JP2018032204A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】高齢の運転者は、左右側方の目視確認、前記車両の走行速度の低下、及び、前記車両を道路の右端及び左端の何れかに寄せること等の危険回避行動の実行を怠る傾向がある。教習指導員によって危険回避行動の実行を促すことは可能であるが、教習指導員による指導を継続することは困難である。【解決手段】運転支援装置によって制御される擬人化されたエージェント（例えば、ダッシュボードに配設された小型のロボット）が運転者が行うべき危険回避行動を模擬的に実行する模擬行動処理を継続的に行うことによって運転者にその危険回避行動の実行を促す。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の運転者が衝突事故を回避するために実行すべき行動である必要行動を模擬的に行うことによって同運転者にその必要行動の実行を促す擬人化されたエージェントを含む運転支援装置に関する。

車両の運転者から見える位置に設置される車両用報知装置（以下、「従来装置」とも称呼される。）が特許文献１に記載されている。従来装置は、報知用立体物、ディスプレイ及びスピーカーを備えている。報知用立体物の外観は、動物を模したぬいぐるみである。加えて、報知用立体物は、胴体の向き及び両手の位置並びにスピーカーから再生される音声を用いて運転者に情報を提供する。即ち、報知用立体物は、擬人化されたキャラクター（エージェント）である。

従来装置は、運転者に対して種々の情報を提供する。例えば、従来装置は、運転者に対して目的地までの経路を案内する。具体的には、経路の案内中、従来装置のエージェントは、車両が右折又は左折すべき交差点に接近すると、車両が曲がる方向に向いた手を上げる。その結果、運転者は、エージェントを介して次に曲がる方向、及び、次に曲がる交差点に関する情報（即ち、地図情報）がディスプレイに表示されていることを知ることができる。

特開２００２−１０４１０３号公報

ところで、一般に、高齢の運転者は、若齢の運転者と比較して、衝突事故を回避するための危険回避行動を怠る傾向がある。危険回避行動には、信号の無い交差点の手前に設けられた停止線における停止時に左右の確認をすること、歩行者の近くを走行するときにその歩行者との間に安全な距離を保つこと、等が含まれる。

例えば、運転者は、危険回避行動を実行する地点を走行する毎に教習指導員の指導を受けることによって危険回避行動を自発的に行う習慣が養われることが期待される。しかし、常に教習指導員の指導を受けることは困難である。そこで、車両に搭載されたエージェントによって運転者に危険回避行動の実行を促すことが考えられる。しかしながら、従来装置は、運転者に具体的な危険回避行動の実行を促すための情報は提供していなかった。

そこで、本発明の目的の一つは、車両の走行中に運転者に対して危険回避行動の実行を継続的に促すことができる運転支援装置を提供することである。

上記目的を達成するための本発明に係る車両の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、車両（１０）の運転者から視認可能な車室内の位置に配設される擬人化されたエージェント（３０）、必要行動決定部、及び、エージェント制御部（運転支援ＥＣＵ２０）を備える。

前記必要行動決定部は、衝突事故を回避するための運転操作である「危険回避行動」のうち前記運転者が実行すべき行動である「必要行動」を決定する（図６のステップ６０５及びステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定、図６のステップ６２５及びステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定、並びに、図７のステップ７０５及びステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定）。

前記エージェント制御部は、前記必要行動を前記エージェントに模擬的に行わせることによって前記運転者に同必要行動の実行を促す「模擬行動処理」を実行する（図６のステップ６２０及び６４５、並びに、図７のステップ７１５）。

例えば、エージェントは、車内に配設された小型のロボット及びセンターコンソールに配設されたディスプレイに表示された擬人化されたキャラクターである。エージェントが模擬行動処理を実行することによって、運転者は、必要行動の内容及びその必要行動を行うべき場所を理解することができる。加えて、本発明装置が適用された車両の運転者は、エージェントによる教示を継続的に受けることができる。即ち、本発明装置によれば、運転者に対して必要行動の実行を継続的に促すことが可能となる。

本発明装置の一態様として、
前記必要行動決定部は、前方画像取得部（前方カメラ４２）、画像解析部、及び、画像必要行動決定部（運転支援ＥＣＵ２０）を備える。

前記前方画像取得部は、前記車両の前方画像を取得する。
前記画像解析部は、前記前方画像取得部によって取得された前記前方画像に含まれる前記車両との衝突を回避すべき衝突回避物標を抽出する。
前記画像必要行動決定部は、前記衝突回避物標との衝突を回避するために必要な前記危険回避行動を前記必要行動として決定する（図７のステップ７０５）。

