JP2021142839A - 車両及びその制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】追従走行から自動駐車への移行又は自動発進から追従走行への移行を円滑にできる車両の制御装置を提供する。【解決手段】車両の制御装置は、他車両から受信した情報に基づいて他車両を追従するように車両の走行を制御する追従動作と、駐車スペースに車両を駐車するように車両の走行を制御する駐車動作とを実行可能な走行制御部と、車両が駐車動作を開始可能な位置にあるかどうかを判定する判定部と、走行制御部が追従動作を実行中に車両が駐車動作を開始可能な位置にあると判定された場合に、先導を終了可能であることを他車両に通知する通知部と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、車両及びその制御装置に関する。

先行車両と電子的に連結することによって後続車両が先行車両に自動的に追従する技術が知られている。特許文献１では、先行車両との最近接距離を予め設定された距離に維持するよう後続車両が制御される。特許文献２では、後続車両の性能に基づいて、先行車両の運動状態が制限される。また、運転者による操作を必要とせずに自動的に駐車を行う技術も提供されている（特許文献３）。

特開２０１９− １２２７号公報 特開２０１９−１５６１９７号公報 特開２０１９− ２５５４９号公報

先行車両が後続車両の先導を終了する際に、後続車両を交通の妨げにならない位置まで移動させる必要がある。この移動を行うために、後続車両の自動駐車機能を使用することが考えられる。しかし、先行車両は後続車両の自動駐車機能の詳細を知らないため、どの位置まで後続車両を先導すればいいのか不明である。また、先行車両が駐車中の車両の先導を開始する際にも、先行車両はどの位置で後続車両を待機すればいいのか不明である。本発明の１つの側面は、追従走行から自動駐車への移行又は自動発進から追従走行への移行を円滑にすることを目的とする。

一部の実施形態によれば、車両の制御装置であって、他車両から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する追従動作と、駐車スペースに前記車両を駐車するように前記車両の走行を制御する駐車動作とを実行可能な走行制御部と、前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置にあるかどうかを判定する判定部と、前記走行制御部が前記追従動作を実行中に前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置にあると判定された場合に、先導を終了可能であることを前記他車両に通知する通知部と、を備える制御装置が提供される。

上記手段により、追従走行から自動駐車への移行又は自動発進から追従走行への移行が円滑になる。

様々な実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。 様々な実施形態に係る電子連結走行システムの構成例を説明するブロック図。 第１実施形態に係る追従終了時の動作例を説明する模式図。 第１実施形態に係る後続車両の制御装置の動作例を説明するフロー図。 第２実施形態に係る追従終了時の動作例を説明する模式図。 第２実施形態に係る通知方法例を説明する模式図。 第２実施形態に係る後続車両の制御装置の動作例を説明するフロー図。 第３実施形態に係る追従開始時の動作例を説明する模式図。 第３実施形態に係る後続車両の制御装置の動作例を説明するフロー図。 第４実施形態に係る通知方法例を説明する模式図。 第４実施形態に係る後続車両の制御装置の動作例を説明するフロー図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１は、本発明の様々な実施形態に係る車両１のブロック図である。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１はこのような四輪車両であってもよいし、二輪車両や他のタイプの車両であってもよい。

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、速度の少なくともいずれか一方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。車両１は、複数のカメラ４１を備えてもよい。複数のカメラ４１は、車両１の前方、右側、左側及び後方を撮影可能なように取り付けられてもよい。

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。ＴＣＵ（Telematics Control Unit）３０はセルラー回線を用いてネットワークとの通信を行う。また、ＴＣＵ３０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等による通信を行ってもよい。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

図２を参照して、電子連結走行システムの概要について説明する。電子連結走行システムは、隊列走行システムや電子牽引システムとも呼ばれうる。電子連結走行システムとは、２台以上の車両が電子的に連結された状態で走行するシステムのことである。電子的に連結された状態とは、後続車両の走行に使用される情報を先行車両が後続車両に対して随時提供可能な状態のことである。電子的に連結されている後続車両は、運転者の運転操作を必要とせずに、先行車両を自動的に追従可能である。後続車両の運転席に人がいてもよいし、いなくてもよい。電子連結走行システムの全般的な構成については従来技術と同様であってもよいため、以下ではその概要について説明する。

図２は、電子連結走行システムを構成する先行車両２００及び後続車両２５０のそれぞれの機能構成例を示す。先行車両２００及び後続車両２５０はどちらも図１の車両１と同じ構成を有していてもよい。図２では、図１で示した構成要素の一部を省略している。

先行車両２００は、先導情報提供部２０１及び俯瞰画像生成部２０２を有する。先導情報提供部２０１は、自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０によって実現されてもよい。これにかえて（例えば、先行車両２００が自動運転機能を有しない場合に）、先導情報提供部２０１は、制御装置２内の他のＥＣＵによって実現されてもよい。俯瞰画像生成部２０２は、カメラ４１の画像を処理するＥＣＵ２２によって実現されてもよい。

