JP2021142840A - 車両及びその制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】後続車両のユーザが意図したように先行車両への追従を開始できる車両の制御装置を提供する。【解決手段】車両の制御装置は、他車両から受信した情報に基づいて他車両を追従するように車両の走行を制御する走行制御部と、車両のユーザが車両内にいるかどうかと、ユーザからの指示との少なくとも一方に基づいて、走行制御部による他車両の追従の開始を許可するかどうかを判定する判定部と、を備え、走行制御部は、判定部によって他車両の追従が許可された場合に、他車両の追従を開始する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両及びその制御装置に関する。

先行車両と電子的に連結することによって後続車両が先行車両に自動的に追従する技術が知られている。特許文献１では、先行車両との最近接距離を予め設定された距離に維持するよう後続車両が制御される。特許文献２では、後続車両の性能に基づいて、先行車両の運動状態が制限される。

特開２０１９− １２２７号公報 特開２０１９−１５６１９７号公報

後続車両が、後続車両を先導可能な位置に到着した先行車両への追従を自動的に開始するとする。後続車両の乗員が先行車両の到着を待つ間に一時的に車外で過ごしている場合や、後続車両への荷物の積み込みが終わっていない場合に、追従が自動的に開始されてしまうと、乗員や荷物が取り残されてしまう。一方、後続車両の乗員が車内で寝ていたい場合などには、先導を開始するかどうかを問い合わされることは乗員にとって煩わしい。本発明の１つの側面は、後続車両のユーザが意図したように先行車両への追従を開始することを目的とする。

一部の実施形態によれば、車両の制御装置であって、他車両から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する走行制御部と、前記車両のユーザが前記車両内にいるかどうかと、前記ユーザからの指示との少なくとも一方に基づいて、前記走行制御部による前記他車両の追従の開始を許可するかどうかを判定する判定部と、を備え、前記走行制御部は、前記判定部によって前記他車両の追従が許可された場合に、前記他車両の追従を開始する、制御装置が提供される。

上記手段により、後続車両のユーザが意図したように先行車両への追従を開始できる。

様々な実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。 様々な実施形態に係る電子連結走行システムの構成例を説明するブロック図。 様々な実施形態に係るユーザの指示の管理テーブル例を説明する模式図。 様々な実施形態に係る後続車両の制御装置の動作例を説明するフロー図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１は、本発明の様々な実施形態に係る車両１のブロック図である。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１はこのような四輪車両であってもよいし、二輪車両や他のタイプの車両であってもよい。

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、速度の少なくともいずれか一方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。ＴＣＵ（Telematics Control Unit）３０はセルラー回線を用いてネットワークとの通信を行う。また、ＴＣＵ３０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等による通信を行ってもよい。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

図２を参照して、電子連結走行システムの概要について説明する。電子連結走行システムは、隊列走行システムや電子牽引システムとも呼ばれうる。電子連結走行システムとは、２台以上の車両が電子的に連結された状態で走行するシステムのことである。電子的に連結された状態とは、後続車両の走行に使用される情報を先行車両が後続車両に対して随時提供可能な状態のことである。電子的に連結されている後続車両は、運転者の運転操作を必要とせずに、先行車両を自動的に追従可能である。後続車両の運転席に人がいてもよいし、いなくてもよい。電子連結走行システムの全般的な構成については従来技術と同様であってもよいため、以下ではその概要について説明する。

図２は、電子連結走行システムを構成する先行車両２００及び後続車両２５０のそれぞれの機能構成例を示す。先行車両２００及び後続車両２５０はどちらも図１の車両１と同じ構成を有していてもよい。図２では、図１で示した構成要素の一部を省略している。先行車両２００として動作中の車両（実際に先導している車両）だけでなく、先行車両２００として動作する予定の車両も先行車両２００と呼ぶ。また、後続車両２５０として動作中の車両（実際に追従している車両）だけでなく、後続車両２５０として動作する予定の車両も後続車両２５０と呼ぶ。

先行車両２００は、先導情報提供部２０１を有する。先導情報提供部２０１は、自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０によって実現されてもよい。これにかえて（例えば、先行車両２００が自動運転機能を有しない場合に）、先導情報提供部２０１は、制御装置２内の他のＥＣＵによって実現されてもよい。