例えば、衝突回避物標は、歩行者及び自転車である。その場合、必要行動は、車両を道路の右端及び左端の何れかに寄せて歩行者及び自転車との間の距離を保つこと及び車両の走行速度（車速）を低下させること等である。本態様によれば、必要行動を実行すべき地点として予め定められていない場所であっても衝突回避物標が存在していれば運転者に必要行動の実行を促すことができる。

本発明装置の他の一態様として、
前記必要行動決定部は、地図記憶部（地図データベース２４）、現在位置取得部（ＧＰＳ受信部４４）、及び、地図必要行動決定部を備える。

前記地図記憶部は、前記危険回避行動を実行すべき地点の情報を含む地図情報を記憶する。
前記現在位置取得部は、前記車両の前記地図情報上の現在位置を取得する。
前記地図必要行動決定部は、前記現在位置取得部によって取得された前記現在位置が、前記地図情報に含まれる前記危険回避行動を実行すべき地点に接近しているとき、その危険回避行動を前記必要行動として決定する（図６のステップ６０５及びステップ６２５）。

例えば、必要行動を実行すべき地点は、一時停止の標識がある交差点である。その場合、必要行動は、車両を一時停止させること及び左右の確認をすること等である。本態様によれば、車両が初めて走行する場所であっても、運転者に必要行動の実行を適切に促すことが可能となる。

更に、本態様において、
本発明装置は、必要行動実行判定部、地点記録部、及び、第１模擬行動禁止部を備えることが好適である。

前記必要行動実行判定部は、前記エージェント制御部が前記模擬行動処理を実行するよりも先に、前記運転者がその模擬行動処理に対応する前記必要行動を実行する「自発行動」を行っている否かを判定する（図６のステップ６５５及びステップ６６５にて「Ｙｅｓ」判定）。
前記地点記録部は、前記必要行動実行判定部が前記運転者が前記自発行動を行っていると判定したとき、その時点における前記現在位置を「自発行動実行地点」として前記地図記憶部に記憶する（図６のステップ６６０及びステップ６７０）。
前記第１模擬行動禁止部は、前記車両が前記自発行動実行地点に接近しているとき、前記エージェント制御部が同自発行動実行地点に対応する前記模擬行動処理を実行することを禁止する（図６のステップ６１５及びステップ６４０）。

例えば、一時停止の標識のある交差点にて運転者が自発的に一時停止を行った場合、その後、車両が同じ場所を走行するときに一時停止を促すための模擬行動処理が実行されない。換言すれば、運転者が必要行動を行うべきことを認識していれば、本発明装置がその必要行動の実行を促さない。従って、本態様によれば、運転者が既に認識している必要行動の実行を繰り返し促すことが回避される。

本発明装置の他の一態様として、
本発明装置は、必要行動実行判定部、及び、第２模擬行動禁止部を備える。

前記必要行動実行判定部は、前記エージェント制御部が前記模擬行動処理を実行するよりも先に、前記運転者がその模擬行動処理に対応する前記必要行動を実行する「自発行動」を行っている否かを判定する。
第２模擬行動禁止部は、前記必要行動実行判定部が前記運転者が前記自発行動を行っていると判定したとき、前記エージェント制御部がその模擬行動処理を実行することを禁止する（図６のステップ６１０及びステップ６３５並びに図７のステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定）。

例えば、一時停止の標識のある交差点にて運転者が自発的に一時停止を行った場合、本発明装置は、運転者に一時停止を促さない。従って、本態様によれば、運転者が既に認識している必要行動の実行を促すことが回避される。

更に、上記２つの態様のそれぞれにおいて、
前記必要行動実行判定部は、運転者画像取得部（車内カメラ４１）、及び、運転者画像判定部を備えることが好適である。

前記運転者画像取得部は、前記運転者の画像を取得する。
前記運転者画像判定部は、前記運転者画像取得部によって取得された前記運転者の画像に基づいて前記運転者が前記必要行動を実行しているか否かを判定する（ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定）。

例えば、必要行動が左右側方の目視確認であるとき、運転者画像判定部は、運転者の画像に基づいて運転者が左右側方の目視確認を実行しているか否かを判定する。従って、本態様によれば、運転者の画像に基づいて運転者が必要行動を行っているか否かが判定され、必要行動が行われていれば、模擬行動処理が実行されなくなる。

或いは、上記２つの態様のそれぞれにおいて、
前記必要行動実行判定部は、車速取得部（車速センサ４３）、及び、運転状態判定部を備えることが好適である。

前記車速取得部は、前記車両の走行速度を表す速度指標値を取得する。
前記運転状態判定部は、前記車速取得部によって取得された前記速度指標値に基づいて前記運転者が前記必要行動を実行しているか否かを判定する（図６のステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定）。