先導情報提供部２０１は、アクセルペダル７Ａ、ブレーキペダル７Ｂ及びステアリングホイール３１に対する運転者による操作量や、車速センサ７ｃによって検出された車速のような、先行車両２００の走行に関する情報（以下、走行情報と呼ぶ）を収集する。先導情報提供部２０１は、走行情報に基づいて、後続車両２５０が先行車両２００を追従するために使用する情報（以下、先導情報と呼ぶ）を生成する。先導情報提供部２０１は、先導情報を、通信装置２５ａを通じて後続車両２５０に提供する。先行車両２００の通信装置２５ａと後続車両２５０の通信装置２５ａとの間の通信は車車間通信によって行われてもよい。後続車両２５０を先導中の先行車両２００の走行は、手動運転によって行われてもよいし、自動運転によって行われてもよい。

俯瞰画像生成部２０２は、複数のカメラ４１によって撮影された画像に基づいて、先行車両２００を含む範囲の俯瞰画像を生成する。具体的に、俯瞰画像生成部２０２は、複数のカメラ４１によって撮影された複数の画像のそれぞれの視点を変換し、変換後の画像を合成することによって、俯瞰画像を生成する。

後続車両２５０は、追従走行部２５１、駐車動作部２５２、発進動作部２５３及び俯瞰画像生成部２５４を有する。追従走行部２５１、駐車動作部２５２及び発進動作部２５３は、自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０によって実現されてもよい。これにかえて（例えば、後続車両２５０が自動運転機能を有しない場合に）、追従走行部２５１は、図１の他のＥＣＵや不図示の専用のＥＣＵによって実現されてもよい。俯瞰画像生成部２５４は、カメラ４１の画像を処理するＥＣＵ２２によって実現されてもよい。

追従走行部２５１は、通信装置２５ａを通じて先行車両２００から先導情報を取得する。追従走行部２５１は、先導情報に基づいて、先行車両２００を追従するように後続車両２５０の走行（具体的に、駆動、制動及び操舵に関するアクチュエータの駆動量）を自動的に制御する。以下、他車両（先行車両２００）から受信した情報に基づいてこの他車両を追従するように後続車両２５０の走行を制御する動作を追従動作と呼ぶ。追従走行部２５１は、検知ユニット４１〜４３によって取得された先行車両２００との相対距離や相対速度、相対角度等にさらに基づいて追従動作を行ってもよい。後続車両２５０による先行車両２００の追従は、先行車両２００と同一の軌跡を走行するように（例えば、先行車両２００の車幅中心の軌道と後続車両２５０の車幅中心の軌道とが一致するように）行われてもよい。追従走行部２５１は、先行車両２００と後続車両２５０との間の距離が一定となるように追従を行ってもよいし、停止又は低速のときは距離を短くし、高速のときは距離を長くするなど、車速に応じて距離を変動させるよう追従を行ってもよい。先行車両２００と後続車両２５０との間の距離は、走行中であれば先行車両２００と後続車両２５０との間に他の車両が入り込まないような短い距離（例えば、１ｍ）であってもよく、停止中であれば先行車両２００と後続車両２５０との間に歩行者が入り込むのを躊躇するようなさらに短い距離（例えば、５０ｃｍ）であってもよい。

駐車動作部２５２は、後続車両２５０を駐車可能な空間（このような空間を駐車スペースと呼ぶ）を特定し、駐車スペースに後続車両２５０を駐車する動作を行う。以下、駐車スペースに後続車両２５０を駐車するように後続車両２５０の走行を制御する動作を駐車動作と呼ぶ。具体的に、駐車動作部２５２は、カメラ４１によって撮影された周囲の画像を分析することによって、駐車スペースを特定する。その後、駐車動作部２５２は、駐車スペースに移動するように後続車両２５０の走行（具体的に、駆動、制動及び操舵に関するアクチュエータの駆動量）を自動的に制御する。

発進動作部２５３は、後続車両２５０を駐車スペースから駐車スペース外の位置へ後続車両２５０を移動する動作を行う。以下、駐車スペースから後続車両２５０を発進するように後続車両２５０の走行を制御する動作を発進動作と呼ぶ。具体的に、駐車動作部２５２は、カメラ４１によって撮影された周囲の画像を分析することによって、駐車スペースの周囲の環境を特定する。その後、駐車動作部２５２は、駐車スペース外（例えば、駐車スペースに面する道路）に移動するように後続車両２５０の走行（具体的に、駆動、制動及び操舵に関するアクチュエータの駆動量）を自動的に制御する。

俯瞰画像生成部２５４は、複数のカメラ４１によって撮影された画像に基づいて、後続車両２５０を含む範囲の俯瞰画像を生成する。具体的に、俯瞰画像生成部２５４は、複数のカメラ４１によって撮影された複数の画像のそれぞれの視点を変換し、変換後の画像を合成することによって、俯瞰画像を生成する。

＜第１実施形態＞
図３を参照して、第１実施形態に係る追従動作の終了時の処理について説明する。第１実施形態から第４実施形態の説明において、先行車両２００の動作の主体は、先行車両２００の運転者であってもよいし、先行車両２００の制御装置２であってもよい。そのため、そのため、先行車両２００の動作の主体を明示せず、単に先行車両２００が何らかの処理を行うというように記載する。

