JP6708522B2 - 運転評価装置 - Google Patents
運転評価装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6708522B2 JP6708522B2 JP2016163702A JP2016163702A JP6708522B2 JP 6708522 B2 JP6708522 B2 JP 6708522B2 JP 2016163702 A JP2016163702 A JP 2016163702A JP 2016163702 A JP2016163702 A JP 2016163702A JP 6708522 B2 JP6708522 B2 JP 6708522B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- action
- driver
- driving operation
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 title claims description 99
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 57
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 19
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims description 7
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 17
- 238000012854 evaluation process Methods 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
衝突事故を回避するための運転操作である「危険回避行動」のうち前記車両の運転者が実行すべき行動である「必要行動」を決定する(図6のステップ605及び図7のステップ705乃至ステップ710)。
前記履歴記憶部は、前記必要行動を実行すべき期間に前記画像取得部によって取得された前記前方画像を前記必要行動判定部による前記判定の結果と共に「運転操作履歴」として記憶する(図6のステップ670及び図7のステップ740)。
前記通知部は、前記履歴記憶部に記憶された前記運転操作履歴を前記運転者に通知する(図4及び図5)。
前記必要行動決定部は、画像解析部及び画像必要行動決定部を備える(図7のステップ705)。
前記画像解析部は、前記画像取得部によって取得された前記前方画像に含まれる、前記車両が側方を通過するときに衝突することを回避すべき「衝突回避物標」を抽出する。
前記画像必要行動決定部は、前記衝突回避物標との衝突を回避するために必要となる、当該衝突回避物標との前記車両の左右方向における距離を所定値以上に維持する前記危険回避行動を前記必要行動として決定する。
前記必要行動決定部は、地図記憶部、現在位置取得部及び地図必要行動決定部を備える。
前記地図記憶部は、前記危険回避行動を実行すべき地点である「行動実行地点」の情報を含む地図情報を記憶する(地図データベース24)。
前記現在位置取得部は、前記車両の前記地図情報上の現在位置を取得する(GPS受信部34)。
前記地図必要行動決定部は、前記現在位置取得部によって取得された前記現在位置が、前記地図情報に含まれる前記行動実行地点に接近しているとき、その危険回避行動を前記必要行動として決定する(図6のステップ605)。
前記通知部は、
前記運転操作履歴を前記運転者に通知するとき、
その運転操作履歴に対応する前記判定の結果が肯定的であり且つその運転操作履歴に対応する前記行動実行地点に前記車両が前回接近したときの前記判定の結果が否定的であれば(図6のステップ635にて「Yes」と判定、及び、ステップ660にて「Yes」と判定)、
その運転操作履歴を「改善運転操作履歴」として通知する(図4)、
ように構成されることが好適である。
GPS受信部34は、GPS(Global Positioning System)衛星(不図示)からの信号(電波)に基づいて車両10の現在位置Pnを取得し、現在位置Pnを表す信号を運転評価ECU20に対して出力する。
運転評価ECU20は、車内カメラ31から受信する画像の情報に基づいて車両10の運転者の顔の向きを表す首振り角度θを取得する。首振り角度θは、運転者が車両10の前方方向(車両10の直進前方方向に伸びる中心軸Csの方向)を見ているときに「0」となる(即ち、θ=0)。首振り角度θは、運転者が右方向を見ているときに正の値となり(即ち、θ>0)、左方向を見ているときに負の値となる(即ち、θ<0)。
運転評価ECU20は、車両10の運転者による運転操作を評価する運転操作評価処理を実行する。具体的には、車両10が一時停止地点に接近するとき、及び、車両10が歩行者の近くを走行するとき、運転評価ECU20は、運転操作評価処理を実行する。
先ず、一時停止地点(例えば、進入前に一時停止をする必要のある交差点)へ接近する場合における運転操作評価処理について説明する。車両10の現在位置Pnと一時停止地点との距離が所定の第1距離閾値Dth1より小さいとき、運転評価ECU20は、前方画像、車速Vs及び首振り角度θをフラッシュメモリ23に逐次記憶する。本例において、第1距離閾値Dth1は、現在位置Pnと一時停止地点との距離が第1距離閾値Dth1より小さいときに車両10が一時停止すべき距離に設定されている。
次に、車両10が歩行者の近くを走行する場合における運転操作評価処理について説明する。前方画像に歩行者が含まれており、歩行者との縦距離Dyが所定の第2距離閾値Dth2よりも小さく且つ歩行者との横距離Dxの絶対値が所定の第3距離閾値Dth3よりも小さいとき、運転評価ECU20は、前方画像及び歩行者との横距離Dxをフラッシュメモリ23に逐次記憶する。前方画像に含まれる歩行者との縦距離Dyが第2距離閾値Dth2よりも小さく且つ歩行者との横距離Dxの絶対値が第3距離閾値Dth3よりも小さくなっている期間は「要迂回期間」とも称呼される。
運転者が入出力装置35の表示装置に対して所定の操作を行うと、運転評価ECU20は、履歴データベース25に記憶され且つ未だ運転者によって閲覧されていない運転操作履歴を表示装置に表示する。一時停止地点に関する運転操作履歴(即ち、一時停止に関する評価結果及び左右確認に関する評価結果)の表示例が図4に示される。
次に、運転評価ECU20が一時停止に関する運転操作評価処理を実行する際の具体的作動について説明する。運転評価ECU20のCPU21(以下、単に、「CPU」とも称呼される。)は、所定の時間が経過する毎に図6にフローチャートにより示した「一時停止運転操作評価処理ルーチン」を実行する。
いま、一時停止地点が第1距離閾値Dth1よりも離れている、即ち、車両10と、車両10から第1距離閾値Dth1だけ離れた地点と、の間に一時停止地点が含まれていない且つ車両10が一時停止地点を通過した直後でないと仮定する。
