CN113386758A

CN113386758A - 车辆及其控制装置

Info

Publication number: CN113386758A
Application number: CN202110230653.9A
Authority: CN
Inventors: 小池谕; 畑隆一; 久保直之; 坂田幸之; 吉田真康; 野中充; 加藤诚一; 义平真规
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-11
Filing date: 2021-03-02
Publication date: 2021-09-14
Anticipated expiration: 2041-03-02
Also published as: US11613267B2; CN113386758B; US20210284156A1; JP2021142840A

Abstract

本发明提供一种车辆及其控制装置，由此能如后续车辆的用户所意图的那样开始对前方车辆的跟随。本发明所涉及的车辆的控制装置具备：行驶控制部，其基于从其他车辆接收到的信息，将车辆的行驶控制为跟随其他车辆；以及判定部，其基于车辆的用户是否位于车辆内、和来自用户的指示中的至少一项来判定是否允许行驶控制部开始对其他车辆的跟随，行驶控制部在由判定部判定为允许对其他车辆的跟随的情况下，开始对其他车辆的跟随。

Description

车辆及其控制装置

技术领域

本发明涉及车辆及其控制装置。

背景技术

已知有通过与前方车辆进行电子连结而使后续车辆自动地跟随前方车辆的技术。在专利文献1中，将后续车辆控制为将与前方车辆的最接近距离维持为预先设定的距离。在专利文献2中，基于后续车辆的性能而对前方车辆的运动状态进行限制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-1227号公报

专利文献2：日本特开2019-156197号公报

发明内容

发明所要解决的问题

设为后续车辆自动地开始对到达能够对后续车辆进行前导的位置的前方车辆的跟随。在后续车辆的乘员在等待前方车辆的到达的期间内暂时在车外度过时间的情况下、货物向后续车辆的装载尚未结束的情况下，若跟随自动地开始，则会落下乘员、货物。另一方面，在后续车辆的乘员想在车内睡觉等情况下，被询问是否开始前导对于乘员来说令人厌烦。本发明的一个方面的目的在于，如后续车辆的用户所意图的那样开始对前方车辆的跟随。

用于解决问题的手段

根据一部分的实施方式，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其中，所述控制装置具备：行驶控制部，其基于从其他车辆接收到的信息，将所述车辆的行驶控制为跟随所述其他车辆；以及判定部，其基于所述车辆的用户是否位于所述车辆内、和来自所述用户的指示中的至少一项来判定是否允许所述行驶控制部开始对所述其他车辆的跟随，所述行驶控制部在由所述判定部判定为允许对所述其他车辆的跟随的情况下，开始对所述其他车辆的跟随。

发明效果

通过上述手段，能够如后续车辆的用户所意图的那样开始对前方车辆的跟随。

附图说明

图1是对各种实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。

图2是对各种实施方式所涉及的电子连结行驶系统的构成例进行说明的框图。

图3是对各种实施方式所涉及的用户的指示的管理表例进行说明的示意图。

图4是对各种实施方式所涉及的后续车辆的控制装置的动作例进行说明的流程图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制装置；200：前方车辆；250：后续车辆。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是本发明的各种实施方式所涉及的车辆1的框图。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。车辆1可以是这样的四轮车辆，也可以是两轮车辆、其他类型的车辆。

车辆1包括对车辆1进行控制的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、以及与外部设备的接口等。在存储器中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。通过由处理器20a执行存储在存储器20b中的程序所包含的命令，由此执行ECU20所进行的处理。取而代之地，ECU20也可以具备用于执行ECU20所进行的处理的ASIC等专用的集成电路。对于其他ECU而言也是同样的。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、速度中的至少任一方进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并对车辆1的行进方向进行控制。

ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging，激光探测及测距)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测、或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路线进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储器中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前所在地到目的地的路线探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成所谓的导航装置。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。TCU(Telematics Control Unit，远程信息控制单元)30使用蜂窝线路与网络进行通信。另外，TCU30也可以进行基于Wi-Fi(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信技术)等的通信。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并对车辆1的加速减速进行控制。

ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并对车辆1的减速以及停止进行控制。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。