先導情報提供部２０１は、アクセルペダル７Ａ、ブレーキペダル７Ｂ及びステアリングホイール３１に対する運転者による操作量や、車速センサ７ｃによって検出された車速のような、先行車両２００の走行に関する情報（以下、走行情報と呼ぶ）を収集する。先導情報提供部２０１は、走行情報に基づいて、後続車両２５０が先行車両２００を追従するために使用する情報（以下、先導情報と呼ぶ）を生成する。先導情報提供部２０１は、先導情報を、通信装置２５ａを通じて後続車両２５０に提供する。先行車両２００の通信装置２５ａと後続車両２５０の通信装置２５ａとの間の通信は車車間通信によって行われてもよい。後続車両２５０を先導中の先行車両２００の走行は、手動運転によって行われてもよいし、自動運転によって行われてもよい。

後続車両２５０は、追従走行部２５１と、開始判定部２５２と、ユーザ位置判定部２５３と、電源管理部２５４とを有する。これらの構成要素は、自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０によって実現されてもよい。これにかえて（例えば、後続車両２５０が自動運転機能を有しない場合に）、これらの構成要素は、図１の他のＥＣＵや不図示の専用のＥＣＵによって実現されてもよい。

追従走行部２５１は、通信装置２５ａを通じて先行車両２００から先導情報を取得する。追従走行部２５１は、先導情報に基づいて、先行車両２００を追従するように後続車両２５０の走行（具体的に、駆動、制動及び操舵に関するアクチュエータの駆動量）を自動的に制御する。追従走行部２５１は、検知ユニット４１〜４３によって取得された先行車両２００との相対距離や相対速度、相対角度等にさらに基づいて先行車両２００を追従するように後続車両２５０の走行を制御してもよい。後続車両２５０による先行車両２００の追従は、先行車両２００と同一の軌跡を走行するように（例えば、先行車両２００の車幅中心の軌道と後続車両２５０の車幅中心の軌道とが一致するように）行われてもよい。追従走行部２５１は、先行車両２００と後続車両２５０との間の距離が一定となるように追従を行ってもよいし、停止又は低速のときは距離を短くし、高速のときは距離を長くするなど、車速に応じて距離を変動させるよう追従を行ってもよい。先行車両２００と後続車両２５０との間の距離は、走行中であれば先行車両２００と後続車両２５０との間に他の車両が入り込まないような短い距離（例えば、１ｍ）であってもよく、停止中であれば先行車両２００と後続車両２５０との間に歩行者が入り込むのを躊躇するようなさらに短い距離（例えば、５０ｃｍ）であってもよい。

開始判定部２５２は、追従走行部２５１による先行車両２００の追従の開始を許可するかどうかを判定する。具体的に、開始判定部２５２は、後続車両２５０のユーザが後続車両２５０の車内にいるかどうかと、後続車両２５０のユーザからの指示との少なくとも一方に基づいて、この判定を行ってもよい。以下、「後続車両２５０のユーザ」を単に「ユーザ」と表す。ユーザとは、後続車両２５０を任意の態様で使用する人物のことである。ユーザは、追従走行中に、後続車両２５０の車内にいてもよいし車外にいてもよい。後続車両２５０に乗員がいる場合に、この乗員がユーザであってもよい。後続車両２５０に乗員がいない場合（例えば、無人の後続車両２５０が先導される場合）に、先導の依頼者がユーザであってもよい。

開始判定部２５２は、図３に示す設定テーブル３００に従って、追従走行部２５１による先行車両２００の追従の開始を許可するかどうかを判定してもよい。設定テーブル３００は、制御装置２の記憶部（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されている。設定テーブル３００のカラム３０１は、ユーザが車内にいるか車外にいるかを示す。設定テーブル３００のカラム３０２は、開始判定部２５２の動作を示す。例えば、カラム３０２は、「問い合わせ」、「許可」、「禁止」の値をとりうる。

「問い合わせ」は、追従の開始を許可するかどうかについて、開始判定部２５２がユーザへ問い合わせることを表す。「許可」は、ユーザへ問い合わせることなく、開始判定部２５２が追従の開始を許可することを表す。「禁止」は、ユーザへ問い合わせることなく、開始判定部２５２が追従の開始を禁止することを表す。図３に示す設定値の例では、開始判定部２５２は、ユーザが車内にいる場合に、ユーザに問い合わせることなく追従を開始し、ユーザが車外にいる場合に、追従の開始を許可するかどうかをユーザに問い合わせる。これらの設定値は単なる例であり、設定テーブル３００は、これらの設定値の一部を含まなくてもよいし、他の設定値を含んでもよい。