例えば、必要行動が車速の低下（具体的には、一時停止）であるとき、運転状態判定部は、車速が低下しているか否かを判定する。従って、本態様によれば、車速に基づいて運転者が必要行動を行っているか否かが判定され、必要行動が行われていれば、模擬行動処理が実行されなくなる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）が適用される車両（本車両）の概略図である。 （Ａ）は本支援装置が備えるエージェント（本エージェント）が本車両のダッシュボードに配設され、運転者の側を向いた状態を示した図であり、（Ｂ）は本エージェントが本車両の前方を向いた状態を示した図である。 本支援装置の構成を示した図である。 （Ａ）は本車両が一時停止地点に接近する様子を示した図であり、（Ｂ）はこの場合に本エージェントが行う減速促進動作を示した図であり、（Ｃ）は本車両が一時停止地点にて停止している様子を示した図であり、（Ｄ）はこの場合に本エージェントが行う確認促進動作を示した図である。 （Ａ）は本車両が歩行者に接近する様子を示した図であり、（Ｂ）は本車両が歩行者を迂回する様子を示した図であり、（Ｃ）はこの場合に本エージェントが行う迂回促進動作を示した図である。 本支援装置が実行する一時停止支援制御処理ルーチンを表したフローチャートである。 本支援装置が実行する迂回支援制御処理ルーチンを表したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。車両１０は、運転支援ＥＣＵ２０、エージェント３０、車内カメラ４１、前方カメラ４２、車速センサ４３、及び、ＧＰＳ受信部４４を含んでいる。

図２（Ａ）に示されるように、エージェント３０は、車両１０の車室内にあるダッシュボードに配設された小型ロボットである。図２（Ａ）に示されるエージェント３０は運転者に向いている。図２（Ｂ）に、エージェント３０が車両１０の前方を向いたときの様子（即ち、エージェント３０の背面）が示される。図２（Ｂ）から理解されるように、エージェント３０は、着座台３１、胴体３２、頭部３３、右腕３４、及び、左腕３５を含んでいる。

着座台３１は、車両１０のダッシュボードに固定されている。胴体３２は、着座台３１に対して水平に回転可能に固定されている。頭部３３は、胴体３２に対して水平に回転可能に固定されている。右腕３４及び左腕３５は、胴体３２に対して上下動可能に固定されている。

胴体３２は、複数のステッピングモーター（不図示）を内包しており、胴体３２に対する頭部３３、右腕３４及び左腕３５の向き、並びに、着座台３１に対する胴体３２の向き、を変更することができる。胴体３２に内包されたステッピングモーターのそれぞれは、運転支援ＥＣＵ２０からの指示に応じて作動する。胴体３２に内包されたステッピングモーターのそれぞれの作動音は運転者に聞こえるので、運転者は、エージェント３０の形態が変わったとき、その形態の変化に気付くことができる。頭部３３は、スピーカー（不図示）を備えている。

運転支援ＥＣＵ２０は、エージェント３０を制御する。運転支援ＥＣＵ２０は、周知のマイクロコンピュータを含む電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。図３に示されるように、運転支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３及び地図データベース２４を含んでいる。

ＣＰＵ２１は、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１が実行するプログラム及びルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭ２３は、データを一時的に記憶する。

地図データベース２４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）によって構成され、地図情報を記憶している。地図データベース２４は、交差点及び行き止まり等の「ノード」、ノードどうしを接続する「リンク」及びリンク沿いにある建物及び駐車場等の「施設」に関する情報（地図情報）を含んでいる。

リンクは、始点ノードと終点ノードと組合せによって定義される。例えば、ノードＡからノードＢに向かうリンクとノードＢからノードＡに向かうリンクとは、互いに異なるリンクとして地図データベース２４に記憶されている。換言すれば、ある道路の車線と、その車線に対向する車線とは、それぞれ別のリンクとして地図データベース２４に記憶されている。リンクの途中に一時停止の停止線があれば、地図データベース２４には一時停止地点として記憶されている。車両が交差点の直前で停止すべき場合、その場所に対応するリンクの終点ノードが一時停止地点として地図データベース２４に記憶されている。

運転支援ＥＣＵ２０は、車内カメラ４１、前方カメラ４２、車速センサ４３、及び、ＧＰＳ受信部４４からの情報を受信する。

車内カメラ４１は、車両１０のセンターコンソールに配設されている（図２を参照。）。車内カメラ４１は、運転者の画像を逐次撮影し（即ち、運転者を撮影した動画を取得し）、運転支援ＥＣＵ２０へ送信する。