後続車両２５０に運転者がいない場合又は後続車両２５０の運転者が運転動作を行わない場合（例えば、飲酒状態や睡眠中である場合）に、後続車両２５０が追従走行を終了するために、先行車両２００が後続車両２５０を安全に停車可能な場所まで先導するか、追従動作の終了後に後続車両２５０が安全に停車可能な場所まで自動で移動することになる。しかし、図３の駐車スペース３０１のような位置に先行車両２００が後続車両２５０を先導することは困難である。そこで、第１実施形態において、後続車両２５０は、先行車両２００への追従動作の終了後、駐車動作を実行することによって駐車スペース３０１への駐車を行う。駐車動作はどの位置からでも開始可能であるわけではないため、追従動作の終了位置によっては、後続車両２５０が駐車動作を実行できないことがある。そこで、第１実施形態において、後続車両２５０は、後続車両２５０が駐車動作を開始可能な位置にある場合に、先導を終了可能であることを先行車両２００に通知する。この通知を受けて、先行車両２００は、後続車両２５０の先導を終了できる。

図４を参照して、追従動作終了時の後続車両２５０の制御装置２の動作例について説明する。図４に示す動作例は、後続車両２５０の制御装置２によって実行される。この動作は、制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これにかえて、図４の動作の一部または全部は、専用回路によって実行されてもよい。図４の動作の開始時点で、後続車両２５０は、先行車両２００への追従動作を実行中であるとする。すなわち、後続車両２５０の制御装置２は、先行車両２００から先導情報を継続的に受信し、先導情報に基づいて後続車両２５０の走行制御を行う。

ステップＳ４０１で、後続車両２５０の制御装置２（以下、図４の説明において、「後続車両２５０の制御装置２」を単に「制御装置２」と表す）は、後続車両２５０が、後続車両２５０の追従動作の目的地（言い換えると、先行車両２００による先導の目的地）の周辺に到達したかどうかを判定する。制御装置２は、目的地の周辺に到達した場合（ステップＳ４０１で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４０２に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０１で「ＮＯ」）に、ステップＳ４０１を繰り返す。例えば、制御装置２は、ＧＰＳセンサ２４ｂで取得した後続車両２５０の現在地と、追従動作の開始前に決定された（又は追従動作中に変更された）目的地とを比較し、両者の距離が閾値（例えば、１００ｍ）以下である場合に、目的地の周辺に到達したと判定してもよい。追従動作の目的地に近づくと、先行車両２００は、後続車両２５０が駐車可能な空間を探しつつ、後続車両２５０の先導を継続する。

ステップＳ４０２で、制御装置２は、後続車両２５０の周囲の駐車スペースを特定する。例えば、後続車両２５０が、図３の駐車スペース３０１の付近を走行中であるとする。この場合に、制御装置２は、カメラ４１によって撮影された後続車両２５０の周囲の環境の画像に基づいて、後続車両２５０の周囲に駐車スペース３０１が存在することを特定する。図３の例における駐車スペース３０１は駐車場の一区画であるが、このステップで特定される駐車スペースは他の形態、例えば道路上のパーキングメーターが設置された区画などであってもよい。先行車両２００もこの駐車スペース３０１を認識しているとする。先行車両２００は、後続車両２５０が駐車動作を開始可能な位置を予測し、後続車両２５０がこの位置になるように後続車両２５０の先導を続ける。

ステップＳ４０３で、制御装置２は、後続車両２５０が駐車スペースへの駐車動作を開始可能な位置にあるかどうかを判定する。制御装置２は、開始可能な位置にある場合（ステップＳ４０３で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４０４に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０３で「ＮＯ」）に、ステップＳ４０３を繰り返す。後続車両２５０が駐車スペースへの駐車動作を開始可能な位置にない場合に、制御装置２は、先行車両２００に、駐車動作を開始できないことを先行車両２００に通知してもよい。

ステップＳ４０４で、制御装置２は、後続車両２５０の現在位置が駐車スペースへの駐車動作を開始可能な位置であるため、先導を終了可能であることを先行車両２００に通知する。この通知は、車車間通信によってメッセージを送信することによって行われてもよい。これにかえて又はこれに加えて、この通知は、ヘッドライトのパッシングやクラクションの鳴音などによって行われてもよい。この通知を受けて、先行車両２００は停止する。先行車両２００の停止に伴って、後続車両２５０も停止する。両方の車両が停止したことに応じて、先行車両２００は、後続車両２５０の先導を終了する動作を行う。後続車両２５０の先導の終了とともに、制御装置２は、追従動作を終了する。

ステップＳ４０５で、制御装置２は、追従動作を終了したかどうかを判定する。制御装置２は、追従動作を終了した場合（ステップＳ４０５で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０５で「ＮＯ」）に、ステップＳ４０５を繰り返す。ステップＳ４０６で、制御装置２は、後続車両２５０が駐車動作を開始可能な位置で追従動作を終了したことに応じて、駐車スペース３０１への駐車動作を実行する。