この場合、CPUは、ステップ605にて「No」と判定してステップ615に進み、車両10が一時停止地点を通過した後、最初に本ルーチンが実行されているか否かを判定する。前述の仮定によれば、車両10が一時停止地点を通過した直後ではないので、CPUは、ステップ615にて「No」と判定してステップ695に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
いま、車両10が一時停止地点の手前又は一時停止地点上を走行しており、現在位置Pnとその一時停止地点との距離が第1距離閾値Dth1よりも小さいと仮定する。
この場合、CPUは、ステップ605にて「Yes」と判定してステップ610に進み、前方画像、車速Vs及び首振り角度θをフラッシュメモリ23に保存する。フラッシュメモリ23に既に記憶された前方画像、車速Vs及び首振り角度θの組合せがあれば、CPUは、(上書きではなく)追加記憶する。次いで、CPUは、ステップ695に進む。
いま、車両10が一時停止地点を通過した直後にCPUが本ルーチンを実行したと仮定する。
この場合、CPUは、ステップ605にて「No」と判定してステップ615に進み、ステップ615にて「Yes」と判定してステップ620に進む。
次に、運転評価ECU20が、歩行者の迂回に関する運転操作評価処理を実行する際の具体的作動について説明する。CPUは、所定の時間が経過する毎に図7にフローチャートにより示した「歩行者迂回運転操作評価処理ルーチン」を実行する。従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図7のステップ700から処理を開始してステップ705に進み、上述した画像解析処理に基づいて前方画像に歩行者が含まれているか否かを判定する。
いま、歩行者が前方画像に含まれておらず且つ歩行者が前方画像に含まれなくなった直後ではないと仮定する。
この場合、CPUは、ステップ705にて「No」と判定してステップ720に進み、歩行者が前方画像に含まれなくなった直後に本ルーチンが実行されたか否かを判定する。前述の仮定によれば、歩行者が前方画像に含まれなくなった直後ではないので、CPUは、ステップ720にて「No」と判定してステップ795に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
いま、歩行者が前方画像に含まれていると仮定する。
この場合、CPUは、ステップ705にて「Yes」と判定してステップ710に進み、歩行者との縦距離Dyが第2距離閾値Dth2よりも小さく且つ歩行者との横距離Dxの絶対値が所定の第3距離閾値Dth3よりも小さいか否かを判定する。
いま、歩行者が前方画像に含まれなくなった直後にCPUが本ルーチンを実行したと仮定する。
この場合、CPUは、ステップ705にて「No」と判定してステップ720に進み、ステップ720にて「Yes」と判定してステップ725に進む。ステップ725にてCPUは、フラッシュメモリ23に保存された横距離Dxの絶対値の最小値Dxmin(即ち、要迂回期間における横距離Dxの絶対値の最小値Dxmin)が第4距離閾値Dth4よりも小さいか否かを判定する。最小値Dxminが第4距離閾値Dth4以上であれば、CPUは、ステップ725にて「Yes」と判定してステップ730に進み、運転者が車両10と歩行者との間の距離を充分に保っていたと判定する。次いで、CPUは、ステップ740に進む。
Claims (2)
- 車両の前方画像を取得する画像取得部と、
衝突事故を回避するための運転操作である危険回避行動のうち前記車両の運転者が実行すべき行動である必要行動を決定する必要行動決定部と、
前記運転者が前記必要行動を実行したか否かの判定を行う必要行動判定部と、
前記必要行動を実行すべき期間に前記画像取得部によって取得された前記前方画像を前記必要行動判定部による前記判定の結果と共に運転操作履歴として記憶する履歴記憶部と、
前記履歴記憶部に記憶された前記運転操作履歴を前記運転者に通知する通知部と、
を備え、
前記必要行動決定部は、
前記危険回避行動を実行すべき地点である行動実行地点の情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部と、
前記車両の前記地図情報上の現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記現在位置取得部によって取得された前記現在位置が、前記地図情報に含まれる前記危険回避行動を実行すべき地点に接近しているとき、その危険回避行動を前記必要行動として決定する地図必要行動決定部と、
を備え、
前記通知部は、
前記運転操作履歴を前記運転者に通知するとき、その運転操作履歴に対応する前記判定の結果が肯定的であり且つその運転操作履歴に対応する前記行動実行地点に前記車両が前回接近したときの前記判定の結果が否定的であれば、その運転操作履歴を改善運転操作履歴として通知する、
ように構成された運転評価装置。 - 車両の前方画像を取得する画像取得部と、
衝突事故を回避するための運転操作である危険回避行動のうち前記車両の運転者が実行すべき行動である必要行動を決定する必要行動決定部と、
前記運転者が前記必要行動を実行したか否かの判定を行う必要行動判定部と、
前記必要行動を実行すべき期間に前記画像取得部によって取得された前記前方画像を前記必要行動判定部による前記判定の結果と共に運転操作履歴として記憶する履歴記憶部と、
前記履歴記憶部に記憶された前記運転操作履歴を前記運転者に通知する通知部と、
を備え、
前記必要行動決定部は、
前記画像取得部によって取得された前記前方画像に含まれる、前記車両が側方を通過するときに衝突することを回避すべき衝突回避物標を抽出する画像解析部と、
前記衝突回避物標との衝突を回避するために必要となる、当該衝突回避物標との前記車両の左右方向における距離を所定値以上に維持する前記危険回避行動を前記必要行動として決定する画像必要行動決定部と、
を備えるように構成された運転評価装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016163702A JP6708522B2 (ja) | 2016-08-24 | 2016-08-24 | 運転評価装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016163702A JP6708522B2 (ja) | 2016-08-24 | 2016-08-24 | 運転評価装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018031878A JP2018031878A (ja) | 2018-03-01 |
JP6708522B2 true JP6708522B2 (ja) | 2020-06-10 |
Family
ID=61303984