再び図１を参照すると、前方カメラ４２は、車両１０のフロントガラス中央上部の車内側に配設されている。前方カメラ４２は、２つのカメラモジュール（不図示）を内包している。前方カメラ４２の水平方向の画角（視野）は、図１に示された直線Ｌｅと直線Ｒｅとがなす角度に等しい。車両１０の前後方向の中心軸Ｃｓと直線Ｌｅとがなす角度と、中心軸Ｃｓと直線Ｒｅとがなす角度と、は互いに等しい。前方カメラ４２は、車両１０の前方の画像を逐次撮影し（即ち、車両１０の前方を撮影した動画を取得し）、画像を表す情報を運転支援ＥＣＵ２０へ送信する。

車速センサ４３は、車両１０の走行速度（車速Ｖｓ）を表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ送信する。
ＧＰＳ受信部４４は、ＧＰＳ(Global Positioning System)衛星（不図示）からの信号（電波）に基づいて車両１０の現在位置Ｐｎを取得し、現在位置Ｐｎを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。

（運転支援ＥＣＵによる画像解析処理）
運転支援ＥＣＵ２０は、車内カメラ４１から受信する画像の情報から車両１０の運転者の顔の位置および運転者の顔に含まれる両眼の位置を抽出する。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者の顔の位置及び両眼の位置に基づいて運転者の視線の方向を認識する。具体的には、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者が正面を見ているか、右方向を見ているか、或いは、左方向を見ているかを認識する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者が左右の確認を行っているか否かを判定する。

加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ４２から受信する画像の情報から車両１０の前方にある物標の情報を抽出する。より具体的に述べると、運転支援ＥＣＵ２０は、その物標の画像上の位置に基づいてその物標の存在する方向（角度）を取得する。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ４２が内包する２つのカメラモジュールの双方によって撮影された物標の２つの画像上の位置の差分に基づいて前方カメラ４２とその物標との距離を取得する。

なお、以下において、中心軸Ｃｓ方向（即ち、車両１０の前後方向）をｙ軸と規定し、中心軸Ｃｓに直交する方向（即ち、車両１０の左右方向）をｘ軸と規定する。ｙ座標は、車両１０の前方向において正の値となり、車両１０の後方向において負の値となる。ｘ座標は、車両１０の右方向において正の値となり、車両１０の左方向において負の値となる。車両１０の前方端部であって車幅方向の中央部が、x＝０且つｙ＝０となる原点である。

運転支援ＥＣＵ２０は、取得した物標の角度と距離とに基づいてその物標のｘ座標である横距離Ｄｘ及びその物標のｙ座標である縦距離Ｄｙを取得する。前方カメラ４２が撮影した画像に複数の物標が写っていれば、運転支援ＥＣＵ２０は、物標のそれぞれに対して横距離Ｄｘ及び縦距離Ｄｙを取得する。

更に、運転支援ＥＣＵ２０は、予めＲＯＭ２２に記憶された「種々の歩行者の形状及び色彩に関するテンプレート」に基づいて周知の方法により物標が歩行者であるか否かを判定する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、物標に歩行者が含まれていたとき、その歩行者の存在を認識すると共に、その歩行者の横距離Ｄｘ及び縦距離Ｄｙを取得する。

（エージェントを用いた運転支援制御）
運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０のイグニッション・キー・スイッチ（不図示）がオフ状態にあるとき、図２（Ａ）に示されるように、エージェント３０の正面が運転者に向くようにエージェント３０を制御する。一方、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０のイグニッション・キー・スイッチがオン状態にあるとき、図２（Ｂ）に示されるように、エージェント３０の正面が車両１０の前方を向くようにエージェント３０を制御する。

加えて、イグニッション・キー・スイッチがオン状態にある場合、車両１０が一時停止地点に接近するとき、及び、車両１０が歩行者の近くを走行するとき、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者に所定の行動を促す運転支援制御を実行する。

車両１０が一時停止地点に接近するとき、運転者は、車速Ｖｓを減少させて車両１０を停止させること及び左右側方を確認することを行う必要がある。一方、車両１０が歩行者の近くを走行するとき、歩行者との距離を保つために車両１０を道路の右端及び左端の何れかに寄せる必要がある。これらの衝突事故を回避するために運転者が実行すべき行動は、便宜上「危険回避行動」とも称呼される。

危険回避行動のうち、車両１０の運転中、その時点において運転者が実行すべき危険回避行動は、便宜上「必要行動」とも称呼される。例えば、車両１０が一時停止地点に接近しているときの必要行動は、車速Ｖｓを減少させることである。

後述するように、運転支援制御の実行中、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者に必要行動の実行を促すため、必要行動の実行を模した動作をエージェント３０に行わせる。運転支援ＥＣＵ２０によって実行されるこの処理は、便宜上「模擬行動処理」とも称呼される。

（一時停止地点に関する運転支援制御）
先ず、一時停止地点（例えば、進入前に一時停止をする必要のある交差点）へ接近する場合における運転支援制御について説明する。図４（Ａ）に、車両１０が一時停止の標識５１のある交差点の停止線５２に接近する様子が示されている。