＜第２実施形態＞
図５を参照して、第２実施形態に係る追従動作の終了時の処理について説明する。第１実施形態と同様に、後続車両２５０は、追従動作の終了後に、自動で駐車スペース３０１に駐車する。第１実施形態において、後続車両２５０は、後続車両２５０が駐車動作を開始可能な位置にあるため、先導を終了可能であることを先行車両２００に通知した。第２実施形態では、これにかえて又はこれに加えて、後続車両２５０は、後続車両２５０が駐車動作を開始可能な位置５００を先行車両２００に通知する。先行車両２００は、この通知に基づいて、後続車両２５０が位置５００に到達するように後続車両２５０を先導する。

図６を参照して、後続車両２５０が駐車動作を開始可能な位置５００を先行車両２００に通知する方法の具体例について説明する。この例で、後続車両２５０は、図６に示す画像６００を先行車両２００に送信する。画像６００は、後続車両２５０が駐車動作を開始可能な位置を示す。画像６００は、後続車両２５０を含む範囲の俯瞰画像に、駐車動作を開始可能な位置を追加した画像である。画像６００において、駐車動作を開始可能な位置は、駐車動作を開始可能な位置の範囲６０１として示されている。画像６００は、先行車両２００の運転者が把握しやすいように、先行車両２００の進行方向が上となるように生成される。後続車両２５０は、カメラ４１によって撮影された画像に基づいて俯瞰画像を作成可能である。後続車両２５０は、より広い範囲の俯瞰画像を作成するために、先行車両２００から、先行車両２００のカメラ４１によって撮影された先行車両２００の周囲の環境の情報を取得してもよい。この情報は、先行車両２００によって作成された、先行車両２００を含む範囲の俯瞰画像であってもよい。後続車両２５０は、自身の複数のカメラ４１の画像と、先行車両２００のカメラ４１によって得られた先行車両２００の周囲の環境の情報とに基づいて（例えば、先行車両２００が作成した俯瞰画像と後続車両２５０が作成した俯瞰画像とを合成することによって）、先行車両２００及び後続車両２５０の両方を含む範囲の俯瞰画像を生成してもよい。後続車両２５０は、先行車両２００及び後続車両２５０の両方を含む範囲の俯瞰画像に、駐車動作を開始可能な位置を追加した画像を先行車両２００に提供してもよい。

駐車動作を開始可能な位置の範囲６０１は、駐車動作を開始可能な複数の位置の集合である。後続車両２５０がこの範囲６０１に含まれれば、後続車両２５０は駐車動作を開始可能である。後続車両２５０は、後続車両２５０の進行方向に基づいて範囲６０１を決定してもよい。具体的に、後続車両２５０は、駐車スペース３０１に図面上側と図面下側との両方から駐車可能であるとする。図６の例では、後続車両２５０が図面の下側から上側へ向かって移動しているため、後続車両２５０の制御装置２は、図面下側の範囲を通知せず、図面上側の範囲を通知する。

図７を参照して、追従動作終了時の後続車両２５０の制御装置２の動作例について説明する。図７に示す動作例は、第１実施形態と同様に、後続車両２５０の制御装置２によって実行される。図７の動作の開始時点で、後続車両２５０は、先行車両２００への追従動作を実行中であるとする。

ステップＳ７０１で、後続車両２５０の制御装置２（以下、図７の説明において、「後続車両２５０の制御装置２」を単に「制御装置２」と表す）は、ステップＳ４０１と同様にして、後続車両２５０が、後続車両２５０の追従動作の目的地の周辺に到達したかどうかを判定する。ステップＳ７０２で、制御装置２は、ステップＳ４０２と同様にして、後続車両２５０の周囲の駐車スペースを特定する。

ステップＳ７０３で、制御装置２は、後続車両２５０が駐車スペースへの駐車動作を開始可能な位置を特定する。例えば、制御装置２は、複数のカメラ４１によって撮影された後続車両２５０の周囲の環境の画像を分析することによって、駐車スペース３０１への駐車動作を開始するために後続車両２５０がいるべき位置を特定する。図６に示すように、制御装置２は、駐車動作を開始可能な範囲６０１（複数の位置の集合）を特定してもよい。制御装置２は、図６で説明したように、後続車両２５０の進行方向に基づいて、駐車動作を開始可能な位置を特定してもよい。

ステップＳ７０４で、制御装置２は、特定された駐車動作を開始可能な位置を先行車両２００に通知する。この動作は、追従動作の実行中に行われる。この通知は、図６の画像６００を提供することによって行われてもよい。これにかえて又はこれに加えて、この通知は、メッセージ（例えば、「５ｍ先まで進んでください」）を送信することによって行われてもよい。後続車両２５０が駐車スペース３０１に近づくにつれて、駐車スペースへの駐車動作を開始可能な位置の特定の精度が向上する可能性がある。そこで、制御装置２は、後続車両２５０の移動とともに、ステップＳ７０３及びステップＳ７０４を繰り返し実行してもよい。

先行車両２００は、ステップＳ７０４の通知に基づいて、通知された位置に後続車両２５０がくるように後続車両２５０を先導する。通知された位置に後続車両２５０が到達すると、先行車両２００は停止する。先行車両２００の停止に伴って、後続車両２５０も停止する。両方の車両が停止したことに応じて、先行車両２００は、後続車両２５０の先導を終了する動作を行う。後続車両２５０の先導の終了とともに、制御装置２は、追従動作を終了する。