開始判定部２５２は、設定テーブル３００の設定値を、ユーザからの指示に従って変更可能である。例えば、ユーザは、後続車両２５０の入力装置９３を使用して、設定テーブル３００の設定値を指示してもよい。また、ユーザは、自身の移動体端末（例えば、携帯電話やスマートフォン）を使用して、設定テーブル３００の設定値を指示してもよい。移動体端末を使用する場合に、移動体端末にインストールされたアプリケーションがユーザからの指示を取得し、このアプリケーションがこの指示を後続車両２５０の制御装置２へ送信してもよい。後続車両２５０の制御装置２と移動体端末との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような短距離通信であってもよいし、セルラーネットワークを介した通信であってもよい。ユーザは、後続車両２５０の車内で設定値を指示してもよいし、後続車両２５０の車外から設定値を指示してもよい。

第１シナリオにおいて、先行車両２００の到着を待つ間に睡眠を開始したいユーザは、「車内」に対するカラム３０２を「許可」に設定する。このユーザは、先行車両２００の到着前に一時的に車外に出る場合に備えて、「車外」に対するカラム３０２を「禁止」に設定する。第２シナリオにおいて、無人の後続車両２５０を先導してもらうユーザは、「車外」に対するカラム３０２を「許可」に設定する。一方、ユーザは、「車内」に対するカラム３０２を「問い合わせ」に設定することによって、車内にいる間に先導が開始されそうな場合に、車外に移動する時間を確保する。第３シナリオにおいて、後続車両２５０で荷物を運搬するユーザは、荷物の積み込み状況に応じて追従の開始を許可するために、「車内」及び「車外」に対するカラム３０２を「問い合わせ」に設定する。このように、本実施形態によれば、ユーザが意図したように先行車両２００への追従を開始できる。

設定テーブル３００は、「車内」及び「車外」のそれぞれについて、開始判定部２５２の動作を規定する。これにかえて、ユーザが後続車両２５０の車内にいるかどうかに基づかずに開始判定部２５２が追従の開始を許可するかどうかを判定する場合に、設定テーブル３００は、「車内」及び「車外」について共通の動作を規定してもよい。この場合に、開始判定部２５２は、ユーザが後続車両２５０の車内にいるかどうかに基づかず、ユーザからの指示に基づいて、判定を行うことになる。また、設定テーブル３００のカラム３０２は、ユーザからの指示によって変更可能ではなく、例えば出荷時の固定値であってもよい。この場合に、開始判定部２５２は、ユーザからの指示に基づかず、ユーザが後続車両２５０の車内にいるかどうかに基づいて、判定を行うことになる。

ユーザ位置判定部２５３は、ユーザが後続車両２５０の車内にいるかどうかを判定する。ユーザ位置判定部２５３は、後続車両２５０のドアの開閉と、後続車両２５０のシートベルトセンサからの出力と、後続車両２５０の着座センサからの出力と、ユーザの移動体端末の位置情報との少なくとも１つに基づいて、ユーザが後続車両２５０内にいるかどうかを判定してもよい。例えば、ユーザ位置判定部２５３は、後続車両２５０が停車後のドアの開閉の回数が偶数回であればユーザが車内におり、奇数回であればユーザが車外にいると判定してもよい。ユーザ位置判定部２５３は、後続車両２５０のシートベルトセンサからの出力によって、シートベルトが締められていることを検出した場合に、ユーザが車内にいると判定してもよい。ユーザ位置判定部２５３は、後続車両２５０の着座センサからの出力によって、乗員が着座していることを検出した場合に、ユーザが車内にいると判定してもよい。ユーザ位置判定部２５３は、ユーザの移動体端末の地理的位置が後続車両２５０の地理的位置に一致する場合に、ユーザが車内にいると判定してもよい。

電源管理部２５４は、後続車両２５０のアクセサリー（ＡＣＣ）電源がオンの状態から、後続車両２５０のイグニッション（ＩＧ）電源を自動的にオン・オフする。ＩＧ電源は、後続車両２５０の走行電源である。

図４を参照して、追従開始時の後続車両２５０の動作例について説明する。図４に示す動作例は、後続車両２５０の制御装置２によって実行される。この動作は、制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これにかえて、図４の動作の一部または全部は、専用回路によって実行されてもよい。図４の動作の開始時点で、後続車両２５０は停止中であり、先行車両２００による先導を待機中であるとする。ユーザは後続車両２５０の車内にいてもよいし、車外にいてもよい。先行車両２００は、後続車両２５０の先導を開始するために、後続車両２５０に近づく。先行車両２００には、後続車両２５０の地理的位置及び後続車両２５０の外見的特徴が提供されており、先行車両２００は、この情報に基づいて後続車両２５０を探す。