停止線５２（即ち、一時停止地点）までの距離が所定の第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも小さくなったとき、車速Ｖｓが所定の速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きければ、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者に車速Ｖｓの低下を促す。

本例において、第１距離閾値Ｄｔｈ１は一時停止をするための減速を開始すべき距離に設定されている。加えて、速度閾値Ｖｔｈ１は、車速Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ１よりも小さくなると運転者が一時停止又は徐行を行う意志があること明確となる速度に設定されている。

具体的には、運転支援ＥＣＵ２０は、図４（Ｂ）に示されるように、エージェント３０の右腕３４及び左腕３５の位置を下げる「減速促進動作」を行わせる。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、エージェント３０（具体的には、頭部３３）が備えるスピーカーから速度低下を促すメッセージを再生させる。

一方、車速Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ１以下であれば、運転者は既に減速を開始しているので、運転支援ＥＣＵ２０は、エージェント３０に減速促進動作を行わせない。

その後、図４（Ｃ）に示されるように車両１０が所定の第２距離閾値Ｄｔｈ２よりも停止線５２に接近し且つ車速Ｖｓが所定の速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さければ、運転支援ＥＣＵ２０は、「確認促進動作」を行わせ、運転者に左右の確認を促す。確認促進動作は、図４（Ｄ）に示されるように、エージェント３０の頭部３３を左右に向ける動作である。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、エージェント３０が備えるスピーカーから左右確認を促すメッセージを再生させる。

本例において、第２距離閾値Ｄｔｈ２は、車両１０が一時停止地点に充分接近したときの距離に相当する値である。加えて、速度閾値Ｖｔｈ２は速度閾値Ｖｔｈ１よりも小さな値であり（即ち、Ｖｔｈ２＜Ｖｔｈ１）、車両１０が充分に減速したときの速度に相当する値である。

ただし、運転支援ＥＣＵ２０は、上述した画像解析処理に基づいて運転者が既に左右の確認を行っていると判定したとき、エージェント３０に確認促進動作を行わせない。

（歩行者の迂回に関する運転支援制御）
次に、車両１０が歩行者の近くを走行する場合における運転支援制御について説明する。図５（Ａ）に、前方カメラ４２が撮影した画像の例が示される。図５（Ａ）の画像が撮影されたときの状況を車両１０の上から見た様子が図５（Ｂ）に示される。

図４（Ａ）の画像には物標の一つとして歩行者６１が含まれている。そのため、運転支援ＥＣＵ２０は、上述した画像解析処理に基づいてその物標（即ち、歩行者６１）が歩行者であると判定する。

この場合、歩行者６１の横距離Ｄｘが所定の第３距離閾値Ｄｔｈ３よりも小さく、縦距離Ｄｙが所定の第４距離閾値Ｄｔｈ４よりも小さければ、運転支援ＥＣＵ２０は「迂回促進動作」を行わせ、運転者に歩行者６１との距離を増加させることを促す。迂回促進動作は、図４（Ｃ）に示されるようにエージェント３０の胴体３２を車両１０が迂回する方向に回転させる動作である。

本例において、第３距離閾値Ｄｔｈ３及び第４距離閾値Ｄｔｈ４は、歩行者の横距離Ｄｘ及び縦距離Ｄｙが第３距離閾値Ｄｔｈ３及び第４距離閾値Ｄｔｈ４よりもそれぞれ小さいと、車両１０が歩行者と接触（衝突）する可能性がある距離に相当する値である。

一方、歩行者６１の横距離Ｄｘが第３距離閾値Ｄｔｈ３よりも大きい、或いは、縦距離Ｄｙが第４距離閾値Ｄｔｈ４よりも大きければ、運転支援ＥＣＵ２０はエージェント３０に迂回促進動作を行わせない。

（運転支援制御の学習機能）
上述したように、減速促進動作の開始前に運転者が自発的に減速を開始していた場合、運転支援ＥＣＵ２０は、エージェント３０に減速促進動作を行わせない。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、更に、その一時停止地点を地図データベース２４に運転者が自発的に一時停止を行った地点として記憶させる。その結果、その後、車両１０がこの一時停止地点に接近したとき、運転支援ＥＣＵ２０はエージェント３０に減速促進動作を行わせない。

同様に、確認促進動作の開始前に運転者が自発的に左右確認を開始していた場合、運転支援ＥＣＵ２０は、その一時停止地点を地図データベース２４に運転者が自発的に左右確認を行った地点として記憶させる。その結果、その後、車両１０がこの一時停止地点に接近したとき、運転支援ＥＣＵ２０はエージェント３０に確認促進動作を行わせない。