ステップＳ７０５で、制御装置２は、追従動作を終了したかどうかを判定する。制御装置２は、追従動作を終了した場合（ステップＳ７０５で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ７０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ７０５で「ＮＯ」）に、ステップＳ７０５を繰り返す。ステップＳ７０６で、制御装置２は、後続車両２５０が駐車動作を開始可能な位置で追従動作を終了したことに応じて、駐車スペース３０１への駐車動作を実行する。

制御装置２は、ステップＳ７０４とステップＳ７０５との間に、ステップＳ４０３及びステップＳ４０４と同じ動作を実行してもよい。これによって、制御装置２は、ステップＳ７０４で通知した位置に後続車両２５０が移動したことを確認できる。

＜第３実施形態＞
図８を参照して、第３実施形態に係る追従動作の開始時の処理について説明する。以下の説明では、先行車両２００として動作中の車両（実際に先導している車両）だけでなく、先行車両２００として動作する予定の車両も先行車両２００と呼ぶ。また、後続車両２５０として動作中の車両（実際に追従している車両）だけでなく、後続車両２５０として動作する予定の車両も後続車両２５０と呼ぶ。

後続車両２５０に運転者がいない場合又は後続車両２５０の運転者が運転動作を行わない場合（例えば、飲酒状態や睡眠中である場合）に、後続車両２５０が追従動作を開始するために、後続車両２５０を先導可能な位置まで先行車両２００が移動するか、先行車両２００の後方に後続車両２５０が自動で移動することになる。しかし、図８の駐車スペース３０１のような位置に後続車両２５０が停止している場合に、後続車両２５０を先導可能な位置まで先行車両２００が移動することは困難である。そこで、第３実施形態において、後続車両２５０は、発進動作を実行することによって、待機中の先行車両２００の後方まで移動する。発進動作によってどこまでも移動可能であるわけではない。また、先行車両２００の待機位置によっては、後続車両２５０が先行車両２００と同じ軌跡を辿れなかったり、同じ軌跡を辿った結果として後続車両２５０が他の車両にぶつかってしまったりする恐れがある。例えば、図８に示す位置で先行車両２００が待機しているとする。そして、後続車両２５０が発進動作によって、破線８０１の位置まで進んだとする。しかし、先行車両２００の進行方向と後続車両２５０の進行方向のなす角が大きいため、後続車両２５０は先行車両２００の軌跡を辿ることができない。そこで、第３実施形態において、後続車両２５０は、先行車両２００の後方へ移動可能な位置に先行車両２００がある場合に、移動可能であることを先行車両２００に通知する。この通知を受けて、先行車両２００は、後続車両２５０が先行車両２００の後方に移動するのを待機できる。

図９を参照して、追従動作開始時の後続車両２５０の制御装置２の動作例について説明する。図９に示す動作例は、後続車両２５０の制御装置２によって実行される。この動作は、制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これにかえて、図９の動作の一部または全部は、専用回路によって実行されてもよい。図９の動作の開始時点で、後続車両２５０は、駐車スペース３０１に停止中であるとする。そのため、後続車両２５０は、発進動作及び追従動作のいずれも実施していない。先行車両２００は、後続車両２５０の先導を開始するために、後続車両２５０に近づく。先行車両２００には、後続車両２５０の地理的位置及び後続車両２５０の外見的特徴が提供されており、先行車両２００は、この情報に基づいて後続車両２５０を探す。

ステップＳ９０１で、後続車両２５０の制御装置２（以下、図９の説明において、「後続車両２５０の制御装置２」を単に「制御装置２」と表す）は、先行車両２００が後続車両２５０の近くにあるかどうかを判定する。制御装置２は、先行車両２００が後続車両２５０の近くにある場合（ステップＳ９０１で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ９０２に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ９０１で「ＮＯ」）に、ステップＳ９０１を繰り返す。例えば、制御装置２は、先行車両２００と車車間通信が可能な場合に、先行車両２００が後続車両２５０の近くにあると判定してもよい。また、制御装置２は、ＧＰＳセンサ２４ｂで取得した後続車両２５０の現在地と、車車間通信によって取得した先行車両２００の現在地とを比較し、両者の距離が閾値（例えば、１０ｍ）以下である場合に、先行車両２００が後続車両２５０の近くにあると判定してもよい。

ステップＳ９０２で、制御装置２は、発進動作によって、駐車スペース３０１から先行車両２００の後方位置へ移動可能であるかどうかを判定する。制御装置２は、先行車両２００の後方位置へ移動可能である場合（ステップＳ９０２で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ９０３に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ９０２で「ＮＯ」）に、ステップＳ９０２を繰り返す。駐車スペース３０１から先行車両２００の後方位置へ移動可能でない場合に、制御装置２は、先行車両２００に、発進動作を開始できないことを先行車両２００に通知してもよい。先行車両２００は、後続車両２５０が発進動作を開始可能な位置を予測し、この位置へ移動する。