参照图2，对电子连结行驶系统的概要进行说明。电子连结行驶系统也可以称为列队行驶系统、电子牵引系统。电子连结行驶系统是指两台以上的车辆在电子连结的状态下行驶的系统。电子连结的状态是指前方车辆能够随时对后续车辆提供在后续车辆的行驶中使用的信息的状态。电子连结的后续车辆不需要驾驶员的驾驶操作，能够自动地跟随前方车辆。后续车辆的驾驶座可以有人，也可以没有人。电子连结行驶系统的整体构成可以与现有技术相同，因此以下对其概要进行说明。

图2表示构成电子连结行驶系统的前方车辆200以及后续车辆250各自的功能构成例。前方车辆200以及后续车辆250均可以具有与图1的车辆1相同的构成。在图2中，省略了图1所示的构成要素的一部分。不仅将正在作为前方车辆200而动作中的车辆(实际进行前导的车辆)称为前方车辆200，将作为前方车辆200而进行动作的预定的车辆也称为前方车辆200。另外，不仅将正在作为后续车辆250而动作中的车辆(实际进行跟随的车辆)称为后续车辆250，将作为后续车辆250而进行动作的预定的车辆也称为后续车辆250。

前方车辆200具有前导信息提供部201。前导信息提供部201可以由执行与自动驾驶相关的控制的ECU20来实现。取而代之地(例如，在前方车辆200不具有自动驾驶功能的情况下)，前导信息提供部201也可以由控制装置2内的其他ECU来实现。

前导信息提供部201收集驾驶员对油门踏板7A、制动踏板7B以及方向盘31的操作量、由车速传感器7c检测出的车速这样的、与前方车辆200的行驶相关的信息(以下，称为行驶信息)。前导信息提供部201基于行驶信息，生成后续车辆250为了跟随前方车辆200而使用的信息(以下，称为前导信息)。前导信息提供部201通过通信装置25a向后续车辆250提供前导信息。前方车辆200的通信装置25a与后续车辆250的通信装置25a之间的通信可以通过车与车之间通信来进行。在对后续车辆250进行前导的过程中的前方车辆200的行驶可以通过手动驾驶来进行，也可以通过自动驾驶来进行。

后续车辆250具有跟随行驶部251、开始判定部252、用户位置判定部253以及电源管理部254。这些构成要素可以由执行与自动驾驶相关的控制的ECU20来实现。取而代之地(例如，在后续车辆250不具有自动驾驶功能的情况下)，这些构成要素也可以由图1的其他ECU、未图示的专用的ECU来实现。

跟随行驶部251通过通信装置25a从前方车辆200获取前导信息。跟随行驶部251基于前导信息，自动地对后续车辆250的行驶(具体而言，与驱动、制动以及转向相关的致动器的驱动量)进行控制，以跟随前方车辆200。跟随行驶部251可以进一步基于由检测单元41～检测单元43获取到的与前方车辆200的相对距离、相对速度、相对角度等，对后续车辆250的行驶进行控制，以跟随前方车辆200。后续车辆250对前方车辆200的跟随可以以在与前方车辆200相同的轨迹上行驶的方式(例如，以前方车辆200的车宽中心的轨道与后续车辆250的车宽中心的轨道一致的方式)来进行。跟随行驶部251可以以前方车辆200与后续车辆250之间的距离恒定的方式来进行跟随，也可以以在停止或低速时缩短距离并在高速时延长距离等根据车速改变距离的方式来进行跟随。作为前方车辆200与后续车辆250之间的距离，如果是在行驶中的情况下可以是使其他车辆不能进入前方车辆200与后续车辆250之间的较短的距离(例如1m)，如果是在停止中的情况下可以是使行人对进入前方车辆200与后续车辆250之间产生犹豫这样的更短的距离(例如50cm)。

开始判定部252判定是否允许跟随行驶部251开始对前方车辆200的跟随。具体而言，开始判定部252可以基于后续车辆250的用户是否位于后续车辆250的车内和来自后续车辆250的用户的指示中的至少一项来进行该判定。以下，将“后续车辆250的用户”简称为“用户”。用户是指以任意的方式使用后续车辆250的人。在跟随行驶中，用户可以位于后续车辆250的车内，也可以位于车外。在后续车辆250中存在乘员的情况下，该乘员可以是用户。在后续车辆250中不存在乘员的情况下(例如，对无人的后续车辆250进行前导的情况下)，前导的委托人可以是用户。

开始判定部252可以根据图3所示的设定表300来判定是否允许开始基于跟随行驶部251的对前方车辆200的跟随。设定表300存储在控制装置2的存储部(例如，存储器20b)中。设定表300的列301表示用户是在车内还是在车外。设定表300的列302表示开始判定部252的动作。例如，列302可以取“询问”、“允许”、“禁止”的值。

“询问”表示开始判定部252向用户询问是否允许开始跟随。“允许”表示开始判定部252允许开始跟随，而不用向用户进行询问。“禁止”表示开始判定部252禁止开始跟随，而不用向用户进行询问。在图3所示的设定值的例子中，开始判定部252在用户位于车内的情况下，不用向用户进行询问而开始跟随，在用户位于车外的情况下，向用户询问是否允许开始跟随。这些设定值只是例子，设定表300可以不包含这些设定值的一部分，也可以包含其他设定值。

开始判定部252能够根据来自用户的指示对设定表300的设定值进行变更。例如，用户可以使用后续车辆250的输入装置93来指示设定表300的设定值。另外，用户也可以使用自身的移动体终端(例如，移动电话、智能手机)来指示设定表300的设定值。在使用移动体终端的情况下，安装在移动体终端中的应用程序可以获取来自用户的指示，并由该应用程序将该指示发送至后续车辆250的控制装置2。后续车辆250的控制装置2与移动体终端之间的通信可以是蓝牙(注册商标)这样的短距离通信，也可以是经由蜂窝网络的通信。用户可以在后续车辆250的车内指示设定值，也可以从后续车辆250的车外指示设定值。

在第一场景下，在等待前方车辆200的到达的期间内想要开始睡眠的用户将与“车内”对应的列302设定为“允许”。该用户为了防备在前方车辆200的到达前暂时来到车外的情况，将与“车外”对应的列302设定为“禁止”。在第二场景下，让无人的后续车辆250受到前导的用户将与“车外”对应的列302设定为“允许”。另一方面，用户通过将与“车内”对应的列302设定为“询问”，由此在位于车内的期间内而将要开始前导的情况下，确保移动到车外的时间。在第三场景下，利用后续车辆250来运送货物的用户为了根据货物的装载状况而允许开始跟随，将与“车内”以及“车外”对应的列302设定为“询问”。这样，根据本实施方式，能够如用户所意图的那样开始对前方车辆200的跟随。

在设定表300中，分别针对“车内”以及“车外”，对开始判定部252的动作进行规定。取而代之地，也可以是，在开始判定部252不基于用户是否位于后续车辆250的车内而判定是否允许开始跟随的情况下，在设定表300中针对“车内”以及“车外”规定共同的动作。在该情况下，开始判定部252不基于用户是否位于后续车辆250的车内，而基于来自用户的指示来进行判定。另外，设定表300的列302也可以是例如出厂时的固定值而不能根据来自用户的指示进行变更。在该情况下，开始判定部252不基于来自用户的指示，而基于用户是否位于后续车辆250的车内来进行判定。

用户位置判定部253判定用户是否位于后续车辆250的车内。用户位置判定部253可以基于后续车辆250的车门的开闭、来自后续车辆250的安全带传感器的输出、来自后续车辆250的就座传感器的输出、用户的移动体终端的位置信息中的至少一项来判定用户是否位于后续车辆250内。例如，可以是，如果后续车辆250停车后的车门的开闭次数为偶数次，则用户位置判定部253判定为用户位于车内，如果为奇数次，则判定为用户位于车外。用户位置判定部253也可以在根据来自后续车辆250的安全带传感器的输出而检测出安全带被系紧的情况下，判定为用户位于车内。用户位置判定部253也可以在根据来自后续车辆250的就座传感器的输出而检测出乘员已就座的情况下，判定为用户位于车内。用户位置判定部253也可以在用户的移动体终端的地理位置与后续车辆250的地理位置一致的情况下，判定为用户位于车内。

电源管理部254从后续车辆250的附件(ACC)电源成为接通的状态起，自动地接通/断开后续车辆250的点火(IG)电源。IG电源是后续车辆250的行驶电源。

参照图4，对跟随开始时的后续车辆250的动作例进行说明。图4所示的动作例由后续车辆250的控制装置2来执行。该动作可以通过由控制装置2的处理器(例如，处理器20a)执行存储在存储器(例如，存储器20b)中的程序来进行。取而代之地，图4的动作的一部分或全部也可以通过专用电路来执行。在图4的动作的开始时间点下，后续车辆250处于停止中并正在对前方车辆200的前导进行待机。用户可以在后续车辆250的车内，也可以在车外。前方车辆200为了开始对后续车辆250的前导而接近后续车辆250。后续车辆250的地理位置以及后续车辆250的外观上的特征被提供给前方车辆200，前方车辆200基于该信息来搜索后续车辆250。

在步骤S401中，后续车辆250的控制装置2(以下，在图4的说明中，将“后续车辆250的控制装置2”简称为“控制装置2”)判定前方车辆200是否位于后续车辆250的附近。控制装置2在前方车辆200位于后续车辆250的附近的情况下(步骤S401中的“是”)，使处理转移至步骤S402，在除此以外的情况下(步骤S401中的“否”)，重复步骤S401。例如，控制装置2可以在能够与前方车辆200进行车与车之间通信的情况下，判定为前方车辆200位于后续车辆250的附近。另外，控制装置2也可以将由GPS传感器24b获取到的后续车辆250的当前所在地与通过蜂窝通信获取到的前方车辆200的当前所在地进行比较，在两者的距离为阈值(例如，10m)以下的情况下，判定为前方车辆200位于后续车辆250的附近。

在步骤S402中，控制装置2判定后续车辆250的IG电源是否接通。控制装置2在后续车辆250的IG电源接通的情况下(步骤S402中的“是”)，使处理转移至步骤S404，在除此以外的情况下(步骤S402中的“否”)，转移至步骤S403。在步骤S403中，控制装置2启动后续车辆250的IG电源。由此，后续车辆250能够生成用于跟随前方车辆200的动力。在步骤S404中，控制装置2开始与前方车辆200之间的车与车之间通信。

在步骤S405中，控制装置2判定是否从前方车辆200接收到将要开始前导的通知。控制装置2在从前方车辆200接收到将要开始前导的通知的情况下(步骤S405中的“是”)，使处理转移至步骤S406，在除此以外的情况下(步骤S405中的“否”)，重复步骤S405。前方车辆200在到达能够开始对后续车辆250的前导的位置的情况下，向后续车辆250发送该通知。该通知可以通过车与车之间通信来进行，也可以经由网络来进行。

在步骤S406中，控制装置2判定用户是否位于后续车辆250的车内。其判定方法与在图2的说明中所述的方法相同。

在步骤S407中，控制装置2判定为了允许开始跟随而是否需要向用户进行询问。控制装置2在为了允许开始跟随而需要向用户进行询问的情况下(步骤S407中的“是”)，使处理转移至步骤S408，在除此以外的情况下(步骤S407中的“否”)，转移至步骤S411。具体而言，控制装置2通过将步骤S406的判定结果应用于设定表300来确定控制装置2应进行的动作。如果所确定的动作是“询问”，则控制装置2判定为需要向用户进行询问。如果所确定的动作是“询问”以外的动作，则控制装置2判定为不需要向用户进行询问。

设定表300在步骤S407之前完成规定。具体而言，设定表300可以基于在步骤S404中后续车辆250与前方车辆200开始车与车之间通信之前获取到的来自用户的指示完成规定。

在步骤S408中，控制装置2向用户询问是否允许开始跟随。该询问可以通过后续车辆250的显示装置92来进行。取而代之地或者在此基础上，该询问也可以通过用户的移动体终端来进行。控制装置2可以通过输入装置93获取针对该询问的响应，也可以通过用户的移动体终端获取针对该询问的响应。

在步骤S409中，控制装置2基于用户的响应来判定是否允许开始跟随。控制装置2在允许开始跟随的情况下(步骤S409中的“是”)，使处理转移至步骤S410，在除此以外的情况下(步骤S409中的“否”)，转移至步骤S412。

在步骤S410中，控制装置2开始对前方车辆200的跟随。具体而言，作为针对在步骤S405中接收到的通知的响应，控制装置2请求开始进行前导。该请求可以通过车与车之间通信来进行，也可以经由网络来进行。之后，控制装置2基于从前方车辆200接收到的信息，将后续车辆250的行驶控制为跟随前方车辆200。

在步骤S412中，控制装置2不开始对前方车辆200的跟随。具体而言，作为针对在步骤S405中接收到的通知的响应，控制装置2请求不开始进行前导。该请求可以通过车与车之间通信来进行，也可以经由网络来进行。控制装置2可以向前方车辆200通知在该位置进行待机，也可以通知取消前导的委托。该通知也可以按照来自用户的指示来进行。

在步骤S411中，控制装置2基于设定表300的设定来判定是否允许开始跟随。控制装置2在允许开始跟随的情况下(步骤S411中的“是”)，使处理转移至步骤S410，在除此以外的情况下(步骤S411中的“否”)，转移至步骤S412。步骤S410以及步骤S412中的动作如上所述。

<实施方式的总结>

<项目1>

一种控制装置，其是车辆(1)的控制装置(2)，其中，

所述控制装置具备：

行驶控制部(251)，其基于从其他车辆(200)接收到的信息，将所述车辆的行驶控制为跟随所述其他车辆；以及

判定部(252)，其基于所述车辆的用户是否位于所述车辆内、和来自所述用户的指示中的至少一项来判定是否允许所述行驶控制部开始对所述其他车辆的跟随，

所述行驶控制部在由所述判定部判定为允许对所述其他车辆的跟随的情况下，开始对所述其他车辆的跟随。

根据该项目，能够如后续车辆的用户所意图的那样开始对前方车辆的跟随。

<项目2>

根据项目1所述的控制装置，其中，所述判定部至少基于来自所述用户的指示来判定是否允许所述行驶控制部开始对所述其他车辆的跟随。

根据该项目，能够根据用户的指示而开始对前方车辆的跟随。

<项目3>

根据项目2所述的控制装置，其中，所述判定部基于来自所述用户的指示，判定是否向所述用户询问是否允许开始对所述其他车辆的跟随。

根据该项目，能够事先设定是否进行询问。

<项目4>

根据项目2或3所述的控制装置，其中，所述判定部基于在所述车辆与所述其他车辆开始车与车之间通信之前获取到的来自所述用户的指示来判定是否允许所述行驶控制部开始对所述其他车辆的跟随。

根据该项目，能够从容地设定是否进行询问。

<项目5>

根据项目1至4中任一项所述的控制装置，其中，所述判定部至少基于所述用户是否位于所述车辆内来判定是否允许所述行驶控制部开始对所述其他车辆的跟随。

根据该项目，能够根据用户的位置而开始对前方车辆的跟随。

<项目6>

根据项目5所述的控制装置，其中，所述判定部基于所述车辆的车门的开闭、来自所述车辆的安全带传感器的输出、来自所述车辆的就座传感器的输出、以及所述用户的移动体终端的位置信息中的至少一项来判定所述用户是否位于所述车辆内。

根据该项目，能够高精度地判定用户是否位于车辆内。

<项目7>

根据项目1至6中任一项所述的控制装置，其中，所述控制装置还具有电源管理部(254)，所述电源管理部根据所述其他车辆接近所述车辆这一情况来启动所述车辆的行驶电源。

<项目8>

一种车辆，其具有项目1至7中任一项所述的控制装置。

根据该项目，能提供具有上述优点的车辆。

本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims

1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备：

行驶控制部，其基于从其他车辆接收到的信息，将所述车辆的行驶控制为跟随所述其他车辆；以及

判定部，其基于所述车辆的用户是否位于所述车辆内、和来自所述用户的指示中的至少一项来判定是否允许所述行驶控制部开始对所述其他车辆的跟随，

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述判定部至少基于来自所述用户的指示来判定是否允许所述行驶控制部开始对所述其他车辆的跟随。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述判定部基于来自所述用户的指示，判定是否向所述用户询问是否允许开始对所述其他车辆的跟随。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述判定部基于在所述车辆与所述其他车辆开始车与车之间通信之前获取到的来自所述用户的指示来判定是否允许所述行驶控制部开始对所述其他车辆的跟随。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述判定部至少基于所述用户是否位于所述车辆内来判定是否允许所述行驶控制部开始对所述其他车辆的跟随。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述判定部基于所述车辆的车门的开闭、来自所述车辆的安全带传感器的输出、来自所述车辆的就座传感器的输出、以及所述用户的移动体终端的位置信息中的至少一项来判定所述用户是否位于所述车辆内。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还具有电源管理部，所述电源管理部根据所述其他车辆接近所述车辆这一情况来启动所述车辆的行驶电源。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有权利要求1至7中任一项所述的控制装置。