユニットと、
を備える車載機(3)。 - 請求項6に記載の車載機であって、
前記自車両が路上で駐車車両として停車したことを検出する駐車状態検出ユニット(30)をさらに備え、
前記送信ユニットは、前記自車両が路上で駐車車両として停車したことを、前記自車両の位置とともに、前記サーバに送信するように構成された車載機。
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