ステップＳ９０３で、制御装置２は、発進動作によって、駐車スペース３０１から先行車両２００の後方位置へ移動可能であることを先行車両２００に通知する。この通知は、車車間通信によってメッセージを送信することによって行われてもよい。これにかえて又はこれに加えて、この通知は、ヘッドライトのパッシングやクラクションの鳴音などによって行われてもよい。この通知を受けて、先行車両２００は停止し、後続車両２５０が先行車両２００の後方位置に移動するまで待機する。

ステップＳ９０４で、制御装置２は、発進動作を実行することによって、先行車両２００の後方位置に移動し、そこで停止する。ステップＳ９０５で、制御装置２は、追従動作の実行を開始する。

＜第４実施形態＞
第４実施形態に係る追従動作の終了時の処理について説明する。第３実施形態と同様に、後続車両２５０は、追従動作を開始するために、自動で駐車スペース３０１から発進する。第３実施形態において、後続車両２５０は、先行車両２００の後方位置に後続車両２５０が移動可能であることを先行車両２００に通知した。第４実施形態では、これにかえて又はこれに加えて、後続車両２５０は、後続車両２５０が発進動作で移動可能な位置を先行車両２００に通知する。先行車両２００は、通知された位置の前方で後続車両２５０を待機する。

図１０を参照して、発進動作で移動可能な位置を先行車両２００に通知する方法の具体例について説明する。この例で、後続車両２５０は、図１０に示す画像１０００を先行車両２００に送信する。画像１０００は、後続車両２５０が発進動作を移動可能な位置を示す。画像１０００は、後続車両２５０を含む範囲の俯瞰画像に、発進動作で移動可能な位置を追加した画像である。画像１０００において、発進動作で移動可能な位置は、発進動作で移動可能な位置の範囲１００１として示されている。画像１０００は、先行車両２００の運転者が把握しやすいように、先行車両２００の進行方向が上になるように生成される。後続車両２５０は、カメラ４１によって撮影された画像に基づいて俯瞰画像を作成可能である。後続車両２５０は、より広い範囲の俯瞰画像を作成するために、先行車両２００から、先行車両２００のカメラ４１によって撮影された先行車両２００の周囲の環境の情報を取得してもよい。この情報は、先行車両２００によって作成された、先行車両２００を含む範囲の俯瞰画像であってもよい。後続車両２５０は、自身の複数のカメラ４１の画像と、先行車両２００のカメラ４１によって得られた先行車両２００の周囲の環境の情報とに基づいて（例えば、先行車両２００が作成した俯瞰画像と後続車両２５０が作成した俯瞰画像とを合成することによって）、先行車両２００及び後続車両２５０の両方を含む範囲の俯瞰画像を生成してもよい。後続車両２５０は、先行車両２００及び後続車両２５０の両方を含む範囲の俯瞰画像に、発進動作で移動可能な位置を追加した画像を先行車両２００に提供してもよい。

発進動作で移動可能な位置の範囲１００１は、発進動作で移動可能な複数の位置の集合である。後続車両２５０は、先行車両２００の進行方向に基づいて範囲１００１を決定してもよい。具体的に、後続車両２５０は、駐車スペース３０１に図面上側と図面下側との両方へ発進可能であるとする。図１０の例では、先行車両２００が図面の下側から上側へ向かって移動しているため、後続車両２５０の制御装置２は、図面下側の範囲を通知せず、図面上側の範囲を通知する。

図１１を参照して、追従動作終了時の後続車両２５０の制御装置２の動作例について説明する。図１１に示す動作例は、第３実施形態と同様に、後続車両２５０の制御装置２によって実行される。図１１の動作の開始時点で、後続車両２５０は、駐車スペース３０１に停止中であるとする。

ステップＳ１１０１で、後続車両２５０の制御装置２（以下、図１１の説明において、「後続車両２５０の制御装置２」を単に「制御装置２」と表す）は、ステップＳ９０１と同様にして、先行車両２００が後続車両２５０の近くにあるかどうかを判定する。

ステップＳ１１０２で、制御装置２は、後続車両２５０が発進動作で移動可能な位置を特定する。例えば、制御装置２は、複数のカメラ４１によって撮影された後続車両２５０の周囲の環境の画像を分析することによって、駐車スペース３０１から発進動作で移動可能な位置を特定する。図１０に示すように、制御装置２は、発進動作で移動可能な範囲１００１（複数の位置の集合）を特定してもよい。制御装置２は、図１０で説明したように、先行車両２００の進行方向に基づいて、発進動作で移動可能な位置を特定してもよい。

ステップＳ１１０３で、制御装置２は、特定された発進動作で移動可能な位置を先行車両２００に通知する。この通知は、図１０の画像１０００を提供することによって行われてもよい。これにかえて又はこれに加えて、この通知は、メッセージ（例えば、「１０ｍ先まで進んでください」）を送信することによって行われてもよい。先行車両２００は、ステップＳ１１０３の通知に基づいて、通知された位置の前方に移動し、そこで停止する。