（具体的作動−一時停止支援制御）
次に、運転支援ＥＣＵ２０が一時停止に関する運転支援制御を実行する際の具体的作動について説明する。運転支援ＥＣＵ２０のＣＰＵ２１（以下、単に、「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、所定の時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示した「一時停止支援制御処理ルーチン」を実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、現在位置Ｐｎと、車両１０の走行経路上の現在位置Ｐｎから第１距離閾値Ｄｔｈ１だけ離れた地点と、の間に地図データベース２４に登録された一時停止地点があるか否かを判定する。

（Ａ）一時停止地点が第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも離れている場合
一時停止地点が第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも離れている、即ち、車両１０と、車両１０から第１距離閾値Ｄｔｈ１だけ離れた地点と、の間に一時停止地点が含まれていないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６５０に進み、車両１０が一時停止地点を通過した後、最初に本ルーチンが実行されているか否かを判定する。前述の仮定によれば、車両１０が一時停止地点を通過した直後ではないので、ＣＰＵは、ステップ６５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

（Ｂ）初めて通過する一時停止地点との距離が第１距離閾値Ｄｔｈ１と第２距離閾値Ｄｔｈ２との間にある場合
過去に通過したことの無い一時停止地点との距離が第１距離閾値Ｄｔｈ１より小さく且つ第２距離閾値Ｄｔｈ２以上であると仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、車速Ｖｓが第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きいか否かを判定する。

車速Ｖｓが第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、接近している一時停止地点が過去に自発的に一時停止を行った場所であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、この一時停止地点は過去に通過したことが無い場所であるので、自発的に一時停止を行った場所としては登録されていない。従って、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、エージェント３０に減速促進動作を行わせる。

なお、ＣＰＵがステップ６２０に進んだ時点において既にエージェント３０が減速促進動作を実行していた場合、ＣＰＵはエージェント３０に減速促進動作を継続させる。次いで、ＣＰＵはステップ６９５に進む。

エージェント３０による減速促進動作の結果、運転者が車速Ｖｓを減速させて第１速度閾値Ｖｔｈ１以下となると、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２５に進み、現在位置Ｐｎから一時停止地点までの距離が第２距離閾値Ｄｔｈ２よりも小さいか否かを判定する。

前述の仮定によれば、一時停止地点までの距離は第２距離閾値Ｄｔｈよりも大きいので、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。

（Ｃ）初めて通過する一時停止地点との距離が第２距離閾値Ｄｔｈ２よりも小さい場合
過去に通過したことの無い一時停止地点との距離が第２距離閾値Ｄｔｈ２よりも小さくなったと仮定する。
このとき、車速Ｖｓが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上であれば、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。即ち、エージェント３０による減速促進動作が継続される。

一方、車速Ｖｓが第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも小さくなっていれば、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２５に進む。加えて、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、車速Ｖｓが第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さいか否かを判定する。車速Ｖｓが第２速度閾値Ｖｔｈ２以上であれば、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。

車速Ｖｓが第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さくなっていれば、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３５に進み、上述した画像解析処理に基づいて運転者が左右確認を行っていないか否かを判定する。運転者が既に左右確認を行っていれば、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。

運転者が左右確認を行っていなければ、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進み、接近している一時停止地点が過去に自発的に左右確認を行った場所であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、この一時停止地点は過去に通過したことが無い場所であるので、自発的に左右確認を行った場所としては登録されていない。従って、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４５に進み、エージェント３０に確認促進動作を行わせる。

なお、ＣＰＵがステップ６４５に進んだ時点において既にエージェント３０が確認促進動作を実行していた場合、ＣＰＵはエージェント３０に確認促進動作を継続させる。次いで、ＣＰＵはステップ６９５に進む。

（Ｄ）一時停止地点を通過した直後
車両１０が一時停止地点を通過した直後にＣＰＵが本ルーチンを実行したと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６５０に進み、更に、ステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６５５に進む。

ステップ６５５にてＣＰＵは、一時停止地点の手前で運転者が自発的に一時停止を行ったか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、エージェント３０が減速促進動作を実行することなく運転者が車速Ｖｓを第１速度閾値Ｖｔｈ１以下まで減速させたか否かを判定する。

運転者が自発的に一時停止を行っていれば、ＣＰＵは、ステップ６５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６６０に進み、この一時停止地点を運転者が自発的に一時停止を行った場所として地図データベース２４に登録する。ただし、この一時停止地点が運転者が自発的に一時停止を行った場所として地図データベース２４に既に登録されていれば、この処理は省略される。次いで、ＣＰＵは、ステップ６６５に進む。

一方、運転者が自発的に一時停止を行っていなければ、即ち、エージェント３０が減速促進動作を実行していれば、ＣＰＵは、ステップ６５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６６５に直接進む。