ステップＳ４０１で、後続車両２５０の制御装置２（以下、図４の説明において、「後続車両２５０の制御装置２」を単に「制御装置２」と表す）は、先行車両２００が後続車両２５０の近くにあるかどうかを判定する。制御装置２は、先行車両２００が後続車両２５０の近くにある場合（ステップＳ４０１で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４０２に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０１で「ＮＯ」）に、ステップＳ４０１を繰り返す。例えば、制御装置２は、先行車両２００と車車間通信が可能な場合に、先行車両２００が後続車両２５０の近くにあると判定してもよい。また、制御装置２は、ＧＰＳセンサ２４ｂで取得した後続車両２５０の現在地と、セルラー通信によって取得した先行車両２００の現在地とを比較し、両者の距離が閾値（例えば、１０ｍ）以下である場合に、先行車両２００が後続車両２５０の近くにあると判定してもよい。

ステップＳ４０２で、制御装置２は、後続車両２５０のＩＧ電源がオンであるかどうかを判定する。制御装置２は、後続車両２５０のＩＧ電源がオンである場合（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４０４に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０２で「ＮＯ」）に、ステップＳ４０３に遷移する。ステップＳ４０３で、制御装置２は、後続車両２５０のＩＧ電源を起動させる。これによって、後続車両２５０は先行車両２００を追従するための動力を生成可能になる。ステップＳ４０４で、制御装置２は、先行車両２００との車車間通信を開始する。

ステップＳ４０５で、制御装置２は、先行車両２００から先導を開始することの通知を受信したかどうかを判定する。制御装置２は、先行車両２００から先導を開始することの通知を受信した場合（ステップＳ４０５で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０５で「ＮＯ」）に、ステップＳ４０５を繰り返す。先行車両２００は、後続車両２５０の先導を開始可能な位置に到達した場合に、この通知を後続車両２５０へ送信する。この通知は、車車間通信により行われてもよいし、ネットワークを介して行われてもよい。

ステップＳ４０６で、制御装置２は、ユーザが後続車両２５０の車内にいるかどうかを判定する。この判定方法は、図２の説明で上述したとおりである。

ステップＳ４０７で、制御装置２は、追従の開始を許可するためにユーザへの問い合わせが必要であるかどうかを判定する。制御装置２は、追従の開始を許可するためにユーザへの問い合わせが必要である場合（ステップＳ４０７で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４０８に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０７で「ＮＯ」）に、ステップＳ４０１１に遷移する。具体的に、制御装置２は、ステップＳ４０６の判定結果を設定テーブル３００に適用することによって、制御装置２が行うべき動作を特定する。制御装置２は、特定した動作が「問い合わせ」であれば、ユーザへの問い合わせが必要であると判定する。制御装置２は、特定した動作が「問い合わせ」以外であれば、ユーザへの問い合わせが必要ないと判定する。

設定テーブル３００は、ステップＳ４０７の前に規定されている。具体的に、設定テーブル３００は、ステップＳ４０４で後続車両２５０が先行車両２００と車車間通信を開始する前に取得したユーザからの指示に基づいて規定されてもよい。

ステップＳ４０８で、制御装置２は、追従の開始を許可するかどうかをユーザに問い合わせる。この問い合わせは、後続車両２５０の表示装置９２によって行われてもよい。これにかえて又はこれに加えて、この問い合わせは、ユーザの移動体端末を通じて行われてもよい。制御装置２は、この問い合わせに対する応答を入力装置９３で取得してもよいし、ユーザの移動体端末を通じて取得してもよい。

ステップＳ４０９で、制御装置２は、ユーザの応答に基づいて、追従の開始を許可するかどうかを判定する。制御装置２は、追従の開始を許可する場合（ステップＳ４０９で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４１０に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０９で「ＮＯ」）に、ステップＳ４１２に遷移する。

ステップＳ４１０で、制御装置２は、先行車両２００の追従を開始する。具体的に、制御装置２は、ステップＳ４０５で受信した通知への応答として、先導を開始することを要求する。この要求は、車車間通信により行われてもよいし、ネットワークを介して行われてもよい。その後、制御装置２は、先行車両２００から受信した情報に基づいて先行車両２００を追従するように後続車両２５０の走行を制御する。

ステップＳ４１２で、制御装置２は、先行車両２００の追従を開始しない。具体的に、制御装置２は、ステップＳ４０５で受信した通知への応答として、先導を開始しないことを要求する。この要求は、車車間通信により行われてもよいし、ネットワークを介して行われてもよい。制御装置２は、先行車両２００にその場で待機することを通知してもよいし、先導の依頼をキャンセルすることを通知してもよい。この通知は、ユーザからの指示に従って行われてもよい。

ステップＳ４１１で、制御装置２は、設定テーブル３００の設定に基づいて、追従の開始を許可するかどうかを判定する。制御装置２は、追従の開始を許可する場合（ステップＳ４１１で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４１０に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４１１で「ＮＯ」）に、ステップＳ４１２に遷移する。ステップＳ４１０及びステップＳ４１２での動作は上述のとおりである。

＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
車両（１）の制御装置（２）であって、
他車両（２００）から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する走行制御部（２５１）と、
前記車両のユーザが前記車両内にいるかどうかと、前記ユーザからの指示との少なくとも一方に基づいて、前記走行制御部による前記他車両の追従の開始を許可するかどうかを判定する判定部（２５２）と、を備え、
前記走行制御部は、前記判定部によって前記他車両の追従が許可された場合に、前記他車両の追従を開始する、制御装置。
この項目によれば、後続車両のユーザが意図したように先行車両への追従を開始できる。
＜項目２＞
前記判定部は、前記ユーザからの指示に少なくとも基づいて、前記走行制御部による前記他車両の追従の開始を許可するかどうかを判定する、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、ユーザの指示に応じて先行車両への追従を開始できる。
＜項目３＞
前記判定部は、前記ユーザからの指示に基づいて、前記他車両の追従の開始を許可するかについて前記ユーザに問い合わせるかどうかを判定する、項目２に記載の制御装置。
この項目によれば、問い合わせるかどうかを事前に設定できる。
＜項目４＞
前記判定部は、前記車両が前記他車両と車車間通信を開始する前に取得した前記ユーザからの指示に基づいて、前記走行制御部による前記他車両の追従の開始を許可するかどうかを判定する、項目２又は３に記載の制御装置。
この項目によれば、問い合わせるかどうかを、余裕をもって設定できる。
＜項目５＞
前記判定部は、前記ユーザが前記車両内にいるかどうかに少なくとも基づいて、前記走行制御部による前記他車両の追従の開始を許可するかどうかを判定する、項目１乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、ユーザの位置に応じて先行車両への追従を開始できる。
＜項目６＞
前記判定部は、前記車両のドアの開閉と、前記車両のシートベルトセンサからの出力と、前記車両の着座センサからの出力と、前記ユーザの移動体端末の位置情報との少なくとも１つに基づいて、前記ユーザが前記車両内にいるかどうかを判定する、項目５に記載の制御装置。
この項目によれば、ユーザが車両内にいるかどうかを精度よく判定できる。
＜項目７＞
前記制御装置は、前記他車両が前記車両に近づいたことに応じて、前記車両の走行電源を起動させる電源管理部（２５４）をさらに有する、項目１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
＜項目８＞
項目１乃至７の何れか１項に記載の制御装置を有する車両。
この項目によれば、上記の利点を有する車両が提供される。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 車両、２ 制御装置、２００ 先行車両、２５０ 後続車両

Claims (8)

1. 車両の制御装置であって、
   他車両から受信した情報に基づいて前記他車両を追従するように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
   前記車両のユーザが前記車両内にいるかどうかと、前記ユーザからの指示との少なくとも一方に基づいて、前記走行制御部による前記他車両の追従の開始を許可するかどうかを判定する判定部と、を備え、
   前記走行制御部は、前記判定部によって前記他車両の追従が許可された場合に、前記他車両の追従を開始する、制御装置。
2. 前記判定部は、前記ユーザからの指示に少なくとも基づいて、前記走行制御部による前記他車両の追従の開始を許可するかどうかを判定する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記判定部は、前記ユーザからの指示に基づいて、前記他車両の追従の開始を許可するかについて前記ユーザに問い合わせるかどうかを判定する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記判定部は、前記車両が前記他車両と車車間通信を開始する前に取得した前記ユーザからの指示に基づいて、前記走行制御部による前記他車両の追従の開始を許可するかどうかを判定する、請求項２又は３に記載の制御装置。
5. 前記判定部は、前記ユーザが前記車両内にいるかどうかに少なくとも基づいて、前記走行制御部による前記他車両の追従の開始を許可するかどうかを判定する、請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
6. 前記判定部は、前記車両のドアの開閉と、前記車両のシートベルトセンサからの出力と、前記車両の着座センサからの出力と、前記ユーザの移動体端末の位置情報との少なくとも１つに基づいて、前記ユーザが前記車両内にいるかどうかを判定する、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記制御装置は、前記他車両が前記車両に近づいたことに応じて、前記車両の走行電源を起動させる電源管理部をさらに有する、請求項１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
8. 請求項１乃至７の何れか１項に記載の制御装置を有する車両。

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