ステップＳ１１０４で、制御装置２は、通知した位置の前方で先行車両２００が停止したかどうかを判定する。制御装置２は、通知した位置の前方で先行車両２００が停止した場合（ステップＳ１１０４で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ１１０５に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ１１０４で「ＮＯ」）に、ステップＳ１１０４を繰り返す。

ステップＳ１１０５で、制御装置２は、発進動作を実行することによって、先行車両２００の後方位置に移動し、そこで停止する。ステップＳ１１０６で、制御装置２は、追従動作の実行を開始する。

＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
車両（１、２５０）の制御装置（２）であって、
他車両（２００）から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する追従動作と、駐車スペース（３０１）に前記車両を駐車するように前記車両の走行を制御する駐車動作とを実行可能な走行制御部（２５１、２５２）と、
前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置（５００、６０１）にあるかどうかを判定する判定部（２５２）と、
前記走行制御部が前記追従動作を実行中に前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置にあると判定された場合に、先導を終了可能であることを前記他車両に通知する通知部（２５２）と、を備える制御装置。
この構成によれば、追従動作から駐車動作への移行が円滑になる。そのため、この移行のために後続車両の運転者が運転操作を行わなくてもよい。
＜項目２＞
前記判定部は、前記車両が前記他車両への追従の目的地の周辺に到達した場合に、前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置にあるかどうかを判定する、項目１に記載の制御装置。
この構成によれば、判定が余計に行われることを抑制できる。
＜項目３＞
車両（１、２５０）の制御装置（２）であって、
他車両（２００）から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する追従動作と、駐車スペース（３０１）に前記車両を駐車するように前記車両の走行を制御する駐車動作とを実行可能な走行制御部（２５１、２５２）と、
前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置（５００、６０１）を特定する特定する特定部（２５２）と、
前記走行制御部が前記追従動作を実行中に、前記特定部によって特定された位置を前記他車両に通知する通知部（２５２）と、を備える制御装置。
この構成によれば、追従動作から駐車動作への移行が円滑になる。そのため、この移行のために後続車両の運転者が運転操作を行わなくてもよい。
＜項目４＞
前記通知部は、前記駐車動作を開始可能な位置を示す画像（６００）を前記他車両に提供する、項目３に記載の制御装置。
この構成によれば、通知された位置を直感的に把握できる。
＜項目５＞
前記車両は複数のカメラ（４１）を備え、
前記制御装置は、前記複数のカメラによって撮影された画像に基づいて、前記車両を含む範囲の俯瞰画像を生成する画像生成部をさらに備え、
前記通知部は、前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置を前記俯瞰画像に追加した画像を前記他車両に提供する、項目４に記載の制御装置。
この構成によれば、通知された位置をいっそう直感的に把握できる。
＜項目６＞
前記画像生成部は、前記他車両から前記他車両の周囲の環境の情報を取得し、前記複数のカメラの画像と前記他車両の周囲の環境の情報とに基づいて、前記他車両をさらに含むように前記俯瞰画像を生成する、項目５に記載の制御装置。
この構成によれば、より広い範囲の画像を生成できる。
＜項目７＞
前記通知部は、前記特定部によって複数の位置が特定された場合に、前記複数の位置を前記他車両に通知する、項目３乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、移動する位置を複数の候補から選択できる。
＜項目８＞
前記特定部は、前記車両が前記他車両への追従の目的地の周辺に到達した場合に、前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置を特定する特定する、項目３乃至７の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、判定が余計に行われることを抑制できる。
＜項目９＞
前記走行制御部は、前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置で前記追従動作を終了した場合に、前記駐車動作を開始する、項目１乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、運転者による運転操作が不要になる。
＜項目１０＞
車両（１、２５０）の制御装置（２）であって、
他車両（２００）から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する追従動作と、駐車スペース（３０１）から前記車両を発進するように前記車両の走行を制御する発進動作とを実行可能な走行制御部（２５１、２５３）と、
前記発進動作によって、前記駐車スペースから、前記他車両の後方位置へ移動可能かどうかを判定する判定部（２５３）と、
前記他車両の後方位置へ移動可能であると判定された場合に、移動可能であることを前記他車両に通知する通知部（２５３）と、を備える制御装置。
この構成によれば、発進動作から追従動作への移行が円滑になる。そのため、この移行のために後続車両の運転者が運転操作を行わなくてもよい。
＜項目１１＞
車両（１、２５０）の制御装置（２）であって、
他車両（２００）から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する追従動作と、駐車スペース（３０１）から前記車両を発進するように前記車両の走行を制御する発進動作とを実行可能な走行制御部（２５１、２５３）と、
前記車両が前記発進動作を終了可能な位置（１００１）を特定する特定する特定部（２５３）と、
前記特定部によって特定された位置を前記他車両に通知する通知部（２５３）と、を備える制御装置。
この構成によれば、発進動作から追従動作への移行が円滑になる。そのため、この移行のために後続車両の運転者が運転操作を行わなくてもよい。
＜項目１２＞
前記通知部は、前記発進動作で移動可能な位置を示す画像（１０００）を前記他車両に提供する、項目１１に記載の制御装置。
この構成によれば、通知された位置を直感的に把握できる。
＜項目１３＞
前記車両は複数のカメラ（４１）を備え、
前記制御装置は、前記複数のカメラによって撮影された画像に基づいて、前記車両を含む範囲の俯瞰画像を生成する画像生成部をさらに備え、
前記通知部は、前記車両が前記発進動作で移動可能な位置（１００１）を前記俯瞰画像に追加した画像を前記他車両に提供する、項目１２に記載の制御装置。
この構成によれば、通知された位置をいっそう直感的に把握できる。
＜項目１４＞
前記画像生成部は、前記他車両から前記他車両の周囲の環境の情報を取得し、前記複数のカメラの画像と前記他車両の周囲の環境の情報とに基づいて、前記他車両をさらに含むように前記俯瞰画像を生成する、項目１３に記載の制御装置。
この構成によれば、より広い範囲の画像を生成できる。
＜項目１５＞
前記走行制御部は、前記車両が移動可能な位置の前方で前記他車両が停止した場合に、前記発進動作を開始する、項目１０乃至１４の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、運転者による運転操作が不要になる。
＜項目１６＞
項目１乃至１５の何れか１項に記載の制御装置（２）を有する車両（１、２５０）。
この構成によれば、上記の効果を実現する車両が提供される。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 車両、２ 制御装置、２００ 先行車両、２５０ 後続車両

Claims (16)

1. 車両の制御装置であって、
   他車両から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する追従動作と、駐車スペースに前記車両を駐車するように前記車両の走行を制御する駐車動作とを実行可能な走行制御部と、
   前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置にあるかどうかを判定する判定部と、
   前記走行制御部が前記追従動作を実行中に前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置にあると判定された場合に、先導を終了可能であることを前記他車両に通知する通知部と、を備える制御装置。
2. 前記判定部は、前記車両が前記他車両への追従の目的地の周辺に到達した場合に、前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置にあるかどうかを判定する、請求項１に記載の制御装置。
3. 車両の制御装置であって、
   他車両から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する追従動作と、駐車スペースに前記車両を駐車するように前記車両の走行を制御する駐車動作とを実行可能な走行制御部と、
   前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置を特定する特定する特定部と、
   前記走行制御部が前記追従動作を実行中に、前記特定部によって特定された位置を前記他車両に通知する通知部と、を備える制御装置。
4. 前記通知部は、前記駐車動作を開始可能な位置を示す画像を前記他車両に提供する、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記車両は複数のカメラを備え、
   前記制御装置は、前記複数のカメラによって撮影された画像に基づいて、前記車両を含む範囲の俯瞰画像を生成する画像生成部をさらに備え、
   前記通知部は、前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置を前記俯瞰画像に追加した画像を前記他車両に提供する、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記画像生成部は、前記他車両から前記他車両の周囲の環境の情報を取得し、前記複数のカメラの画像と前記他車両の周囲の環境の情報とに基づいて、前記他車両をさらに含むように前記俯瞰画像を生成する、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記通知部は、前記特定部によって複数の位置が特定された場合に、前記複数の位置を前記他車両に通知する、請求項３乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
8. 前記特定部は、前記車両が前記他車両への追従の目的地の周辺に到達した場合に、前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置を特定する特定する、請求項３乃至７の何れか１項に記載の制御装置。
9. 前記走行制御部は、前記車両が前記駐車動作を開始可能な位置で前記追従動作を終了した場合に、前記駐車動作を開始する、請求項１乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
10. 車両の制御装置であって、
    他車両から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する追従動作と、駐車スペースから前記車両を発進するように前記車両の走行を制御する発進動作とを実行可能な走行制御部と、
    前記発進動作によって、前記駐車スペースから、前記他車両の後方位置へ移動可能かどうかを判定する判定部と、
    前記他車両の後方位置へ移動可能であると判定された場合に、移動可能であることを前記他車両に通知する通知部と、を備える制御装置。
11. 車両の制御装置であって、
    他車両から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する追従動作と、駐車スペースから前記車両を発進するように前記車両の走行を制御する発進動作とを実行可能な走行制御部と、
    前記車両が前記発進動作を終了可能な位置を特定する特定する特定部と、
    前記特定部によって特定された位置を前記他車両に通知する通知部と、を備える制御装置。
12. 前記通知部は、前記発進動作で移動可能な位置を示す画像を前記他車両に提供する、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記車両は複数のカメラを備え、
    前記制御装置は、前記複数のカメラによって撮影された画像に基づいて、前記車両を含む範囲の俯瞰画像を生成する画像生成部をさらに備え、
    前記通知部は、前記車両が前記発進動作で移動可能な位置を前記俯瞰画像に追加した画像を前記他車両に提供する、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記画像生成部は、前記他車両から前記他車両の周囲の環境の情報を取得し、前記複数のカメラの画像と前記他車両の周囲の環境の情報とに基づいて、前記他車両をさらに含むように前記俯瞰画像を生成する、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記走行制御部は、前記車両が移動可能な位置の前方で前記他車両が停止した場合に、前記発進動作を開始する、請求項１０乃至１４の何れか１項に記載の制御装置。
16. 請求項１乃至１５の何れか１項に記載の制御装置を有する車両。

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