ステップ６６５にてＣＰＵは、一時停止地点にて停止したときに運転者が自発的に左右確認を行ったか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、エージェント３０が確認促進動作を実行することなく運転者が左右確認を行ったか否かを判定する。

運転者が自発的に左右確認を行っていれば、ＣＰＵは、ステップ６６５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６７０に進み、この一時停止地点を運転者が自発的に左右確認を行った場所として地図データベース２４に登録する。ただし、この一時停止地点が運転者が自発的に左右確認を行った場所として地図データベース２４に既に登録されていれば、この処理は省略される。次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に進む。

一方、運転者が自発的に左右確認を行っていなければ、即ち、エージェント３０が確認促進動作を実行していれば、ＣＰＵは、ステップ６６５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。

（具体的作動−迂回支援制御）
次に、運転支援ＥＣＵ２０が、歩行者の迂回に関する運転支援制御を実行する際の具体的作動について説明する。ＣＰＵは、所定の時間が経過する毎に図７にフローチャートにより示した「迂回支援制御処理ルーチン」を実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、上述した画像解析処理に基づいて前方カメラ４２によって撮影された画像に歩行者が含まれているか否かを判定する。

歩行者が含まれていれば、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み歩行者との横距離Ｄｘが第３距離閾値Ｄｔｈ３よりも小さく且つ歩行者との縦距離Ｄｙが第４距離閾値Ｄｔｈ４よりも小さいか否かを判定する。横距離Ｄｘが第３距離閾値Ｄｔｈ３よりも小さく且つ縦距離Ｄｙが第４距離閾値Ｄｔｈ４よりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進み、エージェントに迂回促進動作を行わせる。

なお、ＣＰＵがステップ７１５に進んだ時点において既にエージェント３０が迂回促進動作を実行していた場合、ＣＰＵはエージェント３０に迂回促進動作を継続させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

前方カメラ４２によって撮影された画像に歩行者が含まれていなければ、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進む。加えて、歩行者との横距離Ｄｘが第３距離閾値Ｄｔｈ３以上あり或いは歩行者との縦距離Ｄｙが第４距離閾値Ｄｔｈ４以上あれば、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進む。

以上説明したように、本支援装置によれば、車両１０の運転者に対して危険回避行動（必要行動）の実行を継続的に促すことが可能となる。加えて、本支援装置によれば、運転者が自発的に一時停止を行えば、その時点において減速促進動作が実行されない。加えて、その後、車両１０がその場所を走行するとき、減速促進動作が実行されない。同様に、運転者が自発的に左右確認を行えば、その時点において確認促進動作が実行されない。加えて、その後、車両１０がその場所を走行するとき、確認促進動作が実行されない。従って、本支援装置によれば、運転者が減速促進動作及び確認促進動作を煩わしいと感じることが回避される可能性が高い。その結果、高齢者の運転者がエージェント３０の減速促進動作、確認促進動作、及び、迂回促進動作に基づき、その時点における必要行動を理解することに対する抵抗感が軽減されることが期待される。即ち、高齢の運転者のエージェント３０による教示に対する受容性が向上する可能性が高くなる。

以上、本発明に係る運転支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態に係るエージェントは擬人化されたロボットであった。しかし、エージェントは車両１０のセンターコンソールに配設されたディスプレイ（例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ）上に表示されたキャラクターであっても良い。この場合、表示されたキャラクターの形態が変更されるとき、その形態の変化を表す効果音が再生されても良い。

本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ受信部４４が取得した現在位置Ｐｎを地図データベース２４と照合することによって車両１０が一時停止地点に接近しているか否かを判定していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、画像解析処理に基づいて前方カメラ４２によって撮影された画像に一時停止の標識、及び／又は、一時停止線が含まれているか否かを判定し、その判定結果に基づいて車両１０が一時停止地点に接近しているか否かを判定しても良い。

加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、運転者が自発的に一時停止を行っているとき、減速促進動作をエージェント３０に実行させない。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者が自発的に一時停止を行うと、その地点を地図データベース２４に登録し、その後、車両１０がその場所を走行するとき、減速促進動作をエージェント３０に実行させない。一方、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者が自発的に左右確認を行っているとき、確認促進動作をエージェント３０に実行させない。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者が自発的に左右確認を行うと、その地点を地図データベース２４に登録し、その後、車両１０がその場所を走行するとき、確認促進動作をエージェント３０に実行させない。しかし、これらの処理の一部又は全部は割愛されても良い。

加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０が歩行者の近くを走行するとき、運転者に対して迂回促進動作に加えて、或いは、迂回促進動作に代えて、減速促進動作をエージェント３０に行わせても良い。即ち、車両１０が歩行者の近くを走行するときの必要行動に、車速Ｖｓを低下させることが含まれても良い。

加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、画像解析処理に基づいて前方カメラ４２によって撮影された画像に歩行者が含まれているか否かを判定していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、歩行者に加え、前方カメラ４２によって撮影された画像に自転車が含まれているか否かを判定しても良い。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、自転車との横距離Ｄｘ及び縦距離Ｄｙが所定の範囲に含まれているとき、エージェント３０に迂回促進動作を行わせても良い。

加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、減速促進動作、確認促進動作、及び、迂回促進動作を実行するとき、エージェント３０（具体的には、エージェント３０が備えるスピーカー）に音声メッセージを再生させていた。しかし、エージェント３０による音声メッセージの再生は、割愛されても良い。

加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０、車内カメラ４１、前方カメラ４２及びＧＰＳ受信部４４は、それぞれ異なるハードウェアによって構成されていた。しかし、これらのハードウェアは、スマートフォンによって構成されても良い。この場合、スマートフォンの前面カメラが車内カメラ４１として作動し、背面カメラが前方カメラ４２として作動しても良い。更に、スマートフォンとエージェント３０との間の通信は、Bluetooth（登録商標）によって実現されても良い。

本実施形態に係るＧＰＳ受信部４４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信していた。しかし、ＧＰＳ受信部４４は、ＧＰＳ信号に替えて、或いは、ＧＰＳ信号に加えて、他の衛星測位信号を受信しても良い。例えば、他の衛星測位信号は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）及びＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）であっても良い。

１０…車両、２０…運転支援ＥＣＵ、３０…エージェント、３１…着座台、３２…胴体、３３…頭部、３４…右腕、３５…左腕、４１…車内カメラ、４２…前方カメラ。

Claims (7)

1. 車両の運転者から視認可能な車室内の位置に配設される擬人化されたエージェントと、
   衝突事故を回避するための運転操作である危険回避行動のうち前記運転者が実行すべき行動である必要行動を決定する必要行動決定部と、
   前記必要行動を前記エージェントに模擬的に行わせることによって前記運転者に同必要行動の実行を促す模擬行動処理を実行するエージェント制御部と、
   を備える運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記必要行動決定部は、
   前記車両の前方画像を取得する前方画像取得部と、
   前記前方画像取得部によって取得された前記前方画像に含まれる前記車両との衝突を回避すべき衝突回避物標を抽出する画像解析部と、
   前記衝突回避物標との衝突を回避するために必要な前記危険回避行動を前記必要行動として決定する画像必要行動決定部と、
   を備えるように構成された運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記必要行動決定部は、
   前記危険回避行動を実行すべき地点の情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部と、
   前記車両の前記地図情報上の現在位置を取得する現在位置取得部と、
   前記現在位置取得部によって取得された前記現在位置が、前記地図情報に含まれる前記危険回避行動を実行すべき地点に接近しているとき、その危険回避行動を前記必要行動として決定する地図必要行動決定部と、
   を備えるように構成された運転支援装置。
4. 請求項３に記載の運転支援装置であって、
   前記エージェント制御部が前記模擬行動処理を実行するよりも先に、前記運転者がその模擬行動処理に対応する前記必要行動を実行する自発行動を行っている否かを判定する必要行動実行判定部と、
   前記必要行動実行判定部が前記運転者が前記自発行動を行っていると判定したとき、その時点における前記現在位置を自発行動実行地点として前記地図記憶部に記憶する地点記録部と、
   前記車両が前記自発行動実行地点に接近しているとき、前記エージェント制御部が同自発行動実行地点に対応する前記模擬行動処理を実行することを禁止する第１模擬行動禁止部と、
   備える運転支援装置。
5. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記エージェント制御部が前記模擬行動処理を実行するよりも先に、前記運転者がその模擬行動処理に対応する前記必要行動を実行する自発行動を行っている否かを判定する必要行動実行判定部と、
   前記必要行動実行判定部が前記運転者が前記自発行動を行っていると判定したとき、前記エージェント制御部がその模擬行動処理を実行することを禁止する第２模擬行動禁止部を備える運転支援装置。
6. 請求項４又は請求項５に記載の運転支援装置において、
   前記必要行動実行判定部は、
   前記運転者の画像を取得する運転者画像取得部と、
   前記運転者画像取得部によって取得された前記運転者の画像に基づいて前記運転者が前記自発行動を行っているか否かを判定する運転者画像判定部と、
   を備えるように構成された運転支援装置。
7. 請求項４又は請求項５に記載の運転支援装置において、
   前記必要行動実行判定部は、
   前記車両の走行速度を表す速度指標値を取得する車速取得部と、
   前記車速取得部によって取得された前記速度指標値に基づいて前記運転者が前記自発行動を行っているか否かを判定する運転状態判定部と、
   を備えるように構成された運転支援装置。
   

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