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016163702A Active JP6708522B2 (ja) | 2016-08-24 | 2016-08-24 | 運転評価装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6708522B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019167257A1 (ja) * | 2018-03-02 | 2019-09-06 | 本田技研工業株式会社 | 通知システムおよび通知方法 |
JP7300711B2 (ja) * | 2019-06-03 | 2023-06-30 | 西脇建設株式会社 | 仮設信号機 |
JP7238685B2 (ja) * | 2019-08-13 | 2023-03-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転行動判定装置、方法及びプログラム |
CN111951636A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-11-17 | 广州驰创科技有限公司 | 一种基于大数据互动教学用实训操作设备 |
JPWO2023132055A1 (ja) * | 2022-01-07 | 2023-07-13 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009148188A1 (ja) * | 2008-06-06 | 2009-12-10 | 株式会社山城自動車教習所 | 運転行動自動評価システム |
JP5212312B2 (ja) * | 2009-08-20 | 2013-06-19 | 株式会社デンソー | 安全運転診断装置 |
JP2011227571A (ja) * | 2010-04-15 | 2011-11-10 | Fujitsu Ltd | 情報処理方法、情報処理プログラム及び情報処理装置 |
TWI453615B (zh) * | 2011-11-25 | 2014-09-21 | 智慧型行車紀錄與檢視系統 | |
US8876535B2 (en) * | 2013-03-15 | 2014-11-04 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Real-time driver observation and scoring for driver's education |
JP2015022498A (ja) * | 2013-07-18 | 2015-02-02 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 運転特徴判定システム |
JP6103383B2 (ja) * | 2013-11-07 | 2017-03-29 | 株式会社デンソー | 車両運転評価システム |
-
2016
- 2016-08-24 JP JP2016163702A patent/JP6708522B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018031878A (ja) | 2018-03-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109472975B (zh) | 驾驶支援系统、驾驶支援装置及驾驶支援方法 | |
JP6708522B2 (ja) | 運転評価装置 | |
US10302448B2 (en) | Automobile periphery information display system | |
JP6304223B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6065889B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6168025B2 (ja) | 車両用交差点関連警報装置 | |
EP3340616A1 (en) | Vehicle periphery monitoring apparatus | |
JP2016007954A (ja) | 車線合流支援装置 | |
US11518379B2 (en) | Transportation vehicle and collision avoidance method | |
JP6652024B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP2021157449A (ja) | 車両及びその制御装置 | |
JP2013080286A (ja) | 移動体識別装置及び移動体情報発信装置 | |
JP2019049812A (ja) | 走行位置評価システム | |
JP6245186B2 (ja) | 合流支援装置 | |
JP2005182310A (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP7069726B2 (ja) | 通知装置及び車載機 | |
JP6221568B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2008090654A (ja) | 運転操作支援装置 | |
JP2018032204A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2009294882A (ja) | 車両画像記録装置、車両画像記録システム | |
JP2014063241A (ja) | 移動体情報通信装置 | |
CN114207692A (zh) | 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统和驾驶辅助方法 | |
JP2019012549A (ja) | 衝突回避装置及び運転支援方法 | |
JP2018045732A (ja) | 移動体識別装置 | |
CN115195599A (zh) | 控制装置、控制装置的动作方法以及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181213 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190917 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191008 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191205 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200428 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200521 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6708522 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |